CN110525343A - 汽车的变道控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种汽车的变道控制方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：在汽车点火后，对所述汽车进行盲区检测；当所述汽车的盲区内不存在危险汽车时，如果接收到转向指令，则确定所述汽车是否处于自适应巡航模式；当所述汽车处于自适应巡航模式时，通过所述汽车的自动变道功能控制所述汽车进行变道。本申请可以对汽车的盲区进行检测，并在检测到不存在危险汽车时，当接收到转向指令且自动巡航模式开启时，控制汽车自动进行变道，改善了驾驶员变道前无法观察到汽车盲区内危险汽车的情况，且改善了驾驶员人为进行变道的繁琐操作，减轻了驾驶员的工作量，提高了汽车变道的效率和安全性，降低了交通事故发生的可能性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的变道控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着技术发展，汽车已经成为人们出现的主要代步工具。但是随着汽车数量的增加，交通事故也越来越频繁。其中，造成交通事故的原因之一是汽车的变道。
目前，汽车在进行变道时，驾驶员需要手动打开转向灯，并观察后方汽车与本车距离，当后方汽车距离本车较远时，可以进行变道。但是，由于有时候汽车存在盲区，驾驶员可能未观察到后方汽车，此时进行变道将会导致本车与后车相撞，造成交通事故。
发明内容
本申请提供了一种汽车的变道控制方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中变道操作繁琐、变道效率低且变道安全性差的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种汽车的变道控制方法，所述方法包括：
在汽车点火后，对所述汽车进行盲区检测；
当所述汽车的盲区内不存在危险汽车时，如果接收到转向指令，则确定所述汽车是否处于自适应巡航模式；
当所述汽车处于自适应巡航模式时，通过所述汽车的自动变道功能控制所述汽车进行变道。
在一些实施例中，所述通过所述汽车的自动变道功能控制所述汽车进行变道，包括：
获取所述汽车的转向信息，所述转向信息包括转角信息和转向方向；
按照所述转向方向控制所述汽车的转向灯开启，并按照所述转角信息控制所述汽车的方向盘进行转动，以完成对所述汽车的变道控制。
在一些实施例中，所述对所述汽车进行盲区检测，包括：
通过所述汽车安装的摄像头采集所述汽车周围预设范围内的区域的视觉信息；
对所述视觉信息进行图像检测；
当检测到所述视觉信息中存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定所述汽车的盲区内存在危险汽车；
当检测到所述视觉信息中不存在其他汽车，或，当检测到所述视觉信息中存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离大于所述安全距离阈值时，确定所述汽车的盲区内不存在危险汽车。
在一些实施例中，所述对所述汽车进行盲区检测之后，还包括：
当所述汽车的盲区内存在所述危险汽车时，通过第一提示信息进行提示。
在一些实施例中，所述对所述汽车进行盲区检测之后，还包括：
当所述汽车的盲区内存在所述危险汽车时，控制所述汽车的自动变道功能禁止激活。
在一些实施例中，所述对所述汽车进行盲区检测之前，还包括：
对所述汽车进行安全自检，得到所述汽车的自检信息；
当基于所述汽车的自检信息确定所述汽车处于安全状态时，执行所述对所述汽车进行盲区检测的操作。
另一方面，提供了一种汽车的变道控制装置，所述装置包括：
检测模块，用于在汽车点火后，对所述汽车进行盲区检测；
确定模块，用于当所述汽车的盲区内不存在危险汽车时，如果接收到转向指令，则确定所述汽车是否处于自适应巡航模式；
第一控制模块，用于当所述汽车处于自适应巡航模式时，通过所述汽车的自动变道功能控制所述汽车进行变道。
在一些实施例中，所述第一控制模块包括：
获取子模块，用于获取所述汽车的转向信息，所述转向信息包括转角信息和转向方向；
控制子模块，用于按照所述转向方向控制所述汽车的转向灯开启，并按照所述转角信息控制所述汽车的方向盘进行转动，以完成对所述汽车的变道控制。
在一些实施例中，所述检测模块包括：
采集子模块，用于通过所述汽车安装的摄像头采集所述汽车周围预设范围内的区域的视觉信息；
检测子模块，用于对所述视觉信息进行图像检测；
第一确定子模块，用于当检测到所述视觉信息中存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定所述汽车的盲区内存在危险汽车；
第二确定子模块，用于当检测到所述视觉信息中不存在其他汽车，或，当检测到所述视觉信息中存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离大于所述安全距离阈值时，确定所述汽车的盲区内不存在危险汽车。
在一些实施例中，所述装置还包括：
提示模块，用于当所述汽车的盲区内存在所述危险汽车时，通过第一提示信息进行提示。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第二控制模块，用于当所述汽车的盲区内存在所述危险汽车时，控制所述汽车的自动变道功能禁止激活。
