JP7404821B2 - 車載表示装置、車載表示システム、車載表示装置の制御方法、及び車載表示装置の制御プログラム - Google Patents

車載表示装置、車載表示システム、車載表示装置の制御方法、及び車載表示装置の制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、車載表示装置、車載表示システム、車載表示装置の制御方法、及び車載表示装置の制御プログラムに関する。
車両を運転する際、自車の直前に前方車両が存在するような場合、その前方車両により前方の視界が遮られ、車両前方の視認性が低下する状況が生じることがある。例えば、大型トラックや大型バス等、車高の高い車両の後ろを走行する場合には、車両前方の視認性が低下することで、信号機の存在に気付くのが遅れてしまったり、路肩に停車している車両等に気付くのが遅れてしまったり、停車車両の影から飛び出してくるものなどに気付くのが遅れてしまったりするといった問題が生じる。これに対して、特許文献１に記載の技術では、自車の直前に位置する前方車両に搭載されたカメラの撮影映像を自車内の表示部に表示させるようにしたものである。
特許第５２６２９７６号公報
しかしながら、特許文献１の技術では、複数台の車両が繋がって走行している場合、自車の前方の車両に対して更に前方に車高の高い車両が存在することがある。この場合、自車の前方の車両が撮影した映像を取得しても、車両前方の視認性が依然として改善されない状態となる。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、車両前方の視認性を向上させることが可能な車載表示装置、車載表示システム、車載表示装置の制御方法、及び車載表示装置の制御プログラムを提供することを目的とする。
本発明に係る車載表示装置は、車両に搭載される車載表示装置であって、情報の送受信を行う通信部と、前記車両の前方を撮影する撮影部と、前記通信部で受信した映像及び前記撮影部で撮影された映像を表示可能な表示部と、前記撮影部で撮影された自車両映像を前記表示部に表示し、前記車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前記前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を前記車両に送信するように要求元として要求し、前記通信部により前記前方映像を受信した場合に前記前方映像を前記自車両映像に合成して前記表示部に表示する表示モードと、前記要求の要求元となる要求元車両に対して前記自車両映像を前記前方映像として送信、又は、前方車両に対して前記前方映像を前記要求元車両に送信するように要求する通信モードと、を行う制御部とを備える。
本発明に係る車載表示システムは、情報の送受信を行う第１通信部と、車両の前方を撮影する第１撮影部と、前記第１通信部で受信した映像及び前記第１撮影部で撮影された映像を表示可能な第１表示部と、前記第１撮影部で撮影された自車両映像を前記第１表示部に表示し、前記車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前記前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を前記車両に送信するように要求元として要求し、前記第１通信部により前記前方映像を受信した場合に前記前方映像を前記自車両映像に合成して前記第１表示部に表示する第１制御部と、を有する第１車載表示装置と、情報の送受信を行う第２通信部と、車両の前方を撮影する第２撮影部と、前記第２通信部で受信した映像及び前記第２撮影部で撮影された映像を表示可能な第２表示部と、前記要求の要求元となる要求元車両に対して前記第２撮影部で撮影された自車両映像を前記前方映像として送信、又は、前方車両に対して前記前方映像を前記要求元車両に送信するように要求する第２制御部と、を有する第２車載表示装置とを備える。
本発明に係る車載表示装置の制御方法は、車両に搭載され、情報の送受信を行う通信部と、前記車両の前方を撮影する撮影部と、前記通信部で受信した映像及び前記撮影部で撮影された映像を表示可能な表示部と、を備える車載表示装置の制御方法であって、前記撮影部で撮影された自車両映像を前記表示部に表示することと、前記車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前記前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を前記車両に送信するように要求元として要求し、前記通信部により前記前方映像を受信した場合に前記前方映像を前記自車両映像に合成して前記表示部に表示することと、前記要求の要求元となる要求元車両に対して前記自車両映像を前記前方映像として送信、又は、前方車両に対して前記前方映像を前記要求元車両に送信するように要求することとを含む。
本発明に係る車載表示装置の制御プログラムは、車両に搭載され、情報の送受信を行う通信部と、前記車両の前方を撮影する撮影部と、前記通信部で受信した映像及び前記撮影部で撮影された映像を表示可能な表示部と、を備える車載表示装置の制御プログラムであって、前記撮影部で撮影された自車両映像を前記表示部に表示する処理と、前記車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前記前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を前記車両に送信するように要求元として要求し、前記通信部により前記前方映像を受信した場合に前記前方映像を前記自車両映像に合成して前記表示部に表示する処理と、前記要求の要求元となる要求元車両に対して前記自車両映像を前記前方映像として送信、又は、前方車両に対して前記前方映像を前記要求元車両に送信するように要求する処理とをコンピュータに実行させる。
本発明によれば、車両前方の視認性を向上させることが可能となる。
図１は、第１実施形態に係る車載表示システムの一例を示す模式図である。 図２は、車載表示装置の一例を示す図である。 図３は、記憶部に記憶される識別情報及び位置情報の一例を示す図である。 図４は、検出部が高さ差分、車間距離及び自車両走行速度を検出する場合における所定の基準を示す表である。 図５は、表示部に表示される映像の一例を示す図である。 図６は、本実施形態に係る車載表示システムの他の例を示す模式図である。 図７は、表示部に表示される映像の他の例を示す図である。 図８は、本実施形態に係る車載表示方法の一例を示すフローチャートである。 図９は、本実施形態に係る車載表示方法の一例を示すフローチャートである。 図１０は、第２実施形態に係る車載表示システムの一例を示す模式図である。 図１１は、自車両映像の一例を示す図である。 図１２は、自車両映像の一例を示す図である。 図１３は、自車両映像の一例を示す図である。 図１４は、自車両映像の一例を示す図である。 図１５は、表示部に表示される映像の一例を示す図である。 図１６は、本実施形態に係る車載表示方法の一例を示すフローチャートである。 図１７は、本実施形態に係る車載表示方法の一例を示すフローチャートである。
以下、本発明に係る車載表示装置、車載表示システム、車載表示装置の制御方法、及び車載表示装置の制御プログラムの実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る車載表示システムＳＹＳの一例を示す模式図である。車載表示システムＳＹＳは、複数の車載表示装置１００を有する。車載表示装置１００は、車両ごとに設けられる。本実施形態においては、例えば一列に走行する車両Ａ１、車両Ａ２及び車両Ａ３にそれぞれ車載表示装置１００が設けられる。各車載表示装置１００は、例えば同様の構成となっている。なお、各車載表示装置１００を区別する場合、車両Ａ１に搭載される車載表示装置１００を車載表示装置１０１と表記し、車両Ａ２に搭載される車載表示装置１００を車載表示装置１０２と表記し、車両Ａ３に搭載される車載表示装置１００を車載表示装置１０３と表記する。
図２は、車載表示装置１００の一例を示す図である。図２に示すように、車載表示装置１００は、通信部１、撮影部２、画像処理部３、検出部４、表示部５、記憶部６、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ７、操作部８、及び制御部９を有する。
なお、各車載表示装置１００を区別する場合、車載表示装置１０１の構成は、通信部１１、撮影部１２、画像処理部１３、検出部１４、表示部１５、記憶部１６、ＧＰＳアンテナ１７、操作部１８、及び制御部１９と表記する。また、車載表示装置１０２の構成は、通信部２１、撮影部２２、画像処理部２３、検出部２４、表示部２５、記憶部２６、ＧＰＳアンテナ２７、操作部２８、及び制御部２９と表記する。また、車載表示装置１０３の構成は、通信部３１、撮影部３２、画像処理部３３、検出部３４、表示部３５、記憶部３６、ＧＰＳアンテナ３７、操作部３８、及び制御部３９と表記する。
通信部１は、情報の送受信を行う。通信部１により、車載表示装置１０１、１０２、１０３の間でそれぞれ情報の送受信が可能となる。通信部１により送受信される情報としては、例えば後述する撮影部２で撮影される映像、当該映像（後述する前方映像を含む）を送信する旨の要求、当該要求に対する返信等が挙げられる。また、通信部１により送受信される情報として、当該通信部１が搭載される車両（以下、「自車両」と表記する場合がある）の前方及び後方を含む周辺の車両を識別するための識別情報、当該自車両の周辺の車両の位置情報等が挙げられる。
