CN111516674B - 汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；在启动所述遥控泊车辅助系统的情况下接收遥控功能信号，所述遥控功能信号为所述汽车的遥控钥匙中的任一按键被触发时发送；根据所述遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对所述汽车进行遥控控制，所述按键标识用于标识触发所述遥控功能信号的物理按键的位置。本申请在启动汽车的遥控泊车辅助系统后，根据按键标识和按键方式的不同，可以实现不同的遥控泊车控制，从而无需在汽车的遥控钥匙中增加额外的物理按键或屏幕，就可以实现全部遥控泊车功能，降低了遥控钥匙的成本。
Description
技术领域
本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质。
背景技术
随着私有车辆的大量普及，对于很多人来说，停车时发生刮蹭等的几率非常高，因此在有限的停车位中停车是件头疼的事情。但是随着汽车智能化发展，这一问题渐渐得到解决，比如，可以通过汽车的自动泊车、遥控泊车等功能进行泊车。其中，遥控泊车功能通常可以包括遥控泊入、遥控泊出、遥控直进和遥控直出。
目前，汽车可以通过遥控泊车辅助系统实现遥控泊车功能，遥控泊车辅助系统可支持终端应用程序和遥控钥匙两类遥控装置。
但是，由于遥控钥匙操控方式单一，通常仅能提供物理按键作为操控媒介进行遥控，为了实现遥控泊车的全部功能，通常需要在遥控钥匙中设置其他按键和/或屏幕，从而增加了遥控钥匙成本。
发明内容
本申请提供了一种汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中为了实现全部遥控泊车功能，导致遥控钥匙成本高的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种汽车的遥控泊车方法，所述方法包括：
启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；
在启动所述遥控泊车辅助系统的情况下接收遥控功能信号，所述遥控功能信号为所述汽车的遥控钥匙中的任一按键被触发时发送；
根据所述遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对所述汽车进行遥控控制，所述按键标识用于标识触发所述遥控功能信号的物理按键的位置。
在一些实施例中，所述启动所述汽车的遥控泊车辅助系统，包括：
当检测到所述汽车内的遥控泊车开关被触发时，启动所述遥控泊车辅助系统；或者，
当接收到所述汽车的遥控钥匙发送的遥控泊车信号时，启动所述遥控泊车辅助系统。
在一些实施例中，所述根据所述遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对所述汽车进行遥控控制，包括：
当所述按键标识为所述遥控钥匙中的泊车功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，建立所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器之间的连接；
通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行遥控泊入操作。
在一些实施例中，所述根据所述遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对所述汽车进行遥控控制，包括：
当所述按键标识为所述遥控钥匙中的第一功能按键的标识或第二功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，建立所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器之间的连接；
当所述按键标识为所述第一功能按键的标识时，通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行直进操作；
当所述按键标识为所述第二功能按键的标识时，通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行直退操作。
在一些实施例中，所述遥控功能信号包括第一遥控信号和第二遥控信号，且接收所述第一遥控信号的时间早于接收所述第二遥控信号的时间，且接收所述第一遥控信号的时间与接收所述第二遥控信号的时间相距预设时间间隔；
所述根据所述遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对所述汽车进行遥控控制，包括：
当所述第一遥控信号中的按键标识为第一功能按键的标识，且所述按键方式为双击操作时，确定所述汽车进行左侧平行泊出；
当所述第一遥控信号中的按键标识为第二功能按键的标识，且所述按键方式为双击操作时，确定所述汽车进行右侧平行泊出；
当所述第二遥控信号中的按键标识为遥控功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，根据所述第一遥控信号中的按键标识，控制所述汽车进行右侧平行泊出操作或左侧平行泊出操作。
另一方面，提供了一种汽车的遥控泊车装置，所述装置包括：
启动模块，用于启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；
