CN113525363A - 高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆和控制车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆和控制车辆的方法。车辆的控制方法可以包括：基于目的地信息和当前位置信息生成导航信息；基于所生成的导航信息、地图信息和当前位置信息确定要行驶的车道是否是汇合车道；在由成像设备获取的图像中识别车道线；基于所识别的车道线的位置信息识别第一车道；当第一车道与第二车道汇合时，将包括汇合车道的特定区域划分成入口路段、汇合路段和稳定路段；通过对入口路段、汇合路段和稳定路段中的路线点进行曲线拟合生成行驶路线；基于所生成的行驶路线控制自动驾驶。

Description

高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆和控制车辆的方法
相关申请的交叉引用
本申请基于2020年4月21日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0048249并要求其优先权，所述申请的内容通过引用全部并入本文。
技术领域
本申请涉及一种高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆以及控制车辆的方法，其识别车道并且基于识别出的车道信息向驾驶员提供驾驶辅助信息。
背景技术
车辆可以描述为由驱动轮驱动以运输人或货物的机器，并且其配置为在道路上行驶。在道路上行驶时，这样的车辆可能由于自身故障而引起事故，或者由于驾驶员的过失、其它车辆的过失或道路状况而发生事故。
近来，已经开发了各种高级驾驶员辅助系统(ADAS)，其将车辆的行驶信息发送给驾驶员，或为了驾驶员的方便而进行自动驾驶，以防止由于驾驶员错误而引起事故。
作为驾驶员辅助设备的示例，存在一种防撞设备，该防撞设备检测车辆周围的障碍物，并且基于距检测到的障碍物的距离信息将碰撞信息通知给驾驶员。
作为另一示例，存在一种停车辅助设备，该停车辅助设备在停车时获取车辆后方的图像并且显示所获取的图像。
作为另一示例，存在一种车道偏离警告设备，该车道偏离警告设备识别车辆正在行驶的道路的车道，基于所识别的车道信息确定是否偏离车道，并且在确定出偏离车道时警告驾驶员。
作为另一示例，存在一种自动驾驶控制设备，该自动驾驶控制设备识别道路环境(道路信息、车道、障碍物、交通信号等)，确定行驶状况，并且根据计划的行驶路线、通过控制车辆的驾驶自动行驶至目的地。
即使在车辆要驶入的车道是汇合车道时车道的宽度变宽，自动驾驶控制设备也只能识别和控制一个车道，因此难以提供控制以避免与其它车辆碰撞。
发明内容
鉴于以上内容，本申请的一方面提供了一种驾驶员辅助设备、具有该辅助设备的车辆及其控制方法，其利用地图信息和图像信息识别汇合车道并且基于识别出的汇合车道的信息引导驾驶。
本申请的一方面提供了一种驾驶员辅助设备、具有该驾驶员辅助设备的车辆及其控制方法，当汇合车道的宽度变宽时，其基于车道宽度的变化率识别一个车道线并且进行驾驶和控制以跟随车道的中心。
根据本申请的一方面，一种驾驶员辅助设备可以包括：成像设备，其配置为获取道路图像；和控制器，其配置为在由成像设备获取的图像中识别车道线，基于识别出的车道线的位置信息识别车辆正在行驶的第一车道，基于第一车道与第二车道汇合之前形成第一车道的两个车道线之一的位置信息以及所识别的第一车道是与第二车道汇合的车道时第一车道的车道宽度生成行驶路线，并且基于所生成的行驶路线控制自动驾驶。
所述驾驶员辅助设备还可以包括：通信器，其配置为接收当前位置信息；存储装置，其配置为存储地图信息；和输入装置，其配置为接收目的地信息；所述控制器可以基于目的地信息和当前位置信息生成导航信息，并且基于所生成的导航信息、地图信息和当前位置信息确定要行驶的车道是否是汇合车道。
所述控制器可以将包括汇合车道的特定区域划分成入口路段、汇合路段和稳定路段，基于第一车道的车道宽度和任一个车道线的位置信息生成入口路段和汇合路段内的路线点，基于稳定路段中汇合车道的车道宽度和任一个车道线的位置信息生成路线点，并且通过连接入口路段、汇合路段和稳定路段的路线点生成行驶路线。
所述控制器可以通过进行曲线拟合连接入口路段和汇合路段中的路线点与稳定路段的路线点。
所述入口路段是第一点之前预定距离的路段，所述汇合路段是从第一点到第二点的路段，所述稳定路段是所述第二点之后的路段，在所述第一点处所述第一车道和所述第二车道变成一个车道，在所述第二点处车道宽度的变化率小于或等于参考变化率。
所述驾驶员辅助设备还可以包括：障碍物检测器，其配置为检测其它车辆；并且所述控制器可以基于所述汇合路段的位置信息和预设距离信息设置感兴趣区域，并且获取由所述障碍物检测器检测的其它车辆的位置信息和速度信息；基于所获取的其它车辆的位置信息和速度信息获取其它车辆进入设置的感兴趣区域的时间信息；并且基于所获取的时间信息、目标行驶速度和当前位置信息调整行驶速度。
所述第一车道和所述第二车道可以各自构成汇合在一起的多个车道。
所述驾驶员辅助设备还可以包括：障碍物检测器，其配置为检测其它车辆；并且所述控制器获取由所述障碍物检测器检测的其它车辆的位置信息和速度信息，并且基于所获取的其它车辆的位置信息和速度信息调整行驶速度。
所述控制器基于所获取的其它车辆的位置信息和速度信息获取其它车辆的加速度量和减速度量，基于所述加速度量和减速度量生成速度曲线，并且基于所生成的速度曲线调整行驶速度。
根据一个方面，一种车辆可以包括：成像设备，其配置为获取道路图像；通信器，其配置为接收当前位置信息；存储装置，其配置为存储地图信息；输入装置，其配置为接收目的地信息；和控制器，其配置为基于目的地信息和当前位置信息生成导航信息，基于所生成的导航信息、地图信息和当前位置信息确定要行驶的车道是否是汇合车道，在由成像设备获取的图像中识别车道线，基于所识别的车道线的位置信息识别第一车道，基于形成第一车道的两条车道线之一的位置信息和第一车道与第二车道汇合时第一车道的车道宽度生成行驶路线，并且基于所生成的行驶路线控制自动驾驶。
所述控制器将包括汇合车道的特定区域划分成入口路段、汇合路段和稳定路段，基于第一车道的车道宽度和任一个车道线的位置信息生成入口路段和汇合路段内的路线点，基于稳定路段中汇合车道的车道宽度和任一个车道线的位置信息生成路线点，并且通过对入口路段、汇合路段和稳定路段中的路线点进行曲线拟合生成行驶路线。
所述入口路段是第一点之前预定距离的路段，所述汇合路段是从所述第一点到第二点的路段，所述稳定路段是所述第二点之后的路段，在所述第一点处所述第一车道和所述第二车道变成一个车道，在所述第二点处车道宽度的变化率小于或等于参考变化率。
所述车辆还可以包括：障碍物检测器，其配置为检测其它车辆；并且当在入口路段中行驶时，所述控制器可以获取由障碍物检测器检测的其它车辆的位置信息和速度信息，基于所获取的其它车辆的位置信息确定其它车辆是否正在汇合路段中行驶，并且当确定出其它车辆正在汇合路段中行驶时，基于其它车辆的速度信息进行控制以跟随所述其它车辆。
