KR20100015117A - 차량용 미러 제어시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 차량용 미러 제어시스템은 차량의 후방 도로를 감시하는 미러부와, 차량의 후측방 도로를 촬영하는 영상 촬영부와, 상기 후측방 도로 영상으로부터 측방 차선을 검출하여 합류 도로 여부를 판단하고, 판단된 도로가 합류 도로라고 판단되면 미러부의 방향각을 제어하는 제어부를 포함한다.

상기와 같은 발명은 차량이 합류 도로를 진입할 시 미러부를 영상 촬영부로부터 인식된 차선에 의해 합류 도로 여부를 판단하여 미러부의 방향각을 제어함으로써, 운전자의 시선 분산으로 인해 사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다.

미러부, 영상 촬영부, 제어부, 도로 영상, 합류 도로

Description

차량용 미러 제어시스템{MIRROR CONTROLL SYSTEM OF VEHICLE}

본 발명은 차량용 미러 제어시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 합류 도로를 진입할 시 사고가 발생하는 것을 방지하기 위한 차량용 미러 제어시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 차량을 운행함에 있어서 운전자는 안전 운행을 위해 차량의 후방에 대한 정보를 인식하고 판단하여 주행을 행하게 된다. 이를 위해 차량의 내부에는 주행 중 운전자가 전방을 주시하면서 정후방을 주시할 수 있는 룸미러가 설치되어 있으며, 차량의 외부 양측에는 양측 후방을 주시할 수 있도록 사이드 미러가 설치되어 있다.

하지만, 도로에는 차량의 주행시 운전자가 사이드 미러로는 감지하기 곤란한 영역 예컨대, 차량의 후측방에서 차량의 주행 도로와 합류되는 도로가 발생하며, 이러한 합류되는 도로에서 오는 타차량을 볼 수 없는 경우가 발생하게 된다.

따라서, 운전자는 합류되는 도로를 주행하는 동안 얼굴을 창문 밖으로 내밀어 타차량을 확인할 수 밖에 없었다.

이로 인해 운전자는 후측방 도로를 살펴보는 동안 전방 시야를 확보할 수 없 으며, 이에 운전자는 시선 분산으로 인해 운전의 집중력이 떨어져 커다란 사고로 이어지는 문제점이 발생된다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 미러의 방향각을 제어하여 차량이 합류 도로를 진입할 시 사고가 발생하는 것을 방지하기 위한 차량용 미러 제어시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 차량용 미러 제어시스템은 차량의 후방 도로를 감시하는 미러부와, 차량의 후측방 도로를 촬영하는 영상 촬영부와, 상기 후측방 도로 영상으로부터 측방 차선을 검출하여 합류 도로 여부를 판단하고, 판단된 도로가 합류 도로라고 판단되면 미러부의 방향각을 제어하는 제어부를 포함한다.

상기 합류 도로는 주행 차선과 합류 도로의 차선이 일정 각도 이상 기울어졌는지 여부에 따라 판단할 수 있다.

상기 주행 차선과 합류 도로의 차선이 일정 각도 이상 기울어졌다고 판단되면 주행 차선과 합류 도로의 차선이 이루는 각도와 대응하도록 미러부의 방향각을 제어할 수 있다.

상기 차량이 합류 도로에 진입하면 차량의 주행 방향을 측정하고, 측정된 차량의 주행 방향이 합류 도로의 차선과 수평을 이루면 미러부의 방향각을 초기 위치로 제어할 수 있다.

본 발명은 차량이 합류 도로를 진입할 시 미러부를 영상 촬영부로부터 인식된 차선에 의해 합류 도로 여부를 판단하여 미러부의 방향각을 제어함으로써, 운전자의 시선 분산으로 인해 사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상의 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.

