CN110871791A

CN110871791A - 汽车的泊车控制方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN110871791A
Application number: CN201911221197.0A
Authority: CN
Inventors: 王少璋; 李朋龙; 任卫东; 赵夕长
Original assignee: Chery Automobile Co Ltd
Current assignee: Chery Automobile Co Ltd
Priority date: 2019-12-03
Filing date: 2019-12-03
Publication date: 2020-03-10

Abstract

本申请公开了一种汽车的泊车控制方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：当通过汽车的自动泊车功能检测到目标车位时，确定所述目标车位是否满足车门开启要求；当所述目标车位不满足所述车门开启要求时，通过第一提示信息提示驾驶员开启所述汽车的遥控泊车功能；通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位。本申请在通过汽车的自动泊车功能检测到目标车位不满足车门开启要求时，可以启动汽车的遥控泊车功能，通过汽车的遥控泊车功能控制汽车进行遥控泊车，改善了因泊车后驾驶员无法开启主驾车门，导致无法下车的情况，提高了用户粘度。

Description

汽车的泊车控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的泊车控制方法、装置及存储介质。

背景技术

随着汽车电子技术的不断发展，汽车逐渐成为人们出行的主要交通工具。但是随着汽车数量的增加，汽车的泊车位越来越少，汽车的泊车也越来越困难。因此，驾驶员可以通过汽车的自动泊车系统进行泊车，以降低泊车困难度。

但是，在进行自动泊车后，如果泊车位尺寸太小，很可能导致泊车完成后，主驾车门无法打开的情况，从而降低了用户粘度。

发明内容

本申请提供了一种汽车的泊车控制方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中泊车不方便导致车门无法开启，用户粘度低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的泊车控制方法，所述方法包括：

当通过汽车的自动泊车功能检测到目标车位时，确定所述目标车位是否满足车门开启要求；

当所述目标车位不满足所述车门开启要求时，通过第一提示信息提示驾驶员开启所述汽车的遥控泊车功能；

通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位。

在一些实施例中，所述确定所述目标车位是否满足车门开启要求，包括：

当所述目标车位为垂直车位，且与所述目标车位在水平方向上相邻的障碍物为其他汽车时，获取所述目标车位的尺寸；

当所述目标车位的尺寸大于或等于所述汽车的尺寸与第一尺寸阈值之间的和时，确定所述目标车位满足车门开启要求；

当所述目标车位的尺寸小于所述汽车的尺寸与所述第一尺寸阈值之间的和时，确定所述目标车位不满足车门开启要求。

在一些实施例中，所述通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位，包括：

检测所述汽车的档位信息和灯光信息；

当所述档位信息和灯光信息满足遥控泊车条件时，检测所述汽车的驾驶员是否停留在所述汽车内；

当所述驾驶员停留在所述汽车的车厢内时，通过第二提示信息提示驾驶员离开所述车厢；

当检测到所述驾驶员未停留在所述车厢内时，根据所述汽车当前所处位置、所述目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略；

控制所述汽车按照所述泊车策略泊入所述目标车位。

在一些实施例中，所述根据所述汽车当前所处位置、所述目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略，包括：

当所述目标车位为垂直车位，且与所述目标车位在水平方向上相邻的障碍物为第一参考汽车和第二参考汽车时，确定第一参考汽车的主驾车门与第二参考汽车的主驾车门；

当所述第一参考汽车的主驾车门的开启方向远离所述目标车位，且所述第二参考汽车的主驾车门的开启方向靠近所述目标车位时，确定所述泊车策略为远离所述第二参考汽车的主驾车门且不居中泊车策略；

当所述第一参考汽车的主驾车门的开启方向靠近所述目标车位，且所述第二参考汽车的主驾车门的开启方向靠近所述目标车位时，确定所述泊车策略为居中泊车策略；

当所述第一参考汽车的主驾车门的开启方向远离所述目标车位，且所述第二参考汽车的主驾车门的开启方向远离所述目标车位时，确定所述泊车策略为居中泊车策略；

当所述第一参考汽车的主驾车门的开启方向靠近所述目标车位，且所述第二参考汽车的主驾车门的开启方向远离所述目标车位时，确定所述泊车策略为远离所述第一参考汽车的主驾车门且不居中泊车策略。