所述车辆还可以包括：障碍物检测器，其配置为检测其它车辆；并且所述控制器可以基于所述汇合路段的位置信息和预设距离信息设置感兴趣区域，并且基于由所述障碍物检测器检测的其它车辆的位置信息确定第二车道上是否有其它车辆正在行驶，当确定出第二车道上有其它车辆正在行驶时，基于所获取的第二车道上正在行驶的其它车辆的位置信息和速度信息获取其它车辆进入设置的感兴趣区域的时间信息；并且基于所获取的时间信息、目标行驶速度和当前位置信息调整行驶速度。
所述控制器可以基于在所述第二车道上行驶的其它车辆的位置信息和速度信息获取所述其它车辆的加速度量和减速度量，基于所述加速度量和减速度量生成速度曲线，并且基于所生成的速度曲线调整行驶速度。
所述车辆还可以包括：障碍物检测器，其配置为检测其它车辆；并且所述控制器可以基于由所述障碍物检测器检测到的其它车辆的位置信息确定第二车道上是否有其它车辆正在行驶，并且当确定出第二车道上有其它车辆正在行驶时，基于所述其它车辆的位置信息和速度信息调整行驶速度。
根据一个方面，一种车辆的控制方法可以包括：基于目的地信息和当前位置信息生成导航信息；基于所生成的导航信息、地图信息和当前位置信息确定要行驶的车道是否是汇合车道；在由成像设备获取的图像中识别车道线；基于所识别的车道线的位置信息识别第一车道；当所识别的第一车道与第二车道汇合时，将包括汇合车道的特定区域划分成入口路段、汇合路段和稳定路段；基于第一车道的宽度和形成第一车道的两条车道线之一的位置信息生成入口路段和汇合路段内的路线点；基于稳定路段中第一车道的车道宽度和任一个车道线的位置信息生成路线点；通过对入口路段、汇合路段和稳定路段中的路线点进行曲线拟合生成行驶路线；基于所生成的行驶路线控制自动驾驶。所述方法还可以包括：基于汇合路段的位置信息和预设距离信息设置感兴趣区域；基于由障碍物检测器检测到的其它车辆的位置信息确定第二车道上是否有其它车辆正在行驶；当确定出第二车道上有其它车辆正在行驶时，基于所述其它车辆的位置信息和速度信息获取所述其它车辆进入设置的感兴趣区域的时间信息；基于所获取的时间信息、目标行驶速度和当前位置信息获取所述其它车辆的加速度量和减速度量，并且基于所述加速度量和减速度量生成速度曲线；基于所生成的速度曲线控制行驶速度。
生成速度曲线可以包括：当其它车辆的加速度量小于减速度量时，生成超越其它车辆的速度曲线；当其它车辆的减速度量小于加速度量时，生成跟随其它车辆的速度曲线。
所述方法还可以包括：当在入口路段中行驶时，获取由障碍物检测器检测到的其它车辆的位置信息和速度信息；基于所获取的其它车辆的位置信息确定所述其它车辆是否在汇合路段中行驶；当确定出所述其它车辆在汇合路段中行驶时，基于所述其它车辆的速度信息控制行驶速度以跟随所述其它车辆。
附图说明
通过如下结合附图所呈现的示例性实施方案的描述，本申请的这些方面和/或其它方面将变得明显且更容易理解，在附图中：
图1是设置有根据一个实施方案的驾驶员辅助设备的车辆的框图。
图2是根据一个实施方案的驾驶员辅助设备的控制配置图。
图3是设置在根据一个实施方案的驾驶员辅助设备中的成像设备和雷达检测区域的示意图。
图4是设置在根据一个实施方案的驾驶员辅助设备中的控制器的详细配置图。
图5是设置有根据一个实施方案的驾驶员辅助设备的车辆的控制流程图。
图6是由根据一个实施方案的驾驶员辅助设备划分的多个路段的示意图。
图7是由根据一个实施方案的驾驶员辅助设备生成的行驶路线的示意图。
图8是由根据一个实施方案的驾驶员辅助设备设置的感兴趣区域(ROI)的示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非化石的能源的燃料)。正如此处所提到的，混合动力车辆是具有两种或多种动力源的车辆，例如具有汽油动力和电力动力两者的车辆。
本文所用的术语仅为了描述具体实施方案的目的，并不旨在限制本发明。正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚说明。还将理解，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，表明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或添加一种或多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群体。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项目的任何和所有组合。在整个说明书中，除非明确地相反描述，否则术语“包括”和变化形式例如“包含”或“含有”应被理解为暗示包含所述元件但是不排除任何其它元件。此外，说明书中描述的术语“单元”、“-器”、“-件”和“模块”表示用于进行至少一种功能和操作的单元，并且可以通过硬件或软件及其组合实施。
此外，本申请的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质，包括通过处理器、控制器等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读介质也可以分布在网络连接的计算机系统中，使得计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)以分布方式存储和执行。
贯穿全文，相同的附图标记表示相同的元件。本申请没有描述实施方案的所有元件，以及本发明所属技术领域中的一般内容或实施方案之间的重叠部分。
本说明书没有描述本申请的示例性实施方案的所有元件，并且可以省略本领域公知内容的详细描述，或者可以省略基本相同配置的冗余描述。
在整个说明书中，当一个元件被称为“连接至”另一个元件时，该元件可以直接或间接地连接至另一个元件，并且“间接连接至”包括经由无线通信网络连接至另一个元件。
在整个说明书中，当一个构件位于另一个构件“上”时，这不仅包括一个构件与另一个构件接触，而且包括两个构件之间存在另一个构件。
术语第一、第二等用于将一个组件与另一组件区分开，并且该组件不受上述术语的限制。
除非上下文另外明确指出，否则单数表述包括复数表述。
在每个步骤中，为了便于描述而使用标识码，并且标识码不描述每个步骤的顺序。除非上下文明确指出特定顺序，否则每个步骤都可以不按规定顺序进行。
在下文中，将参考附图描述本发明的工作原理和实施方案。
图1是设置有根据一个实施方案的驾驶员辅助设备的车辆的框图。图2是根据一个实施方案的驾驶员辅助设备的控制配置图。图3是设置在根据一个实施方案的驾驶员辅助设备中的成像设备和雷达检测区域的示意图。图4是设置在根据一个实施方案的驾驶员辅助设备中的控制器的详细配置图。
根据实施方案的车辆可以是内燃机车辆或环保车辆。
根据实施方案的车辆可以是进行手动驾驶模式和自动驾驶模式的车辆，手动驾驶模式是驾驶员响应于驾驶意愿进行驾驶的模式，自动驾驶模式是自动行驶到目的地的模式。
根据实施方案的车辆可以是具有当以手动驾驶模式驾驶时，输出关于注意汇合车道和从汇合车道偏离车道的信息，或者当以自动驾驶模式驾驶时，控制在汇合车道中行驶的驾驶员辅助设备的车辆。
在本实施方案中，以具有驾驶员辅助设备的内燃机车辆为例进行说明。
参考图1，车辆1可以包括发动机10、变速器20、制动设备30和转向设备40。
发动机10包括汽缸和活塞，并且可以产生使车辆1行驶的动力。
