CN112550279B - 汽车的制动方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种汽车的制动方法、装置及计算机存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：在汽车遥控泊车过程中，检测所述汽车是否满足制动条件，所述制动条件为所述汽车主动制动的条件；当所述汽车满足所述制动条件时，确定所述制动条件对应的制动信息；根据所述制动信息，对所述汽车进行制动。本申请实施例通过在汽车满足主动制动的条件时，根据制动条件对应的制动信息，控制汽车进行主动制动，从而降低了汽车与障碍物发生碰撞的风险，提高了汽车泊车的安全性。

Description

汽车的制动方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的制动方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

随着汽车智能化发展，汽车的遥控泊车辅助系统逐渐成为汽车行业发展的主流功能，通过遥控泊车辅助系统，能够遥控汽车自动泊车入库和泊车出库。但是，由于汽车在进行自动泊车时，可能会发生一些异常情况，造成车辆发生碰撞等交通事故。因此，为了减少发生交通事故的概率，汽车可以在发生异常情况时，进行制动操作。

目前，汽车可以通过超声波雷达和环视摄像头检测车身周围是否存在障碍物，并在检测到存在障碍物时，通过图像和声音结合提醒用户对汽车进行制动控制。

但是，由于用户可能未注意到给提醒，从而提高了汽车与障碍物发生碰撞的风险，以及泊车危险性。

发明内容

本申请实施例提供了一种汽车的制动方法、装置及计算机存储介质，可以降低汽车遥控泊车过程中与障碍物发生碰撞的风险，提高遥控泊车安全性。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的制动方法，所述方法包括：

在汽车遥控泊车过程中，检测所述汽车是否满足制动条件，所述制动条件为所述汽车主动制动的条件；

当所述汽车满足所述制动条件时，确定所述制动条件对应的制动信息；

根据所述制动信息，对所述汽车进行制动。

在一些实施例中，所述在汽车遥控泊车过程中，检测所述汽车是否满足制动条件，包括：

检测泊车路径上是否存在障碍物，和/或，检测遥控泊车信号是否发生中断，和/或，检测与所述汽车的遥控泊车功能相关的关联组件发生故障，和/或，检测所述泊车路径是否失效，所述泊车路径为所述汽车进行遥控泊车时所规划的路径；

当检测到所述泊车路径上存在障碍物时，和/或，当检测到所述遥控泊车控制信号发生中断时，和/或，当检测到所述关联组件发生故障时，和/或，当所述泊车路径失效时，确定所述汽车满足所述制动条件。

在一些实施例中，所述当所述汽车满足所述制动条件时，确定所述制动条件对应的制动信息，包括：

当所述制动条件为遥控泊车控制信号发生中断时，确定中断类型；

当所述中断类型为不可恢复中断时，确定所述制动信息为立即制动；

当所述中断类型为可恢复中断时，确定所述制动信息为所述汽车在预设时长后制动。

在一些实施例中，所述当所述汽车满足所述制动条件时，确定所述制动条件对应的制动信息，包括：

当所述制动条件为泊车路径上存在障碍物时，获取所述汽车的行驶速度、制动时长、信号处理时长和制动减速度；

将所述行驶速度乘以所述信号处理时长，得到第一距离，所述第一距离为所述汽车处理信号过程中行驶的距离；

将所述制动时长的平方乘以制动减速度的二分之一，得到第二距离，所述第二距离为所述汽车的车速由所述行驶速度降为0时产生的距离；

将所述第一距离和所述第二距离相加，得到安全距离阈值，所述安全距离阈值为所述汽车与所述障碍物不发生碰撞的距离阈值；

将所述安全距离阈值确定为所述制动信息。

在一些实施例中，所述根据所述制动信息，对所述汽车进行制动，包括：

当所述制动信息为安全距离阈值时，控制所述汽车在大于所述安全距离阈值的位置开始进行制动。

另一方面，提供了一种汽车的制动装置，所述装置包括：

检测模块，用于在汽车遥控泊车过程中，检测所述汽车是否满足制动条件，所述制动条件为所述汽车主动制动的条件；

确定模块，用于当所述汽车满足所述制动条件时，确定所述制动条件对应的制动信息；

制动模块，用于根据所述制动信息，对所述汽车进行制动。

在一些实施例中，所述检测模块包括：

检测子模块，用于检测泊车路径上是否存在障碍物，和/或，检测遥控泊车信号是否发生中断，和/或，检测与所述汽车的遥控泊车功能相关的关联组件发生故障，和/或，检测所述泊车路径是否失效，所述泊车路径为所述汽车进行遥控泊车时所规划的路径；