在一些实施例中，所述通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位之前，还包括：

与目标终端建立无线通讯连接；

控制遥控泊车功能进行自检；

当自检为合格时，接收所述目标终端发送的控制指令；

根据所述控制指令，执行通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位的操作。

另一方面，提供了一种汽车的泊车控制装置，所述装置包括：

确定模块，用于当通过汽车的自动泊车功能检测到目标车位时，确定所述目标车位是否满足车门开启要求；

提示模块，用于当所述目标车位不满足所述车门开启要求时，通过第一提示信息提示驾驶员开启所述汽车的遥控泊车功能；

第一控制模块，用于通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位。

在一些实施例中，所述确定模块包括：

获取子模块，用于当所述目标车位为垂直车位，且与所述目标车位在水平方向上相邻的障碍物为其他汽车时，获取所述目标车位的尺寸；

第一确定子模块，用于当所述目标车位的尺寸大于或等于所述汽车的尺寸与第一尺寸阈值之间的和时，确定所述目标车位满足车门开启要求；

第二确定子模块，用于当所述目标车位的尺寸小于所述汽车的尺寸与所述第一尺寸阈值之间的和时，确定所述目标车位不满足车门开启要求。

在一些实施例中，所述第一控制模块包括：

第一检测子模块，用于检测所述汽车的档位信息和灯光信息；

第二检测子模块，用于当所述档位信息和灯光信息满足遥控泊车条件时，检测所述汽车的驾驶员是否停留在所述汽车内；

提示子模块，用于当所述驾驶员停留在所述汽车的车厢内时，通过第二提示信息提示驾驶员离开所述车厢；

第三确定子模块，用于当检测到所述驾驶员未停留在所述车厢内时，根据所述汽车当前所处位置、所述目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略；

控制子模块，用于控制所述汽车按照所述泊车策略泊入所述目标车位。

在一些实施例中，所述第三确定子模块用于：

在一些实施例中，所述装置还包括：

建立模块，用于与目标终端建立无线通讯连接；

第二控制模块，用于控制遥控泊车功能进行自检；

接收模块，用于当自检为合格时，接收所述目标终端发送的控制指令；

触发模块，用于根据所述控制指令，触发所述第一控制模块通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位。

另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的汽车的泊车控制方法的步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的汽车的泊车控制方法的步骤。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的泊车控制方法的步骤。

本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：

在本申请中，可以通过汽车的自动泊车功能检测目标车位，并在检测到目标车位不满足车门开启要求时，可以启动汽车的遥控泊车功能，通过汽车的遥控泊车功能控制汽车进行遥控泊车，改善了因泊车后驾驶员无法开启主驾车门，导致无法下车的情况，提高了用户粘度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车控制方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种泊车车策略的示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种泊车车策略的示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种泊车车策略的示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种泊车车策略的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种确定模块的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种第一控制模块的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的另一种汽车的泊车控制装置的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的汽车的泊车控制方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。

首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。

目前，汽车的自动驾驶系统能够依靠车载传感器探测车辆周边环境，识别合适的车位、行人、障碍物等信息，并根据识别到的信息进行泊车路径规划，控制汽车的横纵向运动进行泊车，无需用户进行操作。

但是，自动泊车系统要求整个泊车过程中，用户需始终处于车内监控车辆状态及周边环境，不允许下车。当面对一些狭窄停车位时，可能出现泊车完成后用户无法完全打开主驾车门下车或取车时无法在车外打开主驾车门上车的情况，降低了用户粘度。

基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够提高用户粘度的汽车的泊车控制方法。

接下来，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本申请实施例示出的一种汽车的泊车控制系统架构示意图，参见图1，该系统架构包括终端1和汽车2，汽车2可以与终端1连接，汽车2可以在终端1的控制下进行遥控泊车，该终端1可以为手机或遥控钥匙。