变速器20包括多个齿轮，并且可以将发动机10产生的动力传递至车轮。
制动设备30可以通过与车轮的摩擦使车辆1减速或使车辆1停止。
转向设备40可以改变车辆1的行驶方向。
车辆1可以包括多个电子组成元件。例如，车辆1还可以包括发动机管理系统(Engine Management System，EMS)11、称为变速器控制单元(Transmission ControlUnit，TCU)的变速器控制器21、称为电子制动控制模块(Electronic Brake ControlModule，EBCM)的电子制动控制器31、电子助力转向(Electronic Power Steering，EPS)设备41、车身控制模块(Body Control Module，BCM)和驾驶员辅助系统(Driver AssistanceSystem，DAS)100。
EMS 11可以响应于来自加速踏板的驾驶员加速意图或来自驾驶员辅助系统(DAS)100的请求信号控制发动机10。例如，EMS 11可以控制发动机10的扭矩。
TCU 21可以响应于由换挡杆激活的驾驶员的换挡命令和/或车辆1的行驶速度控制变速器20。例如，TCU 21可以调整或调节从车辆1的发动机10到车轮的变速比。
电子制动控制模块(EBCM)31可以响应于来自制动踏板的驾驶员制动意图或车轮打滑来控制制动设备30。例如，EBCM 31可以响应于在车辆1的制动模式下检测到的车轮打滑而暂时解除车轮制动，从而实现防抱死制动系统(ABS)。
EBCM 31可以响应于在车辆1的转向模式下检测到的过度转向和/或转向不足而选择性地解除车轮制动，从而实现电子稳定性控制(ESC)。
另外，EBCM 31可以响应于车辆行驶时检测到的车轮打滑而暂时对车轮进行制动，从而实现牵引力控制系统(TCS)。
电子助力转向(EPS)设备41可以响应于来自方向盘的驾驶员转向意图而辅助转向设备40，使得EPS设备41可以辅助驾驶员容易地操纵方向盘。例如，EPS设备41可以以在车辆1的低速驾驶模式或停车模式下转向力减小但在车辆1的高速驾驶模式下转向力增大的方式辅助方向盘40。
车身控制模块51可以控制能够为驾驶员提供用户便利性或保证驾驶员安全的各种电子组件。例如，车身控制模块51可以控制前照灯(前灯)、雨刮器、仪表板或其它组合仪表板、多功能开关、转向信号指示器等。
上述电子组件可以通过车辆通信网络(NT)彼此通信。例如，电子组件可以通过以太网、面向媒介的系统传输(MOST)、FlexRay、控制器局域网(CAN)、本地互连网络(LIN)等进行数据通信。
驾驶员辅助系统(DAS)100可以辅助驾驶员容易地操纵(例如，驾驶、制动和转向)车辆1。例如，DAS 100可以检测车辆1(即，本车)的周围环境(例如，周围车辆、行人、自行车骑者、车道、交通标志等)，并且可以响应于检测到的周围环境执行车辆1的驾驶、制动和/或转向。
DAS 100可以为驾驶员提供各种功能。例如，DAS 100可以为驾驶员提供车道偏离警告(LDW)功能、车道保持辅助(LKA)功能、远光辅助(HBA)功能、自动紧急制动(AEB)功能、交通标志识别(TSR)功能、智能巡航控制(SCC)功能、盲点检测(BSD)功能等。
驾驶员辅助系统100可以包括防撞设备，该防撞设备输出关于与障碍物碰撞的通知信息或避开障碍物，以防止与障碍物碰撞。
驾驶员辅助系统100提供了自动驾驶控制设备，该自动驾驶控制设备在根据计划的行驶路线控制车辆的驾驶同时避开障碍物并且通过车辆自身确定障碍物和驾驶状况，从而自动行驶至目的地。
驾驶员辅助系统100可以通过车辆通信网络NT将驾驶控制信号、制动控制信号和转向控制信号分别发送至发动机管理系统11、电子制动控制模块31和电子转向控制设备41。
如图2所示，驾驶员辅助系统100包括成像设备110、障碍物检测器120、输入装置130、显示器140、控制器150、存储装置151、声音输出装置160和通信器170。
成像设备110是图像获取单元，其获取车辆1周围的图像数据和道路的图像数据。成像设备110可以拍摄车辆1的前方并且识别其它车辆、行人、自行车骑者、车道、道路标志等。
可以存在一个或多个成像设备110。
多个成像设备110可以获取不同方向上的道路图像。例如，多个成像设备可以包括前置摄像机和后置摄像机，所述前置摄像机获取车辆前方的道路图像，所述后置摄像机获取车辆后方的道路图像。
在此，前置摄像机可以设置在车辆前部的窗玻璃上，也可以设置在车辆内部的窗玻璃上，可以设置在前面板、内后视镜或车顶板上但暴露于外部，或者也可以设置在车牌、车辆前部的格栅或车辆前部的标志上。设置在车顶板上的前置摄像机的视野可以在车辆前方。
后置摄像机设置在车辆后部的窗玻璃上，也可以设置在车辆内部的窗玻璃上，可以设置在车辆后部的后面板、后挡板、车牌或车辆后部的标志或车顶板上但暴露于外部。设置在车顶板上的后置摄像机的视野可以在车辆后方。
在左右后视镜上设置有摄像机以获取车辆左右两侧和后方道路的图像。
摄像机可以包括CCD或CMOS图像传感器，并且还可以包括三维空间识别传感器，例如KINECT(RGB-D传感器)、TOF(结构光传感器)、立体摄像机等。
成像设备可以是用于车道偏离警告的摄像机、用于自动驾驶控制的摄像机、用于黑匣子的摄像机或用于检测障碍物的摄像机。
后置摄像机可以是用于停车辅助的摄像机、周围监控设备(SVM：环视监控器或AVM)的摄像机、盲点检测(BSD)摄像机或后置检测设备的摄像机。
障碍物检测器120获取车辆1周围的障碍物数据。
驾驶员辅助设备可以从障碍物数据中获得车辆1周围的障碍物(例如，其它车辆、行人、自行车骑者等)的相对位置、相对速度等。
障碍物检测器120可以包括前置雷达121和多个角雷达122(122a、122b、122c、122d)。
障碍物检测器120可以进一步包括光检测和测距(激光雷达)传感器和超声传感器中的至少一个。
如图3所示，成像设备110可以拍摄车辆1的前方并且获取车辆1前方的图像数据。成像设备110可以具有面向车辆1前方的感测区域110a。
成像设备110可以包括多个透镜和图像传感器。图像传感器可以包括将光转换成电信号的多个光电二极管，并且多个光电二极管可以布置成二维矩阵。
成像设备110可以电连接至控制器150。例如，成像设备110通过车辆通信网络(NT)连接至显示器140，或者通过硬线或印刷电路板(PCB)连接至控制器150。成像设备110可以将车辆1前方的图像数据发送至控制器150。
前置雷达121可以具有面向车辆1前方的感测区域121a。前置雷达120例如可以安装在车辆1的格栅或保险杠上。
前置雷达121可以包括向车辆1前方辐射发射波的发射天线(或发射天线阵列)和接收从障碍物反射的反射波的接收天线(或接收天线阵列)。
前置雷达121可以从由发射天线发射的发射波和由接收天线接收的反射波中获得前置雷达数据。
前置雷达数据可以包括位于车辆1前方的其它车辆或行人或自行车骑者的位置信息和速度水平。
前置雷达121基于发射波和反射波之间的相位差(或时间差)计算与障碍物的相对距离，并且基于发射波和反射波之间的频率差计算障碍物的相对速度。
前置雷达121可以通过例如车辆通信网络(NT)或硬线或印刷电路板连接至控制器150。前置雷达121可以将前置雷达数据发送至控制器150。