第一确定子模块，用于当检测到所述泊车路径上存在障碍物时，和/或，当检测到所述遥控泊车控制信号发生中断时，和/或，当检测到所述关联组件发生故障时，和/或，当所述泊车路径失效时，确定所述汽车满足所述制动条件。

在一些实施例中，所述确定模块包括：

第二确定子模块，用于当所述制动条件为遥控泊车控制信号发生中断时，确定中断类型；

第三确定子模块，用于当所述中断类型为不可恢复中断时，确定所述制动信息为立即制动；

第四确定子模块，用于当所述中断类型为可恢复中断时，确定所述制动信息为所述汽车在预设时长后制动。

在一些实施例中，所述确定模块包括：

获取子模块，用于当所述制动条件为泊车路径上存在障碍物时，获取所述汽车的行驶速度、制动时长、信号处理时长和制动减速度；

第一计算子模块，用于将所述行驶速度乘以所述信号处理时长，得到第一距离，所述第一距离为所述汽车处理信号过程中行驶的距离；

第二计算子模块，用于将所述制动时长的平方乘以制动减速度的二分之一，得到第二距离，所述第二距离为所述汽车的车速由所述行驶速度降为0时产生的距离；

第三计算子模块，用于将所述第一距离和所述第二距离相加，得到安全距离阈值，所述安全距离阈值为所述汽车与所述障碍物不发生碰撞的距离阈值；

第五确定子模块，用于将所述安全距离阈值确定为所述制动信息。

在一些实施例中，所述制动模块用于：

当所述制动信息为安全距离阈值时，控制所述汽车在大于所述安全距离阈值的位置开始进行制动。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的汽车的制动方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，在汽车泊车过程中，当汽车满足主动制动的条件时，能够根据制动条件对应的制动信息，控制汽车进行主动制动，由于在满足制动条件时并不是被动进行制动，从而降低了汽车与障碍物发生碰撞的风险，提高了汽车泊车的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种汽车的制动系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种汽车的制动方法流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种汽车的制动方法流程图；

图4是本申请实施例提供的一种汽车的制动装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种检测模块的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种确定模块的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种确定模块的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的汽车的制动方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。

首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。

目前，汽车的遥控泊车辅助系统越来越成熟，用户可以通过汽车的遥控泊车辅助系统控制汽车进行泊车入库和出库，由于用户在通过终端控制汽车进行遥控泊车时，可能会发生需要汽车制动的情况，比如，泊车过程中突然出现障碍物等，但是，有时候用户没有察觉到制动情况，并没有对汽车进行制动，从而导致汽车与障碍物发生碰撞，提高了泊车危险性。

基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够提高泊车安全性的汽车的制动方法。

最后，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种汽车的制动系统架构示意图，参见图1，该系统中可以包括终端1、RPA(Remote Parking Assistance远程停车辅助设备)控制器2、超声波传感器3、全景摄像头4、PEPS(Passive Entry Passive Start被动进入被动启动)系统5、BCM(Body Control Module，车身控制模块)6，EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)7、ESP(Electronic Stability Program，电子稳定性控制程序)8、iBooster(机电伺服助力系统)9、TCU(Transmission Control Unit，变速箱控制器)10和IHU(InfotainmentHead Unit，音响主机控制器)11Electronic Stability Program)、T-box(TelematicsBOX，车载T-box)12等等。

其中，RPA控制器2可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线与超声波传感器3、全景摄像头4、PEPS系统5、BCM6，EPS7、ESP8、iBooster9、TCU10和IHU11分别进行连接；当终端1为车用遥控钥匙时，终端1能够蓝牙与通过PEPS系统5连接，搭载RF/LF专用433MHz频率通道；当终端1为手机时，终端能够通过蓝牙、WiFi(Wireless-Fidelity，无线宽带)、移动数据网络等与T-box11进行通信连接。