接收模块，用于在启动所述遥控泊车辅助系统的情况下接收遥控功能信号，所述遥控功能信号为所述汽车的遥控钥匙中的任一按键被触发时发送；
控制模块，用于根据所述遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对所述汽车进行遥控控制，所述按键标识用于标识触发所述遥控功能信号的物理按键的位置。
在一些实施例中，所述启动模块用于：
当检测到所述汽车内的遥控泊车开关被触发时，启动所述遥控泊车辅助系统；或者，
当接收到所述汽车的遥控钥匙发送的遥控泊车信号时，启动所述遥控泊车辅助系统。
在一些实施例中，所述控制模块包括：
第一建立子模块，用于当所述按键标识为所述遥控钥匙中的泊车功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，建立所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器之间的连接；
第一控制子模块，用于通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行遥控泊入操作。
在一些实施例中，所述控制模块包括：
第二建立子模块，用于当所述按键标识为所述遥控钥匙中的第一功能按键的标识或第二功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，建立所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器之间的连接；
第二控制子模块，用于当所述按键标识为所述第一功能按键的标识时，通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行直进操作；
第三控制子模块，用于当所述按键标识为所述第二功能按键的标识时，通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行直退操作。
在一些实施例中，所述遥控功能信号包括第一遥控信号和第二遥控信号，且接收所述第一遥控信号的时间早于接收所述第二遥控信号的时间，且接收所述第一遥控信号的时间与接收所述第二遥控信号的时间相距预设时间间隔；
所述控制模块包括：
第一确定子模块，用于当所述第一遥控信号中的按键标识为第一功能按键的标识，且所述按键方式为双击操作时，确定所述汽车进行左侧平行泊出；
第二确定子模块，用于当所述第一遥控信号中的按键标识为第二功能按键的标识，且所述按键方式为双击操作时，确定所述汽车进行右侧平行泊出；
第四控制子模块，用于当所述第二遥控信号中的按键标识为遥控功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，根据所述第一遥控信号中的按键标识，控制所述汽车进行右侧平行泊出操作或左侧平行泊出操作。
另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的汽车的遥控泊车方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的汽车的遥控泊车方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的遥控泊车方法的步骤。
本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
在本申请中，可以在启动汽车的遥控泊车辅助系统后，接收遥控功能信号，并根据遥控功能信号中的按键标识和按键方式的不同，可以实现不同的遥控泊车控制，从而无需在汽车的遥控钥匙中增加额外的物理按键或屏幕，就可以实现全部遥控泊车功能，降低了遥控钥匙的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车方法的流程图；
图2是本申请实施例提供的另一种汽车的遥控泊车方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种汽车的遥控钥匙的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种遥控泊入功能示意图；
图5是本申请实施例提供的一种遥控直进/直出功能示意图；
图6是本申请实施例提供的一种遥控泊出功能示意图；
图7是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种控制模块的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的另一种控制模块的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的另一种控制模块的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景进行介绍。
汽车的RPA(Remote Parking Assistance，遥控泊车辅助系统)是一项基于APA(Automatic Parking Assistance，全自动泊车辅助系统)拓展而来的L2级高级驾驶辅助(ADAS)技术，其所支持的遥控泊车功能通常包括：遥控泊入、遥控泊出和遥控直进/直出。
目前，汽车遥控泊车辅助系统可支持终端应用程序和遥控钥匙两类遥控装置。但是，由于遥控钥匙操控方式单一，通常仅能提供物理按键作为操控媒介进行遥控，为了实现遥控泊车的全部功能，通常需要在遥控钥匙中设置其他按键和/或屏幕，从而增加了遥控钥匙成本。
