CN111516675A - 汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。该方法包括：根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境的环境信息，搜索汽车当前所处环境中的泊车车位；当搜索到至少一个泊车车位时，将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备；当接收到遥控设备发送的车位控制指令时，根据车位控制指令中携带的车位信息，控制汽车泊入车位信息对应的目标泊车车位，目标泊车车位为至少一个泊车车位中的任一泊车车位，车位控制指令为汽车中的乘客离开汽车后通过遥控设备触发。本申请中，无需在驾驶员主动开启遥控泊车辅助系统的情况下即可实现车位搜索，从而提高了车位搜索及时性、降低了泊车复杂度，提高了用户粘度。

Description

汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质。

背景技术

随着私有车辆的大量普及，对于很多人来说，停车时发生刮蹭等的几率非常高，因此在有限的停车位中停车是件头疼的事情。但是随着汽车智能化发展，这一问题渐渐得到解决，比如，可以通过汽车的自动泊车、遥控泊车等功能进行泊车。

目前，用户可以在车内开启遥控泊车辅助系统，汽车在遥控泊车辅助系统开启后可以通过车载传感器自动搜索合适的泊车车位，并在搜索到合适的泊车车位后提示用户停车。用户在停车后来到车外，并通过汽车的遥控钥匙或终端控制汽车进行遥控泊车。

但是，由于在进行遥控泊车时，用户需要在车内开启遥控泊车辅助系统，然后在汽车确定泊车车位后，需要用户在车外通过汽车的遥控钥匙或终端控制汽车进行遥控泊车，泊车操作复杂。且当用户需要进行泊车时在进行车位搜索可能会导致车位搜索不及时，降低了用户粘度。

发明内容

本申请提供了一种汽车的遥控泊车方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中遥控泊车操作复杂，车位搜索不及时，用户粘度低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的遥控泊车方法，所述方法包括：

根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境的环境信息，搜索所述汽车当前所处环境中的泊车车位；

当搜索到至少一个泊车车位时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备；

当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，根据所述车位控制指令中携带的车位信息，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位，所述目标泊车车位为所述至少一个泊车车位中的任一泊车车位，所述车位控制指令为所述汽车中的乘客离开所述汽车后通过所述遥控设备触发。

在一些实施例中，所述根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境，搜索所述汽车当前所处环境中的泊车车位，包括：

当所述汽车的行驶信息和环境信息满足车位搜索条件时，启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；

通过所述汽车中安装的车载传感器搜索当前所处环境中的泊车车位。

在一些实施例中，所述当搜索到至少一个泊车车位时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备，包括：

存储所述至少一个泊车车位的车位信息，并通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员所述汽车的遥控泊车辅助系统已开启；

当在提示所述驾驶员后的第一预设时长内接收到确认开启指令，且检测到所述汽车停止行驶时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

在一些实施例中，所述当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，根据所述车位控制指令中携带的车位信息，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位，包括：

当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，控制所述汽车的遥控泊车辅助系统与所述汽车内的其他控制器建立连接；

通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行泊车操作。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在控制所述汽车进行遥控泊车过程中，检测到中断泊车条件时，控制所述汽车进入泊车中断状态；

当所述汽车进入所述泊车中断状态的时长大于或等于第二预设时长时，退出所述汽车的遥控泊车辅助系统；

当所述汽车进入所述泊车中断状态的时长小于所述第二预设时长时，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位。

另一方面，提供了一种汽车的遥控泊车装置，所述装置包括：

搜索模块，用于根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境的环境信息，搜索所述汽车当前所处环境中的泊车车位；

发送模块，用于当搜索到至少一个泊车车位时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备；

第一控制模块，用于当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，根据所述车位控制指令中携带的车位信息，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位，所述目标泊车车位为所述至少一个泊车车位中的任一泊车车位，所述车位控制指令为所述汽车中的乘客离开所述汽车后通过所述遥控设备触发。