作为一种示例，终端1用于向PEPS系统5发送控制指令，PEPS系统5可以向RPA控制器2转发控制指令，以控制汽车进行遥控泊车；RPA控制器2用于接收终端1发送的控制指令，并将控制指令发送至对应模块，以实现汽车的遥控泊车功能；汽车上可以安装多颗超声波传感器3，比如，4颗长距离超声波雷达，分布在汽车两侧的轮毂附近，用于检测边界车位，4颗短距离超声波雷达，分布在汽车车头和车尾，用于检测车身前方和后方至少1.5m距离的障碍物，防止发生碰撞；汽车的车身四周可以安装多颗全景摄像头4，比如，4颗，可以用于采集环境图像；BCM6用于附属遥控泊车系统开启双闪警示灯以便警示车身周围行人和行驶车辆注意安全，同时在制动和转向时管理制动灯和转向灯；EPS7用于在接收到转向请求和转向角度时，控制汽车的扭矩，并将汽车的扭矩信息反馈给遥控泊车系统，以确保遥控泊车系统知悉目前转向姿态而进行实时调整。iBooster9和ESP8是制动冗余系统。TCU10用于根据RPA控制器2的控制指令要求转换档位D档、N档、R档和P档。IHU11用于显示泊车过程中的状态信息等，也可以应用LVDS信号传输。上述LVDS信号传输是通过COAX同轴电缆传输，基本上消除了高频电磁干扰的影响。

本领域技术人员应能理解上述系统架构仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备或构件如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的制动方法进行详细的解释说明。

图2是本申请实施例提供的一种汽车的制动方法流程图，该汽车的制动方法可以包括如下几个步骤：

步骤201：在汽车遥控泊车过程中，检测该汽车是否满足制动条件，该制动条件为该汽车主动制动的条件。

步骤202：当该汽车满足该制动条件时，确定该制动条件对应的制动信息。

步骤203：根据该制动信息，对该汽车进行制动。

在本申请实施例中，在汽车泊车过程中，当汽车满足主动制动的条件时，能够根据制动条件对应的制动信息，控制汽车进行主动制动，由于在满足制动条件时并不是被动进行制动，从而降低了汽车与障碍物发生碰撞的风险，提高了汽车泊车的安全性。

在一些实施例中，在汽车遥控泊车过程中，检测该汽车是否满足制动条件，包括：

检测泊车路径上是否存在障碍物，和/或，检测遥控泊车信号是否发生中断，和/或，检测与该汽车的遥控泊车功能相关的关联组件发生故障，和/或，检测该泊车路径是否失效，该泊车路径为该汽车进行遥控泊车时所规划的路径；

当检测到该泊车路径上存在障碍物时，和/或，当检测到该遥控泊车控制信号发生中断时，和/或，当检测到该关联组件发生故障时，和/或，当该泊车路径失效时，确定该汽车满足该制动条件。

在一些实施例中，当该汽车满足该制动条件时，确定该制动条件对应的制动信息，包括：

当该制动条件为遥控泊车控制信号发生中断时，确定中断类型；

当该中断类型为不可恢复中断时，确定该制动信息为立即制动；

当该中断类型为可恢复中断时，确定该制动信息为该汽车在预设时长后制动。

在一些实施例中，当该汽车满足该制动条件时，确定该制动条件对应的制动信息，包括：

当该制动条件为泊车路径上存在障碍物时，获取该汽车的行驶速度、制动时长、信号处理时长和制动减速度；

将该行驶速度乘以该信号处理时长，得到第一距离，该第一距离为该汽车处理信号过程中行驶的距离；

将该制动时长的平方乘以制动减速度的二分之一，得到第二距离，该第二距离为该汽车的车速由该行驶速度降为0时产生的距离；

将该第一距离和该第二距离相加，得到安全距离阈值，该安全距离阈值为该汽车与该障碍物不发生碰撞的距离阈值；

将该安全距离阈值确定为该制动信息。

在一些实施例中，根据该制动信息，对该汽车进行制动，包括：

当该制动信息为安全距离阈值时，控制该汽车在大于该安全距离阈值的位置开始进行制动。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3是本申请实施例提供的一种汽车的制动方法流程图，本实施例以该汽车的制动方法应用于汽车中进行举例说明，该汽车的制动方法可以包括如下几个步骤：

