CN106004879A - 车辆行驶辅助系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明披露一种车辆行驶辅助系统和行驶辅助方法。所述行驶辅助系统包括：一图像获取单元，所述图像获取单元用于获取车辆的前方图像；一障碍物检测单元，所述障碍物检测单元用于检测位于车辆侧面和后侧的障碍物；一判断单元，所述判断单元用于根据所获得的图像而判断一当前车辆是否位于交汇车道；以及一控制单元，所述控制单元用于当判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧未检测到障碍物时，自动改变车辆的车道。

Description

车辆行驶辅助系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆行驶辅助系统及其控制方法，尤其特别地涉及一种车辆行驶辅助系统及其控制方法，其通过使用摄像头、雷达传感器或存在于车辆内的类似物而判断一当前车辆是否位于一交汇车道，并且辅助驾驶员安全地行驶在交汇点上（joining point）。
背景技术
通常，驾驶员通过识别并判断车辆后侧的信息而进行行驶，从而达到安全行驶的目的。为此，在车辆内部安装一室内镜，在行驶过程中，当驾驶员观察车辆前方的时候，驾驶员可以通过室内镜观察车辆前方和后侧。在车辆的外部两侧安装多个侧镜，驾驶员可以通过侧镜观察后侧面（rear lateral sides）。
然而，在道路上可能存在一盲点，在行驶车辆过程中，若位于该盲点，即使驾驶员使用侧镜进行可见物观察（visible detection）也是十分困难的。例如，会出现如下情况：驾驶员不能够看见在与所述车辆所行驶的道路相连的道路上且在所述车辆后侧和侧面的其他车辆。
如此，在变道过程中，一车辆或物体出现于一盲点，同时该车辆或物体在行驶、或在停车、或在驻车，这很有可能导致事故，因此，使用一后侧和侧面告警系统，以克服驾驶员视觉和侧镜的限制。
也就是说，如今所使用的后侧和侧面告警系统可以通过一雷达传感器检测出现在车辆盲点的一障碍物，并且警告用户，以至能够辅助驾驶员安全行驶。
另外，一自适用巡航控制系统（adaptive cruise control，简称ACC）为这样的一种系统：当驾驶员设定车速为恒速时，即使驾驶员没有踩着刹车或油门踏板，该系统也能够根据外部道路（outside road）条件以使车速得到保持，从而给驾驶员提供方便。近年来，已开发出一种智能巡航控制系统（smart cruise control，简称SCC），在该系统中，于车辆内提供一雷达，而且，在该系统中，当前方的车辆作为前行车辆（preceding vehicle）且与所述前行车辆保持一定距离时，加速或减速是可行的。
同样，这种车辆自适用巡航控制系统可以通过车辆的前方雷达传感器而使用像受控车辆与前方车辆之间或受控车辆与受控车辆前行方向成角度的车辆之间的距离和相对速度、受控车辆的预定纵向速度及预定加速度限制值的信息，从而控制受控车辆的加速控制单元、引擎控制单元以及制动单元。
另外，车道保持辅助系统（lane keep assistant system，简称LKAS）为这样的一种系统：
当发生驾驶员无意识的车道偏离或因瞌睡驾驶等情况而预料到驾驶员无意识的车辆偏离时，通过方向盘的操作以辅助保持车道，而当驾驶员的车辆偏离于其车道且在该情况下驾驶员未运行变道信号时，所述LKAS系统在初期产生一告警音，接着，增加一合适的转向力矩，从而能够帮助驾驶员保持车道。
也就是说，所述LKAS系统为这种系统：当车辆偏离其车道时，能够检测到该车辆的偏离，并且帮助驾驶员的横向控制，这样，该车辆能够以相应的速度跟随目标车道。
进一步，使用所述ACC系统和所述LKAS系统，从而能够通过同时操作纵向控制和横向控制以完成变道，以至跟随在公路上的前方车辆。