作为一种示例，汽车2中可以包括RPA(Remote Parking Assistance远程停车辅助设备)主控制器21、至少一个摄像头22(比如，四个鱼眼摄像头)、至少一个超声波雷达23(比如，12个超声波雷达)、EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)24、集成线控制系统25、车载蓝牙模块26、PEPS(Passive Entry Passive Start被动进入被动启动)系统27和动力系统28。其中，至少一个摄像头22和至少一个超声波雷达23可以与RPA主控制器21通过硬线进行通讯连接，EPS23、集成线控制系统25、车载蓝牙模块26和PEPS系统27可以分别与RPA主控制器21通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线进行通讯连接；当终端1为手机时，车载蓝牙模块26可以与手机通过蓝牙进行通讯连接；当终端1为遥控钥匙时，PEPS系统27可以与遥控钥匙通过RFRF(Radio Frequency，射频)信号进行通讯连接；PEPS系统27还可以与动力系统28通过CAN总线进行连接，动力系统28可以与集成先控制系统25通过CAN总线进行连接。

参见图1，该集成线控制系统25中还可以包括主MCU(Micro controller Unit，微控制单元)(图中未示出)和备份MCU251，主MCU可以负责集成线控制动系统25的主要控制功能，并以一路硬线控制一个电子驻车卡钳29；备份MCU251不具备其它控制功能，仅以一路独立硬线控制另一个电子驻车卡钳30。

接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的泊车控制方法进行详细的解释说明。

图2是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制方法的流程图，该方法应用于汽车中。请参考图2，该方法包括如下步骤。

步骤201：当通过汽车的自动泊车功能检测到目标车位时，确定该目标车位是否满足车门开启要求。

步骤202：当该目标车位不满足该车门开启要求时，通过第一提示信息提示驾驶员开启该汽车的遥控泊车功能。

步骤203：通过该汽车的遥控泊车功能，控制该汽车泊入该目标车位。

在一些实施例中，确定该目标车位是否满足车门开启要求，包括：

当该目标车位为垂直车位，且与该目标车位在水平方向上相邻的障碍物为其他汽车时，获取该目标车位的尺寸；

当该目标车位的尺寸大于或等于该汽车的尺寸与第一尺寸阈值之间的和时，确定该目标车位满足车门开启要求；

当该目标车位的尺寸小于该汽车的尺寸与该第一尺寸阈值之间的和时，确定该目标车位不满足车门开启要求。

在一些实施例中，通过该汽车的遥控泊车功能，控制该汽车泊入该目标车位，包括：

检测该汽车的档位信息和灯光信息；

当该档位信息和灯光信息满足遥控泊车条件时，检测该汽车的驾驶员是否停留在该汽车内；

当该驾驶员停留在该汽车的车厢内时，通过第二提示信息提示驾驶员离开该车厢；

当检测到该驾驶员未停留在该车厢内时，根据该汽车当前所处位置、该目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略；

控制该汽车按照该泊车策略泊入该目标车位。

在一些实施例中，根据该汽车当前所处位置、该目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略，包括：

当该目标车位为垂直车位，且与该目标车位在水平方向上相邻的障碍物为第一参考汽车和第二参考汽车时，确定第一参考汽车的主驾车门与第二参考汽车的主驾车门；

当该第一参考汽车的主驾车门的开启方向远离该目标车位，且该第二参考汽车的主驾车门的开启方向靠近该目标车位时，确定该泊车策略为远离该第二参考汽车的主驾车门且不居中泊车策略；

当该第一参考汽车的主驾车门的开启方向靠近该目标车位，且该第二参考汽车的主驾车门的开启方向靠近该目标车位时，确定该泊车策略为居中泊车策略；

当该第一参考汽车的主驾车门的开启方向远离该目标车位，且该第二参考汽车的主驾车门的开启方向远离该目标车位时，确定该泊车策略为居中泊车策略；

当该第一参考汽车的主驾车门的开启方向靠近该目标车位，且该第二参考汽车的主驾车门的开启方向远离该目标车位时，确定该泊车策略为远离该第一参考汽车的主驾车门且不居中泊车策略。

