CN113525353B - 远程监控终端的蓝牙辅助泊车方法、远程监控终端及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种远程监控终端的蓝牙辅助泊车方法、远程监控终端及系统，属于车辆自动泊车技术领域，其中，方法的实现包括：接收移动终端发送的泊车激活指令，向泊车系统发送泊车激活指令，接收泊车系统返回的泊车准备就绪指令，向移动终端发送泊车准备就绪指令；接收移动终端发送的泊车模式选择指令，向泊车系统发送泊车模式选择指令，接收泊车系统返回的泊车条件判断指令，向移动终端发送泊车条件判断指令；在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，接收移动终端发送的泊车有效信号，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向泊车系统发送泊车有效信号，由泊车系统按照泊车模式选择指令进行泊车。通过本发明可以提高泊车可靠性。

Description

远程监控终端的蓝牙辅助泊车方法、远程监控终端及系统
技术领域
本发明属于车辆自动泊车技术领域，更具体地，涉及一种基于远程监控终端的蓝牙辅助泊车方法、远程监控终端及系统。
背景技术
自动泊车功能在车辆上应用越来越广泛，目前，实现遥控泊车技术一般采用物理实体钥匙，使用物理按键来控制车辆的泊入和泊出，但是该方式没有人机交互界面，无法反映泊车的真实情况。目前通过移动网络进行远程控制泊车，比如基于蓝牙通信，通过手机APP设置泊车模式，车辆完成自动泊入及泊车功能。但是该方式未体现泊车过程中，泊车有效的控制，在通信异常时，将会影响泊车可靠性。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种基于远程监控终端的蓝牙辅助泊车方法、远程监控终端及系统，可以提高泊车可靠性。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于远程监控终端的蓝牙辅助泊车方法，包括：
(1)通过蓝牙接收移动终端发送的泊车激活指令，并向泊车系统APA发送泊车激活指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车准备就绪指令，并向移动终端发送泊车准备就绪指令；
(2)通过蓝牙接收移动终端发送的泊车模式选择指令，并向泊车系统APA发送泊车模式选择指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车条件判断指令，并向移动终端发送泊车条件判断指令；
(3)在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，通过蓝牙接收移动终端发送的泊车有效信号，并在接收到泊车有效信号后，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向泊车系统APA发送泊车有效信号，由泊车系统APA按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车。
在一些可选的实施方案中，步骤(1)包括：
(1.1)通过蓝牙接收移动终端发送的泊车激活指令后，启动泊车命令有效定时器T4，若车辆处于启动状态且在泊车命令有效定时器T4小于第四预设时间内，与移动终端的蓝牙连接正常，则向泊车系统APA发送泊车激活指令，并启动泊车系统超时定时器T1；
(1.2)若在泊车系统超时定时器T1小于第一预设时间内未接收到泊车系统APA返回的车辆泊车准备就绪指令，则向移动终端返回泊车系统响应超时，泊车中止；若在泊车系统超时定时器T1小于第一预设时间内接收到泊车系统APA返回的车辆泊车准备就绪指令，则向移动终端发送车辆泊车准备就绪指令。
在一些可选的实施方案中，步骤(1.1)包括：
通过蓝牙接收移动终端发送的泊车激活指令后，启动泊车命令有效定时器T4，检测车辆启动状态，并向移动终端返回车辆启动状态，若车辆未启动，则接收移动终端发送的启动车辆指令，在启动车辆后，向移动终端返回启动车辆成功指令，并继续执行接收移动终端发送的泊车激活指令操作；
若车辆处于启动状态且在泊车命令有效定时器T4小于第四预设时间内，与移动终端的蓝牙连接正常，则向泊车系统APA发送泊车激活指令，并启动泊车系统超时定时器T1；
在车辆处于启动状态后，若与移动终端的蓝牙连接异常，则放弃泊车激活指令的转发，不进入泊车流程。
在一些可选的实施方案中，步骤(2)包括：
(2.1)通过蓝牙接收移动终端发送的泊车模式选择指令，若泊车模式选择指令指示的泊车模式为泊入模式，则通过泊车系统APA进行自动泊入；