多个角雷达122包括：第一角雷达122a，其安装在车辆1的右前侧；第二角雷达122b，其安装在车辆1的左前侧；第三角雷达122c，其安装在车辆1的右后侧；和第四角雷达122d，其安装在车辆1的左后侧。
第一角雷达122a可以具有朝向车辆1右前方的检测区域a。第一角雷达122a可以安装在车辆1的前保险杠的右侧。
第二角雷达122b可以具有面向车辆1左前方的检测区域b，并且可以安装在车辆1的前保险杠的左侧。
第三角雷达122c可以具有面向车辆1右后方的检测区域c，并且可以安装在车辆1的后保险杠的右侧。
第四角雷达122d可以具有朝向车辆1左后方的检测区域d，并且可以安装在车辆1的后保险杠的左侧。
第一角雷达122a、第二角雷达122b、第三角雷达122c和第四角雷达122d中的每一个可以包括发射天线和接收天线。
第一角雷达122a、第二角雷达122b、第三角雷达122c和第四角雷达122d分别获取第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据。
第一角雷达数据可以包括位于车辆1右前方的其它车辆、行人或自行车骑者(以下称为“障碍物”)的距离信息和速度水平。
第二角雷达数据可以包括位于车辆1左前方的障碍物的距离信息和速度水平。
第三角雷达数据和第四角雷达数据可以包括位于车辆1右后方和车辆1左后方的障碍物的距离信息和速度信息。
第一角雷达122a、第二角雷达122b、第三角雷达122c和第四角雷达122d中的每一个可以通过车辆通信网络NT、硬线或印刷电路板连接至控制器150。第一角雷达122a、第二角雷达122b、第三角雷达122c和第四角雷达122d可以分别将第一角雷达数据、第二角雷达数据、第三角雷达数据和第四角雷达数据发送至控制器150。
输入装置130接收用户命令。所述输入装置可以接收车辆中可执行的各种功能的操作命令，作为用户命令。
输入装置130接收车道偏离警告模式和自动驾驶模式中的至少一者的操作命令。
输入设备130可以接收导航模式和地图显示模式中的至少一者的操作命令。
输入装置130还可以在导航模式或自动驾驶模式下接收目的地信息。
输入装置130可以设置在主机(head unit)和中央仪表板上，并且可以包括至少一个物理按钮，例如用于各种功能的开/关操作按钮、用于改变各种功能的设定值的按钮等，并且还可以包括飞梭旋钮(未示出)或触摸板，用于输入显示器140上显示的光标的移动命令和选择命令。
显示器140显示车辆中正在执行的功能的信息以及用户输入的信息。
显示器140显示音频功能、视频功能、导航功能、DMB功能和无线电功能的信息，并且还在车道偏离警告模式下显示车道偏离信息。
显示器140可以显示自动驾驶控制信息，并且还可以在自动驾驶模式下显示车辆周围的图像。
当显示车辆周围的图像时，显示器140可以显示高分辨率图像、低品质图像或俯视图图像。在此，俯视图图像可以是环视形式的俯视图图像。
显示器140在地图显示模式下显示距车辆的当前位置一定范围内的地图图像，在导航模式下显示与从当前位置到目的地的路线信息相匹配的地图信息，并且显示道路引导信息。
输入装置和显示器可以是用户接口(UI)。显示器可以包括显示面板，并且输入装置可以包括触摸板。即，可以设置触摸板与显示面板集成在一起的触摸屏。
显示器140可以包括组合仪表板。所述组合仪表板显示自动驾驶控制信息、自动驾驶控制期间的汇合车道信息以及可以正常识别车道时的车道偏离警告信息。
显示器140可以设置在主机单元或车载终端上。
控制器150在导航模式或自动驾驶模式下基于当前位置信息和位置接收单元接收到的目的地信息生成从当前位置到目的地的路线，并且通过所生成的路线控制驾驶。
当生成多个路线时，控制器150可以基于多个路线中通过输入装置130选择的路线的信息来控制驾驶。
控制器150通过将所生成的路线信息和当前位置信息与地图信息进行匹配来生成导航信息，并且控制显示器140显示所生成的导航信息。
当执行自动驾驶模式时，控制器150可以控制以目标行驶速度驾驶。在此，目标行驶速度可以是预设的行驶速度或用户输入的行驶速度。
当执行自动驾驶模式时，控制器150可以与行驶信息检测单元60通信，并且基于行驶信息检测器60检测到的行驶信息和导航信息控制自动驾驶。
控制器150基于导航信息控制驾驶，但是基于道路和障碍物(即，其它车辆)的信息控制车辆的驾驶。
当执行自动驾驶模式时，控制器150对成像设备110的前方图像数据、前置雷达121的前置雷达数据和多个角雷达122的角雷达数据进行处理，并且生成用于控制制动系统32和转向系统42的制动信号和转向信号。
控制器150可以基于成像设备110的前方图像数据和前置雷达121的前置雷达数据识别车辆1前方的障碍物，并且获取识别出的障碍物的位置信息(方向)和类型信息(例如，障碍物是其它车辆、行人、自行车骑者、路缘石、护栏、路边的树木还是路灯等)。
具体地，控制器150可以基于前置雷达121的前置雷达数据获得车辆1前方的障碍物的位置信息(距离和方向)和速度信息(相对速度)。
另外，控制器150将通过前方图像数据检测到的障碍物与通过前置雷达数据检测到的障碍物进行匹配，并且基于匹配结果获取车辆1前方的障碍物的类型信息、位置信息和速度信息。
控制器150可以基于前方障碍物的类型信息、位置信息和速度信息生成制动信号和转向信号。
例如，控制器150基于前方障碍物的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)计算车辆1与前方障碍物之间的碰撞时间(TTC)，并且可以基于碰撞时间与预定参考时间之间的比较结果警告驾驶员碰撞、将制动信号发送至制动系统32，或将转向信号发送至转向系统42。
响应于小于预定第一参考时间的碰撞时间，控制器150可以通过音频和/或显示器输出警告。
响应于小于第二预定参考时间的碰撞时间，控制器150可以将预制动信号发送至制动系统32。在此，第二参考时间可以短于第一参考时间。
控制器150基于前方障碍物的速度信息(即，相对速度)计算碰撞距离(DTC)，并且可以基于碰撞距离与距前方障碍物的距离之间的比较结果警告驾驶员碰撞或将制动信号发送至制动系统32。
控制器150基于多个角雷达122的角雷达数据识别车辆1侧面(右前方、左前方、右后方、左后方)的障碍物，并且获取所识别的障碍物的位置信息(距离和方向)和速度信息(相对速度)。
当接收到道路视频信息时，控制器150进行图像处理以识别道路的车道线，并且基于所识别的车道线的位置信息识别本车正在行驶的车道。
控制器150基于所识别的车道的信息，从成像设备110、障碍物检测器120和行驶信息检测器60发送的信息生成跟踪线，并且基于生成的跟踪线的位置生成行驶路线，并且沿着生成的行驶路线控制自动驾驶。
该跟踪线是使得车身中心跟随车道中的位置的线。在此，车道的位置可以是形成车道的两个车道线之一的位置或两个车道线中间的位置。
在执行自动驾驶模式时，控制器150基于导航信息确定要行驶的车道是否是汇合车道，当确定出要行驶的车道是汇合车道时，控制器150利用由成像设备110获得的图像信息、利用由障碍物检测器120获得的障碍物信息以及存储在存储装置中的地图信息来识别汇合车道内的车道，并且确定是否会与其它车辆碰撞。