在一些实施例中，通过该汽车的遥控泊车功能，控制该汽车泊入该目标车位之前，还包括：

与目标终端建立无线通讯连接；

控制遥控泊车功能进行自检；

当自检为合格时，接收该目标终端发送的控制指令；

根据该控制指令，执行通过该汽车的遥控泊车功能，控制该汽车泊入该目标车位的操作。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3为本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。

步骤301：当汽车接收到自动泊车功能的启动指令时，通过汽车的自动泊车功能进行车位检测。

由上述图1可知，汽车中可以包括至少一个鱼眼摄像头和至少一个超声波雷达，汽车可以通过至少一个鱼眼摄像头和至少一个超声波雷达检测汽车周边的车位。

作为一种示例，当汽车检测到汽车周边存在能够泊车的至少一个车位时，可以将至少一个车位中的任一个车位确定为目标车位，或者，显示至少一个车位的车位信息，并在接收到用户的车位选择指令时，将车位选择指令中携带的车位信息所描述的车位确定为目标车位。也即是，汽车可以主动确定一个目标车位，也可以由用户选择目标车位。

需要说明的是，该车位选择指令用于从至少一个车位的车位信息中选择一个车位信息，该选择指令可以是用户通过作用在汽车内的显示屏的指定操作触发，该指定操作可以为点击操作、滑动操作、语音操作等等。

步骤302：当通过汽车的自动泊车功能检测到目标车位时，汽车确定目标车位是否满足车门开启要求。

由于有时候有的车位周围存在障碍物，当汽车泊入该车位后，驾驶员可能无法打开主驾驶车门，导致驾驶员无法下车，降低了用户粘度，因此，汽车需要确定目标车位是否满足车门开启要求。

作为一种示例，汽车确定目标车位是否满足车门开启要求的操作可以为：当目标车位为垂直车位，且与目标车位在水平方向上相邻的障碍物为其他汽车时，获取目标车位的尺寸；当目标车位的尺寸大于或等于汽车的尺寸与第一尺寸阈值之间的和时，确定目标车位满足车门开启要求；当目标车位的尺寸小于汽车的尺寸与第一尺寸阈值之间的和时，确定目标车位不满足车门开启要求。

由于汽车在泊车入车位后，为了能够开启主驾车门，该汽车车门一侧与障碍物之间因存在一定距离，以避免障碍物妨碍主驾车门的开启，且汽车本身存在一定宽度。因此，可以通过目标车位的尺寸来确定障碍物是否影响汽车主驾车门的开启。也即是，汽车可以确定目标车位的尺寸，当目标车位的尺寸大于或等于汽车的尺寸与第一尺寸阈值之间的和时，说明目标车位较宽，汽车在薄如目标车位后，与障碍物之间的距离较远，障碍物对汽车主驾车门的开启影响较小，因此，可以确定该目标车位满足该车门开启要求。当目标车位的尺寸小于汽车的尺寸与第一尺寸阈值之间的和时，说明目标车位尺寸较小，在汽车泊入该目标车位后，周边的障碍物将会影响汽车的主驾车门的开启，因此，可以确定该目标车位不满足车门开启要求。

需要说明的是，该第一尺寸阈值可以根据需求事先进行设置，比如，该第一尺寸阈值可以为3米、2.8米、2.5米等等。

作为一种示例，汽车在获取目标车位的尺寸后，还可以将该目标车位的尺寸与汽车的尺寸进行比较，当目标车位的尺寸小于或等于汽车的尺寸时，说明汽车无法泊入该目标车位，此时，汽车可以重新选择目标车位，或者提示驾驶员重新选择目标车位。当汽目标车位的尺寸大于汽车的尺寸，汽车可以将目标车位的尺寸与汽车的尺寸与第一尺寸阈值之间的和进行比较。

在一些实施例中，当汽车确定目标车位满足车门开启要求时，说明目标车位周围的障碍物不会影响汽车主驾车门的开启，因此，可以通过汽车的自动泊车功能将汽车自动泊入至目标车位。