步骤301：汽车规划泊车路径，并按照泊车路径进行泊车。

作为一种示例，当汽车接收到终端发送的泊车控制指令时，汽车能够按照泊车控制指令进行操作。当泊车控制指令为自动泊车控制指令时，汽车能够规划泊车路径，并控制汽车按照泊车路径进行泊车。

需要说明的是，终端可以为车用遥控钥匙时，也可以为手机，当为车用遥控钥匙时，该车用遥控钥匙能够为四键钥匙，也能够为五键钥匙。

作为一种示例，当车用遥控钥匙为四键钥匙时，该四键钥匙实现的遥控泊车指令包括遥控泊入和遥控直入直出，且车用遥控按键的泊车功能按键可以为其他按键的复用，比如，将解锁键和闭锁键作为直入键和直出键的复用键。在通过车用钥匙遥控钥匙实现汽车的遥控泊车时，泊入车位为事先确定的车位，汽车无需进行选择车位。当汽车接收到四键钥匙发送的泊入指令时，汽车的遥控泊车系统能够自动规划泊车路径，并按照泊车路径行驶。

作为一种示例，汽车能够通过安装的摄像头获取汽车车身周围信息采集范围内的影像信息，通过和激光雷达获取信息采集范围内的距离信息，将影像信息和距离信息通过数据融合技术进行融合，得到车身地图信息；根据车身地图信息、当前所处位置(遥控泊车功能激活点)和泊车车位所处位置，规划泊车路径，并按照泊车路径进行遥控泊车。

在一些实施例中，当终端为手机时，该终端能够包括遥控泊入、遥控泊出、遥控直入直出、遥控巡航泊车和遥控泊车失败返回等功能。

步骤302：在汽车遥控泊车过程中，汽车检测是否满足制动条件，该制动条件为汽车主动制动的条件。

由于汽车在进行遥控泊车时，可能会发生安全问题，因此，为了提高汽车遥控泊车的安全性，在汽车遥控泊车过程中，需要检测汽车是否满足进行主动制动的制动条件。

需要说明的是，制动条件能够实现根据需求进行设置，比如，该制动条件能够包括规划路径上存在障碍物、遥控泊车控制信号发生中断、与汽车的遥控泊车功能相关的关联组件发生故障、规划路径失效等等。

作为一种示例，汽车检测是否满足制动条件的操作至少包括：检测泊车路径上是否存在障碍物，和/或，检测遥控泊车信号是否发生中断，和/或，检测与汽车的遥控泊车功能相关的关联组件发生故障，和/或，检测泊车路径是否失效，该泊车路径为汽车进行遥控泊车时所规划的路径；当检测到泊车路径上存在障碍物时，和/或，当检测到遥控泊车控制信号发生中断时，和/或，当检测到关联组件发生故障时，和/或，当泊车路径失效时，确定汽车满足制动条件。

作为一种示例，汽车检测泊车路径上是否存在障碍物的操作至少包括：在按照泊车路径进行泊车过程中，通过安装的摄像头获取汽车车身周围信息采集范围内的影像信息，通过和激光雷达获取信息采集范围内的距离信息，将影像信息和距离信息通过数据融合技术进行融合，得到车身地图信息；当检测到地图信息中出现障碍物时，将障碍物位置与泊车路径进行匹配，当障碍物位于泊车路径上时，确定泊车路径上存在障碍物，当障碍物不位于泊车路径上时，确定泊车路径上不存在障碍物。

需要说明的是，障碍物包括行人、移动物体和静止物体，汽车能够通过图像识别方法识别障碍物。

作为一种示例，汽车检测遥控泊车信号是否发生中断的操作至少包括：当检测到汽车在泊车过程中无法接收到遥控泊车信号时，或者，当汽车接收到不属于遥控泊车功能的控制信号时，确定遥控泊车信号发生中断。

由于汽车在进行遥控泊车过程中，需要汽车中的各个关联组件相互配合，如果其中一个关联组件发生问题，那么将导致汽车无法在终端控制下完成泊车。因此，汽车需要检测关键组件是否发生故障。