도 1은 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템을 나타낸 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동을 나타낸 순서도이고, 도 3은 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 측방 차선을 추출하는 방법을 나타낸 순서도이고, 도 4는 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 측방 차선을 추출하는 방법에 따른 영상을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 합류 도로를 판단하는 방법을 나타낸 순서도이고, 도 6은 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 합류 도로를 판단하기 위한 영상을 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 미러를 제어하는 방법을 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명에 따른 차 량용 미러 제어시스템의 작동 중 미러를 제어하는 영상을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템은 차량의 후방 도로를 감시하는 미러부(100)와, 상기 차량의 후측방 도로를 촬영하는 영상 촬영부(200)와, 상기 영상 촬영부(200)로부터 촬영된 영상을 제공받아 도로의 합류 도로 여부를 판단하고, 판단된 도로가 합류 도로라고 판단되면 미러부(100)의 방향각을 제어하는 제어부(300)를 포함한다.

미러부(100)는 차량의 양측 후방을 감시하는 역할을 하며, 차량의 외부 양측에 설치된다. 이러한 미러부(100)는 차량의 주행 상태에 따라 자동으로 방향각이 제어된다. 예컨대, 차량이 주행중인 도로가 다른 도로와 합쳐져 합류 도로에 진입할 경우, 미러부(100)는 합류 도로를 향해 비춰지도록 방향각이 바뀌게 된다. 물론, 이러한 미러부(100)는 이에 한정되지 않으며 차량이 후진할 경우, 후방 차선의 하부가 비춰지도록 미러부(100)를 제어할 수 있다.

상기에서는 차량의 외부 양측에 설치된 사이드 미러를 예를 들어 설명하였지만, 이에 한정되지 않고, 차량의 내부에 설치된 룸미러를 사용하여 방향각을 제어할 수 있음은 물론이다.

영상 촬영부(200)는 차량의 후측방 도로를 촬영하는 역할을 하며, 이러한 영상 촬영부(200)는 차량의 후방과 차량의 주행 차선의 옆 차선까지 감시하여 촬영할 수 있다. 영상 촬영부(200)는 미러부(100)의 일측에 설치되며, 이로 인해 미러부(100)가 비추는 후방 도로 보다 더 큰 영상을 얻을 수 있다.

영상 촬영부(200)의 장착 위치는 이에 한정되지 않으며, 차량의 후방 범퍼에 설치될 수도 있고, 차량의 내부 후방의 유리 판넬의 내측에 설치될 수도 있다. 또한, 후측방을 감시하는 후측방 감시 시스템(SOWS)에 사용되는 카메라를 사용하여 후측방의 도로 영상을 획득할 수도 있다.

제어부(Body Control Module, BCM, 300)는 주행 중인 도로 상태에 따라 미러부(100)의 방향각을 제어하는 역할을 하며, 이러한 제어부(300)는 차량의 내측에 마련되어 영상 촬영부(200)와 미러부(100)의 신호를 제어한다. 여기서, 제어부(300)는 운전자의 의지에 따라 작동될 수 있으며, 이를 위해 차량의 내부에는 운전자의 의지에 따라 입력이 가능하도록 입력부(미도시)가 더 마련될 수 있다.

영상 촬영부(200)로부터 후측방 도로 영상이 획득되면, 획득된 도로 영상을 영상 처리하여 주행 차로의 차선과 합류 도로의 차선을 검출하고, 주행 차선과 합류 도로의 차선과의 각도를 측정하여 합류 도로 여부를 판단한다. 여기서, 합류 도로 여부는 주행 차선과 합류 도로의 차선이 일정 각도 이상 기울어졌으면 합류 도로라고 판단할 수 있다.

이후, 제어부(300)는 주행 차선과 합류 도로의 차선과의 각도만큼 미러부(100)의 방향각을 제어하고, 이로 인해 운전자는 합류 도로를 미러부(100)를 통해 감시할 수 있다.