撮影部２は、当該撮影部２が搭載される自車両Ａ１、Ａ２、Ａ３の前方を撮影する。以下、撮影部２が自車両Ａ１、Ａ２、Ａ３の前方を撮影した映像を「自車両映像」と表記する場合がある。撮影部２は、例えば車載カメラであり、車両Ａ１、Ａ２、Ａ３の前部に取り付けられる。撮影部２が取り付けられる高さ位置は、記憶部６に記憶される。
画像処理部３は、通信部１により受信した映像、撮影部２により撮影された映像等を合成する。また、画像処理部３は、撮影部２により撮影された映像に基づいて、搭載される車両の前方の車両である前方車両の有無、前方車両との車間距離、前方車両の高さ等を測定可能である。
検出部４は、車両Ａ１、Ａ２、Ａ３のそれぞれにおいて撮影部２が設けられる高さ位置と、当該車両Ａ１、Ａ２、Ａ３に対する前方車両の高さとの差分（以下、「高さ差分」と表記する）を検出する。また、検出部４は、自車両と前方車両との車間距離、及び自車両の走行速度を検出することができる。検出部４は、例えばミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ、加速度センサ等が用いられる。検出部４は、画像処理部３における処理結果を用いて高さ差分、車間距離、走行速度を検出してもよい。検出部４は、例えば撮影部２に内蔵されている。なお、検出部４が撮影部２とは別個に設けられてもよい。この場合、前方車両との距離と検出部４から前方車両の頂点までの仰角と、検出部４の位置とに基づいて、前方車両の車高を求めることができる。
表示部５は、撮影部２で撮影された映像、画像処理部３で生成された映像等を表示可能である。
記憶部６は、撮影部２で撮影された映像、通信部１を介して取得した前方車両の撮影部２での映像（以下、「前方映像」と表記する）を記憶する。また、記憶部６は、車両に搭載され、情報の送受信を行う通信部１と、車両の前方を撮影する撮影部２と、通信部１で受信した映像及び撮影部２で撮影された映像を表示可能な表示部５と、を備える車載表示装置の制御プログラムであって、撮影部２で撮影された自車両映像を表示部５に表示する処理と、車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前方車両に対して当該前方車両の撮影部２の前方を撮影した前方映像を車両に送信するように要求元として要求し、通信部１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部５に表示する処理と、要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を前方映像として送信、又は、前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求する処理とをコンピュータに実行させる車載表示装置１００の制御プログラムを記憶する。
また、記憶部６は、自車両の識別情報及び位置情報と、通信部１で受信した自車両の周辺の車両の識別情報及び位置情報とを記憶する。図３は、記憶部６に記憶される識別情報及び位置情報の一例を示す図である。図３に示すように、記憶部６には、自車両及び周辺の車両について、識別情報（ＩＤ＿Ａ１、ＩＤ＿Ａ２、ＩＤ＿Ａ３、ＩＤ＿Ａ４）と位置情報（Ｐ＿Ａ１、Ｐ＿Ａ２、Ｐ＿Ａ３、Ｐ＿Ａ４）とが対応付けて記憶される。なお、図３では、車両Ａ１が自車両である場合を例に挙げて示している。通信部１で受信した自車両及び周辺の車両の位置情報が変化する場合、記憶部６は、変化後の位置情報を上書きして記憶する。
また、図２に示すＧＰＳアンテナ７は、自車両の位置及び車速を測定する。検出部４は、ＧＰＳアンテナ７の検出結果に基づいて自車両の走行速度、前方車両の位置情報等を検出してもよい。操作部８は、表示部５の設定等の操作を行う。
制御部９は、表示部５における表示を制御する（表示モード）。表示モードにおいて、制御部９は、撮影部２で撮影された自車両映像を表示部５に表示する。制御部９は、前方車両が存在する場合に、前方車両に対して、当該前方車両の撮影部２の前方を撮影した前方映像を自車両に送信するように要求元車両として要求する。制御部９は、通信部１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部５に表示する。なお、制御部９は、前方車両が存在するか否かについては、例えば撮影部２の映像、検出部４の検出結果等に基づいて判定を行ってもよいし、ドライバーが判断して操作部８に入力する構成として、入力結果に基づいて判定を行ってもよい。
また、制御部９は、車両の後方を走行する後方車両のうち上記要求の要求元となる要求元車両に映像を送信する（送信モード）。送信モードにおいて、制御部９は、後方車両から自車両映像又は前方映像を送信するように要求された場合に、前方車両が存在するか否かを確認する。前方車両が存在する場合、制御部９は、検出部４の検出結果が所定の基準を満たすか否かを判定する。前方車両が存在しない場合、又は、前方車両が存在するが検出部４の検出結果が所定の基準を満たす場合、制御部９は、自車両映像に有効である旨のフラグを付与し、後方車両のうち上記要求の要求元となる要求元車両に対して当該自車両映像を送信する。また、検出部４の検出結果が所定の基準を満たさない場合、制御部９は、前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求する。また、制御部９は、通信部１により前方映像を受信できなかった場合、後方車両に対して要求が無効である旨の返信を送信する。
以下、所定の基準について説明する。本実施形態において、検出部４は、少なくとも上記の高さ差分を検出する。また、検出部４は、上記の車間距離及び自車両走行速度を検出することができる。
検出部４が高さ差分のみを検出する場合、制御部９は、高さ差分が所定の差分閾値以上である場合には所定の基準を満たすと判定し、高さ差分が差分閾値未満である場合には所定の基準を満たさないと判定する。
また、検出部４が高さ差分及び車間距離を検出する場合、制御部９は、高さ差分が所定の差分閾値以上である場合、かつ、車間距離が所定の車間閾値以上である場合には所定の基準を満たすと判定し、他の場合には所定の基準を満たさないと判定する。
また、検出部４が高さ差分、車間距離及び自車両走行速度を検出する場合、制御部９は、高さ差分が所定の差分閾値以上である場合、車間距離が所定の車間閾値以上である場合、かつ、走行速度が所定の速度範囲内である場合には所定の基準を満たすと判定し、他の場合には所定の基準を満たさないと判定する。
図４は、検出部４が高さ差分、車間距離及び自車両走行速度を検出する場合における所定の基準を示す表である。検出部４による検出結果において、例えば高さ差分が大きく、車間距離が大きく、自車両走行速度が遅いほど、自車両映像において前方車両の影響が小さくなる。図４に示す高さ差分の値は、自車両の撮影部２の高さより前方車両の高さが低い場合を正とする値である。
このため、図４に示すように、自車両走行速度がＶ１（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下の場合において、高さ差分がＨ１（例えば、１００ｃｍ）以上であれば、車間距離がＬ１（例えば、１０ｍ）以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。また、高さ差分がＨ２（例えば、５０ｃｍ）以上、Ｈ１未満であれば、車間距離がＬ２（例えば、１５ｍ）以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。更に、高さ差分がＨ２未満であれば、車間距離がＬ３（例えば、２０ｍ）以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。ここで、自車両と前方車両との車間距離が離れていれば、自車両の撮影部２の高さより前方車両の高さが高い場合でも前方車両の影響が小さくなる。したがって、高さ差分がＨ２未満となる場合の具体的な値については、自車両の撮影部２の高さより前方車両の高さが高い場合の値、つまり、負の値を含めることができる。
また、自車両走行速度がＶ１より大きくＶ２（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以下の場合において、高さ差分がＨ１以上であれば、車間距離がＬ２以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。また、高さ差分がＨ２以上、Ｈ１未満であれば、車間距離がＬ３以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。更に、高さ差分がＨ２未満であれば、車間距離がＬ４（例えば、３０ｍ）以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。
また、自車両走行速度がＶ２より大きくＶ３（例えば、９０ｋｍ／ｈ）以下の場合において、高さ差分がＨ１以上であれば、車間距離がＬ３以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。また、高さ差分がＨ２以上、Ｈ１未満であれば、車間距離がＬ４以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。更に、高さ差分がＨ２未満であれば、車間距離がＬ５（例えば、４０ｍ）以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。