(2.2)若泊车模式选择指令指示的泊车模式为泊出模式，则启动泊车命令有效定时器T4，若泊车命令有效定时器T4小于第四预设时间，则向泊车系统APA发送泊出模式指令，同时启动泊车系统超时定时器T1；
(2.3)若在泊车系统超时定时器T1小于第一预设时间内，接收到泊车系统APA发送的泊出条件判断指令，则向移动终端发送泊出条件判断指令，若在泊车系统超时定时器T1小于第一预设时间内，未接收到泊车系统APA发送的泊出条件判断指令，则向移动终端发送泊出中止指令；
(2.4)若泊出条件判断指令指示的泊出条件满足，则通过泊车系统APA进行自动泊出，若泊出条件判断指令指示的泊出条件不满足，则继续接收移动终端发送的泊出模式指令。
在一些可选的实施方案中，步骤(3)包括：
(3.1)在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，进入泊车使能模式，接收移动终端发送的泊车有效信号，同时启动泊车有效定时器T2，若接收到移动终端发送的泊车暂停指令，则向泊车系统APA发送泊车暂停指令，同时启动泊车暂停定时器T3，若在泊车暂停定时器T3小于第三预设时间内一直未接收移动终端发送的泊车有效信号，则向泊车系统APA发送泊车中止指令，其中，泊车有效信号为移动终端接收到用户的持续操作后，按照预设周期向远程监控终端进行发送，泊车暂停指令为移动终端未检测到用户持续操作移动终端后，向远程监控终端发送的指示暂停泊车的指令；
(3.2)若在泊车有效定时器T2小于第二预设时间内接收到移动终端发送的泊车有效信号，则启动泊车命令有效定时器T4，将泊车有效定时器T2清零，并在蓝牙保持连接、车辆处于启动状态、泊车系统APA处于就绪状态以及泊车命令有效定时器T4小于第四预设时间时，向泊车系统APA发送泊车有效信号，由泊车系统APA按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车，同时将泊车命令有效定时器T4以及泊车有效定时器T2清零；
(3.3)若在泊车有效定时器T2小于第二预设时间内未接收到移动终端发送的泊车有效信号，则向泊车系统APA发送泊车暂停指令。
在一些可选的实施方案中，所述方法还包括：
在接收到泊车系统APA发送的泊车完成指令后，若泊车完成指令指示的结果为泊出完成，则车辆维持当前启动状态；
若泊车完成指令指示的结果为泊入完成，则车辆执行自动熄火，并返回熄火结果至移动终端。
按照本发明的另一方面，提供了一种远程监控终端，包括：
泊车激活模块，用于通过蓝牙接收移动终端发送的泊车激活指令，并向泊车系统APA发送泊车激活指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车准备就绪指令，并向移动终端发送泊车准备就绪指令；
泊车模式判断模块，用于通过蓝牙接收移动终端发送的泊车模式选择指令，并向泊车系统APA发送泊车模式选择指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车条件判断指令，并向移动终端发送泊车条件判断指令；
泊车使能模块，用于在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，通过蓝牙接收移动终端发送的泊车有效信号，并在接收到泊车有效信号后，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向泊车系统APA发送泊车有效信号，由泊车系统APA按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车。
按照本发明的另一方面，提供了一种基于远程监控终端的蓝牙辅助泊车系统，包括：移动终端、远程监控终端和泊车系统APA；
所述移动终端，用于通过蓝牙向所述远程监控终端发送泊车激活指令；
所述远程监控终端，用于通过蓝牙接收所述移动终端发送的泊车激活指令，并向所述泊车系统APA发送泊车激活指令；
所述泊车系统APA，用于在接收到所述远程监控终端发送的泊车激活指令后，向所述远程监控终端发送泊车准备就绪指令；
所述远程监控终端，还用于向所述移动终端发送泊车准备就绪指令；
所述移动终端，还用于通过蓝牙向所述远程监控终端发送泊车模式选择指令；
所述远程监控终端，还用于接收所述移动终端发送的泊车模式选择指令，并向所述泊车系统APA发送泊车模式选择指令；
所述泊车系统APA，还用于接收所述远程监控终端发送的泊车模式选择指令，并向所述远程监控终端发送泊车条件判断指令；
所述远程监控终端，还用于接收所述泊车系统APA发送的泊车条件判断指令，并向所述移动终端发送泊车条件判断指令；
所述移动终端，还用于在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，通过蓝牙向所述远程监控终端发送泊车有效信号；