需要说明的是，关联组件能够包括激光雷达、摄像头、TCU、EPS、制动踏板等等。

在一些实施例中，由于汽车进行遥控泊车的过程中，要求激光雷达和摄像机能够检测到障碍物。当检测出激光雷达和摄像机无法进行障碍物检测时，继续进行遥控泊车将会导致汽车与障碍物发生碰撞，因此，当汽车检测到激光雷达或摄像头故障时，和/或，当检测到激光雷达和/或摄像头被遮挡时，确定检测到道关联组件发生故障。

由于汽车按照泊车路径泊车过程中，泊车车位可能会被别的汽车泊入，此时汽车已无法按照泊车路径泊入该泊车车位，因此，汽车能够在检测到泊车车位失效时，确定泊车路径失效。

步骤303：当汽车满足制动条件时，确定制动条件对应的制动信息。

由于在不同的制动条件，汽车进行制动的方式不相同，因此，当汽车满足制动条件时，需要确定制动条件对应的制动信息。

作为一种示例，当汽车满足制动条件时，确定制动条件对应的制动信息的操作至少包括如下操作：当制动条件为遥控泊车控制信号发生中断时，确定中断类型；当中断类型为不可恢复中断时，确定制动信息为立即制动；当中断类型为可恢复中断时，确定制动信息为汽车在预设时长后制动。

由于遥控泊车信号发生中断的原因较多，比如，遥控泊车信号可能是因终端与汽车之间的距离太远导致中断，也可能是因终端来电导致中断、也可能是用户误操作，导致汽车接收到不属于遥控泊车控制信号的其他信号，不同中断类型带来的影响不同。当因终端与汽车之间的距离太远导致中断时，汽车将处于失控状态，用户可能无法及时通过终端控制汽车，因此，该中断类型属于不可恢复中断，且为了泊车安全性，当中断类型为不可恢复中断时，对应的制动信息为立即制动；当因用户误操作导致汽车接收到不属于遥控泊车控制信号的其他信号时，由于汽车还处于终端控制下，用户能够及时通过终端控制汽车，因此，该中断类型为可恢复中断。由于当中断类型为可恢复中断时，汽车未处于失控状态，因此，能够确定制动信息为汽车在预设时长后制动。

需要说明的是，该预设时长能够根据需求事先进行设置，比如，该预设时长为3秒钟、5秒钟、6秒钟等。

作为一种示例，当汽车满足制动条件时，确定制动条件对应的制动信息的操作至少还包括如下操作：当制动条件为泊车路径上存在障碍物时，获取汽车的行驶速度、制动时长、信号处理时长和制动减速度；将行驶速度乘以信号处理时长，得到第一距离，该第一距离为汽车处理信号过程中行驶的距离；将制动时长的平方乘以制动减速度的二分之一，得到第二距离，该第二距离为汽车的车速由行驶速度降为0时产生的距离；将第一距离和第二距离相加，得到安全距离阈值，该安全距离阈值为汽车与障碍物不发生碰撞的距离阈值；将安全距离阈值确定为制动信息。

由于当泊车路径上存在障碍物时，汽车行驶速度不同，进行制动距离也不同，且由于在汽车在处理信号过程中，汽车并未停止行驶，因此，在确定安全距离阈值时，需要确定汽车在处理信号过程中所行使的距离。

需要说明的是，制动时长和制动减速度均能够根据需求事先进行设置，比如，制动时长为3秒、2秒等等，制动减速度为1-3m/s²(米/秒²)等等。

步骤304：汽车根据制动信息，对汽车进行制动。

由于不同的制动信息，汽车制动方式不同，因此，汽车需要根据制动信息进行制动。

作为一种示例，当制动信息为立即制动时，汽车立即进行制动；当制动信息为预设时长后制动时，汽车在按照行驶速度行驶预设时长后，进行制动；当制动信息为安全距离阈值时，控制汽车在大于安全距离阈值的位置开始进行制动。