また、自車両走行速度がＶ３より大きい場合において、高さ差分がＨ１以上であれば、車間距離がＬ４以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。また、高さ差分がＨ２以上、Ｈ１未満であれば、車間距離がＬ５以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。更に、高さ差分がＨ２未満であれば、車間距離がＬ６（例えば、６０ｍ）以上の場合に所定の基準を満たすとすることができる。
なお、上記の高さ差分、車間距離及び自車両走行速度の値については、一例であり、他の値であってもよい。例えば、一般道路と高速道路とで値が異なってもよい。また、上り坂、下り坂等、傾斜状況に応じて値が異なってもよい。
上記の検出結果は、自車両と前方車両との車間距離及び自車両走行速度に応じて変化する。このため、車両を走行中、例えば前方映像を送信している間などに車間距離及び自車両走行速度が変化する場合がある。このような場合、後方車両に送信する映像に対して無効のフラグを付与することにより、後方車両において合成に使用されることを抑制できる。
［車載表示方法］
次に、本実施形態に係る車載表示方法について説明する。各車両Ａ１、Ａ２、Ａ３の車載表示装置１００は、通信部１により自車両の周辺の車両（例えば、車両Ａ１、Ａ２、Ａ３等）についての識別情報及び位置情報を取得する。取得された識別情報及び位置情報は、記憶部６に記憶される。この状態で、例えば車両Ａ１において、車載表示装置１０１は、撮影部１２により撮影された映像を表示部１５に表示する表示モードを行う。図５は、表示部１５に表示される映像の一例を示す図である。車両Ａ１の表示部１５には、図５の映像Ｍ１に示すように、前方車両である車両Ａ２の映像ＭＡ２が表示されている。車両Ａ２は車高が高いトラックであり、車両Ａ１の前方が見えにくくなっている。
このように車両Ａ１の前方に前方車両が存在する場合、車両Ａ１の制御部１９は、前方車両である車両Ａ２に対して当該車両Ａ２の撮影部２２の前方を撮影した前方映像を自車両である車両Ａ１に送信するように要求元として要求する。この場合、車両Ａ１は、要求元車両となる。車両Ａ１は、当該要求と共に、自車の識別情報（ＩＤ＿Ａ１：図３参照）を要求元車両の識別情報として車両Ａ２に送信する。
一方、車両Ａ２から見た場合、車両Ａ１は、車両Ａ２の後方を走行する後方車両である。車両Ａ２の車載表示装置１０２は、車両Ａ２に対して後方車両である車両Ａ１から映像を送信する旨の要求及び要求元車両の識別情報の送信があった場合、当該車両Ａ１に前方映像を送信する送信モードを行う。送信モードにおいて、制御部２９は、車両Ａ１から上記要求が行われた場合に、前方車両が存在するか否かを判断する。ここでは、車両Ａ２の前方に車両Ａ３が存在する。制御部２９は、上記同様、検出部２４の検出結果、操作部２８の入力結果等に基づいて、前方車両の有無を判断することができる。前方車両が存在する場合、制御部２９は、検出部２４の検出結果が所定の基準を満たすか否かを判定する。
前方車両が存在しない場合、又は、検出部２４の検出結果が所定の基準を満たす場合、制御部２９は、要求元車両である車両Ａ１に対して、要求が有効である旨の返信を送信する。また、制御部２９は、車両Ａ２で撮影された映像に有効である旨のフラグを付与し、車両Ａ１に対して自車両映像として送信する。本実施形態において、車両Ａ２の前方には車両Ａ３が走行している。車両Ａ３は、車両Ａ２と同様に車高が高いトラックである。車両Ａ３の車高は、車両Ａ２の撮影部１２の高さ位置よりも高い。この場合、高さ差分Ｈは、Ｈ＜Ｈ２と判断される。また、車両Ａ２と車両Ａ３との車間距離Ｌは、車両１台分未満の距離であり、Ｌ＜Ｌ１と判断される。このため、制御部２９では、検出部２４における検出結果が所定の基準を満たさないと判断される。
図５の合成映像Ｍ２は、検出部２４における検出結果が所定の基準を満たさないと判断された場合、つまり、自車両映像Ｍ１に対して車両Ａ２の前方を撮影した前方映像Ｍ４の一部を重畳した映像である。この場合、車両Ａ１においては合成映像Ｍ２が生成される。合成映像Ｍ２には、車両Ａ３の映像ＭＡ３が表示された状態であるため、車両Ａ１の前方の視界が改善されない。
そこで、検出部２４の検出結果が所定の基準を満たさない場合、制御部２９は、後方の車両Ａ１に対して、要求が無効である旨の返信を送信する。また、制御部２９は、車両Ａ２の前方車両である車両Ａ３に対して、当該車両Ａ３の前方を撮影した前方映像を要求元車両である車両Ａ１に送信するように要求する。この場合、車両Ａ２は、当該要求と共に、自車両である車両Ａ２の識別情報（ＩＤ＿Ａ２）と、要求元車両である車両Ａ１の識別情報（ＩＤ＿Ａ１）とを車両Ａ３に送信する。
車両Ａ３から見た場合、車両Ａ２は、車両Ａ３の後方を走行する後方車両である。車両Ａ３の車載表示装置１０３は、車両Ａ３に対して後方車両である車両Ａ２から映像を送信する旨の要求があった場合、要求元車両である車両Ａ１に自車両映像を送信する送信モードを行う。このように、車載表示装置１００を搭載する車両が前後に並んで走行する場合、後方の車両から前方の車両に対して、前方映像を送信する旨の要求が順に行われる。
要求を受けた車両Ａ３の車載表示装置１０３は、車両Ａ２の車載表示装置１０２と同様の処理を行う。本実施形態において、車両Ａ３の前方には車両が走行していない。つまり、車両Ａ３には前方車両が存在しない。このため、制御部３９は、後方の車両Ａ１及び車両Ａ２に対して、要求が有効である旨の返信を送信する。また、制御部３９は、撮影部３２で撮影された自車両映像に対して有効である旨のフラグを付与し、要求元車両である車両Ａ１に送信する。車両Ａ３の自車両映像は、車両Ａ１から見た場合には前方映像となる。
車両Ａ１の制御部１９は、車両Ａ３から送信される前方映像が通信部１１で受信された場合、当該前方映像を自車両映像Ｍ１に合成した合成映像を表示部１５に表示する。図５には、合成映像Ｍ３の一例が示されている。図５に示すように、合成映像Ｍ３には、車両Ａ３の前方を撮影した前方映像Ｍ５の一部が自車両映像Ｍ１に重畳された状態で生成される。このように、図５の合成映像Ｍ３では、前方に前方車両が存在しない状態の前方映像Ｍ５が自車両映像Ｍ１に重畳された状態で生成される。このため、表示部１５に表示される車両Ａ１の前方の視界が改善される。
なお、検出部３４の検出結果が所定の基準を満たさない場合、制御部３９は、車両Ａ１及び車両Ａ２に対して、要求が無効である旨の返信を送信する。また、制御部３９は、車両Ａ３の前方に他の前方車両が存在する場合、当該前方車両の前方を撮影した前方映像を要求元車両である車両Ａ１に送信するように要求する。この場合、車両Ａ３は、当該要求と共に、自車両である車両Ａ３の識別情報（ＩＤ＿Ａ３）と、要求元車両である車両Ａ１の識別情報（ＩＤ＿Ａ１）とを前方車両に送信する。
図６は、本実施形態に係る車載表示システムＳＹＳの他の例を示す模式図である。図６に示す例では、車載表示システムＳＹＳにおいて、車両Ａ３の前方に他の車両Ａ４が存在する場合について示している。なお、図６において、車両Ａ３と車両Ａ４との間の高さ差分ＨについてはＨ＞Ｈ１であり、車間距離ＬについてはＬ＞Ｌ１であるとする。
図６に示す場合において、車両Ａ２から前方映像を送信するように要求を受けた場合、車両Ａ３の車載表示装置１０３の制御部３９は、前方車両の有無を判断する。車両Ａ３の前方には車両Ａ４が存在する。したがって、制御部３９は、検出部３４の検出結果が所定の基準を満たすか否かを判定する。
図６に示す例において、車両Ａ３と車両Ａ４との高さ差分ＨはＨ＞Ｈ１であり、車間距離ＬはＬ＞Ｌ１である。このため、制御部３９では、検出部３４における検出結果が所定の基準を満たすと判断される。このため、制御部３９は、撮影部３２で撮影された自車両映像に対して有効である旨のフラグを付与し、要求元車両である車両Ａ１に送信する。
車両Ａ１の制御部１９は、車両Ａ３から送信される前方映像が通信部１１で受信された場合、当該前方映像を自車両映像Ｍ１に合成した合成映像を表示部１５に表示する。図７は、表示部１５に表示される映像の他の例を示す図である。図７には、合成映像Ｍ３の一例が示されている。図７に示すように、合成映像Ｍ６には、車両Ａ３の前方を撮影した前方映像Ｍ７の一部が自車両映像Ｍ１に重畳された状態で生成される。
図７に示す合成映像Ｍ６では、検出部３４の検出結果が所定の基準を満たす場合の前方映像Ｍ７が自車両映像Ｍ１に重畳された状態で生成される。このため、表示部１５に表示される車両Ａ１の前方の視界が改善される。
このように、本実施形態では、車両Ａ３の前方に車両が存在しない場合、又は、検出部２４、３４の検出結果が所定の基準を満たす場合に、前方映像を後方の要求元車両に送信する。このため、表示部１５に表示される車両Ａ１の前方の視界が改善され、前方に視認性が向上する。
図８及び図９は、本実施形態に係る車載表示方法の一例を示すフローチャートである。図８は表示モードの一例を示し、図９は送信モードの一例を示す。以下、表示モードを行う車両が車両Ａ１であり、送信モードを行う車両が車両Ａ２である場合を例に挙げて説明する。
まず、図８に示すように、車載表示装置１００の制御部９は、通信部１により自車両の周辺の車両（例えば、車両Ａ１、Ａ２、Ａ３等）についての識別情報及び位置情報を取得する（ステップＳ１００）。取得した識別情報及び位置情報は、記憶部６に記憶する。この状態で、表示モードを行う場合、車両Ａ１の車載表示装置１０１の制御部１９は、車両Ａ１の前方に車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御部１９は、当該判断については、例えば撮影部１２の映像、検出部１４の検出結果等に基づいて判定を行ってもよいし、ドライバーが判断して操作部１８に入力する構成として、入力結果に基づいて判定を行ってもよい。