然而，当在一安装用于车道识别的摄像头所识别出的图像中，一交汇车道（junction lane）出现在一车辆的前方时，由于车道识别失败而释放驾驶员的辅助系统，于是车辆的行为可能变得十分危险。
发明内容
因此，本发明的一方面提供一种车辆行驶辅助系统以及一种控制所述行驶辅助系统的方法，其能够防止一事故的发生，该事故为当多个车道在比如交汇点处消失时，由于前行车辆将被控制且车道偏离而无法完成自适应巡航控制和变道，从而导致危险状态。
本发明的另一方面提供一种车辆行驶辅助系统以及一种控制所述行驶辅助系统的方法，当一障碍物出现在后侧或侧面时，其能够检测一交汇点并通过使用一后侧和侧面告警系统以警告驾驶员，从而能够帮助驾驶员安全地完成变道。
本发明的其他方面将会在随后的描述中部分地阐述，并且其中部分应该是从描述中显而易见，或者通过本发明的实践而得知。
根据本发明的一方面，一种车辆行驶辅助系统包括：一图像获取单元，所述图像获取单元用于获取车辆的前方图像；一障碍物检测单元，所述障碍物检测单元用于检测位于车辆侧面和后侧的障碍物；一判断单元，所述判断单元用于根据所获得的前方图像而判断一当前车辆是否位于交汇车道（junction road）；以及一控制单元，所述控制单元用于在判断出所述当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧未检测到障碍物时，自动改变车辆的车道。
此处，当根据所获得的前方图像而判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧检测到障碍物时，所述控制单元可以释放包括车辆的加速、减速以及保持车道控制的纵向和横向自动控制。
另外，所述行驶辅助系统可以进一步包括：一告警单元，所述告警单元用于在根据所获得的前方图像而判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧检测到障碍物时，警告驾驶员。
另外，所述判断单元根据所获得的前方图像中的车道识别信息而判断当前车辆是否位于交汇车道。
另外，所述判断单元根据所获得的前方图像而识别一交汇车道指示牌，并且当识别出所述交汇车道指示牌时，判断出当前车辆位于交汇车道。
根据本发明的另一方面，一种车辆的行驶辅助方法包括步骤：获取车辆的前方图像；检测位于车辆侧面和后侧的障碍物；根据所获得的前方图像中的车道识别信息而判断一当前车辆是否位于一交汇车道；根据所述前方图像执行车辆的纵向和横向自动控制；以及当根据车道识别信息而判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧未检测到障碍物时，自动地改变车辆的车道。
另外，所述行驶辅助方法可以进一步包括：当根据车道识别信息而判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧检测到障碍物时，释放车辆的纵向和横向自动控制。
另外，所述行驶辅助方法可以进一步包括：当根据车道识别信息而判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧检测到障碍物时，警告驾驶员。
另外，所述纵向和横向自动控制包括：车辆的加速、减速和保持车道控制。
根据本发明的又一方面，一种车辆行驶辅助系统包括：一导航单元，所述导航单元用于接收道路信息，其中所述道路信息是关于车辆当前行驶的道路；一障碍物检测单元，所述障碍物检测单元用于检测位于车辆侧面和后侧的障碍物；一判断单元，所述判断单元用于根据所述道路信息而判断当前车辆是否位于交汇车道；以及一控制单元，所述控制单元用于在判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧未检测到障碍物时，自动地改变车辆的车道。
此处，所述行驶辅助系统可以进一步包括：一图像获取单元，所述图像获取单元用于获取车辆的前方图像，其中所述判断单元可以根据所获得的前方图像而重新判断当前车辆是否位于交汇车道。
