CN109895767B - 汽车的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
汽车的控制方法、装置及存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请公开了一种汽车的控制方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：获取当前所处环境的环境信息；基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级；基于所述行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作。本申请可以通过获取的环境信息来对汽车的行驶危险等级进行确定，之后可以根据汽车的行驶危险等级控制汽车执行对应的控制操作。由于汽车的行驶危险等级与汽车当前所处环境的环境信息有关，且对汽车的控制也与汽车的行驶危险等级有关，从而保证汽车的控制与汽车当前所处环境有关，提高了对汽车的控制效率。
Description
技术领域
本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着技术的发展，汽车智能化的程度越来越高。比如，汽车中可以包括紧急制动系统，该紧急制动系统能够在检测到当前汽车存在碰撞危机时，可以自动控制汽车进行紧急制动，以避免发生碰撞。
但是，当汽车的紧急制动系统在进行制动时，如果路面结冰或路面存在积水，则汽车在结冰或积水道路上进行制动时，可能会发生打滑现象，从而导致汽车发生碰撞，汽车的紧急制动系统没有起到避撞控制的效果，降低了对汽车进行控制的效率。因此，亟需一种汽车的控制方法。
发明内容
本申请实施例提供了一种汽车的控制方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中汽车避撞效果差，汽车驾驶安全性低的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种汽车的控制方法，所述方法包括：
获取当前所处环境的环境信息；
基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级；
基于所述行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作。
可选地，所述获取当前所处环境的环境信息，包括：
通过所述汽车安装的遥感式路面状况传感器对所述当前所处环境中的路面进行检测，得到所述路面的路面波普曲线，所述路面波普曲线用于描述所述路面的状态；
从存储的多个参考波普曲线中确定与所述路面波普曲线相匹配的波普曲线；
将确定的波普曲线所对应的路面信息确定为所述当前所处环境的路面信息，所述路面信息包括路面的路面附着系数和所述路面结冰、积雪和/或积水的厚度信息。
可选地，所述环境信息包括描述障碍物是否存在的信息，以及当存在障碍物时所述障碍物与汽车之间的距离；
所述获取当前所处环境的环境信息，包括：
通过所述汽车安装的雷达和/或摄像头检测当前行驶方向上是否存在障碍物；
当检测到存在障碍物时，确定所述障碍物与所述汽车之间的距离。
可选地，所述行驶危险等级包括路面危险等级和/或碰撞危险等级；
所述基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级，包括：
当所述汽车当前行驶方向上不存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数时，确定所述路面危险等级为一级路面危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数时，确定所述路面危险等级为二级路面危险。
可选地，所述基于所述行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作，包括：
当所述路面危险等级为一级路面危险时，控制所述汽车按照预设行驶路径进行行驶；
当所述路面危险等级为二级路面危险时，控制所述汽车播放和/或显示第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒所述路面存在危险。
可选地，所述行驶危险等级包括路面危险等级和/或碰撞危险等级；
所述基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级，包括：
当所述汽车当前行驶方向上存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，确定所述碰撞危险等级为一级碰撞危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为二级碰撞危险；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为三级碰撞危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，确定所述碰撞危险等级为四级碰撞危险。