前方に前方車両が存在しない場合（ステップＳ１０１のＮｏ）、制御部１９は、車両Ａ１の撮影部１２で撮影される自車両映像を表示部１５に表示し（ステップＳ１０２）、当該自車両映像を記憶部１６に記憶させる（ステップＳ１０３）。これにより、表示モードを完了する。
一方、前方に前方車両である車両Ａ２が存在する場合、制御部１９は、車両Ａ２に対して前方映像を要求元車両である車両Ａ１に送信する旨の要求を通信部１１から送信させる（ステップＳ１０４）。制御部１９は、通信部１１において、要求が無効である旨の車両Ａ２からの返信を受信した場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、ステップＳ１０２以降の処理を行う。また、制御部１９は、通信部１１において要求が無効である旨の返信を受信しない場合（ステップＳ１０５のＮｏ）、通信部１１において有効な前方映像を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６において、有効な前方映像を受信しなかった場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、ステップＳ１０２以降の処理を行う。また、ステップＳ１０６において、有効な前方映像を受信した場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、画像処理部１３は、自車両映像と受信した前方映像とを合成した合成映像を生成し、表示部１５に合成映像を表示する（ステップＳ１０７）。また、制御部１９は、自車両映像及び前方映像を記憶部１６に記憶する（ステップＳ１０８）。
次に、図９に示すように、送信モードを行う場合、車両Ａ２の車載表示装置１０２の制御部２９は、後方の車両Ａ１から映像送信の要求があるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において、後方の車両Ａ１からの映像送信の要求が無い場合（ステップＳ２０１のＮｏ）、制御部２９は、ステップＳ２０１の処理を繰り返し行う。また、ステップＳ２０１において、後方の車両Ａ１から映像送信の要求があった場合（ステップＳ２０１のＹｅｓ）、制御部２９は、撮影部２２の映像、検出部２４の検出結果等を解析し（ステップＳ２０２）、前方車両が存在するか否かの判断を行う（ステップＳ２０３）。なお、ステップＳ２０３において、制御部２９は、例えばドライバーの操作部２８への入力に基づいて判定を行ってもよい。ステップＳ２０３において前方に車両が存在しないと判断される場合（ステップＳ２０３のＮｏ）、以下のステップＳ２０４からステップＳ２０７を飛ばして、後述のステップＳ２０８以降の処理を行う。また、ステップＳ２０３において前方に車両が存在すると判断される場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、制御部２９は、検出部２４の検出結果を取得する。本実施形態において、検出部２４の検出結果として、高さ差分の取得（ステップＳ２０４）、車間距離の取得（ステップＳ２０５）及び自車両走行速度の取得（ステップＳ２０６）を行う。制御部２９は、取得した検出部２４の検出結果が所定の基準を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
ステップＳ２０７において所定の基準を満たす場合（ステップＳ２０７のＹｅｓ）、又は、上記のステップＳ２０３において前方車両が存在しない場合（ステップＳ２０３のＮｏ）、後方の車両Ａ１に対して、要求に対応する映像を送信可能である旨の返信を送信すると共に（ステップＳ２０８）、有効のフラグを付した自車両映像を送信する（ステップＳ２０９）。一方、ステップＳ２０７において、所定の基準を満たさない場合（ステップＳ２０７のＮｏ）、制御部２９は、後方の車両Ａ１に対して、要求が無効である旨の返信を送信する（ステップＳ２１０）。また、制御部２９は、前方車両である車両Ａ３に対して、前方映像を要求元車両である車両Ａ１に送信する旨の要求を通信部２１から送信させる（ステップＳ２１１）。なお、ステップＳ２１１が行われた場合、車両Ａ２の前方の車両Ａ３において、ステップＳ２０１からステップＳ２１１と同様の処理が行われる。
以上のように、本実施形態に係る車載表示装置１００は、車両に搭載される車載表示装置１００であって、情報の送受信を行う通信部１と、車両の前方を撮影する撮影部２と、通信部１で受信した映像及び撮影部２で撮影された映像を表示可能な表示部５と、撮影部２で撮影された自車両映像を表示部５に表示し、車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前方車両に対して当該前方車両の撮影部２の前方を撮影した前方映像を車両に送信するように要求元として要求し、通信部１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部５に表示する表示モードと、要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を前方映像として送信、又は、前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求する通信モードと、を行う制御部９とを備える。
本実施形態に係る車載表示システムＳＹＳは、情報の送受信を行う通信部１１と、車両の前方を撮影する撮影部１２と、通信部１１で受信した映像及び撮影部１２で撮影された映像を表示可能な表示部１５と、撮影部１２で撮影された自車両映像を表示部１５に表示し、車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前方車両に対して当該前方車両の撮影部１２の前方を撮影した前方映像を車両に送信するように要求元として要求し、通信部１１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部１５に表示する制御部１９と、を有する車載表示装置１０１と、情報の送受信を行う通信部２１と、車両の前方を撮影する撮影部２２と、通信部２１で受信した映像及び撮影部２２で撮影された映像を表示可能な表示部２５と、要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を送信、又は、前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求する制御部２９と、を有する車載表示装置１０２とを備える。
本実施形態に係る車載表示装置の制御方法は、車両に搭載され、情報の送受信を行う通信部１と、車両の前方を撮影する撮影部２と、通信部１で受信した映像及び撮影部２で撮影された映像を表示可能な表示部５と、を備える車載表示装置の制御方法であって、撮影部２で撮影された自車両映像を表示部５に表示することと、車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前方車両に対して当該前方車両の撮影部２の前方を撮影した前方映像を車両に送信するように要求元として要求し、通信部１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部５に表示することと、要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を送信し、前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求することとを含む。
本実施形態に係る車載表示装置の制御プログラムは、車両に搭載され、情報の送受信を行う通信部１と、車両の前方を撮影する撮影部２と、通信部１で受信した映像及び撮影部２で撮影された映像を表示可能な表示部５と、を備える車載表示装置の制御方法であって、撮影部２で撮影された自車両映像を表示部５に表示する処理と、車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前方車両に対して当該前方車両の撮影部２の前方を撮影した前方映像を車両に送信するように要求元として要求し、通信部１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部５に表示する処理と、要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を送信し、前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求する処理とをコンピュータに実行させる。
本実施形態によれば、後方の車両Ａ１、Ａ２から要求を受けた前方の車両Ａ２、Ａ３において、それぞれ前方車両が存在しない場合又は検出部２４、３４の検出結果が所定の基準を満たす場合の映像を後方の要求元車両に送信する。このため、自車両映像に対して、前方車両が存在しない状態又は前方車両が存在するが自車両前方の視界をある程度確保できる状態の前方映像を合成することができる。したがって、表示部１５に表示される車両Ａ１の前方の視界が改善される。これにより、車両前方の視認性を向上させることが可能となる。
本実施形態に係る車載表示装置１００において、制御部９は、検出部４で検出された高さ差分が所定の差分閾値以上である場合には所定の基準を満たすと判定し、高さ差分が差分閾値未満である場合には所定の基準を満たさないと判定する。これにより、前方車両の車高に基づいて所定の基準を満たすか否かを迅速に判定することができる。
