KR20160092405A - 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법 - Google Patents

휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20160092405A
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박종민
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Abstract

본 발명은 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량의 주변을 촬영하는 촬영부, 자이로센서를 구비한 휴대용 단말기, 촬영부의 촬영 영상 신호 및 상기 휴대용 단말기의 자이로센서 신호를 수신하고 이로부터 촬영 영상 데이터 및 자이로센서 데이터를 생성하는 신호처리부, 신호처리부에서 생성된 촬영 영상 데이터 및 자이로센서 데이터를 토대로 보정 영상을 생성하는 영상보정부, 및 생성된 보정 영상을 출력하는 영상출력부를 포함한다.

Description

휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법 {System and method of image stabilization for vehicle camera using portable terminal}
본 발명은 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법 에 관한 것으로, 보다 상세하게는 휴대용 단말기로부터 수신한 정보를 통해 보정 영상을 생성하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 자동차 산업분야에서는 운전자의 운전능력을 보완하기 위한 지능형 주행보조시스템(Advanced Driver Assistance System; ADAS)과 관련된 기술개발이 활발하다.
특히 카메라 기반의 ADAS가 다수 등장하고 있으며, 대표적인 예로, 어라운드뷰모니터시스템(Around View Monitoring System; AVM), 통합내비게이션(Audio Video Navigation; AVN), 전방충돌경고시스템(Forward Collision Warning; FCW), 차선이탈경보시스템(Lane Departure Warning System; LDWS) 등이 있다.
이와 관련하여 카메라 기반의 ADAS에서는 카메라에 의해 촬영된 영상을 처리하는 방법이 ADAS의 성능 향상을 위해 중요한 기술로 인식되고 있다.
한편, 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법과 관련된 선행기술로서, 한국공개특허 제2013-0040595호(특허문헌1)가 개시된 바 있다.
특허문헌 1은 AVM 영상 왜곡 자동 보정 방법에 관한 것으로, 도 4는 한국공개특허 제2013-0040595호의 동작흐름도이다.
도 4를 참조하면, 종래의 차량 카메라의 영상 보정 방법은 정면 카메라 영상 또는 후면 카메라 영상 중에서 측면 영상과 이웃한 정면 또는 후면 영상의 표준 패턴을 지식베이스에 미리 기억시키는 단계(S10), 인식하고자 하는 측면 영상을 획득하는 단계(S12), 및 측면 영상 중에서 정면 카메라 영상 또는 후면 카메라 영상과 인접한 측면 영상을 표준 패턴과 상호 비교(S14)하여 영상 왜곡도를 줄이는 단계(S16)를 포함하며, 영상 왜곡도를 줄이는 단계(S16)는 정면 카메라 영상 또는 후면 카메라 영상과 인접한 측면 영상과 표준 패턴과의 일치 정도를 비교(S14)하되, 가장 에러가 작은 영상이 되도록 측면 영상을 펼치거나 줄여서 영상 왜곡도를 줄이는 것을 특징으로 한다.
이상에서와 같은 종래의 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법은 원가 절감을 위해 피치(Pitch) 각도, 요(Yaw) 각도, 롤(Roll) 각도를 추정하는 센서가 장착되지 않아, 노면 상황에 의해 차량이 기울어진 경우에 왜곡된 차량 주변 영상 정보를 제공하는 문제점이 있다.
또한, 왜곡된 차량 주변 영상 정보로 인해 카메라 기반의 ADAS가 오작동 또는 성능 저하되는 문제점이 있다.
더 나아가, 왜곡된 차량 주변 영상 정보로 인한 ADAS의 오작동 또는 성능 저하는 운전 중 사고의 위험을 높이는 문제점이 있다.