另外，当判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧检测到障碍物时，所述控制单元释放包括车辆的加速、减速和车道保持控制的纵向和横向自动控制或警告驾驶员。
另外，所述判断单元根据所获得的前方图像中的车道识别信息而判断当前车辆是否位于交汇车道。
另外，所述判断单元根据所获得的前方图像而识别一交汇车道指示牌，并且当识别出交汇车道指示牌时，所述判断单元判断出当前车辆位于交汇车道。
附图说明
结合附图，从以下的实施例说明中，发明的这些和/或其他方面会变得显而易见且更易于理解，其中：
图1为根据本发明一实施例的一种车辆行驶辅助系统的框架示意图；
图2为根据本发明一实施例的一种用于控制一车辆行驶辅助系统的方法的流程示意图；
图3为根据本发明一实施例的车辆概略位置示意图；
图4为根据本发明另一实施例的车辆概略位置示意图；
图5为根据本发明又一实施例的车辆概略位置示意图；
图6为根据本发明另一实施例的所述车辆行驶辅助系统的框架示意图；
图7为根据本发明另一实施例的所述用于控制车辆行驶辅助系统的流程示意图；
图8示意性显示了根据本发明一实施例的摄像头识别的道路指示牌(road sign recognition board )的一概略示意图；以及
图9为根据本发明再一实施例的所述用于控制车辆行驶辅助系统的一流程示意图。
具体实施方式
以下，结合参考附图，将具体地描述本发明的优选实施例。
然而，本发明的实施例可以修改为不同的形式，而且本发明的范围不限于下文所述的实施例。另外，本发明提供的实施例将本发明更完整地解释给本领域技术人员。在说明书和附图中，具有大致相同功能配置的组件给予相同的附图标记，重复的描述将会被省略，而且为了更加清楚地解释，在附图中所显示的组件的形状和尺寸可能会被夸大。
图1为根据本发明一实施例的一种车辆行驶辅助系统的框架示意图。
参照图1，一车辆的行驶辅助系统1包括：一图像获取单元10、一障碍物检测单元20、一控制单元30以及一告警单元40。
所述图像获取单元10可以包括一摄像头传感器11，用于拍摄车辆的前方，所述图像获取单元10拍摄车辆的外部图像，并且产生所拍摄外部图像的摄影信息。
通常使用一个以上信道的摄像头，互补金属氧化物半导体（complementary metal oxide semiconductor，简称为CMOS）通常被用作摄像头的图像传感器。所述CMOS图像传感器为一种半导体设备，其将一曝光图像转换为一电子形式，并且传送所转换的图像。由所述摄像头获取的图像可以被传送至所述控制单元30。
根据本发明的所述图像获取单元10通过使用摄像头传感器11所获取的图像而获得车道信息。也就是说，所述图像获取单元10可以从摄像信息中提取车道信息（车道宽度、车辆的侧向位移、两车道的间距、车道类型、车道和车辆之间的相对凹角（reentering angle）、道路曲率等）。
所述障碍物检测单元20用于检测位于车辆后侧和侧面的障碍物。特别地，所述障碍物检测单元20可以采用雷达传感器21或超声波传感器22。
所述雷达传感器21可以输出电磁波，并且检测由运动物体反射并返回的电磁波，从而可以确定障碍物和车辆之间的距离以及障碍物的移动速度。这种雷达传感器21可以分别安装在车辆后保险杆内部的左侧和右侧，但并不限于此。例如，所述雷达传感器21可以安装在车辆的后视镜内，并且发送和接收雷达信号。
这种雷达传感器21可以通过控域网（controller area network，简称CAN）检测车辆整个后侧和侧面的控制信号，并且将所检测到的控制信号传送至所述控制单元30。
另外，为了检测位于车辆的后侧和侧面的障碍物，可以采用超声波传感器22。
在本实施例中，所述雷达传感器21或所述超声波传感器22可以安装在侧视镜内，以检测在车辆后侧和侧面的障碍物，如图3至图5所示，以及安装在车辆后保险杆下方（below），以检测在车辆后侧的障碍物。