차량이 합류 도로에 진입하게 되면 제어부(300)는 현재 차량의 이동 방향을 측정하여 측정된 차량의 이동 방향과 새로 발견된 합류 도로의 차선 사이의 각을 측정하여 차량이 합류 도로의 진입 여부를 판단할 수 있으며, 합류 도로에 진입되면 미러부(100)의 방향각을 초기 상태로 제어한다. 여기서, 합류 도로의 진입 여부 는 차량의 이동 방향과 합류 도로의 차선 사이의 각이 무한대 예컨대 수평이 될 경우, 합류 진입되었다고 판단할 수 있다.

이하에서는 도 2 내지 도 8을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동을 살펴본다.

먼저, 운전자는 차량의 내부에 마련된 입력부를 터치하거나, 누름에 의해 운전자의 입력 단계(S100)를 수행한다. 운전자에 의해 신호가 입력되면 영상 촬영부(200)로부터 촬영된 후측방의 도로 영상을 입력받는 단계(S200)를 수행한다.

이어서, 영상 촬영부(200)로부터 얻어진 영상으로부터 측방 차선을 추출하는 단계(S300)를 수행한다.

측방 차선을 추출하는 단계(S300)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 먼저, 영상 촬영부로부터 얻어진 영상을 영상 처리하여 이진 영상을 획득하여 이진 영상으로부터 소벨(Sobel) 에지검출 방법에 의해 픽셀을 검출하는 단계(S310)를 수행하여 도 4a에 도시된 바와 같은 영상을 획득한다. 이어서, 검출된 픽셀에 허프 변환법을 적용하는 단계(S320)를 수행하여 도 4b에 도시된 바와 같은 영상을 획득한다. 이어서, 허프 스페이스에 EM 알고리즘을 적용하는 단계(S330)를 수행하여 도 4c에 도시된 바와 같은 영상을 얻어 검출된 모든 차선 후보로부터 측방 차선을 추출하는 단계(S340)를 마친다.

상기와 같이 측방 차선을 추출하는 단계(S300)를 마치면 추출된 측방 차선으로부터 차량이 진입할 도로가 합류 도로인지 판단하는 단계(S400)를 수행한다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 영상 촬영부(200)로부터 얻어진 영상으로 부터 모든 차선 후보를 검출된 영상으로부터 측방 차선(400, 500)의 추출을 마치면 도 6a에 도시된 바와 같은 영상을 획득할 수 있으며, 획득된 영상으로부터 발견된 차선 후보(400, 500)를 3D로 맵핑하는 단계(S420)를 수행하여 도 6b에 도시된 바와 같은 영상을 획득한다. 이어서, 3D 맵핑하여 얻어진 영상으로부터 차량의 주행 차선(400)과 합류 도로의 차선(500)과의 각도(

)를 측정하는 단계(S430)를 수행한다. 이후, 주행 차선(400)과 합류 도로의 차선(500)과의 각도(

)가 일정 각도 이상이면 합류 도로라고 판단하는 단계(S440)를 수행한다.

반면, 차량이 진입할 도로가 합류 도로가 아니라고 판단되면, 미러부(100)를 제어하지 않고, 초기 위치로 유지하도록 제어하는 단계(S600)를 수행하고, 영상을 입력받는 단계(S200)로 되돌아 간다.

차량이 진입할 도로가 합류 도로라고 판단되면 합류 도로 방향으로 미러를 제어하는 단계(S500)를 수행한다.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 합류 도로의 차선(500)으로부터 합류 도로를 판단하는 단계(S510)와 검출된 측방 차선과 주행 차선과의 사이각을 계산하는 단계(S520)를 마치면, 얻어진 사이각(

)에 대응하도록 미러부(100)의 방향각을 제어하여 미러부(100)의 방향을 제어하는 단계(S530)를 수행한다. 여기서, 미러부(100)의 방향각은 도 8a 및 도 8b에 도시된 바와 같이 차량이 합류 도로를 진입하기 전까지 유지된다.