在一些实施例中，所述搜索模块包括：

启动子模块，用于当所述汽车的行驶信息和环境信息满足车位搜索条件时，启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；

搜索子模块，用于通过所述汽车中安装的车载传感器搜索当前所处环境中的泊车车位。

在一些实施例中，所述发送模块包括：

存储子模块，用于存储所述至少一个泊车车位的车位信息，并通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员所述汽车的遥控泊车辅助系统已开启；

发送子模块，用于当在提示所述驾驶员后的第一预设时长内接收到确认开启指令，且检测到所述汽车停止行驶时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

在一些实施例中，所述第一控制模块包括：

第一控制子模块，用于当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，控制所述汽车的遥控泊车辅助系统与所述汽车内的其他控制器建立连接；

第二控制子模块，用于通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行泊车操作。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第二控制模块，用于在控制所述汽车进行遥控泊车过程中，检测到中断泊车条件时，控制所述汽车进入泊车中断状态；

退出模块，用于当所述汽车进入所述泊车中断状态的时长大于或等于第二预设时长时，退出所述汽车的遥控泊车辅助系统；

第三控制模块，用于当所述汽车进入所述泊车中断状态的时长小于所述第二预设时长时，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位。

另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的汽车的遥控泊车方法的步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述汽车的遥控泊车方法的步骤。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的遥控泊车方法的步骤。

本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：

在本申请中，可以在汽车行驶过程中根据汽车的行驶信息和环境信息进行泊车车位的搜索，在搜索到至少一个泊车车位后，可以将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备，并在遥控设备的控制下将汽车泊入目标泊车车位。由于无需在驾驶员主动开启遥控泊车辅助系统的情况下即可实现车位搜索，从而提高了车位搜索及时性、降低了泊车复杂度，提高了用户粘度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种汽车的遥控泊车方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种遥控设备与汽车之间建立连接后的连接界面；

图5是本申请实施例提供的一种遥控泊车辅助系统与汽车内的其他控制器握手成功后遥控设备的界面示意图；

图6是本申请实施例提供的一种汽车进入泊车中断状态时遥控设备所显示的中断界面示意图；

图7是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种搜索模块的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种发送模块的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种第一控制模块的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的另一种汽车的遥控泊车装置的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。

首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。

汽车的RPA(Remote Parking Assistance，遥控泊车辅助系统)是一项基于APA(Automatic Parking Assistance，全自动泊车辅助系统)拓展而来的L2级高级驾驶辅助(ADAS)技术，其所支持的遥控泊车功能通常包括：遥控泊入、遥控泊出和遥控直进/直出。

但是，由于在进行遥控泊车时，用户需要在车内开启遥控泊车辅助系统，然后在汽车确定泊车车位后，需要用户在车外通过汽车的遥控钥匙或终端控制汽车进行遥控泊车，泊车操作复杂，降低用户粘度。

接下来，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车系统架构示意图，参见图1，该系统架构可以包括遥控泊车辅助系统的主控制器1、摄像头2、超声波雷达3、HMI(HumanMachine Interface，人机接口)4、电动助力转向系统5、线控制动系统6和遥控设备7等等。遥控遥控泊车辅助系统的主控制器1可以分别与摄像头2、超声波雷达3、HMI4、电动助力转向系统5、线控制动系统6和遥控设备7连接。摄像头2和超声波雷达3可以用于在汽车行驶过程中获取当前所处的环境信息；该遥控泊车辅助系统的主控制器1可以用于根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境的环境信息，搜索汽车当前所处环境中的泊车车位，当搜索到至少一个泊车车位时，将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备7；遥控设备7可以用于在接收到至少一个泊车车位的车位信息后，由驾驶员触发向汽车发送的车位控制指令；遥控泊车辅助系统的主控制器1在接收到遥控设备7发送的车位控制指令时，可以根据车位控制指令中携带的车位信息，控制汽车的电动助力转向系统5、线控制动系统6等控制器以控制汽车泊入车位信息对应的目标泊车车位。