特别地，所述超声波传感器22可以发送一作为超声波信号的预定频带的频率，并且接收一物体的反射波，从而检测所述物体。换句话说，在超声波信号从超声波传感器22被发出并达到所述物体之后，直至所述超声波信号被反射并返回至超声波传感器22的时间是可以被测量的，从而能够检测与所述物体之间的距离。
所述控制单元30控制所述车辆行驶辅助系统1的整个操作。
特别地，所述控制单元30可以包括一主处理器和一用于存储程序和数据的内存，尽管主处理器和内存并未以硬件组件示出，其中所述硬件组件为调解包含在车辆行驶辅助系统1内的各种组件与控制单元30之间的输出和输入数据。
特别地，所述内存（图未示）可以临时存储一用于控制车辆行驶辅助系统1操作的控制程序和控制数据、由图像获取单元10获得的图像信息、至由障碍物检测单元20检测到的障碍物的距离、车速信息以及由主处理器（图未示）输出的各种控制信号等。
所述内存可以包括一非易失性存储器，例如快闪存储器、只读存储器（ROM）、可擦除可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）及类似物，以及易失性存储器，例如静态随机存取存储器（S-RAM），动态RAM（D-RAM）及类似物。
特别地，所述非易失性存储器可以半永久地存储用于控制车辆行驶辅助系统1操作的控制程序和控制数据。例如，当障碍物检测单元20所检测到的障碍物位于所述车辆侧面或后侧时，所述非易失性存储器可以永久地存储一安全距离，其中所述安全距离用于通过纵向和横向自动控制而完成变道。
另外，所述易失性存储器可以从所述非易失性存储器中读取控制程序和控制数据，并且临时地存储由图像获取单元10获得的图像、由障碍物检测单元20检测到的障碍物的速度、与车辆的间距以及由主处理器输出的各种控制信号。
另外，这种控制单元30包括：一判断单元31，所述判断单元31用于通过使用图像获取单元10并以软件方式来判断一当前车辆是否位于一交汇车道（即邻接于一车道交汇点（lane joining point）的车道）以及一控制器32，所述控制器32用于根据判断单元31所判断的交汇车道信息来执行保持车道和变道的控制。
首先，所述判断单元31根据图像获取单元10所获得的图像中的车道信息而判断当前车辆是否位于一交汇车道（即邻接于一车道交汇点的车道）。特别地，为了根据图像中的车道信息而判断当前车辆是否位于一交汇车道（即邻接于一车道交汇点的车道），当一行驶车道与作为交汇车道的车道之间的夹角为一预定角度或更大角度时，所述判断单元31可以判断出当前车辆位于交汇车道。
接着，所述控制器32可以获取由障碍物检测单元20检测到的障碍物信息，并且执行车辆行驶辅助系统1的纵向和横向自动控制。特别地，关于车辆行驶辅助系统1的纵向和横向自动控制，通过使用现有的车道保持辅助系统（LKAS）以执行横向控制，其中所述横向控制用于控制将一车辆保持在当前行驶的车道。
另外，通过使用自适应巡航控制（ACC）系统而执行纵向控制，其中所述纵向控制为当保持车辆的恒定速度时可以减速或加速。
接着，当判断单元31判断出当前车辆位于一车道交汇点，而且当障碍物检测单元20检测到一障碍物在一预定距离内时，所述控制器32释放车辆行驶辅助系统1的纵向和横向自动控制。
然而，在判断单元31判断出当前车辆位于一车道交汇点的情况下，当障碍物检测单元20未检测到一障碍物在一预定距离内时，所述控制器32通过横向控制来执行变道，以便于驾驶员。
当车辆行驶辅助系统1的纵向和横向自动控制根据由主处理器输出的控制信号而被释放时，所述告警单元40可以对用户发出关于纵向和横向自动控制释放的警告。这种告警单元40可以包括：一显示单元41，所述显示单元41用于视觉上显示一告警，或者一声音单元42，所述声音单元42用于听觉上输出一声音，以警告用户危险情况。
当控制单元30判断出当前车辆位于一交汇车道，而且障碍物检测单元20判断出一作为障碍物的车辆位于所述车辆侧面和后侧且在一安全距离内时，所述显示单元41可以显示一信号，该信号用于在不自动执行变道的情况下释放车辆纵向和横向控制。另外，所述显示单元41通过打开告警灯以警告用户危险。