由于安全距离阈值为汽车与障碍物不发生碰撞的距离阈值，如果汽车在小于或等于安全距离阈值的位置开始制动，那么汽车的行驶速度在未完全降为0时，就会与障碍物发生碰撞，从而导致交通事故发生，因此，当制动信息为安全距离阈值时，需要控制汽车在大于安全距离阈值的任意位置开始进行制动。

在一些实施例中，由于障碍物与汽车之间的距离可能小于或等于安全距离阈值，此时，如果控制汽车进行常规进行制动，则汽车可能与障碍物发生碰撞。因此，为了提高泊车安全性，当制动信息为安全距离阈值时，汽车可以确定安全距离阈值与参考距离之间的大小，该参考距离为汽车与障碍物之间的距离；当安全距离阈值小于或等于参考距离时，立即进行紧急制动；当安全距离阈值大于参考距离阈值时，控制汽车在大于安全距离阈值的位置开始进行制动。

需要说明的是，紧急制动的制动减速度为9m/s²。

在一些实施例中，当汽车制动后，汽车能够在重新接收到遥控泊车指令时，按照之前规划的泊车路径继续进行泊车，并执行上述步骤302的操作。

在一些实施例中，当汽车重新接收到遥控泊车指令后，如果泊车失败，那么汽车还能够根据当前位置和原点位置(原来遥控泊车功能激活点)，重新规划路径返回原点。

需要说明的是，汽车返回原点的功能为用户通过指定操作作用在终端上时触发。也即是，用户通过指定操作触发终端中的遥控泊车失败返回功能，从而终端向汽车发送返回指令，汽车在接收到返回指令时，触发返回原点的功能。

值得说明的是，由于汽车在按照泊车车位规划泊车路径时，已经构建周围环境的地图信息，因此，当汽车从当前位置返回原点位置时，能够继续使用该地图信息，从而提高了泊回原点的可靠性和安全性。

在本申请实施例中，在汽车泊车过程中，汽车能够检测是否遇到障碍物、遥控信号是否中断、关联组件是否故障、泊车路径是否失效等主动制动条件，当汽车满足主动制动的条件时，能够根据不同制动情况选择不同的主动制动方式，且由于在满足制动条件时并不是被动进行制动，从而降低了汽车与障碍物发生碰撞的风险，提高了汽车泊车的安全性。

图4是本申请实施例提供的一种汽车的制动装置的结构示意图，该汽车的制动装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该汽车的制动装置可以包括：检测模块401、确定模块402和制动模块403。

检测模块401，用于在汽车遥控泊车过程中，检测所述汽车是否满足制动条件，所述制动条件为所述汽车主动制动的条件；

确定模块402，用于当所述汽车满足所述制动条件时，确定所述制动条件对应的制动信息；

制动模块403，用于根据所述制动信息，对所述汽车进行制动。

在一些实施例中，参见图5，所述检测模块401包括：

检测子模块4011，用于检测泊车路径上是否存在障碍物，和/或，检测遥控泊车信号是否发生中断，和/或，检测与所述汽车的遥控泊车功能相关的关联组件发生故障，和/或，检测所述泊车路径是否失效，所述泊车路径为所述汽车进行遥控泊车时所规划的路径；

第一确定子模块4012，用于当检测到所述泊车路径上存在障碍物时，和/或，当检测到所述遥控泊车控制信号发生中断时，和/或，当检测到所述关联组件发生故障时，和/或，当所述泊车路径失效时，确定所述汽车满足所述制动条件。