可选地，所述确定所述碰撞危险等级为四级危险之后，还包括：
当检测到所述汽车靠近所述障碍物，且与所述障碍物之间的距离与所述安全距离之间的差值存在增大的趋势时，确定所述碰撞危险等级为五级碰撞危险；
当检测到所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于碰撞距离时，确定所述碰撞危险等级为六级碰撞危险。
可选地，所述基于所述行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作，包括：
当所述行驶危险等级中的碰撞危险等级为一级碰撞危险时，控制所述汽车按照预设行驶路径进行行驶；
当所述碰撞危险等级为二级碰撞危险时，控制所述汽车的座椅进行震动，以提醒所述汽车的驾驶员所述汽车存在二级碰撞危险；
当所述碰撞危险等级为三级碰撞危险时，控制所述汽车的座椅进行震动并启动预警铃声，以提醒所述驾驶员所述汽车存在所述三级碰撞危险；
当所述碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，控制所述汽车进行制动操作。
可选地，所述当所述碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，控制所述汽车进行制动操作，包括：
当所述碰撞危险等级为所述四级碰撞危险时，控制所述汽车的制动系统按照第一减速度进行减速制动；
当所述碰撞危险等级大于所述四级碰撞危险时，将所述路面附着系数与指定速度的乘积，确定为所述汽车当前进行制动的制动速度；
按照所述制动速度进行减速制动。
第二方面，提供了一种汽车的控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前所处环境的环境信息；
确定模块，用于基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级；
控制模块，用于基于所述行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作。
可选地，所述获取模块包括：
第一检测子模块，用于通过所述汽车安装的遥感式路面状况传感器对所述当前所处环境中的路面进行检测，得到所述路面的路面波普曲线，所述路面波普曲线用于描述所述路面的状态；
第一确定子模块，用于从存储的多个参考波普曲线中确定与所述路面波普曲线相匹配的波普曲线；
第二确定子模块，用于将确定的波普曲线所对应的路面信息确定为所述当前所处环境的路面信息，所述路面信息包括路面的路面附着系数和所述路面结冰、积雪和/或积水的厚度信息。
可选地，所述环境信息包括描述障碍物是否存在的信息，以及当存在障碍物时所述障碍物与汽车之间的距离；
所述获取模块包括：
第二检测子模块，用于通过所述汽车安装的雷达和/或摄像头检测当前行驶方向上是否存在障碍物；
第三确定子模块，用于当检测到存在障碍物时，确定所述障碍物与所述汽车之间的距离。
可选地，所述行驶危险等级包括路面危险等级和/或碰撞危险等级；
所述确定模块用于：
当所述汽车当前行驶方向上不存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数时，确定所述路面危险等级为一级路面危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数时，确定所述路面危险等级为二级路面危险。
可选地，所述控制模块用于：
当所述路面危险等级为一级路面危险时，控制所述汽车按照预设行驶路径进行行驶；
当所述路面危险等级为二级路面危险时，控制所述汽车播放和/或显示第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒所述路面存在危险。
可选地，所述行驶危险等级包括路面危险等级和/或碰撞危险等级；
所述确定模块用于：
当所述汽车当前行驶方向上存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，确定所述碰撞危险等级为一级碰撞危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为二级碰撞危险；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为三级碰撞危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，确定所述碰撞危险等级为四级碰撞危险。
可选地，所述确定模块还用于：
当检测到所述汽车靠近所述障碍物，且与所述障碍物之间的距离与所述安全距离之间的差值存在增大的趋势时，确定所述碰撞危险等级为五级碰撞危险；
当检测到所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于碰撞距离时，确定所述碰撞危险等级为六级碰撞危险。
可选地，所述控制模块用于：
当所述行驶危险等级中的碰撞危险等级为一级碰撞危险时，控制所述汽车按照预设行驶路径进行行驶；