控制器150接收存储在存储装置151中的地图信息，并且基于接收到的地图信息和当前位置信息识别当前行驶道路的地理信息和道路信息。在此，道路信息包括诸如高速公路和地方道路的道路类型信息、收费站(TG)信息、立交桥(IC)信息、汇合处变更(junctionchange，JC)信息、车道信息(汇合车道、分支车道等)。
控制器150基于接收到的地图信息、导航信息和当前位置信息确定基于当前位置一定距离之后要行驶的车道是否是汇合车道。当确定出要行驶的车道是汇合车道时，控制器将距当前位置一定区域内的车道区域划分成多个路段，并且获取所述车道区域内的汇合车道的车道宽度。在此，预定距离可以是大约100m。
控制器150可以将从当前位置到距当前位置预定距离的第一点划分为入口路段，第一点至第二点划分为汇合路段，第二点至第三点划分为稳定路段。
在此，第一点是两个车道变成一个车道的点，并且可以是一个车道的宽度开始超过参考宽度的点。
第二点可以是车道宽度开始变得小于或等于参考宽度的点。第二点可以是车道宽度的变化率开始变得小于参考变化率的点。
控制器150可以基于地图信息获取通往汇合车道的车道的宽度，或者可以从由成像设备获得的图像数据中获取通往汇合车道的车道的宽度。
控制器150可以基于道路的地图信息和图像信息获取汇合车道的宽度。
控制器150基于两个车道线中的任意一个车道线的位置信息和入口路段中的车道宽度生成入口路段和汇合路段中的跟踪线，并且在稳定路段中基于由两个车道线形成的车道的中心的位置信息生成跟踪线，并且生成与所生成的跟踪线相对应的行驶路线。
控制器150基于由成像设备110获取的图像信息确定汇合车道中是否存在其它车辆。当确定出汇合车道中存在其它车辆时，控制器150基于由障碍物检测器120检测到的障碍物信息获取与其它车辆的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)。控制器150基于所获得的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)获取车辆1与其它车辆之间的碰撞时间(TTC)。
控制器150基于多个路段中的汇合路段的位置信息设置感兴趣区域。当基于本车的行驶速度、其它车辆的位置信息以及其它车辆的速度信息确定出设置的感兴趣区域中存在其它车辆时，控制器150基于本车的行驶速度、其它车辆的位置信息以及其它车辆的速度信息来生成本车的速度曲线。此外，控制器150基于所生成的速度曲线控制驾驶。
当在汇合车道上行驶时，如果控制器150接收到来自障碍物检测器120的检测信息，控制器150基于所接收的障碍物的检测信息检查在本车道的左车道和右车道上行驶的其它车辆的距离。并且，控制器150可以检查与所识别的距其它车辆的距离相对应的其它车辆的速度，并且基于所识别的其它车辆的速度和本车的速度控制加速/减速。
例如，控制器150分别检查本车道的左车道和右车道的前方和后方的其它车辆的速度，并且当汇合车道前方的其它车辆的速度大于本车的速度时，保持或减慢目标行驶速度，当汇合车道后方的其它车辆的速度小于本车的速度时，保持或加快目标行驶速度。
在手动驾驶模式期间，当通过输入装置130接收到车道变更命令时，控制器150可以利用由成像设备110获取的图像信息和由障碍物检测器120获取的障碍物信息来确定是否会与汇合车道中的障碍物碰撞。在此，通过输入装置130接收到的车道变更命令可以包括通过操作杆的左方向指示灯的开启命令和右方向指示灯的开启命令。
控制器150可以控制显示器140和声音输出装置160中的至少一个以输出指示与其它车辆的碰撞警示的警告信息。
当控制显示器140和声音输出装置160中的至少一个以输出通知存在与其它车辆碰撞的警告信息时，控制器150检查风险等级并且基于所识别的风险调整警告声音的音量、调整警告声音的输出间隔，或调整显示器单元上的警告显示。
例如，控制器150可以控制警告声音的音量使其随着风险的增大而增加，并且可以控制显示器的屏幕颜色使其随着风险的增大而变得更红。
当在汇合车道上行驶时，控制器150可以检查风险等级并且基于所识别的风险改变减速度量或控制转向。例如，控制器150可以控制减速度量使其随着风险的增大而增加。
当在汇合车道上行驶时，控制器150还可以基于所识别的风险控制紧急信号灯的照明。
控制器150可以通过存储器(未示出)和处理器实现，所述存储器存储与用于控制驾驶员辅助设备中的组件的操作的算法或再现该算法的程序相关的数据，所述处理器利用存储在存储器(未示出)中的数据执行上述操作。在这种情况下，存储器和处理器可以以单独芯片的形式分别实现。可替代地，存储器和处理器可以以单个芯片的形式实现。
存储装置151存储地图信息并且存储关于预定距离和预设距离的信息。
存储装置151可以通过非易失性存储设备或易失性存储设备或存储介质的至少一种实现，所述非易失性存储设备例如为高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪存，所述易失性存储设备例如为随机存取存储器(RAM)，所述存储介质例如为硬盘驱动器(HDD，Hard Disk Drive)或CD-ROM，但不限于此。该存储器可以是相对于控制单元以与上述处理器分开的芯片的形式实现的存储器，或者可以以处理器和单个芯片的形式实现。
声音输出装置160响应于来自控制器150的控制命令以声音形式输出导航信息，并且以声音形式输出用于自动驾驶的引导信息。
声音输出装置160以声音形式输出关于注意汇合车道的注意信息，并且以声音形式输出关于障碍物的碰撞信息。在此，声音可以包括警告声。
当可以正常识别车道时，声音输出装置160可以输出车道偏离警告信息。
声音输出装置160可以包括设置在车辆中的至少一个扬声器。
通信器170可以包括位置接收器，该位置接收器接收车辆的位置信息并且将接收到的位置信息发送至控制器150。
位置接收器可以包括全球定位系统(GPS)接收器，其通过与多个卫星进行通信计算车辆的位置。位置接收器包括全球定位系统(GPS)信号接收器和处理通过GPS信号接收器获取的GPS信号的信号处理器。
在此，GPS(全球定位系统)信号接收器包括用于从多个GPS卫星接收信号的天线。该天线可以设置在车辆的外部。
位置接收器的信号处理部分包括利用与多个GPS卫星的位置信号相对应的距离信息和时间信息获得当前位置的软件，以及输出所获取的车辆的位置信息的输出单元。
通信器170可以与车辆中的各种电子设备通信。
通信器170可以与其它车辆、基础设施和服务器通信。
通信器170还包括天线，该天线用于接收来自GPS卫星和广播站的信号并且执行无线车辆网络(V2X：车对万物)通信，例如与其它车辆的通信(V2V)和与基础设施的通信(V2I)。
通信器170可以包括能够与外部设备通信的一个或多个组件，并且可以包括短距离通信模块、有线通信模块和无线通信模块中的至少一个。
短距离通信模块可以包括利用无线通信网络短距离发送和接收信号的各种短距离通信模块，例如蓝牙模块、红外通信模块、RFID(射频识别)通信模块、WLAN(无线本地访问网络)通信模块、NFC通信模块、Zigbee通信模块等。
有线通信模块可以包括各种电缆通信模块，例如CAN(控制器局域网)通信模块、局域网(LAN)模块、广域网(WAN)模块或增值网络(VAN)模块等，以及各种有线通信模块，例如USB(通用串行总线)、HDMI(高清多媒体接口)、DVI(数字视频接口)、RS-232(推荐标准232)、电力线通信或POTS(普通老式电话服务)等。