所述远程监控终端，还用于在接收到所述移动终端发送的泊车有效信号后，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向所述泊车系统APA发送泊车有效信号；
所述泊车系统APA，还用于在接收到泊车有效信号后，按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车。
按照本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
(1)进行远程监控终端T-BOX系统可靠性设计，提高蓝牙辅助泊车可靠性，减少误触发，提升近场控车安全性；
(2)对APA响应进行超时时间处理，根据操作类型不同涉及不同的超时机制，同样提高系统的可靠性及防错能力，避免因APA故障，超时响应或不响应，造成远程监控终端进程阻塞或失控，无法响应其他操作及维持自身正常功能；
(3)泊车有效设计。从APP使用角度，避免用户误操作进行了泊车设置或泊车过程中出现移动终端没电等，提高操作安全性和有效性。
(4)泊入和泊出结束时车辆启动状态控制的区别处理。根据泊入、泊出用户意图不同，分别涉及泊入完成自动熄火(考虑泊入后用户一般会熄火停车)、泊出完成保持启动(考虑泊出后用户会继续开车)减少用户泊车结束后额外的进行启动\熄火操作，提高用户使用便利性；同时提供移动终端APP控制启动\熄火选择，用户也可根据自己意图切换车辆启动\熄火状态。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种基于远程监控终端的蓝牙辅助泊车方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种泊车激活的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种泊车模式判断流程图；
图4是本发明实施例提供的一种泊车使能流程图；
图5是本发明实施例提供的一种泊车命令有效判断流程图；
图6是本发明实施例提供的一种远程监控终端的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种基于远程监控终端的蓝牙辅助泊车系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
在本发明实例中，“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例一
目前的自动泊车过程中主要存在以下问题：
1、未体现泊车过程中，泊车有效的控制。当用户误点击泊车按钮时，有可能导致车辆启动泊车功能，特别是用户不在车旁场景，容易发生车辆危险。
2、不区分泊入和泊出结束时车辆启动状态控制的区别处理。增加用户的不便操作。泊车完成后若统一熄火，则用户若进行泊出操作则很可能希望继续行驶车辆，需要用户再次手动启动车辆；若完成后统一保持为启动状态，则用户若进行的是泊入操作则很可能希望车辆熄火完成停车，则需要用户再次进行手动熄火。
3、未进行泊车过程中的通信异常等可靠性设计。
(1)若APA与车辆远程监控终端(Telematics BOX，T-BOX)的通信过程中响应超时或无响应，则造成远程监控终端进程阻塞或失控，无法响应其他操作及维持自身正常功能；
(2)若移动终端与T-BOX的通信过程中响应超时或无响应，同样容易造成远程监控终端进程阻塞或失控，无法响应其他操作及维持自身正常功能；
(3)若T-BOX因为系统故障，自激发送泊车指令，则有可能导致车辆安全问题。
针对上述问题，如图1所示是本发明实施例提供的一种基于远程监控终端的蓝牙辅助泊车方法的流程示意图，在图1所示的方法中包括以下步骤：
S1：通过蓝牙接收移动终端发送的泊车激活指令，并向泊车系统APA发送泊车激活指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车准备就绪指令，并向移动终端发送泊车准备就绪指令；
其中，移动终端可以是包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备(例如智能手表、智能手环等)以及自动驾驶系统中的车载电脑等具有蓝牙通信功能的移动终端。
在本实施例中，如图2所示，步骤S1涉及泊车激活过程，具体实现过程为：
移动终端通过蓝牙连接下发泊车进入指令，车辆远程监控终端(Telematics BOX，T-BOX)接收到该泊车进入指令后将相关T1计时器清零，并检查车辆是否处于启动状态，并将车辆状态返回给移动终端；
若未启动，发送蓝牙启动车辆指令，启动车辆，并将启动结果返回给移动终端；