步骤303：当目标车位不满足车门开启要求时，通过第一提示信息提示驾驶员开启汽车的遥控泊车功能。

由于当目标车位不满足车门开启要求时，说明目标车位周围的障碍物将会影响汽车主驾车门的开启，汽车无法通过自动泊车功能进行泊车，汽车需要通过遥控泊车功能进行泊车。因此，汽车需要通过第一提示信息提示家会死元开启汽车的遥控泊车功能。

作为一种示例，当目标车位不满足车门开启要求时，汽车可以通过第一提示信息提示驾驶员开启汽车的遥控泊车功能。当然，汽车还可以主动打开遥控泊车功能，并通过第三提示信息提示驾驶员当前已启动汽车的遥控泊车功能。

需要说明的是，汽车可以通过语音播放和/或显示第一提示信息以及第三提示信息的方式提示驾驶员。

在一些实施例中，在汽车启动遥控泊车功能之后，汽车可以与目标终端建立无线通讯连接，并控制遥控泊车功能进行自检；当自检为合格时，接收目标终端发送的控制指令；根据控制指令，执行下述步骤304的操作。

需要说明的是，自检合格是指实现汽车的遥控泊车功能的各个器未故障，各个系统运行正常等等。该控制指令为用户通过作用在目标终端上的指定操作触发。

步骤304：汽车通过遥控泊车功能，控制汽车泊入目标车位。

作为一种示例，汽车通过汽车的遥控泊车功能，控制汽车泊入目标车位的操作可以为：检测汽车的档位信息和灯光信息；当档位信息和灯光信息满足遥控泊车条件时，检测汽车的驾驶员是否停留在汽车内；当驾驶员停留在汽车的车厢内时，通过第二提示信息提示驾驶员离开车厢；当检测到驾驶员未停留在车厢内时，根据汽车当前所处位置、目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略；控制汽车按照泊车策略泊入目标车位。

由于汽车在执行遥控泊车功能时，为了保证安全性，通常要求驾驶员提前在汽车内完成一些规定操作，比如，将变速箱挂入P档、拉起电子驻车灯，因此，汽车需要检测档位信息和灯光信息。由于汽车在执行遥控泊车功能时，还要求驾驶员在车外而不是在车内，因此，当档位信息和灯光信息满足遥控泊车条件时，还需要检测驾驶员是否停留在车厢内，并在检测到驾驶员在车厢内时，提示驾驶员离开车；当检测到驾驶员未在车厢内时，可以通过遥控泊车功能控制汽车泊入目标车位。

需要说明的是，汽车可以在接收到目标终端发送的控制指令后，根据汽车当前所处位置、目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略。汽车也可以将采集的目标车位的车位信息和障碍物信息发送至目标终端，目标终端可以根据汽车当前所处位置、目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略，并根据泊车策略生成控制指令，并将控制指定发送至汽车，以控制汽车泊入目标车位。

作为一种示例，当检测到档位信息和灯光信息不符合遥控泊车条件时，汽车还可以通过第四提示信息提示驾驶员进行的档位和灯光的操作。

需要说明的是，汽车可以通过语音播放和/或显示第二提示信息和第四提示信息的方式提示驾驶员。

由于当目标车位为垂直车位，且与目标车位在水平方向上相邻的障碍物为第一参考汽车和第二参考汽车时，汽车在泊入目标车位后，该汽车可能会影响第一参考汽车和第二参考汽车的主驾车门的开启，因此，为了减小开启汽车、第一参考汽车和第二参考汽车的主驾车门的影响，汽车可以根据当前所处位置、目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略。