在一些实施例中，所述装置还包括：
自检模块，用于对所述汽车进行安全自检，得到所述汽车的自检信息；
触发模块，用于当基于所述汽车的自检信息确定所述汽车处于安全状态时，触发所述检测模块对所述汽车进行盲区检测。
另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的汽车的变道控制方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述汽车的变道控制方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的变道控制方法的步骤。
本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
在本申请中，可以对汽车的盲区进行检测，并在检测到不存在危险汽车时，当接收到转向指令且自动巡航模式开启时，控制汽车自动进行变道，改善了驾驶员变道前无法观察到汽车盲区内危险汽车的情况，且改善了驾驶员人为进行变道的繁琐操作，减轻了驾驶员的工作量，提高了汽车变道的效率和安全性，降低了交通事故发生的可能性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种汽车的变道控制系统架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种第一控制模块的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种检测模块的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制装置的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制装置的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的汽车的变道控制方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。
首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。
随着汽车辅助驾驶技术的不断发展，驾驶员在驾驶汽车时，越来越依靠汽车的驾驶辅助功能来帮助自己更加安全的行驶。比如，驾驶员可以开启汽车的自适应巡航功能，通过自适应巡航功能帮助驾驶员继续在本车道内以一定车速或根据前方汽车速度变速。但是，在驾驶员有变道需求时，通常需要驾驶员人为进行干预，此时，要求驾驶员退出自适应巡航模式，然后手动打开转向灯，同时通过观察确定本车后方是否足够安全，是否满足变道的要求。变道过程较为繁琐。而且由于有时候汽车存在盲区，驾驶员可能未观察到后方汽车，此时进行变道将会导致本车与后车相撞，造成交通事故。
基于这样的应用场景，本申请提供了一种提高变道安全性和效率的汽车的变道控制方法。
接下来，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。
图1为本申请实施例提供的一种汽车的变道控制系统架构示意图，参见图1，该系统包括感知模块1、控制模块2和执行模块3。其中，控制模块2可以分别与感知模块1和执行模块3连接，比如，可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)进行连接。该感知模块1用于在汽车点火后，对汽车进行盲区检测，并将检测结果发送至控制模块2。控制模块2用于在汽车的盲区内不存在危险汽车时，如果接收到转向指令，则确定汽车是否处于自适应巡航模式，当汽车处于自适应巡航模式时，通知执行模块通过汽车的自动变道功能控制汽车进行变道。
需要说明的是，感知模块1可以包含若干高清摄像头(比如，如图1所示的两个摄像头左视摄像头11和右视摄像头12)，分别位于汽车左右外后视镜两侧。执行模块3可以包含转向控制单元31、ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)控制单元32等。
参见图1，该系统不仅可以包括上述模块，还可以包括其他模块，比如，还可以包括显示模块4、报警模块5等等。其中，显示模块4可以分别与控制模块2、执行模块3和感知模块1通过CAN等进行连接，报警模块5可以分别与控制模块2、执行模块3和显示模块4分别通过CAN连接。该显示模块4可以用于显示汽车安装的系统的工作状态，并实时显示摄像头检测画面，同时，必要时可以向驾驶员发出报警信号。该显示模块4可以包含音响主机、仪表、左右外后视镜、车灯系统等。报警模块5可以用于根据本车左侧或右侧存在的潜在碰撞危险时向驾驶员发出报警信号。该报警模块5可以包含音响主机、仪表、方向盘等。
本领域技术人员应能理解上述图1所示系统架构仅为举例，其他现有的或今后可能出现的系统架构如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的变道控制方法进行详细的解释说明。
图2是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制方法的流程图，该方法应用于汽车。请参考图2，该方法包括如下步骤。
步骤201：在汽车点火后，对该汽车进行盲区检测。
步骤202：当该汽车的盲区内不存在危险汽车时，如果接收到转向指令，则确定该汽车是否处于自适应巡航模式。