若车辆已完成启动，再次检测蓝牙连接状态，若此时蓝牙已断开或异常连接，则放弃泊车指令转发，不进入泊车流程；若蓝牙连接正常，则把“泊车进入指令”转发给泊车系统(Auto Parking Assist，APA)，T1计时器开始计时；
T-BOX在第一预设时间内(如1s，T1计时器，时间可配)若未接收到泊车系统返回的车辆泊车准备就绪指令，则返回移动终端泊车系统响应超时，泊车中止，若第一预设时间内(如1s)内接收到泊车系统返回的车辆泊车准备就绪指令，则通知移动终端车辆泊车准备就绪。
S2：通过蓝牙接收移动终端发送的泊车模式选择指令，并向泊车系统APA发送泊车模式选择指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车条件判断指令，并向移动终端发送泊车条件判断指令；
在本实施例中，如图3所示，步骤S2涉及泊车模式判断过程，具体实现过程为：
移动终端接收到泊车准备就绪指令后，判断是泊入模式还是泊出模式，车辆泊入不需要用户选择方式，由泊车系统进行自动泊入，车辆泊出需要根据车主泊出后需要形式的方向进行泊出方式的选择；
如果为泊出模式，移动终端跳转至泊车方式选择界面，用户进一步选择泊出方式(包括垂直前进，垂直后退，水平左泊出和水平右泊出等)，并通过蓝牙发送至T-BOX，T-BOX将用户选择的泊车模式发送至泊车系统，泊车系统判断泊出条件并返回至移动终端，若泊出条件不满足，移动终端提示用户重新选择或执行相关操作；若条件满足，移动终端跳转至泊车使能界面；
如果为泊入模式，移动终端直接跳转至泊车使能界面。
S3：在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，通过蓝牙接收移动终端发送的泊车有效信号，并在接收到泊车有效信号后，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向泊车系统APA发送泊车有效信号，由泊车系统APA按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车。
在本实施例中，如图4所示，步骤S3涉及泊车使能过程，具体实现过程为：
S3.1：移动终端直接跳转至泊车使能界面后，开始泊车，并提示车主通过持续操作移动终端(比如根据移动终端提示划圈或长按)进行泊车有效维持；
当用户在移动终端上持续操作时，移动终端以200ms周期(可配置)发送泊车有效信号至T-Box。T-BOX设置T2定时器的超时时间为第二预设时间(如500ms)，即每接收到一次泊车有效指令则该计时器清零，并开始计时，最长等待500ms。T2计时器说明：移动终端发送周期为200ms，正常情况下，500ms定时器未到期时，T-Box收到蓝牙泊车有效信号，此时T2定时器清零重新计时；
当T-BOX在T2计时器内接收到移动终端发送的泊车有效信号后，进行预置条件判断：
1)蓝牙仍保持连接；
2)车辆启动；
3)泊车系统ready状态；
以上条件均满足后，发送泊车有效指令至泊车系统，泊车系统执行泊车；
S3.2：泊车暂停：泊车使能有效过程中，若发生下述情况之一，则T-BOX发送泊车暂停指令至车辆泊车系统，并开启T3计时器：
1)进入泊车使能后，用户停止持续操作移动终端，则移动终端发送泊车暂停指令至T-BOX；
2)进入泊车使能后，T-BOX持续500ms未收到泊车有效指令；
若泊车暂停持续时间达到T3设置的超时时间第三预设时间(如1min，可配置)，T-BOX通知泊车系统退出泊车模式；
S3.3：泊车完成：T-BOX接收到泊车系统发送的泊车完成信号，判断是否为泊出完成，若判断为泊出完成，则维持车辆当前启动状态；若不为泊出完成，则判断为泊入完成则发起自动熄火指令，车辆自动熄火；
泊车结束，提示用户可通过蓝牙车控界面重新对车辆执行启动发动机\关闭发动机操作。若用户在通过该界面点击启动发动机\关闭发动机操作，相关指令仍由T-BOX转发至车辆(同样类似的需进行T4判断，参考图5)。
如图5所示，泊车命令有效定时器T4，上述各步骤中，均进行该计时器判断。T4计时器默认设为第四预设时间(如溢出值1s，时间可配)。收到任一移动终端发送的蓝牙泊车相关命令时，启动该定时器，该定时器清0并开始计时，在定时器有效期内，允许向车辆泊车系统发送蓝牙泊车相关命令。该定时器到期后不允许发送蓝牙泊车相关命令。