然而，本发明并不限于使用显示单元41来警告，因此，使用声音单元42以听觉方式警告用户车辆纵向和横向控制的释放。
所述控制单元30传送控制信号，这样，所述告警单元40可以通过控域网的通讯来警告驾驶员。
图2为根据本发明一实施例的一种用于控制一车辆2的行驶辅助系统的方法的流程示意图，图3至图5为根据本发明不同实施例中的车辆2的行驶控制方法的概略示意图。
根据本发明，在步骤S100中，所述车辆行驶辅助系统1操控雷达传感器21用以检测一障碍物，并且操控摄像头传感器11用以获取车辆的前方图像。特别地，所述障碍物检测单元20的雷达传感器21可以检测到一位于车辆侧面和后侧的障碍物，而且所述图像获取单元10的摄像头传感器11可以获得前方图像并且提取车道信息。
在此实施例中，在步骤S200中，所述车辆行驶辅助系统1可以根据通过所获得的前方图像而提取的车道信息以判断一当前车辆是否位于一交汇车道（即一邻接于车道交汇点的车道）。特别地，在步骤S300中，当判断出当前车辆未位于车道交汇点（步骤S200中的“否”分支）时，所述车辆行驶辅助系统1可以在当前车辆所在的车道上继续执行车道保持控制。这种车道保持控制是指当包括车辆的横向控制的同时，在所述车辆当前行驶的车道上进行车道保持控制。
图3所示的例子，当车辆2行驶在高速路上的情况下根据图像获取单元10所获得的图像而判断出当前车辆未位于一车道交汇点（步骤S200中的“否”分支）时，所述车辆行驶辅助系统1可以在当前车道上继续执行纵向和横向自动控制。
然而，在步骤S400中，当控制单元30的判断单元31根据通过所获得图像而提取的车道信息以判断出当前车辆位于一车道交汇点（步骤S400中的“是”分支）时，所述控制器32可以检测一作为障碍物的车辆是否出现在所述车辆的后侧和侧面。
特别地，如图4所示，在步骤S500中，当通过车辆2的雷达传感器21检测到作为障碍物的车辆（步骤S400中的“是”分支）时，根据本发明所述车辆2的行驶辅助系统1可以警告用户危险。在此实施例中，所述车辆2的行驶辅助系统1可以通过显示单元41以视觉方式警告用户危险或通过声音单元42以听觉方式警告用户危险。另外，在步骤S600中，根据本发明所述车辆2的行驶辅助系统1可以释放车辆的纵向和横向自动控制。
然而，如图5所示，在步骤S700中，当通过使用所述车辆2的雷达传感器21未检测到作为一障碍物的车辆在所述车辆的后侧和侧面（步骤S400中的“否”分支）时，根据本发明所述车辆2的行驶辅助系统1可以通过执行变道而继续执行行驶辅助。
接着，图6和图7分别为一框架示意图和一流程示意图，其显示根据本发明的另一实施例的车辆行驶辅助系统。
首先，参考图6，所述车辆行驶辅助系统1包括：导航单元15、图像获取单元10、障碍物检测单元20、控制单元300以及告警单元40。
在此实施例中，所述图像获取单元10、所述障碍物检测单元20以及所述告警单元40可以以如图1所示的相同方式进行操作。
如图6所示，包含在车辆行驶辅助系统1的导航单元15可以连接至一车辆交通网络（vehicle communication network，简称NT），以接收包含在车辆内的各种传感器所测量的各种传感器值，并且将导航单元15内所处理的控制信号发送至控制单元300。
特别地，所述导航单元15可以包括一GPS模块（图未示），并且显示当前车辆的位置信息或通过接收当前车辆位置信息而设定一路线。另外，所述导航单元15可以将根据所接收到的当前车辆位置信息而将其他信息显示给用户，其中所述其他信息包括：交汇车道信息以及在所述车辆当前行驶的道路上的车速信息。
所述控制单元300可以控制所述车辆行驶辅助系统1的全部操作。
特别地，所述控制单元300可以包括：一主处理器和一用于存储程序和数据的内存，尽管主处理器和内存并未以硬件组件示出，其中所述硬件组件为调解包含在车辆行驶辅助系统1内的各种组件与控制单元300之间的输出和输入数据。