步骤203：当该汽车处于自适应巡航模式时，通过该汽车的自动变道功能控制该汽车进行变道。
在本申请中，可以对汽车的盲区进行检测，并在检测到不存在危险汽车时，当接收到转向指令且自动巡航模式开启时，控制汽车自动进行变道，改善了驾驶员变道前无法观察到汽车盲区内危险汽车的情况，且改善了驾驶员人为进行变道的繁琐操作，减轻了驾驶员的工作量，提高了汽车变道的效率和安全性，降低了交通事故发生的可能性。
在一些实施例中，通过该汽车的自动变道功能控制该汽车进行变道，包括：
获取该汽车的转向信息，该转向信息包括转角信息和转向方向；
按照该转向方向控制该汽车的转向灯开启，并按照该转角信息控制该汽车的方向盘进行转动，以完成对该汽车的变道控制。
在一些实施例中，对该汽车进行盲区检测，包括：
通过该汽车安装的摄像头采集该汽车周围预设范围内的区域的视觉信息；
对该视觉信息进行图像检测；
当检测到该视觉信息中存在其他汽车，且该其他汽车与该汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定该汽车的盲区内存在危险汽车；
当检测到该视觉信息中不存在其他汽车，或，当检测到该视觉信息中存在其他汽车，且该其他汽车与该汽车的距离大于该安全距离阈值时，确定该汽车的盲区内不存在危险汽车。
在一些实施例中，对该汽车进行盲区检测之后，还包括：
当该汽车的盲区内存在该危险汽车时，通过第一提示信息进行提示。
在一些实施例中，对该汽车进行盲区检测之后，还包括：
当该汽车的盲区内存在该危险汽车时，控制该汽车的自动变道功能禁止激活。
在一些实施例中，对该汽车进行盲区检测之前，还包括：
对该汽车进行安全自检，得到该汽车的自检信息；
当基于该汽车的自检信息确定该汽车处于安全状态时，执行对该汽车进行盲区检测的操作。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。
图3为本申请实施例提供的一种汽车的变道控制方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。
步骤301：在汽车点火后，对汽车进行盲区检测。
由于汽车在点火后，驾驶员可能会因当前路况随时继续变道，因此，需要汽车能够及时进行盲区检测。该汽车的盲区可以包括驾驶员无法用视觉查看的区域。
需要说明的是，为了能够及时进行盲区检测，汽车可以在行驶过程中实时对盲区进行检测，也可以在接收到盲区检测指令时，继续盲区检测。该盲区检测指令可以是驾驶员通过指定操作作用在汽车的显示屏、指令按钮、按键、或开关等时触发，该指定操作可以为点击操作、滑动操作、拨动操作、扭动操作、语音操作等等。
作为一种示例，汽车对进行盲区检测的操作可以为：通过汽车安装的摄像头采集汽车周围预设范围内的区域的视觉信息；对视觉信息进行图像检测；当检测到视觉信息中存在其他汽车，且其他汽车与汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定汽车的盲区内存在危险汽车；当检测到视觉信息中不存在其他汽车，或，当检测到视觉信息中存在其他汽车，且其他汽车与汽车的距离大于安全距离阈值时，确定汽车的盲区内不存在危险汽车。
由于当盲区的存在其他汽车时，并不是所有其他汽车都会对当前汽车的变道造成危险，当其他汽车与当前汽车距离较远时，该汽车有足够的时间和空间进行变道，因此，当检测到视觉信息中不存在其他汽车，或，当检测到视觉信息中存在其他汽车，且其他汽车与汽车的距离大于安全距离阈值时，确定汽车的盲区内不存在危险汽车。在视觉信息中存在其他汽车，且其他汽车与汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定汽车的盲区内存在危险汽车。
需要说明的是，该安全距离可以根据需求事先设置，且该安全距离可以满足相应国家标准，比如，该安全距离可以为3米、4米等等。
在一些实施例中，由于汽车的盲区内可能会存在危险汽车，此时如果驾驶员要进行变道则可能会导致交通事故的发生，因此，当汽车的盲区内存在危险汽车时，汽车可以通过第一提示信息进行提示，该第一提示信息用于提示盲区内存在危险汽车。
作为一种示例，汽车可以通过报警灯的状态进行提示，比如，当存在一个报警灯时，通过闪烁或常亮该报警灯的方式进行提醒，当存在两个报警灯时，如果在汽车左边盲区存在危险汽车，则通过常亮或闪烁左边报警灯的方式进行提醒，如果在汽车右边盲区存在危险汽车，则通过常亮或闪烁右边报警灯的方式进行提醒，如果左右两侧均存在危险汽车，则同时闪烁或常亮两个报警灯。和/或，汽车还可以在仪表或显示屏上显示第一提示信息。
作为一种示例，当汽车的盲区内存在危险汽车时，可以控制汽车的自动变道功能禁止激活。
由于对汽车进行盲区检测之后，如果汽车的盲区内存在危险汽车，但是驾驶员可能未注意到第一提示信息，则驾驶员可能还会继续进行变道，此时为了保证汽车安全，汽车还可以控制汽车的转向拨杆禁止转动。也即是，在汽车的盲区存在危险汽车时，驾驶员无法拨动转向杆，从而实现控制汽车的自动变道功能禁止激活。或者，汽车的盲区内存在危险汽车时，汽车的转向拨杆可以允许驾驶员进行拨动，但是，在转向拨杆波动后，汽车同样不会激活自动变道功能。
在一些实施例中，汽车可能会出现故障，当汽车出现故障时，可能无法保证盲区检测的准确性或变道的安全性，因此，在对汽车进行盲区检测之前，还可以对汽车进行安全自检，得到汽车的自检信息；当基于汽车的自检信息确定汽车处于安全状态时，执行上述步骤301的操作。