通过步骤S3，在泊车过程中，设置泊车有效的控制。即当泊入泊出模式设置完成后，用户在移动终端界面进行划圈或点击等的持续操作，移动终端接收到用户有持续操作时周期性持续发送泊车有效信号至车辆，避免用户误操作进行了泊车设置或泊车过程中出现手机没电等，提高操作安全性和有效性，具体可靠性设计表现如下：蓝牙泊车，通过移动终端操作辅助自动泊车。T-Box的功能失效可能给车辆带来危害，因此软件实现需要考虑功能实现的可靠性；设计APA超时处理机制，设计关键T1计时器；设计移动终端相关操作超时处理机制，设计关键计时器T2\T3。避免APA系统故障、移动终端与T-BOX通信异常造成远程监控终端进程阻塞或失控，无法响应其他操作及维持自身正常功能；发送蓝牙泊车命令蓝牙连接状态检测。发送蓝牙泊车命令前，需要检测蓝牙连接状态；如果蓝牙连接断开，则不发送对应的泊车命令到CAN总线；设计的泊车命令有效定时器T4。为避免T-Box因故障自激发送对应的泊车相关命令，定义泊车命令有效定时器T4。在收到移动终端命令时，启动该定时器T4，在定时器T4有效期内，允许发送蓝牙泊车相关命令。该定时器T4到期后不允许发送蓝牙泊车相关命令。
其中，在泊入和泊出结束时车辆启动状态控制的区别处理。用户车辆泊入停车位完成后，设置车辆自动熄火，并提供用户可通过移动终端启动车辆方法。用户车辆泊出停车位完成后，考虑用户会继续开车驶离，车辆保持启动状态，并提供用户可通过移动终端将车辆熄火途径。
在本实施例中，上述涉及定时器T1-T4说明如下：
(1)T1计时器说明：泊车系统超时定时器；
若泊车系统因为故障无法反馈CAN信号，则设置该定时器，判断车辆泊车系统是否反馈超时，以便向用户提示。
(2)T2计时器说明：泊车有效定时器；
移动终端发送蓝牙有效信号周期设置为200ms为例，设置T2(以500ms为例，大于移动终端发送蓝牙有效信号周期)，正常情况下T2定时器未到期时，T-Box收到蓝牙泊车有效信号，此时取消T2定时器，继续周期性发送；若超过T2时间仍未收到原本周期为200ms的蓝牙有效信号，则认为发生异常，暂停泊车。
(3)T3计时器说明：泊车暂停定时器；
系统进入泊车暂停后最长等待时间，若计时时间3min(可配置)到T-BOX仍未收到泊车有效信号则退出泊车模式。
(4)T4计时器说明：泊车命令有效定时器；
当T-BOX发送泊车相关指令前，均需判断该定时器。该定时器小于1s认为曾接收过移动终端发送的泊车相关指令，允许转发泊车相关指令。若该定时器不小于1s，则有可能T-Box因故障自激发送对应的泊车相关命令，不允许转发泊车相关指令。
实施例二
如图6所示是本发明实施例提供的一种远程监控终端的结构示意图，包括：
泊车激活模块601，用于通过蓝牙接收移动终端发送的泊车激活指令，并向泊车系统APA发送泊车激活指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车准备就绪指令，并向移动终端发送泊车准备就绪指令；
泊车模式判断模块602，用于通过蓝牙接收移动终端发送的泊车模式选择指令，并向泊车系统APA发送泊车模式选择指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车条件判断指令，并向移动终端发送泊车条件判断指令；
泊车使能模块603，用于在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，通过蓝牙接收移动终端发送的泊车有效信号，并在接收到泊车有效信号后，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向泊车系统APA发送泊车有效信号，由泊车系统APA按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车。
其中，各模块的具体实施方式可以参考上述方法实施例的描述，本实施例将不再复述。
实施例三
如图7所示是本发明实施例提供的一种基于远程监控终端的蓝牙辅助泊车系统的结构示意图，包括：移动终端、远程监控终端和泊车系统APA；
基于移动终端，通过蓝牙信号与车辆连接，T-BOX将收到的蓝牙信号转换成CAN信号给泊车系统来控制车辆泊入和泊出，如图7所示，其中，T-BOX为远程监控终端，集成蓝牙无线通信模块，通过蓝牙与移动终端通信，通过CAN与车辆泊车系统APA通信，进行泊车操作。
所述移动终端，用于通过蓝牙向所述远程监控终端发送泊车激活指令；
所述远程监控终端，用于通过蓝牙接收所述移动终端发送的泊车激活指令，并向所述泊车系统APA发送泊车激活指令；
所述泊车系统APA，用于在接收到所述远程监控终端发送的泊车激活指令后，向所述远程监控终端发送泊车准备就绪指令；
所述远程监控终端，还用于向所述移动终端发送泊车准备就绪指令；
所述移动终端，还用于通过蓝牙向所述远程监控终端发送泊车模式选择指令；
所述远程监控终端，还用于接收所述移动终端发送的泊车模式选择指令，并向所述泊车系统APA发送泊车模式选择指令；
所述泊车系统APA，还用于接收所述远程监控终端发送的泊车模式选择指令，并向所述远程监控终端发送泊车条件判断指令；