特别地，所述内存（图未示）可以临时存储一用于控制车辆行驶辅助系统1操作的控制程序和控制数据、由导航单元15获得的道路信息、由图像获取单元10获得的图像信息、至由障碍物检测单元20检测到的障碍物的距离、车速信息以及由主处理器（图未示）输出的各种控制信号等。
所述内存可以包括一非易失性存储器，例如快闪存储器、只读存储器（ROM）、可擦除可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）及类似物，以及易失性存储器，例如静态随机存取存储器（S-RAM），动态RAM（D-RAM）及类似物。
特别地，所述非易失性存储器可以半永久地存储用于控制车辆行驶辅助系统1操作的控制程序和控制数据。例如，当控制单元300从导航单元15接收到的信息表明当前车辆所行驶的道路的前方为一交汇车道，并且通过障碍物检测单元20所检测到的一障碍物位于所述车辆的侧面或后侧时，所述非易失性存储器可以永久地存储一安全距离，其中所述安全距离用于通过纵向和横向自动控制而完成变道。
另外，所述易失性存储器可以从所述非易失性存储器读取控制程序和控制数据，并且临时地存储所读取的控制程序和控制数据，并且在控制单元300从导航单元15接收到表明当前车辆所行驶的道路的前方为一交汇车道的信息之后，所述易失性存储器可以临时地存储由图像获取单元10获得的图像、由障碍物检测单元20检测到的障碍物的速度、与车辆的间距以及由主处理器输出的各种控制信号。
另外，如图6所示，这种控制单元300包括：一判断单元310，所述判断单元310用于在从导航单元15接收到表明当前车辆所行驶的道路的前方为一交汇车道的信息之后，通过使用图像获取单元10并以软件方式来判断一当前车辆是否位于一交汇车道；以及一控制器320，所述控制器320用于根据判断单元310所判断的交汇车道信息来执行保持车道和变道的控制。
首先，当从导航单元15接收到表明当前车辆所行驶的道路的前方为一交汇车道的信息时，所述判断单元310可以根据图像获取单元10所获得的图像中的车道信息而重新判断当前车辆是否位于一交汇车道（即一邻接于车道交汇点的车道）。
特别地，为了根据图像中的车道信息而判断当前车辆是否位于一交汇车道（即一邻接于车道交汇点的车道），当一行驶车道与作为交汇车道的车道之间的夹角为一预定角度或更大角度时，所述判断单元310可以判断出当前车辆位于交汇车道。
接着，所述控制器320可以获取由障碍物检测单元20检测到的障碍物信息，并且执行车辆行驶辅助系统1的纵向和横向自动控制。特别地，关于车辆行驶辅助系统1的纵向和横向自动控制，通过使用现有的车道保持辅助系统（LKAS）以执行横向控制，其中所述横向控制用于控制将一车辆保持在当前行驶的车道。
另外，通过使用自适应巡航控制系统（ACC）而执行纵向控制，其中所述纵向控制为当保持车辆的恒定速度时可以减速或加速。
接着，当判断单元310判断出当前车辆位于一车道交汇点，而且当障碍物检测单元20检测到一障碍物在一预定距离内时，所述控制器320释放车辆行驶辅助系统1的纵向和横向自动控制。
然而，在判断单元310判断出当前车辆位于一车道交汇点的情况下，当障碍物检测单元20未检测到一障碍物在一预定距离内时，所述控制器320通过横向控制来执行变道，以便于驾驶员。
所述控制单元300传送控制信号，这样，所述告警单元40可以通过控域网的通讯来警告驾驶员。
图7和图8为流程示意图，其显示根据本发明其他实施例的控制车辆2的行驶辅助系统的方法。
如图7所示，在步骤S101中，所述车辆行驶辅助系统1可以根据导航单元而识别出导航信息。特别地，所述车辆行驶辅助系统1可以获得车道信息，例如该信息表明一当前车辆所行驶的道路为一交汇车道。
在此实施例中，在步骤S201中，所述车辆行驶辅助系统1可以根据所获得的车道信息而判断出当前车辆是否位于一交汇车道（即一邻接于车道交汇点的车道）。