本领域技术人员应能理解上述系统架构仅为举例，其他现有的或今后可能出现的模块或构件如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车方法进行详细的解释说明。

图2是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车方法的流程图，该方法应用于汽车。请参考图2，该方法包括如下步骤。

步骤201：根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境的环境信息，搜索该汽车当前所处环境中的泊车车位。

步骤202：当搜索到至少一个泊车车位时，将该至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

步骤203：当接收到该遥控设备发送的车位控制指令时，根据该车位控制指令中携带的车位信息，控制该汽车泊入该车位信息对应的目标泊车车位，该目标泊车车位为该至少一个泊车车位中的任一泊车车位，该车位控制指令为该汽车中的乘客离开该汽车后通过该遥控设备触发。

本申请中，可以在汽车行驶过程中根据汽车的行驶信息和环境信息进行泊车车位的搜索，在搜索到至少一个泊车车位后，可以将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备，并在遥控设备的控制下将汽车泊入目标泊车车位。由于无需在驾驶员主动开启遥控泊车辅助系统的情况下即可实现车位搜索，从而提高了车位搜索及时性、降低了泊车复杂度，提高了用户粘度。

在一些实施例中，根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境，搜索该汽车当前所处环境中的泊车车位，包括：

当该汽车的行驶信息和环境信息满足车位搜索条件时，启动该汽车的遥控泊车辅助系统；

通过该汽车中安装的车载传感器搜索当前所处环境中的泊车车位。

在一些实施例中，当搜索到至少一个泊车车位时，将该至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备，包括：

存储该至少一个泊车车位的车位信息，并通过第一提示信息提示该汽车的驾驶员该汽车的遥控泊车辅助系统已开启；

当在提示该驾驶员后的第一预设时长内接收到确认开启指令，且检测到该汽车停止行驶时，将该至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

在一些实施例中，当接收到该遥控设备发送的车位控制指令时，根据该车位控制指令中携带的车位信息，控制该汽车泊入该车位信息对应的目标泊车车位，包括：

当接收到该遥控设备发送的车位控制指令时，控制该汽车的遥控泊车辅助系统与该汽车内的其他控制器建立连接；

通过该遥控泊车辅助系统与该汽车中其他控制器，控制该汽车进行泊车操作。

在一些实施例中，该方法还包括：

在控制该汽车进行遥控泊车过程中，检测到中断泊车条件时，控制该汽车进入泊车中断状态；

当该汽车进入该泊车中断状态的时长大于或等于第二预设时长时，退出该汽车的遥控泊车辅助系统；

当该汽车进入该泊车中断状态的时长小于该第二预设时长时，控制该汽车泊入该车位信息对应的目标泊车车位。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3为本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。

步骤301：汽车根据在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境的环境信息，搜索汽车当前所处环境中的泊车车位。

由于汽车在行驶过程中，当驾驶员需要进行泊车时，此时打开汽车的遥控泊车辅助系统进行车位搜索可能会来不及，因此，汽车可以在行驶过程中搜索泊车车位，也即是，汽车在在行驶过程中，根据行驶信息及当前所处环境的环境信息，搜索汽车当前所处环境中的泊车车位。

作为一种示例，汽车根据在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境，搜索汽车当前所处环境中的泊车车位的操作可以为：当汽车的行驶信息和环境信息满足车位搜索条件时，启动汽车的遥控泊车辅助系统；通过汽车中安装的车载传感器搜索当前所处环境中的泊车车位。

需要说明的是，汽车的行驶信息可以包括汽车的行驶速度、各个控制器的运行状态等等，环境信息可以包括当前所处道路、当前所处位置等等。

作为一种示例，汽车可以在行驶过程中实时或每隔时间间隔获取汽车的行驶信息和当前所处环境的环境信息。该时间间隔可以根据需求事先进行设置，比如，该时间间隔可以为5分钟、10分钟等等。