当所述碰撞危险等级为二级碰撞危险时，控制所述汽车的座椅进行震动，以提醒所述汽车的驾驶员所述汽车存在二级碰撞危险；
当所述碰撞危险等级为三级碰撞危险时，控制所述汽车的座椅进行震动并启动预警铃声，以提醒所述驾驶员所述汽车存在所述三级碰撞危险；
当所述碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，控制所述汽车进行制动操作。
可选地，所述控制模块用于：
当所述碰撞危险等级为所述四级碰撞危险时，控制所述汽车的制动系统按照第一减速度进行减速制动；
当所述碰撞危险等级大于所述四级碰撞危险时，将所述路面附着系数与指定速度的乘积，确定为所述汽车当前进行制动的制动速度；
按照所述制动速度进行减速制动。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。
第四方面，提供了一种车载终端，所述车载终端包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行上述第一方面提供的任一项方法的步骤。
第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面提供的任一项方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本申请实施例中，可以获取汽车当前所处环境的环境信息，并通过获取的环境信息来对汽车的行驶危险等级进行确定，之后可以根据汽车的行驶危险等级控制汽车执行对应的控制操作。由于汽车的行驶危险等级与汽车当前所处环境的环境信息有关，且对汽车的控制也与汽车的行驶危险等级有关，从而保证汽车的控制与汽车当前所处环境有关，提高了对汽车的控制效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种汽车的控制系统架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种汽车的控制方法流程图；
图3是本申请实施例提供的一种汽车的控制方法流程图；
图4是本申请实施例提供的一种汽车的控制装置结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种获取模块结构示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种获取模块结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例中涉及到的应用场景及系统架构分别进行解释说明。
首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。
随着技术的发展，汽车中可以包括紧急制动系统，该紧急制动系统能够在检测到当前汽车存在碰撞危机时，控制汽车进行紧急制动，以避免发生碰撞。但是，由于目前汽车的紧急制动系统在进行制动时，并没有考虑到路面结冰、下雨等不同情况的道路，在结冰或积水道路上进行制动时可能会导致汽车发生打滑，从而导致汽车发生碰撞，且给驾驶员带来较差的舒适度体验。
基于这样的场景，本申请实施例提供了一种能够提高避撞效果以及汽车安全性的汽车的控制方法。
接下来，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。
图1为本申请实施例提供的一种汽车的控制系统架构示意图，参见图1，该系统包括紧急避撞系统1、车身控制器2、变速箱3、发动机4等。紧急避撞系统1可以通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线分别与车身控制器2、变速箱3和发动机4连接。其中，紧急避撞系统1用于获取当前所处环境的环境信息，并基于环境信息确定汽车当前的行驶危险等级，之后，基于行驶危险等级，控制汽车中的车身控制器2、变速箱3和发动机4等执行对应的控制操作。车身控制器2用于向紧急避撞系统1传输汽车的碰撞信息。变速箱3用于向紧急避撞系统1传输汽车的档位信息。发动机4用于向紧急避撞系统1输出加速踏板信息。
需要说明的是，该汽车的控制系统中还可以包括人机交互系统5和电子稳定控制系统6，该人机交互系统5和电子稳定控制系统6同样可以通过CAN总线与紧急避撞系统1连接，该人机交互系统5用于与紧急避撞系统1进行信息交互，电子稳定控制系统6用于向紧急避撞系统1传输汽车的方向盘转角信息、制动信息、车速信息、加速度信息等。
另外，该紧急避撞系统1可以包括环境感知模块11和控制器12。控制器12可以通过CAN总线分别与车身控制器2、变速箱3、发动机4、人机交互系统5、电子稳定控制系统6和环境感知模块11连接。环境感知模块11可以包括遥感式路面传感器、雷达和摄像头，遥感式路面传感器用于识别车辆汽车前方道路的路面情况，雷达和摄像头用于探测障碍物的等环境信息，并将采集到的环境信息输出给控制器12。控制器12用于存储环境信息，并输出制动指令、预警指令等。