在一些实施例中，参见图6，所述确定模块402包括：

第二确定子模块4021，用于当所述制动条件为遥控泊车控制信号发生中断时，确定中断类型；

第三确定子模块4022，用于当所述中断类型为不可恢复中断时，确定所述制动信息为立即制动；

第四确定子模块4023，用于当所述中断类型为可恢复中断时，确定所述制动信息为所述汽车在预设时长后制动。

在一些实施例中，参见图7，所述确定模块402包括：

获取子模块4024，用于当所述制动条件为泊车路径上存在障碍物时，获取所述汽车的行驶速度、制动时长、信号处理时长和制动减速度；

第一计算子模块4025，用于将所述行驶速度乘以所述信号处理时长，得到第一距离，所述第一距离为所述汽车处理信号过程中行驶的距离；

第二计算子模块4026，用于将所述制动时长的平方乘以制动减速度的二分之一，得到第二距离，所述第二距离为所述汽车的车速由所述行驶速度降为0时产生的距离；

第三计算子模块4027，用于将所述第一距离和所述第二距离相加，得到安全距离阈值，所述安全距离阈值为所述汽车与所述障碍物不发生碰撞的距离阈值；

第五确定子模块4028，用于将所述安全距离阈值确定为所述制动信息。

在一些实施例中，所述制动模块403用于：

当所述制动信息为安全距离阈值时，控制所述汽车在大于所述安全距离阈值的位置开始进行制动。

在本申请实施例中，在汽车泊车过程中，汽车能够检测是否遇到障碍物、遥控信号是否中断、关联组件是否故障、泊车路径是否失效等主动制动条件，当汽车满足主动制动的条件时，能够根据不同制动情况选择不同的主动制动方式，且由于在满足制动条件时并不是被动进行制动，从而降低了汽车与障碍物发生碰撞的风险，提高了汽车泊车的安全性。

需要说明的是：上述实施例提供的汽车的制动装置在进行制动时时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的制动装置与汽车的制动方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8示出了本申请一个示例性实施例提供的汽车800的结构框图。

通常，汽车800包括有：处理器801和存储器802。

处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的制动方法。

在一些实施例中，汽车800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、显示屏805、摄像头组件806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。

外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置汽车800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在汽车800的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在汽车800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。

定位组件808用于定位汽车800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源809用于为汽车800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，汽车800还包括有一个或多个传感器810。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对汽车800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上实施例提供的汽车的制动方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在终端上运行时，使得终端执行上述实施例提供的汽车的制动方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请实施例的较佳实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种汽车的制动方法，其特征在于，所述方法包括：

当汽车接收到终端发送的遥控泊车指令时，获取所述汽车车身周围的车身地图信息，所述车身地图信息包括影像信息和距离信息；

根据所述车身地图信息、遥控泊车功能激活点和泊车车位所处位置主动规划泊车路径，并按照所述泊车路径进行遥控泊车；

在汽车遥控泊车过程中，检测所述汽车是否满足制动条件，所述制动条件为所述汽车主动制动的条件；

当所述汽车满足所述制动条件时，确定所述制动条件对应的制动信息，所述制动信息为立即制动、预设时长后制动和安全距离阈值中的任一种；

根据确定出的所述制动信息，对所述汽车进行制动，其中当所述制动信息为立即制动时，控制所述汽车立即进行制动；当所述制动信息为预设时长后制动时，控制所述汽车在按照行驶速度行驶预设时长后进行制动；当所述制动信息为安全距离阈值时，确定所述安全距离阈值与参考距离之间的大小，所述参考距离为汽车与障碍物之间的距离，若所述安全距离阈值小于或等于所述参考距离，立即进行紧急制动，若所述安全距离阈值大于所述参考距离，控制所述汽车在与所述障碍物的间距大于所述安全距离阈值的位置开始进行制动；

在所述汽车泊车失败且重新接收到所述遥控泊车指令后，根据所述汽车的当前位置和所述遥控泊车功能激活点，基于所述车身地图信息重新规划路径以返回所述遥控泊车功能激活点；

其中，所述当所述汽车满足所述制动条件时，确定所述制动条件对应的制动信息，包括：

当所述制动条件为遥控泊车控制信号发生中断时，确定中断类型；

当所述中断类型为不可恢复中断时，确定所述制动信息为立即制动；

当所述中断类型为可恢复中断时，确定所述制动信息为所述汽车在预设时长后制动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在汽车遥控泊车过程中，检测所述汽车是否满足制动条件，包括：

检测泊车路径上是否存在障碍物，和/或，检测遥控泊车信号是否发生中断，和/或，检测与所述汽车的遥控泊车功能相关的关联组件是否发生故障，和/或，检测所述泊车路径是否失效，所述泊车路径为所述汽车进行遥控泊车时所规划的路径；

当检测到所述泊车路径上存在障碍物时，和/或，当检测到所述遥控泊车控制信号发生中断时，和/或，当检测到所述关联组件发生故障时，和/或，当所述泊车路径失效时，确定所述汽车满足所述制动条件。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述汽车满足所述制动条件时，确定所述制动条件对应的制动信息，包括：