이어서, 차량이 도 8c에 도시된 바와 같은 위치까지 이동하면 추적되던 차선이 사라지는지 판단하는 단계(S540)를 수행한다. 여기서, 추적되던 차선이 사라지면 차량이 합류 도로에 진입했다고 판단할 수 있다. 이어서, 합류 도로의 왼쪽 차선이 미러부(100)에 보이면 새로운 차선을 추출하는 단계(S550)를 수행한다.

이어서, 도 8d에 도시된 바와 같이, 현재 차량의 이동 방향을 측정하고, 발견된 새로운 차선(600) 사이의 각도(

)를 계산하는 단계(S560)를 수행한다. 이어서, 차량이 더욱 진행하여 차량의 이동 방향이 새로 추출된 차선과의 각도(

)가 무한대가 되는지 판단하여 차량의 이동 방향과 새로 추출된 차선(600)과 평행하게 되는지 여부를 판단하는 단계(S570)를 수행한다.

차량의 이동 방향과 새로 추출된 차선(600)과 평행하다고 판단되면 미러부(100)의 방향각을 초기 상태로 되돌리는 단계를 수행함으로써, 미러부(100)의 방향을 제어하는 단계(S500)를 마친다. 여기서, 차량의 이동 방향을 새로 추출된 차선(600)과 평행 여부에 따라 미러부(100)를 초기 위치로 되돌리는 단계를 수행하였지만, 이에 한정되지 않고, 초기 측정된 합류 도로의 차선(500)을 저장하고, 초기 측정된 합류 도로의 차선(500)과 차량의 이동 방향의 평행 여부를 판단하여 미러부(100)를 초기 위치로 되돌리는 단계를 수행할 수 있다.

상기와 같은 발명은 차량이 합류 도로를 진입할 시 미러부(100)를 영상 촬영부(200)로부터 인식된 차선에 의해 합류 도로 여부를 판단하여 미러부(100)의 방향각을 제어함으로써, 운전자의 시선 분산으로 인해 사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다.

상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명은 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템을 나타낸 구성도.

도 2는 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동을 나타낸 순서도.

도 3은 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 측방 차선을 추출하는 방법을 나타낸 순서도.

도 4는 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 측방 차선을 추출하는 방법에 따른 영상을 나타낸 도면.

도 5는 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 합류 도로를 판단하는 방법을 나타낸 순서도.

도 6은 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 합류 도로를 판단하기 위한 영상을 나타낸 도면.

도 7은 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 미러를 제어하는 방법을 나타낸 순서도.

도 8은 본 발명에 따른 차량용 미러 제어시스템의 작동 중 미러를 제어하는 영상을 나타낸 도면.

< 도면 주요 부분에 대한 부호의 설명 >

100: 미러부 200: 영상 촬영부

300: 제어부 400: 주행 차선

Claims (4)

1. 차량의 후방 도로를 감시하는 미러부;

   차량의 후측방 도로를 촬영하는 영상 촬영부; 및

   상기 후측방 도로 영상으로부터 측방 차선을 검출하여 합류 도로 여부를 판단하고, 판단된 도로가 합류 도로라고 판단되면 미러부의 방향각을 제어하는 제어부;

   를 포함하는 차량용 미러 제어시스템.
2. 청구항 1에 있어서,

   상기 합류 도로는 주행 차선과 합류 도로의 차선이 일정 각도 이상 기울어졌는지 여부에 따라 판단하는 차량용 미러 제어시스템.
3. 청구항 2에 있어서,

   상기 주행 차선과 합류 도로의 차선이 일정 각도 이상 기울어졌다고 판단되면 주행 차선과 합류 도로의 차선이 이루는 각도와 대응하도록 미러부의 방향각을 제어하는 차량용 미러 제어시스템.
4. 청구항 3에 있어서,

   상기 차량이 합류 도로에 진입하면 차량의 주행 방향을 측정하고, 측정된 차 량의 주행 방향이 합류 도로의 차선과 수평을 이루면 미러부의 방향각을 초기 위치로 제어하는 차량용 미러 제어시스템.

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