作为一种示例，汽车根据当前所处位置、目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略的操作可以为：当目标车位为垂直车位，且与目标车位在水平方向上相邻的障碍物为第一参考汽车和第二参考汽车时，确定第一参考汽车的主驾车门与第二参考汽车的主驾车门；当第一参考汽车的主驾车门的开启方向远离目标车位，且第二参考汽车的主驾车门的开启方向靠近目标车位时，确定泊车策略为远离第二参考汽车的主驾车门且不居中泊车策略；当第一参考汽车的主驾车门的开启方向靠近目标车位，且第二参考汽车的主驾车门的开启方向靠近目标车位时，确定泊车策略为居中泊车策略；当第一参考汽车的主驾车门的开启方向远离目标车位，且第二参考汽车的主驾车门的开启方向远离目标车位时，确定泊车策略为居中泊车策略；当第一参考汽车的主驾车门的开启方向靠近目标车位，且第二参考汽车的主驾车门的开启方向远离目标车位时，确定泊车策略为远离第一参考汽车的主驾车门且不居中泊车策略。

由于当第一参考汽车的主驾车门的开启方向远离目标车位，且第二参考汽车的主驾车门的开启方向靠近目标车位时，第一参考汽车的主驾车门远离目标车位，汽车泊入目标车位后，并不会对第一参考汽车的主驾车位的开启造成影响，但是如果汽车泊车后的位置靠近第二参考汽车，那么汽车很可能会导致第二参考汽车的主驾车门无法开启，因此，为了减小对开启第二参考汽车的主驾车门造成的影响，可以确定泊车策略为远离第二参考汽车的主驾车门且不居中泊车策略，参见图4。

由于当第一参考汽车的主驾车门的开启方向靠近目标车位，且第二参考汽车的主驾车门的开启方向靠近目标车位时，汽车泊入目标车位后，如果靠近第一参考汽车，将会对第一参考汽车的主驾车位的开启造成影响，但是如果汽车泊车后的位置靠近第二参考汽车，那么汽车很可能会导致第二参考汽车的主驾车门无法开启，因此，为了减小对开启第一参考汽车和第二参考汽车的主驾车门造成的影响，可以确定泊车策略为居中泊车策略，参见图5。

由于当第一参考汽车的主驾车门的开启方向远离目标车位，且第二参考汽车的主驾车门的开启方向远离目标车位时，第一参考汽车的主驾车门和第二参考汽车的主驾车门均远离目标车位，汽车泊入目标车位后，并不会对第一参考汽车和第二参考汽车的主驾车位的开启造成影响，因此，为了避免剐蹭，也可以确定泊车策略为居中泊车策略，参见图6。

由于当第一参考汽车的主驾车门的开启方向靠近目标车位，且第二参考汽车的主驾车门的开启方向远离目标车位时，第二参考汽车的主驾车门远离目标车位，汽车泊入目标车位后，并不会对第二参考汽车的主驾车位的开启造成影响，但是如果汽车泊车后的位置靠近第一参考汽车，那么汽车很可能会导致第一参考汽车的主驾车门无法开启，因此，为了减小对开启第一参考汽车的主驾车门造成的影响，可以确定泊车策略为远离第一参考汽车的主驾车门且不居中泊车策略，参见图7。

在一些实施例中，为了遥控泊车安全性，减小汽车自主运行的操作，驾驶员可以事先自己驾驶汽车停在目标车位前，并以车头或车尾对准目标车位。

在本申请实施例中，汽车可以通过自动泊车功能检测目标车位，并在检测到目标车位不满足车门开启要求时，通知驾驶员启动汽车的遥控泊车功能，从而驾驶员可以离开汽车，并通过汽车的遥控泊车功能控制汽车进行遥控泊车，改善了因泊车后驾驶员无法开启主驾车门，导致无法下车的情况，提高了用户粘度。

在对本申请实施例提供的汽车的泊车控制方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的汽车的泊车控制装置进行介绍。

图8是本申请实施例提供的一种汽车的泊车控制装置的结构示意图，该汽车的泊车控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部，汽车可以为图1所示的汽车。请参考图8，该装置包括：确定模块801、提示模块802和第一控制模块803。