基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够降低遥控钥匙成本并实现所有遥控泊车功能的汽车的遥控泊车方法。
接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车方法进行详细的解释说明。
图1是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车方法的流程图，该方法应用于汽车中。请参考图，该方法包括如下步骤。
步骤101：启动该汽车的遥控泊车辅助系统。
步骤102：在启动该遥控泊车辅助系统的情况下接收遥控功能信号，该遥控功能信号为该汽车的遥控钥匙中的任一按键被触发时发送。
步骤103：根据该遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对该汽车进行遥控控制，该按键标识用于标识触发该遥控功能信号的物理按键的位置。
在本申请中，可以在启动汽车的遥控泊车辅助系统后，接收遥控功能信号，并根据遥控功能信号中的按键标识和按键方式的不同，可以实现不同的遥控泊车控制，从而无需在汽车的遥控钥匙中增加额外的物理按键或屏幕，就可以实现全部遥控泊车功能，降低了遥控钥匙的成本。
在一些实施例中，启动该汽车的遥控泊车辅助系统，包括：
当检测到该汽车内的遥控泊车开关被触发时，启动该遥控泊车辅助系统；或者，
当接收到该汽车的遥控钥匙发送的遥控泊车信号时，启动该遥控泊车辅助系统。
在一些实施例中，根据该遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对该汽车进行遥控控制，包括：
当该按键标识为该遥控钥匙中的泊车功能按键的标识，且该按键方式为长按操作时，建立该遥控泊车辅助系统与该汽车中其他控制器之间的连接；
通过该遥控泊车辅助系统与该汽车中其他控制器，控制该汽车进行遥控泊入操作。
在一些实施例中，根据该遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对该汽车进行遥控控制，包括：
当该按键标识为该遥控钥匙中的第一功能按键的标识或第二功能按键的标识，且该按键方式为长按操作时，建立该遥控泊车辅助系统与该汽车中其他控制器之间的连接；
当该按键标识为该第一功能按键的标识时，通过该遥控泊车辅助系统与该汽车中其他控制器，控制该汽车进行直进操作；
当该按键标识为该第二功能按键的标识时，通过该遥控泊车辅助系统与该汽车中其他控制器，控制该汽车进行直退操作。
在一些实施例中，该遥控功能信号包括第一遥控信号和第二遥控信号，且接收该第一遥控信号的时间早于接收该第二遥控信号的时间，且接收该第一遥控信号的时间与接收该第二遥控信号的时间相距预设时间间隔；
根据该遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对该汽车进行遥控控制，包括：
当该第一遥控信号中的按键标识为第一功能按键的标识，且该按键方式为双击操作时，确定该汽车进行左侧平行泊出；
当该第一遥控信号中的按键标识为第二功能按键的标识，且该按键方式为双击操作时，确定该汽车进行右侧平行泊出；
当该第二遥控信号中的按键标识为遥控功能按键的标识，且该按键方式为长按操作时，根据该第一遥控信号中的按键标识，控制该汽车进行右侧平行泊出操作或左侧平行泊出操作。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。
图2为本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车方法的流程图，参见图2，该方法包括如下步骤。
步骤201：汽车启动遥控泊车辅助系统。
由于汽车需要在启动遥控泊车辅助系统，也即是，汽车在启动RPA系统之后，汽车才能够进行遥控泊入、遥控泊出、遥控直进/直退等操作，因此，为了对汽车进行遥控控制，汽车需要启动遥控泊车辅助系统。
作为一种示例，汽车启动遥控泊车辅助系统的操作可以为：当检测到汽车内的遥控泊车开关被触发时，启动遥控泊车辅助系统；或者，当接收到汽车的遥控钥匙发送的遥控泊车信号时，启动遥控泊车辅助系统。由于驾驶员可能实在驾驶汽车的过程中需要进行泊车，此时，驾驶员可以在汽车内通过指定操作触发遥控泊车开关，从而汽车在检测到汽车的遥控泊车开关被触发时，启动遥控泊车辅助系统。该指定操作可以为点击操作、滑动操作、语音操作等等。又由于驾驶员可能需要将已经停在车位中的汽车挪出来，此时，为了避免在挪车过程中发生剐蹭，驾驶员可能会在车外，通过遥控钥匙启动遥控泊车辅助系统。比如，驾驶员可能会需要控制汽车进行遥控泊车、遥控直进/直退等操作时，此时，驾驶员需要在车外通过遥控钥匙启动遥控泊车辅助系统。也即是，用户可以通过汽车的遥控钥匙触发遥控泊车信号，遥控钥匙可以将遥控泊车信号发送至汽车，汽车在接收到遥控泊车信号时，可以启动遥控泊车辅助系统。也即是，汽车的遥控泊车辅助系统可以是驾驶员在车内通过车内的遥控泊车开关触发启动，也可以是驾驶员在车外通过遥控钥匙触发启动。
在一些实施例中，当驾驶员在汽车内通过指定操作触发遥控泊车开关，从而汽车启动遥控泊车辅助系统后，驾驶员可以控制汽车按照不大于车速阈值的行驶速度进行行驶，同时汽车的遥控泊车辅助系统开始搜索当前所处环境中是否存在合适泊车的车位；在搜索到合适进行泊车的车位时，通过第一提示信息提示驾驶员停车。
作为一种示例，汽车可以在启动遥控泊车辅助系统后，检测汽车当前的行驶速度，当汽车的行驶速度大于车速阈值时，可以通过第二提示信息提示驾驶员降低行驶速度。