在对本申请实施例的应用场景和系统架构进行介绍之后，接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的控制方法进行详细介绍。
图2为本申请实施例提供的一种汽车的控制方法的流程图，参见图2，该方法应用于汽车中，包括如下步骤。
步骤201：获取当前所处环境的环境信息。
步骤202：基于该环境信息确定该汽车当前的行驶危险等级。
步骤203：基于该行驶危险等级，控制该汽车执行对应的控制操作。
在本申请实施例中，可以获取汽车当前所处环境的环境信息，并通过获取的环境信息来对汽车的行驶危险等级进行确定，之后可以根据汽车的行驶危险等级控制汽车执行对应的控制操作。由于汽车的行驶危险等级与汽车当前所处环境的环境信息有关，且对汽车的控制也与汽车的行驶危险等级有关，从而保证汽车的控制与汽车当前所处环境有关，提高了对汽车的控制效率。
可选地，获取当前所处环境的环境信息，包括：
通过该汽车安装的遥感式路面状况传感器对该当前所处环境中的路面进行检测，得到该路面的路面波普曲线，该路面波普曲线用于描述该路面的状态；
从存储的多个参考波普曲线中确定与该路面波普曲线相匹配的波普曲线；
将确定的波普曲线所对应的路面信息确定为该当前所处环境的路面信息，该路面信息包括路面的路面附着系数和该路面结冰、积雪和/或积水的厚度信息。
可选地，该环境信息包括描述障碍物是否存在的信息，以及当存在障碍物时该障碍物与汽车之间的距离；
获取当前所处环境的环境信息，包括：
通过该汽车安装的雷达和/或摄像头检测当前行驶方向上是否存在障碍物；
当检测到存在障碍物时，确定该障碍物与该汽车之间的距离。
可选地，该行驶危险等级包括路面危险等级和/或碰撞危险等级；
基于该环境信息确定该汽车当前的行驶危险等级，包括：
当该汽车当前行驶方向上不存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小；
当该路面附着系数大于或等于该安全附着系数时，确定该路面危险等级为一级路面危险；
当该路面附着系数小于该安全附着系数时，确定该路面危险等级为二级路面危险。
可选地，基于该行驶危险等级，控制该汽车执行对应的控制操作，包括：
当该路面危险等级为一级路面危险时，控制该汽车按照预设行驶路径进行行驶；
当该路面危险等级为二级路面危险时，控制该汽车播放和/或显示第一提醒信息，该第一提醒信息用于提醒该路面存在危险。
可选地，该行驶危险等级包括路面危险等级和/或碰撞危险等级；
基于该环境信息确定该汽车当前的行驶危险等级，包括：
当该汽车当前行驶方向上存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小，以及该障碍物与该汽车之间的距离；
当该路面附着系数大于或等于该安全附着系数，且该汽车与该障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，确定该碰撞危险等级为一级碰撞危险；
当该路面附着系数小于该安全附着系数，且该汽车与该障碍物之间的距离大于或等于该安全距离时，则确定该碰撞危险等级为二级碰撞危险；
当该路面附着系数大于或等于该安全附着系数，且该汽车与该障碍物之间的距离小于该安全距离时，则确定该碰撞危险等级为三级碰撞危险；
当该路面附着系数小于该安全附着系数，且该汽车与该障碍物之间的距离小于该安全距离时，确定该碰撞危险等级为四级碰撞危险。
可选地，确定该碰撞危险等级为四级危险之后，还包括：
当检测到该汽车靠近该障碍物，且与该障碍物之间的距离与该安全距离之间的差值存在增大的趋势时，确定该碰撞危险等级为五级碰撞危险；
当检测到该汽车与该障碍物之间的距离小于或等于碰撞距离时，确定该碰撞危险等级为六级碰撞危险。
可选地，基于该行驶危险等级，控制该汽车执行对应的控制操作，包括：
当该行驶危险等级中的碰撞危险等级为一级碰撞危险时，控制该汽车按照预设行驶路径进行行驶；
当该碰撞危险等级为二级碰撞危险时，控制该汽车的座椅进行震动，以提醒该汽车的驾驶员该汽车存在二级碰撞危险；
当该碰撞危险等级为三级碰撞危险时，控制该汽车的座椅进行震动并启动预警铃声，以提醒该驾驶员该汽车存在该三级碰撞危险；
当该碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，控制该汽车进行制动操作。
可选地，当该碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，控制该汽车进行制动操作，包括：
当该碰撞危险等级为该四级碰撞危险时，控制该汽车的制动系统按照第一减速度进行减速制动；
当该碰撞危险等级大于该四级碰撞危险时，将该路面附着系数与指定速度的乘积，确定为该汽车当前进行制动的制动速度；
按照该制动速度进行减速制动。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。
图3为本申请实施例提供的一种汽车的控制方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。
步骤301：汽车获取当前所处环境的环境信息。