本実施形態に係る車載表示装置１００において、検出部４は、車両と前方車両との車間距離を更に検出可能であり、制御部９は、高さ差分が所定の差分閾値以上である場合、かつ、車間距離が所定の車間閾値以上である場合には所定の基準を満たすと判定し、他の場合には所定の基準を満たさないと判定する。これにより、前方車両の車高及び前方車両との車間距離に基づいて、所定の基準を満たすか否かをバランスよく判定することができる。
本実施形態に係る車載表示装置１００において、検出部４は、車両の走行速度を更に検出可能であり、制御部９は、高さ差分が所定の差分閾値以上である場合、車間距離が所定の車間閾値以上である場合、かつ、走行速度が所定の速度範囲内である場合には所定の基準を満たすと判定し、他の場合には所定の基準を満たさないと判定する。これにより、所定の基準を満たすか否かを厳密に判定することができる。
［第２実施形態］
図１０は、第２実施形態に係る車載表示システムＳＹＳ２の一例を示す模式図である。車載表示システムＳＹＳ２は、主として、制御部９における送信モードの処理の内容が第１実施形態とは異なっており、各構成については第１実施形態と同様である。したがって、本実施形態では、第１実施形態と同様の名称及び符号を付して各構成を説明する（図２参照）。つまり、車載表示装置１００は、通信部１、撮影部２、画像処理部３、検出部４、表示部５、記憶部６、ＧＰＳアンテナ７、操作部８、及び制御部９を有する。また、各車載表示装置１００を区別する場合、第１実施形態と同様、車載表示装置１０１の構成は、通信部１１、撮影部１２、画像処理部１３、検出部１４、表示部１５、記憶部１６、ＧＰＳアンテナ１７、操作部１８、及び制御部１９と表記する。また、車載表示装置１０２の構成は、通信部２１、撮影部２２、画像処理部２３、検出部２４、表示部２５、記憶部２６、ＧＰＳアンテナ２７、操作部２８、及び制御部２９と表記する。また、車載表示装置１０３の構成は、通信部３１、撮影部３２、画像処理部３３、検出部３４、表示部３５、記憶部３６、ＧＰＳアンテナ３７、操作部３８、及び制御部３９と表記する。なお、以下に説明する制御部９の機能を、第１実施形態に係る車載表示システムＳＹＳ及び車載表示装置１００が有してもよい。
本実施形態では、図１０に示すように、車両Ａ３の前方に他の車両Ａ４又は車両Ａ５が存在する場合について説明する。つまり、車両Ａ３の前方に車両Ａ４が存在する場合と、車両Ａ３の前方に車両Ａ５が存在する場合とについて説明する。
本実施形態において、制御部９は、表示部５における表示を制御する（表示モード）。表示モードにおいて、制御部９は、第１実施形態と同様、撮影部２で撮影された自車両映像を表示部５に表示する。制御部９は、前方車両が存在する場合に、前方車両に対して、当該前方車両の撮影部２の前方を撮影した前方映像を自車両に送信するように要求元車両として要求する。制御部９は、通信部１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部５に表示する。なお、制御部９は、前方車両が存在するか否かについては、例えば撮影部２の映像、検出部４の検出結果等に基づいて判定を行ってもよいし、ドライバーが判断して操作部８に入力する構成として、入力結果に基づいて判定を行ってもよい。
制御部９は、車両の後方を走行する後方車両のうち上記要求の要求元となる要求元車両に映像を送信する（送信モード）。送信モードにおいて、制御部９は、後方車両から自車両映像又は前方映像を送信するように要求された場合に、前方車両が存在するか否かを確認する。前方車両が存在する場合、制御部９は、自車両映像における前方車両の映像の占有比率を算出する。制御部９は、当該占有比率が所定の基準を満たす場合には、後方車両のうち上記要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を送信する。また、制御部９は、占有比率が所定の基準を満たさない場合には、前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求する。
以下、所定の基準について説明する。本実施形態において、占有比率は、例えば、自車両映像のうち水平方向に３分割した中央部の映像に対して前方車両の映像が占める面積比率とすることができる。図１１及び図１２は、自車両映像の一例を示す図である。図１１は、車両Ａ３の前方に他の車両Ａ４が存在する場合の例を示す。図１２は、車両Ａ３の前方に他の車両Ａ５が存在する場合の例を示す。
図１１には、車両Ａ３に対して車両Ａ４の車間距離が異なる場合の自車両映像Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ２３が示されている。自車両映像Ｍ２１は、最も車間距離が長い場合の例である。自車両映像Ｍ２３は、最も車間距離が短い場合の例である。自車両映像Ｍ２２は、車間距離が上記２種類の場合（自車両映像Ｍ２１、Ｍ２３）の間の長さである場合の例である。
図１１に示すように、自車両映像Ｍ２１、Ｍ２２、Ｍ２３では、それぞれ、３つに分割された領域Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のうち、水平方向の中央部の領域Ｄ２に車両Ａ４の映像が存在している。領域Ｄ２の面積Ｓ１に対する車両Ａ４の映像の面積Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の比率（面積比率）は、自車両と車両Ａ４との車間距離が短いほど、大きくなる。例えば、車両Ａ４のような車高が低い自家用車等の普通自動車等において、車間距離が長い自車両映像Ｍ２１の場合には５％程度、車間距離が中程度の自車両映像Ｍ２２の場合には１５％程度、車間距離が短い自車両映像Ｍ２３の場合には３５％程度となる。
図１２には、車両Ａ３に対して車両Ａ５の車間距離が異なる場合の自車両映像Ｍ２４、Ｍ２５、Ｍ２６が示されている。自車両映像Ｍ２４は、最も車間距離が長い場合の例である。自車両映像Ｍ２５は、最も車間距離が短い場合の例である。自車両映像Ｍ２６は、車間距離が上記２種類の場合（自車両映像Ｍ２４、Ｍ２５）の間の長さである場合の例である。
図１２に示すように、領域Ｄ２の面積Ｓ１に対する車両Ａ５の映像の面積Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７の比率（面積比率）は、車両Ａ４の場合と同様に、自車両と車両Ａ５との車間距離が短いほど、大きくなる。例えば、車両Ａ５のような車高が低いトラック等の大型車等において、車間距離が長い自車両映像Ｍ２４の場合には１０％程度、車間距離が中程度の自車両映像Ｍ２５の場合には３０％程度、車間距離が短い自車両映像Ｍ２６の場合には７０％程度と、車両Ａ４の２倍程度の値となる。
制御部９は、このように取得される面積比率が、例えば４０％以下の場合には、所定の基準を満たすと判断することができる。一方、面積比率が４０％を超える場合には、所定の基準を満たさないと判断することができる。なお、上記の閾値としての４０％の値は一例であり、他の値であってもよい。例えば、車種により閾値を変更してもよい。また、前方車両の縦横比率に応じて閾値を変更してもよい。また、自車走行速度に応じて閾値を変更してもよい。また、上り坂、下り坂等、傾斜状況に応じて閾値を変更してもよい。
また、本実施形態において、占有比率は、例えば、自車両映像に対して前方車両の映像が鉛直方向に占める高さ比率とすることができる。図１３及び図１４は、自車両映像の一例を示す図である。図１３は、車両Ａ３の前方に他の車両Ａ４が存在する場合の例を示す。図１４は、車両Ａ３の前方に他の車両Ａ５が存在する場合の例を示す。
図１３に示すように、自車両映像Ｍ３１、Ｍ３２、Ｍ３３において、当該自車両映像Ｍ３１、Ｍ３２、Ｍ３３の鉛直方向の高さＴ１に対する車両Ａ４の映像の高さＴ２、Ｔ３、Ｔ４の比率（高さ比率）は、自車両と車両Ａ４との車間距離が短いほど、大きくなる。例えば、車両Ａ４のような車高が低い自家用車等の普通自動車等において、車間距離が長い自車両映像Ｍ３１の場合には１７％程度、車間距離が中程度の自車両映像Ｍ３２の場合には２６％程度、車間距離が短い自車両映像Ｍ３３の場合には３６％程度となる。
また、図１４に示すように、自車両映像Ｍ３４、Ｍ３５、Ｍ３６において、当該自車両映像Ｍ３４、Ｍ３５、Ｍ３６の鉛直方向の高さＴ１に対する車両Ａ５の映像の高さＴ５、Ｔ６、Ｔ７の比率（高さ比率）は、自車両と車両Ａ５との車間距離が短いほど、大きくなる。例えば、車両Ａ５のような車高が低いトラック等の大型車等において、車間距離が長い自車両映像Ｍ３４の場合には３０％程度、車間距離が中程度の自車両映像Ｍ３５の場合には５３％程度、車間距離が短い自車両映像Ｍ３６の場合には８０％程度と、車両Ａ４の２倍程度の値となる。
制御部９は、このように取得される高さ比率が、例えば５０％以下の場合には、所定の基準を満たすと判断することができる。一方、高さ比率が５０％を超える場合には、所定の基準を満たさないと判断することができる。なお、上記の閾値としての５０％の値は一例であり、他の値であってもよい。例えば、上記同様、車種により閾値を変更してもよい。また、前方車両の縦横比率に応じて閾値を変更してもよい。また、自車走行速度に応じて閾値を変更してもよい。また、上り坂、下り坂等、傾斜状況に応じて閾値を変更してもよい。
図１１から図１４に示すように、自車両映像における前方車両の映像の占有比率は、自車両と前方車両との車間距離に応じて変化する。このため、車両を走行中、例えば前方映像を送信している間などに占有比率が変化する場合がある。このような場合、後方車両に送信する映像に対して無効のフラグを付与することにより、後方車両において合成に使用されることを抑制できる。