当所述制动条件为泊车路径上存在障碍物时，获取所述汽车的行驶速度、制动时长、信号处理时长和制动减速度；

将所述行驶速度乘以所述信号处理时长，得到第一距离，所述第一距离为所述汽车处理信号过程中行驶的距离；

将所述制动时长的平方乘以制动减速度的二分之一，得到第二距离，所述第二距离为所述汽车的车速由所述行驶速度降为0时产生的距离；

将所述第一距离和所述第二距离相加，得到安全距离阈值，所述安全距离阈值为所述汽车与所述障碍物不发生碰撞的距离阈值；

将所述安全距离阈值确定为所述制动信息。

4.一种汽车的制动装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于当汽车接收到终端发送的遥控泊车指令时，获取所述汽车车身周围的车身地图信息，所述车身地图信息包括影像信息和距离信息；

规划模块，用于根据所述车身地图信息、遥控泊车功能激活点和泊车车位所处位置主动规划泊车路径，并按照所述泊车路径进行遥控泊车；

检测模块，用于在汽车遥控泊车过程中，检测所述汽车是否满足制动条件，所述制动条件为所述汽车主动制动的条件；

确定模块，用于当所述汽车满足所述制动条件时，确定所述制动条件对应的制动信息，所述制动信息为立即制动、预设时长后制动和安全距离阈值中的任一种；

制动模块，用于根据确定出的所述制动信息，对所述汽车进行制动，其中当所述制动信息为立即制动时，控制所述汽车立即进行制动；当所述制动信息为预设时长后制动时，控制所述汽车在按照行驶速度行驶预设时长后进行制动；当所述制动信息为安全距离阈值时，确定所述安全距离阈值与参考距离之间的大小，所述参考距离为汽车与障碍物之间的距离，若所述安全距离阈值小于或等于所述参考距离，立即进行紧急制动，若所述安全距离阈值大于所述参考距离阈值，控制所述汽车在与所述障碍物的间距大于所述安全距离阈值的位置开始进行制动；

所述规划模块，还用于在所述汽车泊车失败且重新接收到所述遥控泊车指令后，根据所述汽车的当前位置和所述遥控泊车功能激活点，基于所述车身地图信息重新规划路径以返回所述遥控泊车功能激活点；

其中，所述确定模块包括：

第二确定子模块，用于当所述制动条件为遥控泊车控制信号发生中断时，确定中断类型；

第三确定子模块，用于当所述中断类型为不可恢复中断时，确定所述制动信息为立即制动；

第四确定子模块，用于当所述中断类型为可恢复中断时，确定所述制动信息为所述汽车在预设时长后制动。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

检测子模块，用于检测泊车路径上是否存在障碍物，和/或，检测遥控泊车信号是否发生中断，和/或，检测与所述汽车的遥控泊车功能相关的关联组件发生故障，和/或，检测所述泊车路径是否失效，所述泊车路径为所述汽车进行遥控泊车时所规划的路径；

第一确定子模块，用于当检测到所述泊车路径上存在障碍物时，和/或，当检测到所述遥控泊车控制信号发生中断时，和/或，当检测到所述关联组件发生故障时，和/或，当所述泊车路径失效时，确定所述汽车满足所述制动条件。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

获取子模块，用于当所述制动条件为泊车路径上存在障碍物时，获取所述汽车的行驶速度、制动时长、信号处理时长和制动减速度；

第一计算子模块，用于将所述行驶速度乘以所述信号处理时长，得到第一距离，所述第一距离为所述汽车处理信号过程中行驶的距离；

第二计算子模块，用于将所述制动时长的平方乘以制动减速度的二分之一，得到第二距离，所述第二距离为所述汽车的车速由所述行驶速度降为0时产生的距离；

第三计算子模块，用于将所述第一距离和所述第二距离相加，得到安全距离阈值，所述安全距离阈值为所述汽车与所述障碍物不发生碰撞的距离阈值；

第五确定子模块，用于将所述安全距离阈值确定为所述制动信息。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述权利要求1至权利要求3中的任一项权利要求所述的方法的步骤。

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