需要说明的是，该环境信息可以包括当前所处环境的路面信息、描述障碍物是否存在的信息，以及当存在障碍物时障碍物与汽车之间的距离等信息，根据环境信息的不同，汽车获取当前所处环境的环境信息的方式也不同。
其中，当环境信息包括路面信息时，汽车可以通过汽车安装的遥感式路面状况传感器对当前所处环境中的路面进行检测，得到路面的路面波普曲线，该路面波普曲线用于描述该路面的状态；从存储的多个参考波普曲线中确定与路面波普曲线相匹配的波普曲线；将确定的波普曲线所对应的路面信息确定为当前所处环境的路面信息，路面信息包括路面的路面附着系数和路面结冰、积雪和/或积水的厚度信息。
由于水对不同波长的吸收是不同的，例如潮，湿，冰，雪，霜等，水的不同状态对应的波谱属性也不同。因此，可以利用物体具有唯一波谱这一特性,通过将参考波普曲线与汽车当前所处环境中探测获得的路面波普曲线进行比较，从而确定汽车当前所处环境的路面信息。
另外，当环境信息包括描述障碍物是否存在的信息，以及当存在障碍物时障碍物与汽车之间的距离时，汽车可以通过所安装的雷达和/或摄像头检测当前行驶方向上是否存在障碍物；当检测到存在障碍物时，确定障碍物与汽车之间的距离。
需要说明的是，汽车可以在行驶过程中实时获取当前所处环境的环境信息，也可以每隔检测时间间隔获取当前所处环境的环境信息。该检测时间间隔可以为5分钟、10分钟、15分钟等等。
再者，由于通常情况下，当汽车检测到有障碍物存在，且进行紧急制动的情况下，如果路面结冰或存在积水则可能会使汽车打滑失控，导致碰撞事故发生。因此，汽车可以同时检测路面信息以及障碍物是否存在，也可以在检测到存在障碍物时，检测路面信息。当然，在本申请实施例中，可以在检测到路面结冰或存在积水时，检测是否存在障碍物。
步骤302：汽车基于环境信息确定该汽车当前的行驶危险等级。
由于汽车当前检测到的环境信息中可能仅包括障碍物相关的信息，也可能仅包括路面信息，也可能同时包括障碍物相关的信息和路面信息，根据检测到的信息不同，汽车确定当前的行驶危险等级也不同。
其中，行驶危险等级可以包括路面危险等级和/或碰撞危险等级。汽车基于环境信息确定汽车当前的行驶危险等级的情况可能包括如下两种情况。
第一种情况，当汽车当前行驶方向上不存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小；当该路面附着系数大于或等于该安全附着系数时，确定该路面危险等级为一级路面危险；当该路面附着系数小于安全附着系数时，确定该路面危险等级为二级路面危险。
由于当前不存在障碍物，只有路面存在结冰或积水时才可能对汽车构成危险，因此，仅需要将当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数进行比较即可确定路面是否危险。
需要说明的是，该安全附着系数可以事先设置，比如，该安全附着系数可以为0.5、0.6等等。另外，当路面危险等级为一级路面危险时，可以确定该路面无危险，且二级路面危险的路面比一级路面危险的路面危险，也即是，路面危险等级越高的路面越危险。
第二种情况，当汽车当前行驶方向上存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小，以及障碍物与汽车之间的距离；当路面附着系数大于或等于安全附着系数，且汽车与障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，确定碰撞危险等级为一级碰撞危险；当路面附着系数小于安全附着系数，且汽车与障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，则确定碰撞危险等级为二级碰撞危险；当路面附着系数大于或等于安全附着系数，且汽车与障碍物之间的距离小于安全距离时，则确定碰撞危险等级为三级碰撞危险；当路面附着系数小于安全附着系数，且汽车与障碍物之间的距离小于安全距离时，确定碰撞危险等级为四级碰撞危险。
由于当汽车当前行驶方向上存在障碍物时，汽车与障碍物之间的距离以及路面情况都会对汽车行驶造成影响，因此，当汽车当前行驶方向上存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小，以及障碍物与汽车之间的距离。当路面附着系数大于或等于安全附着系数，且汽车与障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，说明此时路面安全，且汽车与障碍物之间距离较远，汽车与障碍物不易发生碰撞，因此，可以确定碰撞危险等级为一级碰撞危险，也即是，确定当前无碰撞危险。当路面附着系数小于安全附着系数，且汽车与障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，说明路面情况较差，但是汽车距离障碍物较远，汽车与障碍物发生碰撞的概率也较小，因此，可以确定碰撞危险等级为二级碰撞危险。当路面附着系数大于或等于安全附着系数，且汽车与障碍物之间的距离小于安全距离时，说明路面情况较好，汽车不易发生打滑，但是因距离障碍物较近，发生碰撞的概率提高，因此，可以确定碰撞危险等级为三级碰撞危险。当路面附着系数小于安全附着系数，且汽车与障碍物之间的距离小于安全距离时，说明路面情况差，汽车易发生打滑，且距离障碍物近，导致汽车与障碍物发生碰撞的概率非常大，因此，可以确定碰撞危险等级为四级碰撞危险。