また、本実施形態において、記憶部６は、車両に搭載され、情報の送受信を行う通信部１と、車両の前方を撮影する撮影部２と、通信部１で受信した映像及び撮影部２で撮影された映像を表示可能な表示部５と、を備える車載表示装置１００の制御プログラムであって、撮影部２で撮影された自車両映像を表示部５に表示する処理と、前方車両が存在する場合に前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を車両に送信するように要求元として要求し、通信部１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部５に表示する処理と、前方車両が存在しない場合又は前方車両が存在するが自車両映像における前方車両の映像の占有比率が所定の基準を満たす場合には要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を前方映像として送信し、占有比率が所定の基準を満たさない場合には前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求する処理とをコンピュータに実行させる車載表示装置１００の制御プログラムが、第１実施形態に記載の記憶部６に記憶されてもよい。
次に、本実施形態に係る車載表示方法について説明する。第１実施形態と同様、各車両Ａ１、Ａ２、Ａ３の車載表示装置１００は、通信部１により自車両の周辺の車両（例えば、車両Ａ１、Ａ２、Ａ３等）についての識別情報及び位置情報を取得する。取得された識別情報及び位置情報は、記憶部６に記憶される。この状態で、例えば車両Ａ１において、車載表示装置１０１は、撮影部１２により撮影された映像を表示部１５に表示する表示モードを行う。図１５は、表示部１５に表示される映像の一例を示す図である。車両Ａ１の表示部１５には、図１５の映像Ｍ４１に示すように、前方車両である車両Ａ２の映像ＭＡ２が表示されている。第１実施形態と同様、車両Ａ２は車高が高いトラックであり、車両Ａ１の前方が見えにくくなっている。
このように車両Ａ１の前方に前方車両が存在する場合、車両Ａ１の制御部１９は、前方車両である車両Ａ２に対して当該車両Ａ２の撮影部２２の前方を撮影した前方映像を自車両である車両Ａ１に送信するように要求元として要求する。この場合、車両Ａ１は、要求元車両となる。車両Ａ１は、当該要求と共に、自車の識別情報（ＩＤ＿Ａ１：図３参照）を要求元車両の識別情報として車両Ａ２に送信する。
車両Ａ２の車載表示装置１０２は、車両Ａ２に対して後方車両である車両Ａ１から映像を送信する旨の要求及び要求元車両の識別情報の送信があった場合、当該車両Ａ１に自車両映像又は前方映像を送信する送信モードを行う。送信モードにおいて、制御部２９は、車両Ａ１から上記要求が行われた場合に、前方車両が存在するか否かを判断する。ここでは、車両Ａ２の前方に車両Ａ３が存在する。制御部２９は、上記同様、検出部２４の検出結果、操作部２８の入力結果等に基づいて、前方車両の有無を判断することができる。
前方車両が存在しない場合、又は、制御部２９による占有比率の算出結果が所定の基準を満たす場合、制御部２９は、要求元車両である車両Ａ１に対して、要求が有効である旨の返信を送信する。また、制御部２９は、車両Ａ２で撮影された映像に有効である旨のフラグを付与し、車両Ａ１に対して、自車両映像として送信する。
また、前方車両が存在する場合、制御部２９は、自車両映像における前方車両の映像の占有比率を算出する。制御部２９は、当該占有比率が所定の基準を満たす場合には、要求元車両である車両Ａ１に対して自車両映像を送信する。また、制御部２９は、占有比率が所定の基準を満たさない場合には、後方の車両Ａ１に対して、要求が無効である旨の返信を送信する。また、制御部２９は、前方車両である車両Ａ３に対して前方映像を要求元車両である車両Ａ１に送信するように要求する。この場合、車両Ａ２は、当該要求と共に、自車両である車両Ａ２の識別情報（ＩＤ＿Ａ２）と、要求元車両である車両Ａ１の識別情報（ＩＤ＿Ａ１）とを車両Ａ３に送信する。
本実施形態では、車両Ａ２の前方には車両Ａ３が走行している。車両Ａ３は、車両Ａ２と同様に車高が高いトラックである。また、車両Ａ２と車両Ａ３との車間距離は、車両１台分未満の距離であり、車間距離が短いと判断される。この場合、制御部２９では、自車両映像に示す前方車両の映像の占有比率が所定の基準を満たさないと判断される。
図１５の合成映像Ｍ４２は、自車両映像Ｍ１に対して車両Ａ２の前方を撮影した前方映像Ｍ４５の一部を重畳した映像である。この場合、車両Ａ１においては合成映像Ｍ４２が生成される。合成映像Ｍ４２には、車両Ａ３の映像ＭＡ３が表示されるため、車両Ａ１の前方の視界が改善されない。
そこで、上記の占有比率が所定の基準を満たさない場合、制御部２９は、車両Ａ２の前方車両である車両Ａ３に対して、当該車両Ａ３の前方を撮影した前方映像を要求元車両である車両Ａ１に送信するように要求する。
車両Ａ３の車載表示装置１０３は、車両Ａ３に対して後方車両である車両Ａ２から映像を送信する旨の要求があった場合、要求元車両である車両Ａ１に自車両映像又は前方映像を送信する送信モードを行う。このように、車載表示装置１００を搭載する車両が前後に並んで走行する場合、後方の車両から前方の車両に対して、前方映像を送信する旨の要求が順に行われる。
要求を受けた車両Ａ３の車載表示装置１０３は、車両Ａ２の車載表示装置１０２と同様の処理を行う。本実施形態において、車両Ａ３の前方に車両Ａ４が走行している場合、制御部３９は、自車両映像における前方車両の映像の占有比率を算出する。車両Ａ４は、車両Ａ１と同様に車高が低い自家用車等の普通自動車である。この場合、車両Ａ３と車両Ａ４との車間距離が短くても、自車両映像に示す前方車両の映像の占有比率が所定の閾値よりも大きくならない。この場合、制御部３９では、自車両映像に示す前方車両の映像の占有比率が所定の基準を満たすと判断される。
また、本実施形態において、車両Ａ３の前方に車両Ａ５が走行している場合、制御部３９は、車両Ａ４の場合と同様に、自車両映像における前方車両の映像の占有比率を算出する。車両Ａ５は、車両Ａ２、Ａ３と同様に車高が高いトラック等の大型自動車である。この場合、車両Ａ３と車両Ａ５との車間距離が短いと、自車両映像に示す前方車両の映像の占有比率が所定の閾値よりも大きくなる。一方、このような大型自動車であっても、車両Ａ３と車両Ａ５との車間距離が長いと、自車両映像に示す前方車両の映像の占有比率が所定の閾値よりも小さくなる。この場合、制御部３９では、自車両映像に示す前方車両の映像の占有比率が所定の基準を満たすと判断される。
自車両映像に示す前方車両の映像の占有比率が所定の基準を満たすと判断される場合、制御部３９は、後方の車両Ａ１及び車両Ａ２に対して、要求が有効である旨の返信を送信する。また、制御部３９は、撮影部３２で撮影された自車両映像に対して有効である旨のフラグを付与し、要求元車両である車両Ａ１に送信する。なお、自車両映像を要求元車両である車両Ａ１に送信する場合、車両Ａ２から送信された識別情報と、記憶部３６に記憶される位置情報とに基づいて車両Ａ２との位置関係を把握することができる。車載表示装置１０２において、通信部２１は、当該自車両映像を前方映像として受信する。
車両Ａ１の制御部１９は、車両Ａ３から送信される前方映像が通信部１１で受信された場合、当該前方映像を自車両映像Ｍ１に合成した合成映像を表示部１５に表示する。図１５には、合成映像Ｍ４３の一例が示されている。図１５に示すように、合成映像Ｍ４３には、車両Ａ３の前方を撮影した前方映像Ｍ４６の一部が自車両映像Ｍ１に重畳された状態で生成される。前方映像Ｍ４６には、車両Ａ４の映像ＭＡ４が含まれている。合成映像Ｍ４３は、占有比率について所定の基準を満たす前方映像Ｍ４６が自車両映像Ｍ１に重畳された状態で生成される。このため、表示部１５に表示される車両Ａ１の前方の視界が改善される。
また、図１５には、合成映像Ｍ４４の一例が示されている。図１５に示すように、合成映像Ｍ４４には、車両Ａ３の前方を撮影した前方映像Ｍ４７の一部が自車両映像Ｍ１に重畳された状態で生成される。前方映像Ｍ４７には、車両Ａ５の映像ＭＡ５が含まれている。合成映像Ｍ４４は、占有比率について所定の基準を満たす前方映像Ｍ４７が自車両映像Ｍ１に重畳された状態で生成される。このため、表示部１５に表示される車両Ａ１の前方の視界が改善される。
このように、本実施形態では、車両Ａ３の前方に車両が存在しない場合、又は、制御部３９による占有比率の算出結果が所定の基準を満たす場合に、前方映像を後方の車両に送信する。このため、表示部１５に表示される車両Ａ１の前方の視界が改善され、前方に視認性が向上する。
なお、制御部３９による占有比率の算出結果が所定の基準を満たさない場合、制御部３９は、後方の車両Ａ１及び車両Ａ２に対して、要求が無効である旨の返信を送信する。また、制御部３９は、車両Ａ３の前方に他の前方車両が存在する場合、当該前方車両の前方を撮影した前方映像を要求元車両である車両Ａ１に送信するように要求する。この場合、車両Ａ３は、当該要求と共に、自車両である車両Ａ３の識別情報（ＩＤ＿Ａ３）と、要求元車両である車両Ａ１の識別情報（ＩＤ＿Ａ１）とを前方車両に送信する。
図１６及び図１７は、本実施形態に係る車載表示方法の一例を示すフローチャートである。図１６は表示モードの一例を示し、図１７は送信モードの一例を示す。以下、表示モードを行う車両が車両Ａ１であり、送信モードを行う車両が車両Ａ２である場合を例に挙げて説明する。