需要说明的是，第一提示信息和第二提示信息均可以是语音信息和/或文字信息和/或图像信息，且该第一提示信息和第二提示信息为文字信息和/或图像信息时，汽车可以通过汽车的HMI(Human Machine Interface，人机接口)进行提示。
还需要说明的是，该车速阈值可以根据需求事先进行设置，比如，该车速阈值可以为10km/h(千米/小时)、15km/h等等。
作为一种示例，汽车的遥控钥匙可以包括三个功能按键，其中一个功能按键可以被设置为专用于向汽车发送遥控泊车信号，以启动汽车的遥控泊车辅助系统，该三个功能按键可以包括泊车功能按键、第一功能按键和第二功能按键，该泊车功能按键可以被设置为专用于向汽车发送遥控泊车信号的按键。比如，参见图3，泊车功能按键可以为A按键，第一功能按键为B按键，第二功能按键为C按键。
作为一种示例，当汽车的遥控钥匙中将泊车功能按键设置为专用于向汽车发送遥控泊车信号的按键。驾驶员可以通过双击泊车功能按键的方式，向汽车发送遥控泊车信号。
步骤202：汽车在启动遥控泊车辅助系统的情况下接收遥控功能信号，该遥控功能信号为汽车的遥控钥匙中的任一按键被触发时发送。
由于在汽车启动遥控泊车辅助系统后，驾驶员可能会对汽车进行一些遥控泊车控制，因此，汽车在启动遥控泊车辅助系统的情况下将会接收遥控功能信号。又由于后续驾驶员均需在车外通过汽车的遥控钥匙对汽车进行的遥控泊车控制，且遥控泊车功能可以包括遥控泊入、遥控泊出、遥控直进/直退等等，因此，该遥控功能信号可以为汽车的遥控钥匙中的任一按键被触发时发送。也即是，遥控功能信号可以是汽车的遥控钥匙中的泊车功能按键、第一功能按键和第二功能按键中的任一按键被触发时发送。
需要说明的是，当汽车在未启动遥控泊车辅助系统的情况下接收第一功能按键或第二功能按键发送的遥控功能信号时，控制汽车进行第一功能按键或第二功能按键对应的功能操作，比如，车门解锁操作、车灯闪烁操作、寻车操作等等。
步骤203：汽车根据遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对汽车进行遥控控制，该按键标识用于标识触发该遥控功能信号的物理按键的位置。
由于遥控钥匙中不同的功能按键以及对功能按键进行不同的按键方式将会导致汽车进行不同的控制操作，因此，汽车需要根据遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对汽车进行遥控控制。
作为一种示例，汽车根据遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对汽车进行遥控控制至少包括如下多种方式。
第一种方式，当按键标识为遥控钥匙中的泊车功能按键的标识，且按键方式为长按操作时，建立遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器之间的连接；通过遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器，控制汽车进行遥控泊入操作。比如，参见图4，示出了一种遥控泊入功能示意图。
由于驾驶员可能需要控制汽车泊入合适的泊车车位，此时，驾驶员可以长按遥控钥匙中的泊车功能按键，此时汽车可以接收到遥控功能信号，并根据遥控功能信号中携带的泊车功能按键的标识和按键方式，建立遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器之间的连接，也即是，遥控泊车辅助系统启动握手，与汽车中的电动助力转向该系统、线控制动系统等其他控制器建立连接。通过遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器，控制汽车进行遥控泊入操作。
在一些实施例中，汽车可以在接收到驾驶员长按遥控钥匙中的泊车功能按键所触发的遥控功能信号后，建立遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器之间的连接。也可以通过其他方式建立遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器之间的连接，比如，驾驶员在长按遥控钥匙中的泊车功能按键之前，还可以先双击泊车功能按键，使汽车的遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器之间的连接，然后在长按泊车功能按键，以通过遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器，控制汽车进行遥控泊入操作。
作为一种示例，汽车建立遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器之间的连接之后，还可以自动开启汽车的双闪功能。
需要说明的是，汽车在通过遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器，控制汽车进行自动泊车的过程中，驾驶员长按泊车功能按键不放。也即是，汽车持续不断的接收遥控钥匙发送的遥控功能信号。