한국공개특허 제2013-0040595호
전술한 문제점을 해소함에 있어, 본 발명의 목적은 휴대용 단말기로부터 수신한 정보를 통해 보정 영상을 생성함으로써, 노면 상황에 의해 차량이 기울어진 경우에도 정확한 차량 주변 영상 정보를 제공하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
또한, 정확한 차량 주변 영상 정보를 바탕으로 카메라 기반의 ADAS의 성능 향상이 가능한 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
더 나아가, 정확한 차량 주변 영상 정보를 통해 ADAS가 운전자의 운전능력을 효율적으로 보완하여 운전 중 사고의 위험을 줄이는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 실시예에 따른 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템은 차량의 주변을 촬영하는 촬영부, 자이로센서를 구비한 휴대용 단말기, 촬영부의 촬영 영상 신호 및 휴대용 단말기의 자이로센서 신호를 수신하고 이로부터 촬영 영상 데이터 및 자이로센서 데이터를 생성하는 신호처리부, 신호처리부에서 생성된 촬영 영상 데이터 및 자이로센서 데이터 보정 영상을 생성하는 영상보정부, 및 생성된 보정 영상을 출력하는 영상출력부를 포함한다.
이 경우, 영상보정부는 신호처리부로부터 입력받은 자이로센서 데이터를 분석하여 피치 각도와 롤 각도가 모두 0인 경우에는 촬영 영상 데이터를 보정 없이 영상출력부로 전송하고, 피치 각도와 롤 각도가 모두 0이 아닌 경우에는 보정 영상을 생성하여 영상출력부로 전송한다.
이때, 보정 영상은 촬영 영상 데이터를 피치 각도와 롤 각도만큼 역으로 보정하여 생성될 수 있다.
한편, 촬영부는 촬영 영상 신호를 신호처리부에 송신하기 위한 제 1 송신부를 더 포함하고, 신호처리부는 제 1 송신부로부터 촬영 영상 신호를 수신하기 위한 제 1 수신부를 더 포함한다.
또한, 촬영부는 차량 내의 전방 카메라 또는 AVM 시스템을 구성하는 카메라로 이루어질 수 있다.
한편, 휴대용 단말기는 스마트폰일 수 있다.
또한, 휴대용 단말기는 자이로센서 신호를 신호처리부에 송신하기 위한 제 2 송신부를 더 포함하고, 신호처리부는 제 2 송신부로부터 자이로센서 신호를 수신하기 위한 제 2 수신부를 더 포함한다.
이 경우, 제 2 송신부 및 제 2 수신부는 근거리 통신방식으로 신호를 교환할 수 있다.
이때, 근거리 통신방식은 블루투스, 지그비, 적외선통신, 무선랜, 초광대역통신, 및 USB 중 적어도 어느 하나의 통신방식으로 이루어질 수 있다.
그리고, 영상출력부는 차량 내 AVM 시스템의 디스플레이부, 차량 내 AVN 시스템의 디스플레이부, 및 휴대용 단말기의 디스플레이부 중 적어도 어느 하나의 디스플레이부로 이루어질 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 방법은 차량 카메라의 영상 보정 방법으로서, 차량 카메라의 촬영 영상 신호 및 휴대용 단말기의 자이로센서 신호를 수신하는 신호수신단계, 촬영 영상 신호 및 자이로센서 신호로부터 촬영 영상 데이터 및 자이로센서 데이터를 생성하는 신호처리단계, 자이로센서 데이터를 분석하여 피치 각도와 롤 각도가 모두 0인지 여부를 판단하여, 상기 피치 각도와 상기 롤 각도가 모두 0이 아닌 경우에는 보정 영상을 생성하는 영상보정단계, 및 보정 영상을 출력하는 영상출력단계를 포함한다.
이 경우, 영상보정단계에서 보정 영상은 촬영 영상 데이터를 상기 피치 각도와 상기 롤 각도만큼 역으로 보정하여 생성할 수 있다.
한편, 영상보정단계에서 피치 각도와 롤 각도가 모두 0인 경우에는 촬영 영상 데이터를 보정 없이 출력한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법은 휴대용 단말기로부터 수신한 정보를 통해 보정 영상을 생성함으로써, 노면 상황에 의해 차량이 기울어진 경우에도 정확한 차량 주변 영상 정보를 제공할 수 있다.
또한, 정확한 차량 주변 영상 정보를 바탕으로 카메라 기반의 ADAS의 성능을 향상시킬 수 있다.
더 나아가, 정확한 차량 주변 영상 정보를 통해 ADAS가 운전자의 운전능력을 효율적으로 보완하여 운전 중 사고의 위험을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명에 의한 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명에 의한 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 방법의 흐름도.
도 3은 차량의 무게 중심을 원점으로 한 3차원 좌표계를 나타낸 도면.