まず、図１６に示すように、車載表示装置１００の制御部９は、通信部１により自車両の周辺の車両（例えば、車両Ａ１、Ａ２、Ａ３等）についての識別情報及び位置情報を取得する（ステップＳ３００）。取得した識別情報及び位置情報は、記憶部６に記憶する。この状態で、表示モードを行う場合、第１実施形態と同様に、車両Ａ１の車載表示装置１０１の制御部１９は、車両Ａ１の前方に車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０１）。前方車両が存在しない場合（ステップＳ３０１のＮｏ）、制御部１９は、車両Ａ１の撮影部１２で撮影される自車両映像を表示部１５に表示し（ステップＳ３０２）、当該自車両映像を記憶部１６に記憶させる（ステップＳ３０３）。これにより、表示モードを完了する。
一方、前方に前方車両である車両Ａ２が存在する場合、制御部１９は、車両Ａ２に対して前方映像を要求元車両である車両Ａ１に送信する旨の要求を通信部１１から送信させる（ステップＳ３０４）。制御部１９は、通信部１１において、要求が無効である旨の車両Ａ２からの返信を受信した場合（ステップＳ３０５のＹｅｓ）、ステップＳ３０２以降の処理を行う。また、制御部１９は、通信部１１において要求が無効である旨の返信を受信しない場合（ステップＳ３０５のＮｏ）、通信部１１において有効な前方映像を受信したか否かを判定する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６において、有効な前方映像を受信しなかった場合（ステップＳ３０６のＮｏ）、ステップＳ３０２以降の処理を行う。また、ステップＳ３０６において、有効な前方映像を受信した場合（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、画像処理部１３は、自車両映像と受信した前方映像とを合成した合成映像を生成し、表示部１５に合成映像を表示する（ステップＳ３０７）。また、制御部１９は、自車両映像及び前方映像を記憶部１６に記憶する（ステップＳ３０８）。
次に、図１７に示すように、送信モードを行う場合、車両Ａ２の車載表示装置１０２の制御部２９は、後方の車両Ａ１から映像送信の要求があるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１において、後方の車両Ａ１からの映像送信の要求が無い場合（ステップＳ４０１のＮｏ）、制御部２９は、ステップＳ４０１の処理を繰り返し行う。また、ステップＳ４０１において、後方の車両Ａ１から映像送信の要求があった場合（ステップＳ４０１のＹｅｓ）、制御部２９は、撮影部２２の映像、検出部２４の検出結果等を解析し（ステップＳ４０２）、前方車両が存在するか否かの判断を行う（ステップＳ４０３）。なお、ステップＳ４０３において、制御部２９は、例えばドライバーの操作部２８への入力に基づいて判定を行ってもよい。ステップＳ４０３において前方に車両が存在しないと判断される場合（ステップＳ４０３のＮｏ）、以下のステップＳ４０４からステップＳ４０６を飛ばして、後述のステップＳ４０７以降の処理を行う。また、ステップＳ４０３において前方に車両が存在すると判断される場合（ステップＳ４０３のＹｅｓ）、制御部２９は、自車両映像を解析処理し（ステップＳ４０４）、自車両映像において前方車両の映像が占める占有比率を求める（ステップＳ４０５）。制御部２９は、求めた占有比率が所定の基準を満たすか否かを判定する（ステップＳ４０６）。
ステップＳ４０６において所定の基準を満たす場合（ステップＳ４０６のＹｅｓ）、又は、上記のステップＳ４０３において前方車両が存在しない場合（ステップＳ４０３のＮｏ）、後方の車両Ａ１に対して、要求に対応する映像を送信可能である旨の返信を送信すると共に（ステップＳ４０７）、有効のフラグを付した自車両映像を送信する（ステップＳ４０８）。一方、ステップＳ４０６において、所定の基準を満たさない場合（ステップＳ４０６のＮｏ）、制御部２９は、後方の車両Ａ１に対して、要求が無効である旨の返信を送信する（ステップＳ４０９）。また、制御部２９は、前方車両である車両Ａ３に対して、前方映像を要求元車両である車両Ａ１に送信する旨の要求を通信部２１から送信させる（ステップＳ４１０）。なお、ステップＳ４１０が行われた場合、車両Ａ２の前方の車両Ａ３において、ステップＳ４０１からステップＳ４１０と同様の処理が行われる。
以上のように、本実施形態に係る車載表示装置１００は、車両に搭載される車載表示装置１００であって、情報の送受信を行う通信部１と、車両の前方を撮影する撮影部２と、通信部１で受信した映像及び撮影部２で撮影された映像を表示可能な表示部５と、撮影部２で撮影された自車両映像を表示部５に表示し、車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を車両に送信するように要求元として要求し、通信部１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部５に表示する表示モードと、前方車両が存在しない場合又は前方車両が存在するが自車両映像における前方車両の映像の占有比率が所定の基準を満たす場合には要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を前方映像として送信し、占有比率が所定の基準を満たさない場合には前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求する通信モードと、を行う制御部９とを備える。
本実施形態に係る車載表示システムＳＹＳは、情報の送受信を行う通信部１１と、車両の前方を撮影する撮影部１２と、通信部１１で受信した映像及び撮影部１２で撮影された映像を表示可能な表示部１５と、車両の前方を走行する前方車両の高さ位置と車両において撮影部１２が搭載される高さ位置との差分を検出可能な検出部と、撮影部１２で撮影された自車両映像を表示部１５に表示し、前方車両が存在する場合に前方車両に対して当該前方車両の撮影部１２で撮影された前方映像を車両に送信するように要求元として要求し、通信部１１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部１５に表示する制御部１９と、を有する車載表示装置１０１と、情報の送受信を行う通信部２１と、車両の前方を撮影する撮影部２２と、通信部２１で受信した映像及び撮影部２２で撮影された映像を表示可能な表示部２５と、前方車両が存在しない場合又は前方車両が存在するが撮影部２２で撮影された自車両映像における前方車両の映像の占有比率が所定の基準を満たす場合には要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を前方映像として送信し、占有比率が所定の基準を満たさない場合には前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求する制御部２９と、を有する車載表示装置１０２とを備える。
本実施形態に係る車載表示装置の制御方法は、車両に搭載され、情報の送受信を行う通信部１と、車両の前方を撮影する撮影部２と、通信部１で受信した映像及び撮影部２で撮影された映像を表示可能な表示部５と、を備える車載表示装置１００の制御方法であって、撮影部２で撮影された自車両映像を表示部５に表示することと、前方車両が存在する場合に前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を車両に送信するように要求元として要求し、通信部１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部５に表示することと、前方車両が存在しない場合又は前方車両が存在するが自車両映像における前方車両の映像の占有比率が所定の基準を満たす場合には要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を前方映像として送信し、占有比率が所定の基準を満たさない場合には前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求することとを含む。
本実施形態に係る車載表示装置の制御プログラムは、車両に搭載され、情報の送受信を行う通信部１と、車両の前方を撮影する撮影部２と、通信部１で受信した映像及び撮影部２で撮影された映像を表示可能な表示部５と、を備える車載表示装置１００の制御プログラムであって、撮影部２で撮影された自車両映像を表示部５に表示する処理と、前方車両が存在する場合に前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を車両に送信するように要求元として要求し、通信部１により前方映像を受信した場合に前方映像を自車両映像に合成して表示部５に表示する処理と、前方車両が存在しない場合又は前方車両が存在するが自車両映像における前方車両の映像の占有比率が所定の基準を満たす場合には要求の要求元となる要求元車両に対して自車両映像を前方映像として送信し、占有比率が所定の基準を満たさない場合には前方車両に対して前方映像を要求元車両に送信するように要求する処理とをコンピュータに実行させる。
本実施形態によれば、後方の車両Ａ１、Ａ２から要求を受けた前方の車両Ａ２、Ａ３において、それぞれ前方車両が存在しない場合又は自車両映像における前方車両の映像の占有比率が所定の基準を満たす場合の映像を後方の要求元車両に送信する。このため、自車両映像に対して、前方車両が存在しない状態又は前方車両が存在するが自車両前方の視界をある程度確保できる状態の前方映像を合成することができる。したがって、表示部１５に表示される車両Ａ１の前方の視界が改善される。これにより、車両前方の視認性を向上させることが可能となる。