需要说明的是，该安全距离可以事先设置，比如，该安全距离可以为50米、60米、70米等等。另外，当碰撞危险等级为一级碰撞危险时，可以确定该汽车与障碍物之间无碰撞危险，且碰撞危险等级越高的越容易发生碰撞。
进一步地，由于汽车在确定碰撞危险等级为四级碰撞危险之后，汽车可能会因一些操作而远离障碍物，也可能会因一些原因更加靠近障碍物，此时，汽车还可以继续确定障碍物等级，也即是，汽车还可以继续检测与障碍物之间的距离，当检测到汽车继续靠近障碍物，且与障碍物之间的距离与安全距离之间的差值存在增大的趋势时，确定碰撞危险等级为五级碰撞危险；当检测到该汽车与该障碍物之间的距离小于或等于碰撞距离时，确定该碰撞危险等级为六级碰撞危险。
由于当汽车继续靠近障碍物，且与障碍物之间的距离与安全距离之间的差值存在增大的趋势时，说明汽车可能没有进行任何防撞措施或者防撞措施没有起到效果，因此，可以确定碰撞危险等级为五级碰撞危险。当检测到该汽车与该障碍物之间的距离小于或等于碰撞距离时，说明汽车与障碍物之间的距离非常近，随时都有可能发生碰撞，因此，此时可以确定该碰撞危险等级为六级碰撞危险。
需要说明的是，该碰撞距离可以事先设置，比如，该碰撞距离可以为10米、5米、4米等等。
步骤303：汽车基于该行驶危险等级，控制该汽车执行对应的控制操作。
由上述可知，汽车的行驶危险等级可以包括路面危险等级和/或碰撞危险等级，且不同情况下存在不同危险等级，汽车响应不同危险等级的操作也不同，因此，汽车需要基于该行驶危险等级，控制该汽车执行对应的控制操作。
其中，汽车基于行驶危险等级，控制汽车执行对应的控制操作的方式同样可以包括如下两种方式。
第一种方式，当路面危险等级为一级路面危险时，控制汽车按照预设行驶路径进行行驶；当路面危险等级为二级路面危险时，控制汽车播放和/或显示第一提醒信息，该第一提醒信息用于提醒路面存在危险。
由于一级路面危险也即是路面无危险，因此，可以控制汽车按照预设行驶路径进行行驶。当路面危险等级为二级路面危险时，说明此时路面情况不佳，需要驾驶员注意路面情况，此时可以对驾驶员进行路面情况提醒，也即是，控制汽车播放和/或显示第一提醒信息。比如，汽车可以播放“前方道路滑，请注意！”的第一提示信息。
第二种方式，当行驶危险等级中的碰撞危险等级为一级碰撞危险时，控制汽车按照预设行驶路径进行行驶；当碰撞危险等级为二级碰撞危险时，控制汽车的座椅进行震动，以提醒汽车的驾驶员汽车存在二级碰撞危险；当碰撞危险等级为三级碰撞危险时，控制汽车的座椅进行震动并启动预警铃声，以提醒驾驶员汽车存在三级碰撞危险；当碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，控制汽车进行制动操作。
由于当行驶危险等级中的碰撞危险等级为一级碰撞危险时，说明汽车无碰撞危险，因此，可以控制汽车按照预设行驶路径进行行驶。当碰撞危险等级为二级碰撞危险时，说明汽车存在碰撞危险，但是碰撞的概率较低，此时只需对驾驶员进行提醒既可以，因此，可以控制汽车的座椅进行震动。当碰撞危险等级为三级碰撞危险时，说明此时汽车发生碰撞的概率增大，仅仅进行震动提示可能达不到警示效果，因此，可以在控制汽车的座椅进行震动的同时启动预警铃声。当碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，说明汽车与障碍物之间发生碰撞的概率非常高，因此，可以控制汽车进行制动操作。
需要说明的是，该预警铃声可以为急促声音的预警铃声和/或间歇振动的预警铃声。
另外，当碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，汽车控制汽车进行制动操作的方式可以为：当碰撞危险等级为四级碰撞危险时，控制汽车的制动系统按照第一减速度进行减速制动；当碰撞危险等级大于四级碰撞危险时，将路面附着系数与指定速度的乘积，确定为汽车当前进行制动的制动速度；按照制动速度进行减速制动。
需要说明的是，该指定速度可以事先设置，比如，该指定速度可以为重力加速度、第二减速度等等，该路面附着系数与指定速度的乘积可以为汽车进行减速制动的最大减速度。该第一减速度和第二减速度同样可以事先设置，比如，该第一减速度可以为5千米/小时、6千米/小时等等。该第二减速度可以为10千米/小时、15千米/小时等等。
再者，当碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，汽车控制汽车进行制动操作的方式不仅可以包括上述方式，还可以包括其他方式，比如，当碰撞危险等级为四级碰撞危险时，控制汽车的制动系统中部分制动功能启动以对汽车进行制动；当碰撞危险等级大于四级碰撞危险时，控制汽车制动系统中全部制动功能启动以对汽车进行全面制动。