无线通信模块可以包括支持各种无线通信方法的无线通信模块，例如GSM(全球移动通信系统)、CDMA(码分多址)、WCDMA(宽带码分多址)、UMTS(通用移动通信系统)、TDMA(时分多址)、LTE(长期演进)等以及Wi-Fi模块和Wi-Bro模块。
行驶信息检测器60检测车辆的行驶信息。在此，车辆的行驶信息可以是关于车辆的行驶速度、行驶方向和行驶距离的信息。
行驶信息检测器60可以包括检测车辆行驶速度的速度检测器。
速度检测器可以包括分别设置在车辆的多个车轮上的多个车轮速度传感器，并且可以包括检测车辆加速度的加速度传感器。
行驶信息检测器60还可以包括转向角检测器，该转向角检测器配置为检测方向盘的角度。行驶信息检测器60可以包括横摆率检测器。
可以对应于图2所示的驾驶员辅助设备的组件的性能添加或删除至少一个组件。此外，本领域普通技术人员将容易理解，可以对应于驾驶员辅助设备的性能或结构改变组件的相互位置。
如图4所示，驾驶员辅助设备的控制器150可以包括外部状况识别器150a、行驶状况识别器150b、行驶路线生成器150c和驾驶控制器150d。
外部状况识别器150a基于成像设备110的前方图像数据和前置雷达121的前置雷达数据来识别车辆1前方的障碍物，基于多个角雷达122的角雷达数据来识别车辆1侧面(右前方、左前方、右后方、左后方)，并且获取所识别的障碍物的位置信息(距离和方向)和速度信息(相对速度)。
外部状况识别器150a通过对成像设备110的前方图像数据进行图像处理来识别道路上的车道，接收存储在存储装置151中的地图信息，并且基于接收到的地图信息和当前位置信息识别当前行驶道路的地理信息和道路信息。
在此，道路信息包括诸如高速公路和地方道路的道路类型信息、收费站(TG)信息、立交桥(IC)信息、汇合处变更(JC)信息、车道信息(汇合车道、分支车道等)。
行驶状况识别器150b基于车道信息和地图信息来识别道路环境，并且识别与障碍物碰撞的风险。
更具体地，行驶状况识别器150b基于接收到的地图信息、导航信息和当前位置信息确定要行驶的车道是否是汇合车道，并且当确定出要行驶的车道是汇合车道时，获取汇合车道的车道宽度。
行驶状况识别器150b可以基于地图信息获取汇合车道的车道宽度，或者可以从成像设备获取的图像数据获取汇合车道的车道宽度。
行驶状况识别器150b基于接收到的地图信息、导航信息和当前位置信息确定要行驶的车道是否是分支车道，并且当确定出要行驶的车道是分支车道时，也可以获取分支车道的宽度。
行驶状况识别器150b可以基于导航信息和地图信息确定基于当前位置一定距离之后要行驶的车道是汇合车道还是分支车道。
行驶状况识别器150b识别要行驶的汇合车道或分支车道中是否存在其它行驶车辆及其位置。
当在汇合车道或分支车道上行驶时，行驶路线生成器150c生成跟踪线，并且生成与所生成的跟踪线相对应的行驶路线。
当确定出在汇合车道或分支车道中存在其它行驶车辆时，行驶路线生成器150c确定与其它车辆碰撞的可能性。行驶路线生成器150c基于其它车辆的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)获取车辆1与其它车辆之间的碰撞时间(TTC)。行驶路线生成器150c基于所获取的碰撞时间确定风险等级，并且基于确定的风险等级生成能够避免与其它车辆碰撞的避让控制策略。
行驶路线生成器150c基于其它车辆的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)生成本车的速度曲线。在此，本车的速度曲线可以是避免与其它车辆碰撞的避让控制策略。
驾驶控制器150d基于由行驶路线生成器150c生成的行驶路线的信息和避让控制策略来控制车辆的自动驾驶。
同时，图4中示出的每个组件涉及诸如现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)的软件和/或硬件组件。
图5是示出根据一个示例性实施方案的车辆控制的流程图，并且将参照图6至图8进行描述。
车辆在自动驾驶模式下基于当前位置信息和位置接收单元接收到的目的地信息生成从当前位置到目的地的导航信息(201)，并且基于所生成的导航信息控制驾驶，但是控制车辆以目标行驶速度行驶。在此，目标行驶速度可以是预设的行驶速度或用户输入的行驶速度。
车辆可以通过显示器140显示导航信息与当前位置信息相匹配的地图信息。
车辆可以通过成像设备获取道路的图像数据，并且可以通过障碍物检测器获取作为障碍物数据的雷达数据(202)。
车辆通过对所获取的图像数据进行图像处理来识别道路的车道线，并且基于所识别的车道线的位置信息识别本车正在行驶的车道(203)。
车辆基于所识别的车道的信息生成跟踪线，基于所生成的跟踪线的位置生成行驶路线，并且沿着所生成的行驶路线控制自动驾驶。
在此，跟踪线是使得车身中心跟随车道中的位置的线。在此，车道的任何一个位置可以是形成车道的两个车道线中的任意一个的位置。另外，车道的任何一个位置可以是两个车道线中间的位置，并且可以是车道的中心位置。
车辆基于存储在存储装置中的地图信息和当前位置信息获取车道宽度，基于所获取的车道宽度生成跟踪线，并且可以基于所生成的跟踪线位置信息生成行驶路线。
车辆在沿着行驶路线自动驾驶期间对成像设备110的图像数据、前置雷达121的前置雷达数据和多个角雷达122的角雷达数据进行处理，并且基于成像设备110的图像数据、前置雷达121的前置雷达数据以及多个角雷达122的角雷达数据来识别车辆1周围的障碍物(204)。
车辆可以获取所识别的障碍物的位置信息(方向)和类型信息(例如，障碍物是其它车辆、行人、自行车骑者、路缘石、护栏、路边的树木还是路灯等)。
车辆将通过图像数据检测到的障碍物与通过前置雷达数据和角雷达数据检测到的障碍物进行匹配，并且基于匹配结果获取车辆1周围的障碍物的类型信息、位置信息和速度信息(205)。
车辆基于附近障碍物的类型信息、位置信息和速度信息生成加速信号、制动信号和转向信号中的至少一个，并且控制在自动驾驶的同时基于至少一个生成的信号进行避让障碍物的避让控制(206)。
例如，车辆基于前方障碍物的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)计算车辆1与前方障碍物之间的碰撞时间(Time to Collision，TTC)，并且车辆警告驾驶员碰撞或者基于碰撞时间与预定参考时间之间的比较结果将制动信号发送至制动系统32或将转向信号发送至转向系统42。
另外，车辆基于前方障碍物的速度信息(即，相对速度)计算碰撞距离(Distanceto Collision，DTC)，并且可以警告驾驶员碰撞或者基于碰撞距离与距前方障碍物的距离之间的比较结果将制动信号发送至制动系统32。
车辆基于地图信息、当前位置信息和导航信息确定要行驶的车道是否是汇合车道(207)。
确定要行驶的车道是否是汇合车道包括：基于接收到的地图信息、导航信息和当前位置信息确定基于当前位置一定距离之后要行驶的车道是否是汇合车道。
当确定出要行驶的车道是汇合车道时，车辆将距当前位置一定区域内的车道区域划分成多个路段(208)。在此，预定距离可以是大约100m。