在一些实施例中，汽车可以在后台启动遥控泊车辅助系统，并通过汽车安装的摄像头、超声波雷达等车载传感器搜索当前所处环境中的泊车车位。

需要说明的是，该车位搜索条件可以根据需求事先进行设置，比如，当行驶信息包括汽车的行驶速度和各个控制器的运行状态，环境信息包括当前所处道路和当前所处位置时，车位搜索条件可以包括汽车的行驶速度小于或等于车速阈值、各个控制器的未发生故障、当前所处道路为非禁止停靠路段、当前所处位置为非施工地段等等。

还需要说明的是，该车速阈值可以根据需求事先进行设置，比如，该车速阈值可以为10km/h(千米/小时)、15km/h等等。

步骤302：当汽车搜索到至少一个泊车车位时，将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

为了能够使驾驶员准确的将汽车泊入合适的泊车车位，汽车搜索到至少一个泊车车位时，将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

作为一种示例，当汽车搜索到至少一个泊车车位时，将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备的操作可以为：存储至少一个泊车车位的车位信息，并通过第一提示信息提示汽车的驾驶员汽车的遥控泊车辅助系统已开启；当在提示驾驶员后的第一预设时长内接收到确认开启指令，且检测到汽车停止行驶时，将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

由于在汽车搜索到合适的车位后，将驾驶员可能会选择进行泊车，也可能选择不进行泊车，当驾驶员选择不进行泊车时，驾驶员可以忽略第一提示信息并继续驾驶汽车；当驾驶员选择进行泊车时，可以触发确认开启指令，并控制汽车停止行驶，或者，驾驶员先控制汽车停止行驶，然后触发确认开启指令。

需要说明的是，确认开启指令用于确认汽车当前通过搜索到的至少一个泊车车位进行遥控泊车控制。该遥控设备可以为驾驶员的手持终端。

还需要说明的是，汽车可以通过语音播放第一提示信息和/或图像显示第一提示信息和/或文字显示第一提示信息的方式对驾驶员进行提示。该第一预设时长可以根据需求事先进行设置，该第一预设时长可以为10秒、20秒等等。

在一些实施例中，当汽车存储至少一个泊车车位的车位信息后，如果汽车当前所处位置与至少一个泊车车位中任一个泊车车位之间距离大于距离阈值时，将与汽车之间的距离大于距离阈值的泊车车位的车位信息删除。也即是，遥控泊车辅助系统对车位信息的存储具有距离限制，当汽车驶离至少一个泊车车位的距离超过距离阈值时，遥控泊车辅助系统将释放对应的车位信息。

需要说明的是，该距离阈值可以根据需求事先进行设置，比如，该距离阈值可以为10米、20米等等。

在一些实施例中，当汽车搜索到至少一个泊车车位时，将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备的操作不仅可以包括上述方式，还可以包括其他方式，比如，存储至少一个泊车车位的车位信息，并通过第一提示信息提示汽车的驾驶员汽车的遥控泊车辅助系统已开启；当汽车将至少一个泊车车位的信息未全部释放的情况下接收到确认开启指令，且检测到汽车停止行驶时，将当前未释放的泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

在一些实施例中，驾驶员的遥控设备接收到汽车发送的至少一个泊车车位的车位信息后，可以显示与汽车之间建立的连接界面，如图4所示，该界面中可以电子地图形式显示汽车当前所处位置及遥控设备接收到的至少一个泊车车位的车位信息，如有车位所处位置的信息。当遥控设备的界面显示多个泊车车位的车位信息时，驾驶员可在遥控设备上直接点击对应车位信息进行泊车车位的选择。