도 4는 한국공개특허 제2013-0040595호의 동작흐름도.
본 발명에 있어 첨부된 도면은 종래 기술과의 차별성 및 명료성, 그리고 기술 파악의 편의를 위해 과장된 표현으로 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어로써, 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 기술적 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 한편, 실시예는 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적 사항에 불과하고, 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니며, 권리범위는 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술적 사상을 토대로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명에 의한 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 의한 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템은 촬영부(110), 자이로센서(122) 및 디스플레이부(126)를 구비한 휴대용 단말기(120), 신호처리부(130), 영상보정부(140), 및 영상출력부(150)로 구성된다.
먼저, 촬영부(110)는 차량의 주변을 촬영하는 역할을 수행한다. 이때, 촬영부(110)는 신호처리부(130)에 촬영 영상 신호를 송신하기 위한 제 1 송신부(112)를 더 포함한다.
이 경우, 촬영부(110)는 카메라 기반의 ADAS에 사용되는 차량 내의 전방 카메라 또는 AVM 시스템을 구성하는 카메라일 수 있다.
다음, 휴대용 단말기(120)는 자이로센서(122) 및 디스플레이부(126)를 구비한다. 대표적인 예로, 휴대용 단말기(120)는 스마트폰일 수 있다.
이 경우, 자이로센서(122)는 자이로스코프라고도 하며, 각속도를 검출하는 기능을 수행한다. 이때, 각속도를 이용하여 물체의 기울어진 정도, 즉, 피치(Pitch) 각도, 요(Yaw) 각도, 롤(Roll) 각도를 알 수 있다.
그리고, 디스플레이부(126)는 휴대용 단말기(120)의 액정화면 등을 의미하며, 사용자에게 일정 정보를 시각화하여 보여주는 기능을 수행한다.
한편, 휴대용 단말기(120)는 신호처리부(130)에 자이로센서(122) 신호를 송신하기 위한 제 2 송신부(124)를 더 포함한다.
이어, 신호처리부(130)는 촬영부(110)의 촬영 영상 신호 및 휴대용 단말기(120)의 자이로센서(122) 신호를 수신하고 이로부터 촬영 영상 데이터 및 자이로센서 데이터를 생성한다.
이때, 신호처리부(130)는 제 1 송신부(112)로부터 촬영 영상 신호를 수신하기 위한 제 1 수신부(132) 및, 제 2 송신부(124)로부터 자이로센서(122) 신호를 수신하기 위한 제 2 수신부(134)를 포함하여 구성된다.
이때, 제 2 송신부(124) 및 제 2 수신부(134)는 근거리 통신방식으로 신호를 교환할 수 있고, 근거리 통신방식은 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 적외선통신, 무선랜, 초광대역통신, 및 USB 중 적어도 어느 하나의 통신방식으로 이루어질 수 있다. 이상의 통신방법에 관하여는 다수의 기술이 공지되어 있으며, 본 발명의 간명한 설명을 위하여 자세한 설명은 생략한다.
영상보정부(140)는 신호처리부(130)에서 생성된 촬영 영상 데이터 및 자이로센서 데이터를 토대로 보정 영상을 생성하는 역할을 수행한다.
이때, 영상보정부(140)는 신호처리부(130)로부터 입력받은 자이로센서 데이터를 분석하여 피치 각도와 롤 각도가 모두 0인 경우에는 촬영 영상 데이터를 보정 없이 영상출력부(150)로 전송한다.
한편, 영상보정부(140)는 신호처리부(130)로부터 입력받은 자이로센서 데이터를 분석하여 피치 각도와 롤 각도가 모두 0이 아닌 경우에는 보정 영상을 생성하여 영상출력부(150)로 전송하는 기능을 수행한다.
이 경우, 보정 영상은 촬영 영상 신호 데이터를 피치 각도와 롤 각도만큼 역으로 보정하여 생성되며, 이러한 각도 차이의 발생에 관하여는 도 3을 참조하여 후술하기로 한다.
이어, 영상출력부(150)는 운전자에게 영상을 출력하는 역할을 수행한다. 특히, 영상보정부(140)에서 보정 영상이 생성된 경우에는 보정 영상을 출력한다.