第二种方式，当按键标识为遥控钥匙中的第一功能按键的标识或第二功能按键的标识，且按键方式为长按操作时，建立遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器之间的连接；当按键标识为第一功能按键的标识时，通过遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器，控制汽车进行直进操作；当按键标识为第二功能按键的标识时，通过遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器，控制汽车进行直退操作。比如，参见图5，示出了一种遥控直进/直出功能示意图。
由上述可知，驾驶员在车外控制汽车时，不仅可以控制汽车进行遥控泊入操作，还可以控制汽车进行遥控直进操作或遥控直退操作，因此，该按键标识还可以为遥控钥匙中的第一功能按键的标识或第二功能按键的标识。
由于不同按键位置可以对应不同的操作功能，因此，当按键标识为第一功能按键的标识时，通过遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器，控制汽车进行直进操作；当按键标识为第二功能按键的标识时，通过遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器，控制汽车进行直退操作。
需要说明的是，第一功能按键的标识和第二功能按键的标识对应的控制操作可以按照需求事先进行设置。比如，第一功能按键的标识对应的控制操作为控制汽车进行遥控直进操作，第二功能按键的标识对应的控制操作为控制汽车件进行遥控直退操作等等。
第三种方式，由于驾驶员可能会在短时间内通过遥控钥匙向汽车发送不同的遥控信号，因此，汽车接收到的遥控功能信号可以包括相差时间间隔为预设时间间隔的第一遥控信号和第二遥控信号。也即是，遥控功能信号包括第一遥控信号和第二遥控信号，且接收第一遥控信号的时间早于接收第二遥控信号的时间，且接收第一遥控信号的时间与接收第二遥控信号的时间相距预设时间间隔。当第一遥控信号中的按键标识为第一功能按键的标识，且按键方式为双击操作时，确定汽车进行左侧平行泊出；当第一遥控信号中的按键标识为第二功能按键的标识，且按键方式为双击操作时，确定汽车进行右侧平行泊出；当第二遥控信号中的按键标识为遥控功能按键的标识，且按键方式为长按操作时，根据第一遥控信号中的按键标识，控制汽车进行右侧平行泊出操作或左侧平行泊出操作。比如，参见图6，示出了一种遥控泊出功能示意图。
由上述可知，驾驶员可能会需要通过遥控钥匙控制汽车进行遥控泊出操作，而在包车操作时可能会需要控制泊出方向，因此，在控制汽车进行遥控泊出操作时，需要确定汽车的泊出方向，也即是，驾驶员需要通过遥控钥匙向汽车发送选择泊车方向的第一遥控信号，并在汽车接收到第一遥控信号确定泊出方向后，通过遥控钥匙向汽车发送第二遥控信号，以控制汽车从确定的泊出方向进行泊出操作。
需要说明的是，该预设时间间隔可以事先根据需求进行设置，比如，该预设时间间隔可以为10秒、15秒等等。
作为一种示例，驾驶员在选择泊出方向时，可能会对第一次选择的方向不满意而进行更改，因此，汽车还可以在接收到第一遥控信号和第二遥控信号之间接收第三遥控信号，该第三遥控信号可以为对泊出方向的更改，且第三遥控信号中的按键标识与第一遥控信号中的按键标识不相同。当第一遥控信号中的按键标识为第一功能按键的标识时，第三遥控信号中的按键标识为第二功能按键的标识；当第一遥控信号中的按键标识为第二功能按键的标识时，第三遥控信号中的按键标识为第一功能按键的标识。
在一些实施例中，由于驾驶员在控制汽车进行遥控泊出、遥控直进操作或遥控直退操作时，通常是在汽车熄火状态下，在这样的情况下，驾驶员可以通过双击遥控钥匙上的泊车功能按键，启动汽车的遥控泊车辅助系统和动力系统，且汽车的遥控泊车辅助系统启动后可以与汽车中其他控制器建立连接，并开启汽车的双闪功能。
在一些实施例中，在控制汽车进行遥控泊车过程中，检测到中断泊车条件时，控制汽车进入泊车中断状态；当汽车进入泊车中断状态的时长大于或等于预设时长时，退出汽车的遥控泊车辅助系统；当汽车进入泊车中断状态的时长小于预设时长时，控制汽车继续进行遥控泊车操作。
由于驾驶员在控制汽车进行遥控泊车过程中可能会发生一些意外情况，导致不得不暂时中断对汽车的遥控泊车控制，此时，驾驶员将会暂停通过遥控钥匙向汽车发送遥控功能信号，汽车将无法接收到遥控功能信号，此时汽车将确定检测到中断泊车条件，并控制汽车进入泊车中断状态。当在预设时长内继续接收到遥控功能信号时，继续控制汽车进行之前未完成的遥控泊车操作。
需要说明的是，该预设时长可以事先根据需求进行设置，比如，该预设时长可以为10秒、15秒等等。
在本申请实施例中，汽车可以在启动遥控泊车辅助系统后，接收遥控功能信号，并根据遥控功能信号中的按键标识和按键方式的不同，可以实现不同的遥控泊车控制。由于根据按键标识和按键方式的不同，可以实现不同的遥控泊车控制，从而无需在汽车的遥控钥匙中增加额外的物理按键或屏幕，就可以实现全部遥控泊车功能，降低了遥控钥匙的成本。
在对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车装置进行介绍。
图7是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车装置的结构示意图，该汽车的遥控泊车装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部。请参考图7，该装置包括：启动模块701、接收模块702和控制模块703。
启动模块701，用于启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；