也就是说，在步骤S401步骤中，当控制单元300的判断单元310根据所获得的图像而判断出当前车辆位于一交汇车道（即一邻接于车道交汇点的车道）（步骤S201中的“是”分支）时，所述控制器320可以判断一作为障碍物的车辆是否出现在车辆的后侧和侧面。
特别地，如图7所示，在步骤S501中，当通过车辆2的雷达传感器21检测到作为障碍物的车辆位于车辆的后侧和侧面（步骤S401中的“是”分支）时，根据本发明所述车辆2的行驶辅助系统1可以警告用户危险。在此实施例中，为了警告用户危险，根据本发明所述车辆2的行驶辅助系统1可以使用显示单元41以视觉方式警告用户危险，或使用声音单元42以听觉方式警告用户危险。另外，在步骤S601中，根据本发明所述车辆2的行驶辅助系统1可以释放车辆的纵向和横向自动控制。
然而，在步骤S701中，当通过使用车辆2的雷达传感器21而未检测到作为一障碍物的车辆在所述车辆的后侧和侧面（步骤S401中的“否”分支）时，根据本发明所述车辆2的行驶辅助系统1可以通过执行变道而继续安全地执行行驶辅助。
然而，当通过图像获取单元1识别出如图8所示的一交汇车道指示牌（junction road sign）时，将会披露如图9所显示的根据本发明又一实施例的用于控制车辆2的行驶辅助系统1的方法。
特别地，如图9所示，在步骤S102中，所述车辆行驶辅助系统1可以操控雷达传感器21用以检测障碍物，并且操控摄像头传感器用以获取车辆的前方图像。换句话说，所述障碍物检测单元20的雷达传感器21可以检测一位于车辆侧面和后侧的障碍物，而且所述图像获取单元10的摄像头传感器11可以获得前方图像并且提取车道信息。
在此实施例中，在步骤S302中，当通过所获得的前方图像未识别出交汇车道指示牌（步骤S202中的“否”分支）时，所述车辆行驶辅助系统1可以在当前车辆所在的车道上继续执行车道保持控制。这种车道保持控制是指当包括车辆的横向控制的同时，在所述车辆当前行驶的车道上进行车道保持控制。
然而，在步骤S402中，当通过所获得的前方图像未识别出交汇车道指示牌（步骤S202中的“是”分支）时，所述控制器32可以检测作为一障碍物的车辆是否出现在车辆后侧和侧面。
因此，在步骤S502中，当通过车辆2的雷达传感器21检测到作为障碍物的车辆（步骤S402中的“是”分支）时，根据本发明所述车辆2的行驶辅助系统1可以警告用户危险。在此实施例中，所述车辆2的行驶辅助系统1可以通过使用显示单元41以视觉方式警告用户危险，或通过使用声音单元42以听觉方式警告用户危险。另外，在步骤S602中，根据本发明所述车辆2的行驶辅助系统1可以释放车辆的纵向和横向自动控制。
在步骤S702中，当通过所述车辆2的雷达传感器21未检测到作为一障碍物的车辆在所述车辆的后侧和侧面（步骤S402中的“否”分支）时，根据本发明所述车辆2的行驶辅助系统1可以通过执行变道而继续安全地执行行驶辅助。
本领域技术人员可以理解所述交汇车道是指前方包含一车道交汇点的车道，如图4和图5所示的，判断单元当判断出车道前方包含一车道交汇点时，则车辆需要从当前车道变道至其他车道。
如上所述，根据本发明的实施例，可以防止一事故的发生，该事故为当多个车道在比如交汇点处消失时，由于前行车辆将被控制且车道偏离而无法完成自适应巡航控制和变道，从而导致危险状态。
另外，当一障碍物出现在后侧或侧面时，本发明能够检测一交汇点并通过使用一后侧和侧面告警系统以警告驾驶员，从而能够帮助驾驶员安全地完成变道。
尽管已经显示并说明本发明的一些实施例，但是本领域的技术人员在不脱离本发明的范围和发明的精神的情况下能够理解这些实施例的修改，本发明的范围要根据附属的权利要求，例如所有的技术想法包括等同于本发明的权利要求范围，来进行解释。

Claims (14)

1.一种车辆行驶辅助系统，其特征在于，包括：
一图像获取单元，所述图像获取单元用于获取车辆的前方图像；
一障碍物检测单元，所述障碍物检测单元用于检测位于车辆侧面和后侧的障碍物；
一判断单元，所述判断单元用于根据所获得的前方图像而判断一当前车辆是否位于交汇车道；以及