需要说明的是，汽车的自检可以包括对汽车中各个系统、电路、发动机、油箱等的自检，该自检信息可以为各个系统状态是否正常的信息、电路是否安全的信息、发动机是否正常的信息、油箱是否正常的信息等。
作为一种示例，汽车中可以包括盲区检测系统，当汽车自检合格时，还可以激活盲区检测系统，然后通过盲区检测系统进行汽车的盲区检测。
作为一种实示例，当基于汽车自检信息确定汽车不处于安全状态时，可以通过第二提示信息进行提示，第二提示信息可以用于提示汽车自检不合格，当前处于不安全状态。
需要说明的是，汽车可以通过语音播放第二提示信息或仪表、显示屏显示第二提示信息的方式进行提示。
步骤302：当汽车的盲区内不存在危险汽车时，汽车如果接收到转向指令，则确定汽车是否处于自适应巡航模式。
由于驾驶员随时可能会因路况而有变道需求，因此，汽车可以实时检测是否接收到转向指令，或者，在接收到盲区检测指令后，检测是否接收到转向指令。当驾驶员有变道需求时，驾驶员往往会拨动转向杆，当驾驶员拨动转向杆时，汽车可以接收转向指令，当汽车接收到转向指令时，为了能够控制汽车自动进行变道，汽车还需要确定是否处于自动巡航模式。
需要说明的是，当汽车处于自动巡航模式时，执行下述步骤303的操作。当汽车不处于自动巡航模式时，汽车可以通过第三提示信息提示驾驶员手动进行变道或者提示驾驶员打开自动巡航功能，以使汽车处于自动巡航模式。
还需要说明的是，汽车可以通过语音播放或仪表、显示屏显示第三提示信息的方式进行提示。
步骤303：当汽车处于自适应巡航模式时，汽车通过自动变道功能控制汽车进行变道。
由于驾驶员变道容易发生事故，当汽车处于自适应巡航模式时，为了提高变道安全性，降低交通事故发生的可能性，汽车可以通过自动变道功能控制汽车自动进行变道。
作为一种示例，汽车通过自动变道功能控制汽车进行变道的操作可以为：获取汽车的转向信息，该转向信息包括转角信息和转向方向；按照转向方向控制汽车的转向灯开启，并按照转角信息控制汽车的方向盘进行转动，以完成对汽车的变道控制。
需要说明的是，该转向方向可以在检测转向杆转动后获得。该转角信息可以根据需求事先设置，比如，该转角信息可以为3度、5度、6度等等。当然，由于汽车在控制方向盘转动之前，方向盘可能已存在一定的角度，此时，该转角信息可以是根据参考转角与方向盘当前角度之间的差值确定得到。也即是，将参考转角减去方向盘当前角度，得到该转角信息。该参考转角可以根据需求事先设置。比如，参考转角可以为5度、10度等等。当方向盘当前角度为3度时，转角信息可以为2度、7度等等。
作为一种示例，汽车还可以包括自动变道系统，在汽车的自适应巡航功能汽车后，还可以激活该自动变道系统，该自动变道系统可以提供汽车的自动变道功能。
步骤304：汽车提示变道结果。
为了使驾驶员实时了解汽车的状态，汽车在变道后可以通过第四提示信息提示变道结果。
需要说明的是，汽车可以通过语音播放该第四提示信息和/或仪表、显示屏显示第四提示信息的方式进行提示。
在本申请实施例中，汽车可以在点火后对盲区进行检测，并在检测到盲区存在危险汽车时对驾驶员进行提醒，在检测到盲区不存在危险汽车时，当接收到转向指令且自动巡航模式开启时，控制汽车自动进行变道，改善了驾驶员变道前无法观察到汽车盲区内危险汽车的情况，且改善了驾驶员人为进行变道的繁琐操作，减轻了驾驶员的工作量，提高了汽车变道的效率和安全性，降低了交通事故发生的可能性。
在对本申请实施例提供的汽车的变道控制方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的汽车的变道控制装置进行介绍。
图4是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制装置的结构示意图，该汽车的变道控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部，请参考图4，该装置包括：检测模块401、确定模块402和第一控制模块403。
检测模块401，用于在汽车点火后，对所述汽车进行盲区检测；
确定模块402，用于当所述汽车的盲区内不存在危险汽车时，如果接收到转向指令，则确定所述汽车是否处于自适应巡航模式；
第一控制模块403，用于当所述汽车处于自适应巡航模式时，通过所述汽车的自动变道功能控制所述汽车进行变道。
在一些实施例中，参见图5，所述第一控制模块403包括：
获取子模块4031，用于获取所述汽车的转向信息，所述转向信息包括转角信息和转向方向；
控制子模块4032，用于按照所述转向方向控制所述汽车的转向灯开启，并按照所述转角信息控制所述汽车的方向盘进行转动，以完成对所述汽车的变道控制。
在一些实施例中，参见图6，所述检测模块401包括：
采集子模块4011，用于通过所述汽车安装的摄像头采集所述汽车周围预设范围内的区域的视觉信息；
检测子模块4012，用于对所述视觉信息进行图像检测；
第一确定子模块4013，用于当检测到所述视觉信息中存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定所述汽车的盲区内存在危险汽车；
第二确定子模块4014，用于当检测到所述视觉信息中不存在其他汽车，或，当检测到所述视觉信息中存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离大于所述安全距离阈值时，确定所述汽车的盲区内不存在危险汽车。
在一些实施例中，参见图7，所述装置还包括：