确定模块801，用于当通过汽车的自动泊车功能检测到目标车位时，确定所述目标车位是否满足车门开启要求；

提示模块802，用于当所述目标车位不满足所述车门开启要求时，通过第一提示信息提示驾驶员开启所述汽车的遥控泊车功能；

第一控制模块803，用于通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位。

在一些实施例中，参见图9，所述确定模块801包括：

获取子模块8011，用于当所述目标车位为垂直车位，且与所述目标车位在水平方向上相邻的障碍物为其他汽车时，获取所述目标车位的尺寸；

第一确定子模块8012，用于当所述目标车位的尺寸大于或等于所述汽车的尺寸与第一尺寸阈值之间的和时，确定所述目标车位满足车门开启要求；

第二确定子模块8013，用于当所述目标车位的尺寸小于所述汽车的尺寸与所述第一尺寸阈值之间的和时，确定所述目标车位不满足车门开启要求。

在一些实施例中，参见图10，所述第一控制模块803包括：

第一检测子模块8031，用于检测所述汽车的档位信息和灯光信息；

第二检测子模块8032，用于当所述档位信息和灯光信息满足遥控泊车条件时，检测所述汽车的驾驶员是否停留在所述汽车内；

提示子模块8033，用于当所述驾驶员停留在所述汽车的车厢内时，通过第二提示信息提示驾驶员离开所述车厢；

第三确定子模块8034，用于当检测到所述驾驶员未停留在所述车厢内时，根据所述汽车当前所处位置、所述目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略；

控制子模块8035，用于控制所述汽车按照所述泊车策略泊入所述目标车位。

在一些实施例中，所述第三确定子模块8034用于：

在一些实施例中，参见图11，所述装置还包括：

建立模块804，用于与目标终端建立无线通讯连接；

第二控制模块805，用于控制遥控泊车功能进行自检；

接收模块806，用于当自检为合格时，接收所述目标终端发送的控制指令；

触发模块807，用于根据所述控制指令，触发所述第一控制模块803通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位。

需要说明的是：上述实施例提供的汽车的泊车控制装置在控制汽车的泊车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的泊车控制装置与汽车的泊车控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图12是本申请实施例提供的一种汽车1200的结构框图。

通常，汽车1200包括有：处理器1201和存储器1202。

处理器1201可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1201可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1201也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1201可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1201还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1202可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1202还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1202中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1201所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的泊车控制方法。

在一些实施例中，汽车1200还可选包括有：外围设备接口1203和至少一个外围设备。处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1203相连。具体地，外围设备包括：射频电路1204、触摸显示屏1205、摄像头1206、音频电路1207、定位组件1208和电源1209中的至少一种。

外围设备接口1203可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1201和存储器1202。在一些实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1204用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1204通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1204将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1204包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1204可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1204还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1205用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1205是触摸显示屏时，显示屏1205还具有采集在显示屏1205的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1201进行处理。此时，显示屏1205还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1205可以为一个，设置汽车1200的前面板；在另一些实施例中，显示屏1205可以为至少两个，分别设置在汽车1200的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1205可以是柔性显示屏，设置在汽车1200的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1205还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1205可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1206用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1206包括主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1206还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1207可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1201进行处理，或者输入至射频电路1204以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车1200的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1201或射频电路1204的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1207还可以包括耳机插孔。

定位组件1208用于定位汽车1200的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1208可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源1209用于为汽车1200中的各个组件进行供电。电源1209可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1209包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，汽车1200还包括有一个或多个传感器1210。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构并不构成对汽车1200的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中汽车的泊车控制方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。

应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。

也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的泊车控制方法的步骤。

以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种汽车的泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车位是否满足车门开启要求，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位，包括：

检测所述汽车的档位信息和灯光信息；

控制所述汽车按照所述泊车策略泊入所述目标车位。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车当前所处位置、所述目标车位所处的位置和障碍物信息确定泊车策略，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述汽车的遥控泊车功能，控制所述汽车泊入所述目标车位之前，还包括：

与目标终端建立无线通讯连接；

控制遥控泊车功能进行自检；

当自检为合格时，接收所述目标终端发送的控制指令；

6.一种汽车的泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第三确定子模块用于：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法的步骤。