一控制单元，所述控制单元用于在判断出所述当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧未检测到障碍物时，自动改变车辆的车道。
2.根据权利要求1所述的行驶辅助系统，其特征在于，当根据所获得的前方图像而判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧检测到障碍物时，所述控制单元释放包括车辆的加速、减速和车道保持控制的纵向和横向自动控制。
3.根据权利要求2所述的行驶辅助系统，其特征在于，所述行驶辅助系统进一步包括：一告警单元，所述告警单元用于在根据所获得的前方图像而判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧检测到障碍物时，警告驾驶员。
4.根据权利要求1至3中任一所述的行驶辅助系统，其特征在于，所述判断单元根据所获得的前方图像中的车道识别信息而判断当前车辆是否位于交汇车道。
5.根据权利要求1所述的行驶辅助系统，其特征在于，所述判断单元根据所获得的前方图像而识别一交汇车道指示牌，并且当识别出交汇车道指示牌时，判断出当前车辆位于交汇车道。
6.一种车辆行驶辅助方法，其特征在于，包括：
获取车辆的前方图像；
检测位于车辆侧面和后侧的障碍物；
根据所获得的前方图像中的车道识别信息而判断一当前车辆是否位于一交汇车道；
根据所述前方图像执行车辆的纵向和横向自动控制；以及
当根据车道识别信息而判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧未检测到障碍物时，自动地改变车辆的车道。
7.根据权利要求6所述的行驶辅助方法，其特征在于，进一步包括：
当根据车道识别信息而判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧检测到障碍物时，释放车辆的纵向和横向自动控制。
8.根据权利要求7所述的行驶辅助方法，其特征在于，进一步包括：
当根据车道识别信息而判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧检测到障碍物时，警告驾驶员。
9.根据权利要求6至9中任一所述的行驶辅助方法，其特征在于，所述纵向和横向自动控制包括：车辆的加速、减速和保持车道控制。
10.一种车辆行驶辅助系统，其特征在于，包括：
一导航单元，所述导航单元用于接收道路信息，其中所述道路信息是关于车辆当前行驶的道路；
一障碍物检测单元，所述障碍物检测单元用于检测位于车辆侧面和后侧的障碍物；
一判断单元，所述判断单元用于根据所述道路信息而判断当前车辆是否位于交汇车道；以及
一控制单元，所述控制单元用于在判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧未检测到障碍物时，自动地改变车辆的车道。
11.根据权利要求10所述的行驶辅助系统，其特征在于，所述行驶辅助系统进一步包括：一图像获取单元，所述图像获取单元用于获取车辆的前方图像，其中所述判断单元根据所获得的前方图像而重新判断当前车辆是否位于交汇车道。
12.根据权利要求11所述的行驶辅助系统，其特征在于，当判断出当前车辆位于交汇车道且在车辆的侧面或后侧检测到障碍物时，所述控制单元释放包括车辆的加速、减速和车道保持控制的纵向和横向自动控制或警告驾驶员。
13.根据权利要求10至12中任一所述的行驶辅助系统，其特征在于，所述判断单元根据所获得的前方图像中的车道识别信息而判断当前车辆是否位于交汇车道。
14.根据权利要求10所述的行驶辅助系统，其特征在于，所述判断单元根据所获得的前方图像而识别一交汇车道指示牌，并且当识别出交汇车道指示牌时，所述判断单元判断出当前车辆位于交汇车道。
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