所述远程监控终端，还用于接收所述泊车系统APA发送的泊车条件判断指令，并向所述移动终端发送泊车条件判断指令；
所述移动终端，还用于在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，通过蓝牙向所述远程监控终端发送泊车有效信号；
所述远程监控终端，还用于在接收到所述移动终端发送的泊车有效信号后，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向所述泊车系统APA发送泊车有效信号；
所述泊车系统APA，还用于在接收到泊车有效信号后，按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车。
其中，移动终端可以是包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备(例如智能手表、智能手环等)以及自动驾驶系统中的车载电脑等具有蓝牙通信功能的移动终端。
其中，各终端的具体实施方式可以参考上述方法实施例的描述，本实施例将不再复述。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于远程监控终端的蓝牙辅助泊车方法，其特征在于，包括：
(1)通过蓝牙接收移动终端发送的泊车激活指令，并向泊车系统APA发送泊车激活指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车准备就绪指令，并向移动终端发送泊车准备就绪指令；
(2)通过蓝牙接收移动终端发送的泊车模式选择指令，并向泊车系统APA发送泊车模式选择指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车条件判断指令，并向移动终端发送泊车条件判断指令，其中，泊车模式包括泊入模式和泊出模式；
(3)在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，通过蓝牙接收移动终端发送的泊车有效信号，并在接收到泊车有效信号后，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向泊车系统APA发送泊车有效信号，由泊车系统APA按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(1)包括：
(1.1)通过蓝牙接收移动终端发送的泊车激活指令后，启动泊车命令有效定时器T4，若车辆处于启动状态且在泊车命令有效定时器T4小于第四预设时间内，与移动终端的蓝牙连接正常，则向泊车系统APA发送泊车激活指令，并启动泊车系统超时定时器T1；
(1.2)若在泊车系统超时定时器T1小于第一预设时间内未接收到泊车系统APA返回的车辆泊车准备就绪指令，则向移动终端返回泊车系统响应超时，泊车中止；若在泊车系统超时定时器T1小于第一预设时间内接收到泊车系统APA返回的车辆泊车准备就绪指令，则向移动终端发送车辆泊车准备就绪指令。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤(1.1)包括：
通过蓝牙接收移动终端发送的泊车激活指令后，启动泊车命令有效定时器T4，检测车辆启动状态，并向移动终端返回车辆启动状态，若车辆未启动，则接收移动终端发送的启动车辆指令，在启动车辆后，向移动终端返回启动车辆成功指令，并继续执行接收移动终端发送的泊车激活指令操作；
若车辆处于启动状态且在泊车命令有效定时器T4小于第四预设时间内，与移动终端的蓝牙连接正常，则向泊车系统APA发送泊车激活指令，并启动泊车系统超时定时器T1；
在车辆处于启动状态后，若与移动终端的蓝牙连接异常，则放弃泊车激活指令的转发，不进入泊车流程。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，步骤(2)包括：
(2.1)通过蓝牙接收移动终端发送的泊车模式选择指令，若泊车模式选择指令指示的泊车模式为泊入模式，则通过泊车系统APA进行自动泊入；
(2.2)若泊车模式选择指令指示的泊车模式为泊出模式，则启动泊车命令有效定时器T4，若泊车命令有效定时器T4小于第四预设时间，则向泊车系统APA发送泊出模式指令，同时启动泊车系统超时定时器T1；
(2.3)若在泊车系统超时定时器T1小于第一预设时间内，接收到泊车系统APA发送的泊出条件判断指令，则向移动终端发送泊出条件判断指令，若在泊车系统超时定时器T1小于第一预设时间内，未接收到泊车系统APA发送的泊出条件判断指令，则向移动终端发送泊出中止指令；