提示模块404，用于当所述汽车的盲区内存在所述危险汽车时，通过第一提示信息进行提示。
在一些实施例中，参见图8，所述装置还包括：
第二控制模块405，用于当所述汽车的盲区内存在所述危险汽车时，控制所述汽车的自动变道功能禁止激活。
在一些实施例中，参见图9，所述装置还包括：
自检模块406，用于对所述汽车进行安全自检，得到所述汽车的自检信息；
触发模块407，用于当基于所述汽车的自检信息确定所述汽车处于安全状态时，触发所述检测模块401对所述汽车进行盲区检测。
在本申请实施例中，汽车可以在点火后对盲区进行检测，并在检测到盲区存在危险汽车时对驾驶员进行提醒，在检测到盲区不存在危险汽车时，当接收到转向指令且自动巡航模式开启时，控制汽车自动进行变道，改善了驾驶员变道前无法观察到汽车盲区内危险汽车的情况，且改善了驾驶员人为进行变道的繁琐操作，减轻了驾驶员的工作量，提高了汽车变道的效率和安全性，降低了交通事故发生的可能性。
需要说明的是：上述实施例提供的汽车的变道控制装置在控制汽车进行变道时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的变道控制装置与汽车的变道控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图10是本申请实施例提供的一种汽车1000的结构框图。通常，汽车1000包括有：处理器1001和存储器1002。
处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的变道控制方法。
在一些实施例中，汽车1000还可选包括有：外围设备接口1003和至少一个外围设备。处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1003相连。具体地，外围设备包括：射频电路1004、触摸显示屏1005、摄像头1006、音频电路1007、定位组件1008和电源1009中的至少一种。
外围设备接口1003可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1001和存储器1002。在一些实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1004用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1004通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1004将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1004包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1004可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1004还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1005用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1005是触摸显示屏时，显示屏1005还具有采集在显示屏1005的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1001进行处理。此时，显示屏1005还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1005可以为一个，设置汽车1000的前面板；在另一些实施例中，显示屏1005可以为至少两个，分别设置在汽车1000的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1005可以是柔性显示屏，设置在汽车1000的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1005还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1005可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1006用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1006包括主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1006还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1007可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1001进行处理，或者输入至射频电路1004以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车1000的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1001或射频电路1004的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1007还可以包括耳机插孔。