步骤303：当接收到遥控设备发送的车位控制指令时，根据车位控制指令中携带的车位信息，控制汽车泊入车位信息对应的目标泊车车位。

需要说明的是，目标泊车车位为至少一个泊车车位中的任一泊车车位，车位控制指令为汽车中的乘客离开汽车后通过遥控设备触发。

由于驾驶员在确认需要进行遥控泊车后，可以通过遥控设备对汽车进行遥控泊车控制，而遥控泊车需要车内乘客离开汽车，因此，汽车可以在乘客离开汽车后接收到遥控设备发送的车位控制指令。

作为一种示例，当汽车接收到遥控设备发送的车位控制指令时，根据车位控制指令中携带的车位信息，控制汽车泊入车位信息对应的目标泊车车位的操作可以为：当接收到遥控设备发送的车位控制指令时，控制汽车的遥控泊车辅助系统与汽车内的其他控制器建立连接；通过遥控泊车辅助系统与汽车中其他控制器，控制汽车进行泊车操作。

需要说明的是，控制汽车的遥控泊车辅助系统与汽车内的其他控制器建立连接，也即是，控制遥控泊车辅助系统启动握手，与汽车中的电动助力转向该系统、线控制动系统等其他控制器建立连接。

在一些实施例中，汽车控制汽车的遥控泊车辅助系统与汽车内的其他控制器建立连接之前，还可以根据车位控制指令中携带的终端标识，对遥控设备进行鉴权操作，当遥控设备鉴权通过后，执行控制汽车的遥控泊车辅助系统与汽车内的其他控制器建立连接的操作。

作为一种示例，如图4所示的界面中，该界面上还可以显示握手授权按钮，在驾驶员选择目标泊车车位后，可以点击该按钮确认，从而汽车的遥控泊车辅助系统可以对遥控设备进行鉴权，并在遥控设备鉴权通过后，控制汽车的遥控泊车辅助系统与汽车内的其他控制器建立连接。

图5为遥控泊车辅助系统与汽车内的其他控制器握手成功后的遥控设备的界面示意图。该界面上电子地图可以根据遥控泊车辅助系统输出的信息，实时更新显示汽车和目标泊车车位的相对位置变化。同时界面上可以设置有持续授权按钮(可以拥有发送车位控制指令)，整个泊车过程中，驾驶员可以通过该按钮保持与整车的持续通讯。

在一些实施例中，由于驾驶员在控制汽车进行遥控泊车过程中可能会发生一些意外情况，导致不得不暂时中断对汽车的遥控泊车控制。也即是，在控制汽车进行遥控泊车过程中，检测到中断泊车条件时，控制汽车进入泊车中断状态；当汽车进入泊车中断状态的时长大于或等于第二预设时长时，退出汽车的遥控泊车辅助系统；当汽车进入泊车中断状态的时长小于第二预设时长时，控制汽车泊入车位信息对应的目标泊车车位。

需要说明的是，该第二预设时长可以事先根据需求进行设置，比如，该第二预设时长可以为10秒、15秒等等。

还需要说明的是，该中断泊车条件可以包括驾驶员暂停通过遥控设备向汽车发送车位控制指令、遥控泊车富足系统发生故障、在泊车过程中检测到障碍物出现、遥控设备与汽车之间的距离超过通信距离、遥控设备与汽车之间的通信收到干扰等等。

作为一种示例，在汽车处于泊车中断状态时，遥控设备可以显示中断界面，在该中断界面中可以显示中断原因、处理方式、中断时间进度条等等。比如，图6为汽车进入泊车中断状态时的遥控设备所显示的中断界面示意图，该界面上应以文字形式提示中断原因及处理方式，同时以进度条形式显示中断时间进度条。该界面上还可以包括“确认”及“退出”两个按钮，当驾驶员确认泊车中断条件排除时，可按“确认”按钮继续泊车，当驾驶员希望直接退出遥控泊车辅助系统时，可直接点击“退出”按钮。