接收模块702，用于在启动所述遥控泊车辅助系统的情况下接收遥控功能信号，所述遥控功能信号为所述汽车的遥控钥匙中的任一按键被触发时发送；
控制模块703，用于根据所述遥控功能信号包括的按键标识和按键方式，对所述汽车进行遥控控制，所述按键标识用于标识触发所述遥控功能信号的物理按键的位置。
在一些实施例中，所述启动模块701用于：
当检测到所述汽车内的遥控泊车开关被触发时，启动所述遥控泊车辅助系统；或者，
当接收到所述汽车的遥控钥匙发送的遥控泊车信号时，启动所述遥控泊车辅助系统。
在一些实施例中，参见如8，所述控制模块703包括：
第一建立子模块7031，用于当所述按键标识为所述遥控钥匙中的泊车功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，建立所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器之间的连接；
第一控制子模块7032，用于通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行遥控泊入操作。
在一些实施例中，参见图9，所述控制模块703包括：
第二建立子模块7033，用于当所述按键标识为所述遥控钥匙中的第一功能按键的标识或第二功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，建立所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器之间的连接；
第二控制子模块7034，用于当所述按键标识为所述第一功能按键的标识时，通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行直进操作；
第三控制子模块7035，用于当所述按键标识为所述第二功能按键的标识时，通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行直退操作。
在一些实施例中，所述遥控功能信号包括第一遥控信号和第二遥控信号，且接收所述第一遥控信号的时间早于接收所述第二遥控信号的时间，且接收所述第一遥控信号的时间与接收所述第二遥控信号的时间相距预设时间间隔；
参见图10，所述控制模块703包括：
第一确定子模块7036，用于当所述第一遥控信号中的按键标识为第一功能按键的标识，且所述按键方式为双击操作时，确定所述汽车进行左侧平行泊出；
第二确定子模块7037，用于当所述第一遥控信号中的按键标识为第二功能按键的标识，且所述按键方式为双击操作时，确定所述汽车进行右侧平行泊出；
第四控制子模块7038，用于当所述第二遥控信号中的按键标识为遥控功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，根据所述第一遥控信号中的按键标识，控制所述汽车进行右侧平行泊出操作或左侧平行泊出操作。
在本申请实施例中，汽车可以在启动遥控泊车辅助系统后，接收遥控功能信号，并根据遥控功能信号中的按键标识和按键方式的不同，可以实现不同的遥控泊车控制。由于根据按键标识和按键方式的不同，可以实现不同的遥控泊车控制，从而无需在汽车的遥控钥匙中增加额外的物理按键或屏幕，就可以实现全部遥控泊车功能，降低了遥控钥匙的成本。
需要说明的是：上述实施例提供的汽车的遥控泊车装置在进行汽车的遥控泊车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的遥控泊车装置与汽车的遥控泊车方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图11是本申请实施例提供的一种汽车1100的结构框图。常，汽车1100包括有：处理器1101和存储器1102。
处理器1101可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1101可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1101也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1101可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1101还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1102可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1102还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1102中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1101所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的遥控泊车方法。
在一些实施例中，汽车1100还可选包括有：外围设备接口1103和至少一个外围设备。处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1103相连。具体地，外围设备包括：射频电路1104、显示屏1105、摄像头组件1106、音频电路1107、定位组件1108和电源1109中的至少一种。