本実施形態に係る車載表示装置１００において、占有比率は、自車両映像のうち水平方向に３分割した中央部の映像に対して前方車両の映像が占める面積比率とすることができる。また、占有比率は、自車両映像に対して前方車両の映像が鉛直方向に占める高さ比率とすることができる。これにより、自車両前方の視界をある程度確保できる状態か否かを高精度に判定することができる。
本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記各実施形態では、車載表示装置１００を搭載する車両が前後に並んで走行する場合、後方の車両の車載表示装置１００から前方の車両の車載表示装置１００に対して、前方映像を送信する旨の要求が順に行われる場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、後方の車両の車載表示装置１００から前方の複数の車両の車載表示装置１００に対して、前方映像を送信する旨の要求を並列に送信してもよい。また、前方の複数の車両の車載表示装置１００から当該要求を送信した後方の車両の車載表示装置１００に対して並列で前方映像を送信してもよい。この場合、複数の前方映像を並列で受信した後方の車両の車載表示装置１００において、複数の映像がそれぞれ有効か否かの判断を行ってもよい。
また、上記各実施形態において、車載表示システムＳＹＳ、ＳＹＳ２は、各車載表示装置１００が表示モード及び送信モードの両方を行う構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、一の車載表示装置が表示モードを行い、他の車載表示モードが送信モードを行う構成であってもよい。
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５…車両、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３…領域、Ｈ…差分、Ｌ…車間距離、ＳＹＳ，ＳＹＳ２…車載表示システム、１，１１，２１，３１…通信部、２，１２，２２，３２…撮影部、３，１３，２３，３３…画像処理部、４，１４，２４，３４…検出部、５，１５，２５，３５…表示部、６，１６，２６，３６…記憶部、７…ＧＰＳアンテナ、８，１８，２８…操作部、９，１９，２９，３９…制御部、１００，１０１，１０２，１０３…車載表示装置

Claims (6)

  1. 車両に搭載される車載表示装置であって、
    情報の送受信を行う通信部と、
    前記車両の前方を撮影する撮影部と、
    前記通信部で受信した映像及び前記撮影部で撮影された映像を表示可能な表示部と、
    前記車両の前方を走行する前方車両の高さ位置と前記車両において前記撮影部が搭載される高さ位置との差分を検出可能な検出部と、
    前記撮影部で撮影された自車両映像を前記表示部に表示し、前記車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前記前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を前記車両に送信するように要求元として要求し、前記通信部により前記前方映像を受信した場合に前記前方映像を前記自車両映像に合成して前記表示部に表示する表示モードと、前記要求の要求元となる要求元車両に対して前記自車両映像を前記前方映像として送信、又は、前方車両に対して前記前方映像を前記要求元車両に送信するように要求する通信モードと、を行う制御部と、を備え、
    前記制御部は、前記前方車両が存在しない場合又は前記前方車両が存在するが前記検出部で検出された差分が所定の差分閾値以上である場合には所定の基準を満たすと判定し、前記要求の要求元となる要求元車両に対して前記自車両映像を前記前方映像として送信し、前記差分が前記差分閾値未満である場合には前記所定の基準を満たさないと判定し、前記前方車両に対して前記前方映像を前記要求元車両に送信するように要求する、
    ことを特徴とする車載表示装置。
  2. 前記検出部は、前記車両と前記前方車両との車間距離を更に検出可能であり、
    前記制御部は、前記差分が所定の差分閾値以上である場合、かつ、前記車間距離が所定の車間閾値以上である場合には前記所定の基準を満たすと判定し、他の場合には前記所定の基準を満たさないと判定する
    請求項１に記載の車載表示装置。
  3. 前記検出部は、前記車両の走行速度を更に検出可能であり、
    前記制御部は、前記差分が所定の差分閾値以上である場合、前記車間距離が所定の車間閾値以上である場合、かつ、前記走行速度が所定の速度範囲内である場合には前記所定の基準を満たすと判定し、他の場合には前記所定の基準を満たさないと判定する
    請求項２に記載の車載表示装置。
  4. 情報の送受信を行う第１通信部と、第１車両の前方を撮影する第１撮影部と、前記第１通信部で受信した映像及び前記第１撮影部で撮影された映像を表示可能な第１表示部と、前記第１撮影部で撮影された自車両映像を前記第１表示部に表示し、前記第１車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前記前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を前記第１車両に送信するように要求元として要求し、前記第１通信部により前記前方映像を受信した場合に前記前方映像を前記自車両映像に合成して前記第１表示部に表示する第１制御部と、を有する第１車載表示装置と、
    情報の送受信を行う第２通信部と、第２車両の前方を撮影する第２撮影部と、前記第２通信部で受信した映像及び前記第２撮影部で撮影された映像を表示可能な第２表示部と、前記要求の要求元となる要求元車両に対して前記第２撮影部で撮影された自車両映像を前記前方映像として送信、又は、前方車両に対して前記前方映像を前記要求元車両に送信するように要求する第２制御部と、を有する第２車載表示装置と
    を備え、
    前記第２車載表示装置は、前記第２車両の前方を走行する前方車両の高さ位置と前記第２車両において前記第２撮影部が搭載される高さ位置との差分を検出可能な検出部を更に備え、
    前記第２制御部は、前記前方車両が存在しない場合又は前記前方車両が存在するが前記検出部で検出された差分が所定の差分閾値以上である場合には所定の基準を満たすと判定し、前記要求の要求元となる要求元車両に対して前記自車両映像を前記前方映像として送信し、前記差分が前記差分閾値未満である場合には前記所定の基準を満たさないと判定し、前記前方車両に対して前記前方映像を前記要求元車両に送信するように要求する、
    車載表示システム。
  5. 車両に搭載され、情報の送受信を行う通信部と、前記車両の前方を撮影する撮影部と、前記通信部で受信した映像及び前記撮影部で撮影された映像を表示可能な表示部と、を備える車載表示装置の制御方法であって、
    前記撮影部で撮影された自車両映像を前記表示部に表示することと、
    前記車両の前方を走行する前方車両の高さ位置と前記車両において前記撮影部が搭載される高さ位置との差分を検出することと、
    前記車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前記前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を前記車両に送信するように要求元として要求し、前記通信部により前記前方映像を受信した場合に前記前方映像を前記自車両映像に合成して前記表示部に表示することと、
    前記前方車両が存在しない場合又は前記前方車両が存在するが検出された差分が所定の差分閾値以上である場合には、所定の基準を満たすと判定して前記要求の要求元となる要求元車両に対して前記自車両映像を前記前方映像として送信し、前記差分が前記差分閾値未満である場合には、前記所定の基準を満たさないと判定して前方車両に対して前記前方映像を前記要求元車両に送信するように要求することと
    を含む車載表示装置の制御方法。
  6. 車両に搭載され、情報の送受信を行う通信部と、前記車両の前方を撮影する撮影部と、前記通信部で受信した映像及び前記撮影部で撮影された映像を表示可能な表示部と、を備える車載表示装置の制御プログラムであって、
    前記撮影部で撮影された自車両映像を前記表示部に表示する処理と、
    前記車両の前方を走行する前方車両の高さ位置と前記車両において前記撮影部が搭載される高さ位置との差分を検出する処理と、
    前記車両の前方を走行する前方車両が存在する場合に前記前方車両に対して車両前方を撮影した前方映像を前記車両に送信するように要求元として要求し、前記通信部により前記前方映像を受信した場合に前記前方映像を前記自車両映像に合成して前記表示部に表示する処理と、
    前記前方車両が存在しない場合又は前記前方車両が存在するが検出された差分が所定の差分閾値以上である場合には、所定の基準を満たすと判定して前記要求の要求元となる要求元車両に対して前記自車両映像を前記前方映像として送信し、前記差分が前記差分閾値未満である場合には、前記所定の基準を満たさないと判定して前方車両に対して前記前方映像を前記要求元車両に送信するように要求する処理と
    をコンピュータに実行させる車載表示装置の制御プログラム。
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