이 경우, 영상출력부(150)는 차량 내 AVM 시스템의 디스플레이부, 차량 내 AVN 시스템의 디스플레이부 등으로 이루어지는 것이 바람직하다. 한편, 차량 내에 AVM 시스템과 AVN 시스템이 구비되어 있지 않은 경우, 휴대용 단말기(120)의 디스플레이부(126)를 영상 출력 수단으로 사용할 수도 있다.
도 2는 본 발명에 의한 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 방법의 흐름도이고, 도 3은 차량의 무게 중심을 원점으로 한 3차원 좌표계를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 의한 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 방법은 신호수신단계(S210), 신호처리단계(S220), 영상보정단계(S230), 및 영상출력단계(S240)로 구성된다.
먼저, 신호수신단계(S210)는 신호처리부(130)가 촬영부(110)로부터 촬영 영상 신호를 수신하는 한편, 휴대용 단말기(120)로부터 자이로센서(122) 신호를 수신하는 단계이다.
다음, 신호처리단계(S220)는 수신한 촬영 영상 신호 및 자이로센서(122) 신호로부터 촬영 영상 데이터 및 자이로센서 데이터를 생성하는 단계이다. 이러한 신호처리를 통해 아래에서 설명할 보정 처리가 가능한 형태로 변환된다.
이어, 영상보정단계(S230)는 신호처리단계(S220)에서 생성된 자이로센서 데이터를 분석하여 피치 각도와 롤 각도가 모두 0인지 여부를 판단하여, 피치 각도와 롤 각도가 모두 0이 아닌 경우에는 보정 영상을 생성하는 단계이다.
이하, 도 3을 참고하여 피치 각도와 롤 각도가 모두 0 인지 여부를 판단하는 이유에 대해 설명한다.
우선, 차량 카메라가 4개인 경우에는 차량의 무게 중심을 3차원 좌표계의 원점(0,0,0)으로 설정할 수 있다. 이때, 자이로센서(122)를 이용하여 차량의 피치(Pitch) 각도(θcar), 롤(Roll) 각도(ψcar)를 알 수 있는데, 차량이 기울어진 경우에는 카메라의 위치(xi, yi, zi)(i는 임의로 설정한 4개 카메라의 넘버링 값)가 하기의 식과 같이 변화하게 된다.
우선, 피치(Pitch) 각도(θcar)에 의한 카메라의 위치는
Figure pat00001
이 된다.
다음, 롤(Roll) 각도(
Figure pat00002
)에 의한 카메라의 위치는
Figure pat00003
이 된다.
위의 두 식을 이용하여 카메라의 변화된 위치를 추정하면
Figure pat00004
로 도출할 수 있다.
이상에서와 같은 카메라의 위치 변화는 차량이 노면 상황에 의해 차량이 기울어진 경우 발생하며, 이에 따라 지면 혹은 상공 방향의 불필요한 영상을 촬영하게 되는 문제점이 발생하게 된다.
즉, 차량의 기울어짐에 따른 카메라의 각도 변화
Figure pat00005
가 카메라의 위치를 변화시켜 불필요한 영상을 촬영하게 되는 것이다. 따라서, 피치 각도와 롤 각도가 모두 0이 아닌 경우에는 영상의 보정이 필요하게 된다.
이 경우, 보정 영상은 촬영 영상 데이터를 피치 각도와 롤 각도만큼 역으로 보정하는 방식으로 생성할 수 있다.
한편, 영상보정단계(S230)에서 피치 각도와 롤 각도가 모두 0 인 경우에는 카메라의 위치 변화가 없는 경우이므로 촬영 영상 데이터에 대한 보정은 수행되지 않는다.
다음, 영상출력단계(S240)는 영상을 운전자에게 출력하는 단계이다.
이때, 영상보정단계(S230)에서 보정 영상을 생성한 경우에는 영상출력단계(S240)는 보정 영상을 출력하게 된다.
이상에서와 같이, 본 발명에 의한 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법은 휴대용 단말기로부터 수신한 정보를 통해 보정 영상을 생성함으로써, 노면 상황에 의해 차량이 기울어진 경우에도 정확한 차량 주변 영상 정보를 제공하고, 정확한 차량 주변 영상 정보를 바탕으로 카메라 기반의 ADAS의 성능을 향상시키며, 이를 통해 ADAS가 운전자의 운전능력을 효율적으로 보완하여 운전 중 사고의 위험을 줄일 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 기초로 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해해야 한다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 이하 기술할 특허청구범위에 의하며, 상술한 발명의 구체적 내용을 토대로 정해져야 할 것이다.