外围设备接口1103可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1101和存储器1102。在一些实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1104用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1104通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1104将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1104包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1104可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1104还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1105用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1105是触摸显示屏时，显示屏1105还具有采集在显示屏1105的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1101进行处理。此时，显示屏1105还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1105可以为一个，设置汽车1100的前面板；在另一些实施例中，显示屏1105可以为至少两个，分别设置在汽车1100的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1105可以是柔性显示屏，设置在汽车1100的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1105还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1105可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1106用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1106包括主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1106还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1107可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1101进行处理，或者输入至射频电路1104以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车1100的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1101或射频电路1104的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1107还可以包括耳机插孔。
定位组件1108用于定位汽车1100的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1108可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源1109用于为汽车1100中的各个组件进行供电。电源1109可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1109包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，汽车1100还包括有一个或多个传感器1110。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构并不构成对汽车1100的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中汽车的遥控泊车方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的遥控泊车方法的步骤。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种汽车的遥控泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；
在启动所述遥控泊车辅助系统的情况下接收遥控功能信号，所述遥控功能信号为所述汽车的遥控钥匙中的任一按键被触发时发送，所述遥控功能信号包括第一遥控信号和第二遥控信号，且接收所述第一遥控信号的时间早于接收所述第二遥控信号的时间，且接收所述第一遥控信号的时间与接收所述第二遥控信号的时间相距预设时间间隔；
当所述第一遥控信号中的按键标识为第一功能按键的标识，且按键方式为双击操作时，确定所述汽车进行左侧平行泊出，所述按键标识用于标识触发所述遥控功能信号的物理按键的位置；
当所述第一遥控信号中的按键标识为第二功能按键的标识，且所述按键方式为双击操作时，确定所述汽车进行右侧平行泊出；