本申请实施例中，汽车可以在行驶过程中获取行驶信息和当前所处环境的环境信息，并根据汽车的行驶信息和环境信息进行泊车车位的搜索，在搜索到至少一个泊车车位后，可以将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备，遥控设备在接收到至少一个泊车车位的车位信息后，可以通过遥控设备控制汽车，以将汽车泊入目标泊车车位。由于汽车无需在开启遥控泊车辅助系统的情况下即可实现车位搜索，从而提高了车位搜索及时性、降低了泊车复杂度，提高了用户粘度。

在对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的汽车的遥控泊车装置进行介绍。

图7是本申请实施例提供的一种汽车的遥控泊车装置的结构示意图，该汽车的遥控泊车装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部。请参考图7，该装置包括：搜索模块701、发送模块702和第一控制模块703。

搜索模块701，用于根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境的环境信息，搜索所述汽车当前所处环境中的泊车车位；

发送模块702，用于当搜索到至少一个泊车车位时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备；

第一控制模块703，用于当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，根据所述车位控制指令中携带的车位信息，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位，所述目标泊车车位为所述至少一个泊车车位中的任一泊车车位，所述车位控制指令为所述汽车中的乘客离开所述汽车后通过所述遥控设备触发。

在一些实施例中，参见图8，所述搜索模块701包括：

启动子模块7011，用于当所述汽车的行驶信息和环境信息满足车位搜索条件时，启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；

搜索子模块7012，用于通过所述汽车中安装的车载传感器搜索当前所处环境中的泊车车位。

在一些实施例中，参见图9，所述发送模块702包括：

存储子模块7021，用于存储所述至少一个泊车车位的车位信息，并通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员所述汽车的遥控泊车辅助系统已开启；

发送子模块7022，用于当在提示所述驾驶员后的第一预设时长内接收到确认开启指令，且检测到所述汽车停止行驶时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

在一些实施例中，参见图10，所述第一控制模块703包括：

第一控制子模块7031，用于当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，控制所述汽车的遥控泊车辅助系统与所述汽车内的其他控制器建立连接；

第二控制子模块7032，用于通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行泊车操作。

在一些实施例中，参见图11，所述装置还包括：

第二控制模块704，用于在控制所述汽车进行遥控泊车过程中，检测到中断泊车条件时，控制所述汽车进入泊车中断状态；

退出模块705，用于当所述汽车进入所述泊车中断状态的时长大于或等于第二预设时长时，退出所述汽车的遥控泊车辅助系统；

第三控制模块706，用于当所述汽车进入所述泊车中断状态的时长小于所述第二预设时长时，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位。

本申请实施例中，汽车可以在行驶过程中获取行驶信息和当前所处环境的环境信息，并根据汽车的行驶信息和环境信息进行泊车车位的搜索，在搜索到至少一个泊车车位后，可以将至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备，遥控设备在接收到至少一个泊车车位的车位信息后，可以通过遥控设备控制汽车，以将汽车泊入目标泊车车位。由于汽车无需在开启遥控泊车辅助系统的情况下即可实现车位搜索，从而提高了车位搜索及时性、降低了泊车复杂度，提高了用户粘度。

需要说明的是：上述实施例提供的汽车的遥控泊车装置在进行汽车的遥控泊车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的遥控泊车装置与汽车的遥控泊车方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图12是本申请实施例提供的一种汽车1200的结构框图。通常，汽车1200包括有：处理器1201和存储器1202。

处理器1201可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1201可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1201也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1201可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1201还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1202可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1202还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1202中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1201所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的遥控泊车方法。

在一些实施例中，汽车1200还可选包括有：外围设备接口1203和至少一个外围设备。处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1203相连。具体地，外围设备包括：射频电路1204、显示屏1205、摄像头组件1206、音频电路1207、定位组件1208和电源1209中的至少一种。