车辆可以通过图像数据获得汇合的两个车道的车道宽度，并且基于所获得的车道宽度将预定区域内的车道区域划分成多个路段。
车辆可以基于地图信息和当前位置信息获取两个汇合的车道的车道宽度。
如图6所示，车辆可以将路段划分成从当前位置P0到距其一定距离d1的第一点P1的入口路段R1、从第一点P1到第二点P2的汇合路段R2，以及从第二点P2到第三点P3的稳定路段R3。
在此，汇合路段可以是两个车道之间的边界消失的路段。
汇合路段是第一车道(本车道)和第二车道(其它车道)汇合的路段。在这种情况下，构成第一车道的两个车道线之一可以是与构成第二车道的两个车道线之一相同的车道线。即，第一车道和第二车道可以共享一个车道线，并且共享的车道线可以是在汇合路段中消失的车道线。
稳定路段可以是加宽车道的宽度随着两个车道的汇合而减小的路段。
第一点P1可以是两条车道开始变成一条车道的点。
第一点P1可以是车道宽度随着两个车道汇合成一个车道而开始减小的点。
第一点P1可以是一个车道的宽度W1开始超过参考宽度的点。
第二点P2可以是车道的宽度W2变得小于或等于参考宽度的起点。
车辆可以周期性地获取两个汇合车道的车道宽度，并且可以获取周期性获取的车道宽度的变化率。在这种情况下，第二点P2可以是车道宽度的变化率变得小于参考变化率的起点。
车辆基于图像数据、地图信息和车道宽度生成入口路段、汇合路段和稳定路段中的路线点，并且通过连接所生成的路线点生成行驶路线(209)。
更具体地，如图7所示，在进入入口路段之前，车辆获取入口路段内的车道的宽度W0，并且基于地图信息和视频信息、基于获得的车道宽度在车道的中心位置处生成路线点。
在入口路段内的车道的中心位置处生成路线点包括：从构成入口路段内的车道的两个车道线中的任意一个车道线、在“W0/2”的位置处生成路线点。
车辆基于地图信息和图像信息、从构成汇合路段内的车道的两个车道中的保持的车道、在“W0/2”的位置处生成路线点。
换句话说，车辆在汇合路段中生成保持在“W0/2”处的路线点。
当车辆进入稳定路段时，车辆基于地图信息和图像信息获取稳定路段内的车道宽度W2，并且基于所获得的车道宽度W2生成稳定路段内的路线点。
在此，在稳定路段内的车道的中心处生成路线点包括：从形成稳定路段内的车道的两个车道线中的任意一个车道线、在“W2/2”的位置处生成路线点。
车辆通过对在入口路段、汇合路段和稳定路段中生成的路线点进行曲线拟合生成行驶路线。
这样的车辆可以通过对在入口路段、汇合路段和稳定路段中生成的路线点进行曲线拟合输出三阶多项式。
车辆利用由成像设备110获取的图像信息、由障碍物检测器120获取的障碍物信息以及存储在存储装置151中的地图信息识别汇合车道中的其它车辆(210)。
换句话说，车辆确定汇合车道中是否存在其它车辆，并且当车辆基于由障碍物检测器120检测的障碍物信息确定汇合车道中存在其它车辆时，获取与其它车辆的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)，并且基于获得的位置信息(相对距离)和速度信息(相对速度)获取车辆1与其它车辆之间的碰撞时间(TTC)。
当进入入口路段R1时或在进入入口路段R1之前确定出汇合路段R2中存在另一车辆2a时，车辆1在行驶的同时基于在汇合路段R2中行驶的另一车辆2a的速度信息调整本车1的行驶速度。在这种情况下，车辆1可以以等于或小于另一车辆2a的行驶速度的行驶速度行驶。
当进入入口路段R1时确定出入口路段R1的其它车道中存在另一车辆2b时，车辆1基于在入口路段R1的其它车道上行驶的另一车辆2b的位置信息和速度信息生成本车1的速度曲线(211)。
更具体地，车辆1基于汇合路段R2的位置信息和预设距离d2信息设置感兴趣区域R0，并且基于其它车辆的位置信息和速度信息预测另一车辆2b进入感兴趣区域R0的时间T1。
车辆1可以基于另一车辆2b的位置信息和速度信息来获取另一车辆的行驶速度的加速度量和减速度量，直到另一车辆2b进入入口路段R1中的感兴趣区域R0为止。
车辆基于本车的行驶路线信息和本车的行驶速度信息获取本车进入感兴趣区域R0的时间T2，并且基于本车进入感兴趣区域的时间T2和其它车辆进入感兴趣区域的时间T1选择驾驶策略，并且基于所选择的驾驶策略生成速度曲线。
在进入感兴趣区域R0的时间T2时，当车辆确定出感兴趣区域中存在其它车辆时，车辆基于其它车辆的位置信息和速度信息检查其它车辆的行驶速度的减速度量和加速度量。如果确认的减速度量小于加速度量，车辆选择让车策略，而当加速度量小于减速度量时，车辆选择超车策略。
车辆响应于选择的策略生成可以避免碰撞的速度曲线。
即，车辆响应于让车策略生成在时间T2之后跟在另一车辆2b之后进入感兴趣区域的速度曲线，并且车辆响应于超车策略生成在时间T2之后在另一车辆2b之前进入感兴趣区域的速度曲线。
如果确定出汇合车道中没有其它车辆行驶，车辆可以在进入汇合路段之前进行减速控制以将行驶速度降低一定速度。
车辆在控制自动驾驶的同时基于所生成的速度曲线调整行驶速度(212)。
根据本实施方案，通过将由终端或个人出行设备(personal mobility)识别的控制(hand)信号信息发送至周围车辆、周围基础设施和服务器，可以结合周围其它设备针对道路状况和交通状况执行通信功能。
如上所述，本实施方案可以通过向其它用户提供信号提高终端和个人出行设备的品质和生产能力，并且可以进一步提高用户满意度并确保产品的竞争力。
非易失性计算机可读记录介质包括存储计算机系统可读数据的所有类型的记录介质。计算机可读记录介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储设备等。
尽管已经示出和描述了本申请的一些示例性实施方案，但是本领域技术人员将理解，可以在不脱离本申请的原理和精神的情况下对这些示例性实施方案进行改变，本申请的范围在权利要求书及其等同物中限定。
另外，根据本发明，可以通过识别注意汇合车道和汇合车道中的车道并且响应于识别结果引导车道偏离，从而能够在汇合车道中安全地行驶。
本发明可以在不添加硬件配置的状态下进行稳定的自动驾驶，从而防止由于添加设备而导致的成本增加。
本发明可以为用户提供极大的便利，提高驾驶员辅助设备和车辆的适销性，并且进一步提高用户满意度，提高用户的便利性和可靠性，并确保产品竞争力。

Claims (20)

1.一种驾驶员辅助设备，包括：
成像设备，其配置为获取道路图像；和
控制器，其配置为在由成像设备获取的图像中识别车道线，基于识别出的车道线的位置信息识别车辆正在行驶的第一车道，基于第一车道与第二车道汇合之前形成第一车道的两条车道线之一的位置信息以及第一车道与第二车道汇合时第一车道的车道宽度生成行驶路线，并且基于所生成的行驶路线控制自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，进一步包括：
通信器，其配置为接收当前位置信息；
存储装置，其配置为存储地图信息；和
输入装置，其配置为接收目的地信息；
其中，所述控制器基于目的地信息和当前位置信息生成导航信息，并且基于所生成的导航信息、地图信息和当前位置信息确定要行驶的车道是否是汇合车道。