当所述第二遥控信号中的按键标识为遥控功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，根据所述第一遥控信号中的按键标识，控制所述汽车进行右侧平行泊出操作或左侧平行泊出操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动所述汽车的遥控泊车辅助系统，包括：
当检测到所述汽车内的遥控泊车开关被触发时，启动所述遥控泊车辅助系统；或者，
当接收到所述汽车的遥控钥匙发送的遥控泊车信号时，启动所述遥控泊车辅助系统。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在启动所述遥控泊车辅助系统的情况下接收遥控功能信号之后，还包括：
当所述按键标识为所述遥控钥匙中的泊车功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，建立所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器之间的连接；
通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行遥控泊入操作。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在启动所述遥控泊车辅助系统的情况下接收遥控功能信号之后，还包括：
当所述按键标识为所述遥控钥匙中的第一功能按键的标识或第二功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，建立所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器之间的连接；
当所述按键标识为所述第一功能按键的标识时，通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行直进操作；
当所述按键标识为所述第二功能按键的标识时，通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行直退操作。
5.一种汽车的遥控泊车装置，其特征在于，所述装置包括：
启动模块，用于启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；
接收模块，用于在启动所述遥控泊车辅助系统的情况下接收遥控功能信号，所述遥控功能信号为所述汽车的遥控钥匙中的任一按键被触发时发送，所述遥控功能信号包括第一遥控信号和第二遥控信号，且接收所述第一遥控信号的时间早于接收所述第二遥控信号的时间，且接收所述第一遥控信号的时间与接收所述第二遥控信号的时间相距预设时间间隔；
控制模块，包括第一确定子模块、第二确定子模块和第四控制子模块；
所述第一确定子模块，用于当所述第一遥控信号中的按键标识为第一功能按键的标识，且按键方式为双击操作时，确定所述汽车进行左侧平行泊出，所述按键标识用于标识触发所述遥控功能信号的物理按键的位置；
所述第二确定子模块，用于当所述第一遥控信号中的按键标识为第二功能按键的标识，且所述按键方式为双击操作时，确定所述汽车进行右侧平行泊出；
所述第四控制子模块，用于当所述第二遥控信号中的按键标识为遥控功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，根据所述第一遥控信号中的按键标识，控制所述汽车进行右侧平行泊出操作或左侧平行泊出操作。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述启动模块用于：
当检测到所述汽车内的遥控泊车开关被触发时，启动所述遥控泊车辅助系统；或者，
当接收到所述汽车的遥控钥匙发送的遥控泊车信号时，启动所述遥控泊车辅助系统。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块还包括：
第一建立子模块，用于当所述按键标识为所述遥控钥匙中的泊车功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，建立所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器之间的连接；
第一控制子模块，用于通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行遥控泊入操作。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块还包括：
第二建立子模块，用于当所述按键标识为所述遥控钥匙中的第一功能按键的标识或第二功能按键的标识，且所述按键方式为长按操作时，建立所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器之间的连接；
第二控制子模块，用于当所述按键标识为所述第一功能按键的标识时，通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行直进操作；
第三控制子模块，用于当所述按键标识为所述第二功能按键的标识时，通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行直退操作。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述的方法的步骤。
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