본 발명은 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 자동차 산업의 카메라 영상 관련 기술분야에 이용 가능하다.
110: 촬영부 112: 제 1 송신부
120: 휴대용 단말기 122: 자이로센서
124: 제 2 송신부 126: 디스플레이부
130: 신호처리부 132: 제 1 수신부
134: 제 2 수신부 150: 영상출력부
S210: 신호수신단계 S220: 신호처리단계
S230: 영상보정단계 S240: 영상출력단계

Claims (13)

  1. 차량의 주변을 촬영하는 촬영부;
    자이로센서를 구비한 휴대용 단말기;
    상기 촬영부의 촬영 영상 신호 및 상기 휴대용 단말기의 자이로센서 신호를 수신하고 이로부터 촬영 영상 데이터 및 자이로센서 데이터를 생성하는 신호처리부;
    상기 신호처리부에서 생성된 상기 촬영 영상 데이터 및 상기 자이로센서 데이터를 토대로 보정 영상을 생성하는 영상보정부; 및
    생성된 보정 영상을 출력하는 영상출력부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상보정부는
    상기 신호처리부로부터 입력받은 자이로센서 데이터를 분석하여
    피치 각도와 롤 각도가 모두 0인 경우에는 촬영 영상 데이터를 보정 없이 상기 영상출력부로 전송하고,
    피치 각도와 롤 각도가 모두 0이 아닌 경우에는 보정 영상을 생성하여 상기 영상출력부로 전송하는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 보정 영상은
    상기 촬영 영상 데이터를 상기 피치 각도와 상기 롤 각도만큼 역으로 보정하여 생성되는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 촬영부는
    상기 촬영 영상 신호를 상기 신호처리부에 송신하기 위한 제 1 송신부를 더 포함하고,
    상기 신호처리부는
    상기 제 1 송신부로부터 상기 촬영 영상 신호를 수신하기 위한 제 1 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 촬영부는
    차량 내의 전방 카메라 또는 AVM 시스템을 구성하는 카메라로 이루어지는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 휴대용 단말기는
    스마트폰인 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 휴대용 단말기는
    상기 자이로센서 신호를 상기 신호처리부에 송신하기 위한 제 2 송신부를 더 포함하고,
    상기 신호처리부는
    상기 제 2 송신부로부터 상기 자이로센서 신호를 수신하기 위한 제 2 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 2 송신부 및 상기 제 2 수신부는
    근거리 통신방식으로 신호를 교환하는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 근거리 통신방식은
    블루투스, 지그비, 적외선통신, 무선랜, 초광대역통신, 및 USB 중 적어도 어느 하나의 통신방식으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상출력부는
    차량 내 AVM 시스템의 디스플레이부, 차량 내 AVN 시스템의 디스플레이부, 및 휴대용 단말기의 디스플레이부 중 적어도 어느 하나의 디스플레이부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 시스템.
  11. 차량 카메라의 영상 보정 방법으로서,
    상기 차량 카메라의 촬영 영상 신호 및 휴대용 단말기의 자이로센서 신호를 수신하는 신호수신단계;
    상기 촬영 영상 신호 및 상기 자이로센서 신호로부터 촬영 영상 데이터 및 자이로센서 데이터를 생성하는 신호처리단계;
    상기 자이로센서 데이터를 분석하여 피치 각도와 롤 각도가 모두 0인지 여부를 판단하여, 상기 피치 각도와 상기 롤 각도가 모두 0이 아닌 경우에는 보정 영상을 생성하는 영상보정단계; 및
    상기 보정 영상을 출력하는 영상출력단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 영상보정단계에서
    상기 보정 영상은 상기 촬영 영상 데이터를 상기 피치 각도와 상기 롤 각도만큼 역으로 보정하여 생성하는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 영상보정단계에서
    상기 피치 각도와 상기 롤 각도가 모두 0인 경우에는 상기 촬영 영상 데이터를 보정 없이 출력하는 것을 특징으로 하는 휴대용 단말기를 이용한 차량 카메라의 영상 보정 방법.
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