(2.4)若泊出条件判断指令指示的泊出条件满足，则通过泊车系统APA进行自动泊出，若泊出条件判断指令指示的泊出条件不满足，则继续接收移动终端发送的泊出模式指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤(3)包括：
(3.1)在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，进入泊车使能模式，接收移动终端发送的泊车有效信号，同时启动泊车有效定时器T2，若接收到移动终端发送的泊车暂停指令，则向泊车系统APA发送泊车暂停指令，同时启动泊车暂停定时器T3，若在泊车暂停定时器T3小于第三预设时间内一直未接收移动终端发送的泊车有效信号，则向泊车系统APA发送泊车中止指令，其中，泊车有效信号为移动终端接收到用户的持续操作后，按照预设周期向远程监控终端进行发送，泊车暂停指令为移动终端未检测到用户持续操作移动终端后，向远程监控终端发送的指示暂停泊车的指令；
(3.2)若在泊车有效定时器T2小于第二预设时间内接收到移动终端发送的泊车有效信号，则启动泊车命令有效定时器T4，将泊车有效定时器T2清零，并在蓝牙保持连接、车辆处于启动状态、泊车系统APA处于就绪状态以及泊车命令有效定时器T4小于第四预设时间时，向泊车系统APA发送泊车有效信号，由泊车系统APA按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车，同时将泊车命令有效定时器T4以及泊车有效定时器T2清零；
(3.3)若在泊车有效定时器T2小于第二预设时间内未接收到移动终端发送的泊车有效信号，则向泊车系统APA发送泊车暂停指令。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到泊车系统APA发送的泊车完成指令后，若泊车完成指令指示的结果为泊出完成，则车辆维持当前启动状态；
若泊车完成指令指示的结果为泊入完成，则车辆执行自动熄火，并返回熄火结果至移动终端。
7.一种远程监控终端，其特征在于，包括：
泊车激活模块，用于通过蓝牙接收移动终端发送的泊车激活指令，并向泊车系统APA发送泊车激活指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车准备就绪指令，并向移动终端发送泊车准备就绪指令；
泊车模式判断模块，用于通过蓝牙接收移动终端发送的泊车模式选择指令，并向泊车系统APA发送泊车模式选择指令，同时接收泊车系统APA返回的泊车条件判断指令，并向移动终端发送泊车条件判断指令，其中，泊车模式包括泊入模式和泊出模式；
泊车使能模块，用于在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，通过蓝牙接收移动终端发送的泊车有效信号，并在接收到泊车有效信号后，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向泊车系统APA发送泊车有效信号，由泊车系统APA按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车。
8.一种基于远程监控终端的蓝牙辅助泊车系统，其特征在于，包括：移动终端、远程监控终端和泊车系统APA；
所述移动终端，用于通过蓝牙向所述远程监控终端发送泊车激活指令；
所述远程监控终端，用于通过蓝牙接收所述移动终端发送的泊车激活指令，并向所述泊车系统APA发送泊车激活指令；
所述泊车系统APA，用于在接收到所述远程监控终端发送的泊车激活指令后，向所述远程监控终端发送泊车准备就绪指令；
所述远程监控终端，还用于向所述移动终端发送泊车准备就绪指令；
所述移动终端，还用于通过蓝牙向所述远程监控终端发送泊车模式选择指令，其中，泊车模式包括泊入模式和泊出模式；
所述远程监控终端，还用于接收所述移动终端发送的泊车模式选择指令，并向所述泊车系统APA发送泊车模式选择指令；
所述泊车系统APA，还用于接收所述远程监控终端发送的泊车模式选择指令，并向所述远程监控终端发送泊车条件判断指令；
所述远程监控终端，还用于接收所述泊车系统APA发送的泊车条件判断指令，并向所述移动终端发送泊车条件判断指令；
所述移动终端，还用于在泊车条件判断指令指示的泊车条件满足时，通过蓝牙向所述远程监控终端发送泊车有效信号；
所述远程监控终端，还用于在接收到所述移动终端发送的泊车有效信号后，判断泊车条件是否满足，若泊车条件满足，则向所述泊车系统APA发送泊车有效信号；
所述泊车系统APA，还用于在接收到泊车有效信号后，按照泊车模式选择指令指示的泊车模式进行泊车。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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