定位组件1008用于定位汽车1000的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1008可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源1009用于为汽车1000中的各个组件进行供电。电源1009可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1009包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，汽车1000还包括有一个或多个传感器1010。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对汽车1000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中汽车的变道控制方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的变道控制方法的步骤。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种汽车的变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在汽车点火后，对所述汽车进行盲区检测；
当所述汽车的盲区内不存在危险汽车时，如果接收到转向指令，则确定所述汽车是否处于自适应巡航模式；
当所述汽车处于自适应巡航模式时，通过所述汽车的自动变道功能控制所述汽车进行变道。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述汽车的自动变道功能控制所述汽车进行变道，包括：
获取所述汽车的转向信息，所述转向信息包括转角信息和转向方向；
按照所述转向方向控制所述汽车的转向灯开启，并按照所述转角信息控制所述汽车的方向盘进行转动，以完成对所述汽车的变道控制。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述汽车进行盲区检测，包括：
通过所述汽车安装的摄像头采集所述汽车周围预设范围内的区域的视觉信息；
对所述视觉信息进行图像检测；
当检测到所述视觉信息中存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定所述汽车的盲区内存在危险汽车；
当检测到所述视觉信息中不存在其他汽车，或，当检测到所述视觉信息中存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离大于所述安全距离阈值时，确定所述汽车的盲区内不存在危险汽车。
4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述对所述汽车进行盲区检测之后，还包括：
当所述汽车的盲区内存在所述危险汽车时，通过第一提示信息进行提示。
5.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述对所述汽车进行盲区检测之后，还包括：
当所述汽车的盲区内存在所述危险汽车时，控制所述汽车的自动变道功能禁止激活。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述汽车进行盲区检测之前，还包括：
对所述汽车进行安全自检，得到所述汽车的自检信息；
当基于所述汽车的自检信息确定所述汽车处于安全状态时，执行所述对所述汽车进行盲区检测的操作。
7.一种汽车的变道控制装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于在汽车点火后，对所述汽车进行盲区检测；
确定模块，用于当所述汽车的盲区内不存在危险汽车时，如果接收到转向指令，则确定所述汽车是否处于自适应巡航模式；
第一控制模块，用于当所述汽车处于自适应巡航模式时，通过所述汽车的自动变道功能控制所述汽车进行变道。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：
获取子模块，用于获取所述汽车的转向信息，所述转向信息包括转角信息和转向方向；
控制子模块，用于按照所述转向方向控制所述汽车的转向灯开启，并按照所述转角信息控制所述汽车的方向盘进行转动，以完成对所述汽车的变道控制。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：
采集子模块，用于通过所述汽车安装的摄像头采集所述汽车周围预设范围内的区域的视觉信息；
检测子模块，用于对所述视觉信息进行图像检测；
第一确定子模块，用于当检测到所述视觉信息中存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定所述汽车的盲区内存在危险汽车；
第二确定子模块，用于当检测到所述视觉信息中不存在其他汽车，或，当检测到所述视觉信息中存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离大于所述安全距离阈值时，确定所述汽车的盲区内不存在危险汽车。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法的步骤。
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