3.根据权利要求2所述的驾驶员辅助设备，其中，所述控制器将包括汇合车道的特定区域划分成入口路段、汇合路段和稳定路段，基于第一车道的车道宽度和任一个车道线的位置信息生成入口路段和汇合路段内的路线点，基于稳定路段中所述汇合车道的车道宽度和任一个车道线的位置信息生成路线点，并且通过连接入口路段、汇合路段和稳定路段的路线点而生成行驶路线。
4.根据权利要求3所述的驾驶员辅助设备，其中，所述控制器通过进行曲线拟合将入口路段和汇合路段中的路线点与稳定路段的路线点进行连接。
5.根据权利要求3所述的驾驶员辅助设备，其中，所述入口路段是第一点之前预定距离的路段，所述汇合路段是从第一点到第二点的路段，所述稳定路段是第二点之后的路段，在第一点处第一车道和第二车道变成一个车道，在第二点处车道宽度的变化率小于或等于参考变化率。
6.根据权利要求3所述的驾驶员辅助设备，进一步包括：
障碍物检测器，其配置为检测其它车辆；
其中，所述控制器基于所述汇合路段的位置信息和预设距离信息设置感兴趣区域，并且获取由所述障碍物检测器检测的其它车辆的位置信息和速度信息；基于所获取的其它车辆的位置信息和速度信息获取其它车辆进入所设置的感兴趣区域的时间信息；基于所获取的时间信息、目标行驶速度和当前位置信息调整行驶速度。
7.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，其中，构成第一车道的两个车道线之一是与构成第二车道的两个车道线之一相同的车道线。
8.根据权利要求1所述的驾驶员辅助设备，进一步包括：
障碍物检测器，其配置为检测其它车辆；
其中，所述控制器获取由所述障碍物检测器检测的其它车辆的位置信息和速度信息，并且基于所获取的其它车辆的位置信息和速度信息调整行驶速度。
9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助设备，其中，所述控制器基于所获取的其它车辆的位置信息和速度信息获取其它车辆的加速度量和减速度量，基于加速度量和减速度量生成速度曲线，并且基于所生成的速度曲线调整行驶速度。
10.一种车辆，包括：
成像设备，其配置为获取道路图像；
通信器，其配置为接收当前位置信息；
存储装置，其配置为存储地图信息；
输入装置，其配置为接收目的地信息；和
控制器，其配置为基于目的地信息和当前位置信息生成导航信息，基于所生成的导航信息、地图信息和当前位置信息确定要行驶的车道是否是汇合车道，在由成像设备获取的图像中识别车道线，基于识别出的车道线的位置信息识别第一车道，基于形成第一车道的两条车道线之一的位置信息以及第一车道与第二车道汇合时第一车道的车道宽度生成行驶路线，并且基于所生成的行驶路线控制自动驾驶。
11.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述控制器将包括汇合车道的特定区域划分成入口路段、汇合路段和稳定路段，基于第一车道的车道宽度和任一个车道线的位置信息生成入口路段和汇合路段内的路线点，基于稳定路段中所述汇合车道的车道宽度和任一个车道线的位置信息生成路线点，并且通过对入口路段、汇合路段和稳定路段中的路线点进行曲线拟合生成行驶路线。
12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述入口路段是第一点之前预定距离的路段，所述汇合路段是从第一点到第二点的路段，所述稳定路段是第二点之后的路段，在第一点处第一车道和第二车道变成一个车道，在第二点处车道宽度的变化率小于或等于参考变化率。
13.根据权利要求11所述的车辆，进一步包括：
障碍物检测器，其配置为检测其它车辆；
其中，当在入口路段中行驶时，所述控制器获取由障碍物检测器检测的其它车辆的位置信息和速度信息，基于所获取的其它车辆的位置信息确定其它车辆是否正在汇合路段中行驶，并且当确定出其它车辆正在汇合路段中行驶时，基于其它车辆的速度信息进行控制以跟随所述其它车辆。
14.根据权利要求11所述的车辆，进一步包括：
障碍物检测器，其配置为检测其它车辆；
其中，所述控制器基于所述汇合路段的位置信息和预设距离信息设置感兴趣区域，基于由所述障碍物检测器检测的其它车辆的位置信息确定第二车道上是否有其它车辆正在行驶，当确定出第二车道上有其它车辆正在行驶时，基于所获取的第二车道上正在行驶的其它车辆的位置信息和速度信息获取其它车辆进入设置的感兴趣区域的时间信息，并且基于所获取的时间信息、目标行驶速度和当前位置信息调整行驶速度。
15.根据权利要求14所述的车辆，其中，所述控制器基于在第二车道上行驶的其它车辆的位置信息和速度信息获取所述其它车辆的加速度量和减速度量，基于所述加速度量和减速度量生成速度曲线，并且基于所生成的速度曲线调整行驶速度。
16.根据权利要求11所述的车辆，进一步包括：
障碍物检测器，其配置为检测其它车辆；
其中，所述控制器基于由所述障碍物检测器检测到的其它车辆的位置信息确定第二车道上是否有其它车辆正在行驶，当确定出第二车道上有其它车辆正在行驶时，基于所述其它车辆的位置信息和速度信息调整行驶速度。
17.一种车辆的控制方法，该方法包括：
基于目的地信息和当前位置信息生成导航信息；
基于所生成的导航信息、地图信息和当前位置信息确定要行驶的车道是否是汇合车道；
在由成像设备获取的图像中识别车道线；
基于所识别的车道线的位置信息识别第一车道；
当所识别的第一车道与第二车道汇合时，将包括汇合车道的特定区域划分成入口路段、汇合路段和稳定路段；
基于第一车道的宽度和形成第一车道的两条车道线之一的位置信息生成入口路段和汇合路段内的路线点；
基于稳定路段中所述汇合车道的宽度和任一个车道线的位置信息生成路线点；
通过对入口路段、汇合路段和稳定路段中的路线点进行曲线拟合生成行驶路线；
基于所生成的行驶路线控制自动驾驶。
18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：
基于汇合路段的位置信息和预设距离信息设置感兴趣区域；
基于由障碍物检测器检测到的其它车辆的位置信息确定第二车道上是否有其它车辆正在行驶；
当确定出第二车道上有其它车辆正在行驶时，基于所述其它车辆的位置信息和速度信息获取所述其它车辆进入设置的感兴趣区域的时间信息；
基于所获取的时间信息、目标行驶速度和当前位置信息获取所述其它车辆的加速度量和减速度量，并且基于所述加速度量和减速度量生成速度曲线；
基于所生成的速度曲线控制行驶速度。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，生成速度曲线包括：
当其它车辆的加速度量小于减速度量时，生成超越其它车辆的速度曲线；
当其它车辆的减速度量小于加速度量时，生成跟随其它车辆的速度曲线。
20.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：
当在入口路段中行驶时，获取由障碍物检测器检测到的其它车辆的位置信息和速度信息；
基于所获取的其它车辆的位置信息确定所述其它车辆是否正在汇合路段中行驶；
当确定出所述其它车辆正在汇合路段中行驶时，基于所述其它车辆的速度信息控制行驶速度以跟随所述其它车辆。
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