外围设备接口1203可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1201和存储器1202。在一些实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1204用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1204通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1204将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1204包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1204可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1204还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1205用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1205是触摸显示屏时，显示屏1205还具有采集在显示屏1205的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1201进行处理。此时，显示屏1205还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1205可以为一个，设置汽车1200的前面板；在另一些实施例中，显示屏1205可以为至少两个，分别设置在汽车1200的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1205可以是柔性显示屏，设置在汽车1200的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1205还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1205可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1206用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1206包括主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1206还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1207可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1201进行处理，或者输入至射频电路1204以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车1200的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1201或射频电路1204的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1207还可以包括耳机插孔。

定位组件1208用于定位汽车1200的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1208可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源1209用于为汽车1200中的各个组件进行供电。电源1209可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1209包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，汽车1200还包括有一个或多个传感器1210。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构并不构成对汽车1200的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中汽车的遥控泊车方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。

应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。

也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的遥控泊车方法的步骤。

以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车的遥控泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境的环境信息，搜索所述汽车当前所处环境中的泊车车位；

当搜索到至少一个泊车车位时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备；

当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，根据所述车位控制指令中携带的车位信息，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位，所述目标泊车车位为所述至少一个泊车车位中的任一泊车车位，所述车位控制指令为所述汽车中的乘客离开所述汽车后通过所述遥控设备触发。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境，搜索所述汽车当前所处环境中的泊车车位，包括：

当所述汽车的行驶信息和环境信息满足车位搜索条件时，启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；

通过所述汽车中安装的车载传感器搜索当前所处环境中的泊车车位。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当搜索到至少一个泊车车位时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备，包括：

存储所述至少一个泊车车位的车位信息，并通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员所述汽车的遥控泊车辅助系统已开启；

当在提示所述驾驶员后的第一预设时长内接收到确认开启指令，且检测到所述汽车停止行驶时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，根据所述车位控制指令中携带的车位信息，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位，包括：

当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，控制所述汽车的遥控泊车辅助系统与所述汽车内的其他控制器建立连接；

通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行泊车操作。

5.如权利要求1-4任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述汽车进行遥控泊车过程中，检测到中断泊车条件时，控制所述汽车进入泊车中断状态；

当所述汽车进入所述泊车中断状态的时长大于或等于第二预设时长时，退出所述汽车的遥控泊车辅助系统；

当所述汽车进入所述泊车中断状态的时长小于所述第二预设时长时，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位。

6.一种汽车的遥控泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

搜索模块，用于根据汽车在行驶过程中的行驶信息及当前所处环境的环境信息，搜索所述汽车当前所处环境中的泊车车位；

发送模块，用于当搜索到至少一个泊车车位时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备；

第一控制模块，用于当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，根据所述车位控制指令中携带的车位信息，控制所述汽车泊入所述车位信息对应的目标泊车车位，所述目标泊车车位为所述至少一个泊车车位中的任一泊车车位，所述车位控制指令为所述汽车中的乘客离开所述汽车后通过所述遥控设备触发。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述搜索模块包括：

启动子模块，用于当所述汽车的行驶信息和环境信息满足车位搜索条件时，启动所述汽车的遥控泊车辅助系统；

搜索子模块，用于通过所述汽车中安装的车载传感器搜索当前所处环境中的泊车车位。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述发送模块包括：

存储子模块，用于存储所述至少一个泊车车位的车位信息，并通过第一提示信息提示所述汽车的驾驶员所述汽车的遥控泊车辅助系统已开启；

发送子模块，用于当在提示所述驾驶员后的第一预设时长内接收到确认开启指令，且检测到所述汽车停止行驶时，将所述至少一个泊车车位的车位信息发送至遥控设备。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括：

第一控制子模块，用于当接收到所述遥控设备发送的车位控制指令时，控制所述汽车的遥控泊车辅助系统与所述汽车内的其他控制器建立连接；

第二控制子模块，用于通过所述遥控泊车辅助系统与所述汽车中其他控制器，控制所述汽车进行泊车操作。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法的步骤。

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