在本申请实施例中，汽车可以获取当前所处环境的环境信息，并通过获取的环境信息来对汽车的行驶危险等级进行确定，之后可以根据汽车的行驶危险等级控制汽车执行对应的控制操作。由于汽车的行驶危险等级与汽车当前所处环境的环境信息有关，且对汽车的控制也与汽车的行驶危险等级有关，从而保证汽车的控制与汽车当前所处环境有关，提高了对汽车的控制效率。同时，由于汽车可以在低危险等级下进行预警，并根据不同的危险情况自动调整预警和制动干预的时机，并且避免了虚警或误制动干预，兼顾了行车安全和良好的驾驶体验，增强了汽车的紧急制动系统功能与可靠性。
在对本申请实施例提供的汽车的控制方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的汽车的控制装置进行介绍。
图4是本公开实施例提供的一种汽车的控制装置的框图，参见图4，该装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该装置包括：第一确定模块401、第二确定模块402和第三确定模块403。
获取模块401，用于获取当前所处环境的环境信息；
确定模块402，用于基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级；
控制模块403，用于基于所述行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作。
可选地，参见图5，所述获取模块401包括：
第一检测子模块4011，用于通过所述汽车安装的遥感式路面状况传感器对所述当前所处环境中的路面进行检测，得到所述路面的路面波普曲线，所述路面波普曲线用于描述所述路面的状态；
第一确定子模块4012，用于从存储的多个参考波普曲线中确定与所述路面波普曲线相匹配的波普曲线；
第二确定子模块4013，用于将确定的波普曲线所对应的路面信息确定为所述当前所处环境的路面信息，所述路面信息包括路面的路面附着系数和所述路面结冰、积雪和/或积水的厚度信息。
可选地，所述环境信息包括描述障碍物是否存在的信息，以及当存在障碍物时所述障碍物与汽车之间的距离；
参见图6，所述获取模块401包括：
第二检测子模块4014，用于通过所述汽车安装的雷达和/或摄像头检测当前行驶方向上是否存在障碍物；
第三确定子模块4015，用于当检测到存在障碍物时，确定所述障碍物与所述汽车之间的距离。
可选地，所述行驶危险等级包括路面危险等级和/或碰撞危险等级；
所述确定模块402用于：
当所述汽车当前行驶方向上不存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数时，确定所述路面危险等级为一级路面危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数时，确定所述路面危险等级为二级路面危险。
可选地，所述控制模块403用于：
当所述路面危险等级为一级路面危险时，控制所述汽车按照预设行驶路径进行行驶；
当所述路面危险等级为二级路面危险时，控制所述汽车播放和/或显示第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒所述路面存在危险。
可选地，所述行驶危险等级包括路面危险等级和/或碰撞危险等级；
所述确定模块402用于：
当所述汽车当前行驶方向上存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，确定所述碰撞危险等级为一级碰撞危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为二级碰撞危险；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为三级碰撞危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，确定所述碰撞危险等级为四级碰撞危险。
可选地，所述确定模块402还用于：
当检测到所述汽车靠近所述障碍物，且与所述障碍物之间的距离与所述安全距离之间的差值存在增大的趋势时，确定所述碰撞危险等级为五级碰撞危险；
当检测到所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于碰撞距离时，确定所述碰撞危险等级为六级碰撞危险。
可选地，所述控制模块403用于：
当所述行驶危险等级中的碰撞危险等级为一级碰撞危险时，控制所述汽车按照预设行驶路径进行行驶；
当所述碰撞危险等级为二级碰撞危险时，控制所述汽车的座椅进行震动，以提醒所述汽车的驾驶员所述汽车存在二级碰撞危险；
当所述碰撞危险等级为三级碰撞危险时，控制所述汽车的座椅进行震动并启动预警铃声，以提醒所述驾驶员所述汽车存在所述三级碰撞危险；
当所述碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，控制所述汽车进行制动操作。
可选地，所述控制模块403用于：
当所述碰撞危险等级为所述四级碰撞危险时，控制所述汽车的制动系统按照第一减速度进行减速制动；
当所述碰撞危险等级大于所述四级碰撞危险时，将所述路面附着系数与指定速度的乘积，确定为所述汽车当前进行制动的制动速度；
按照所述制动速度进行减速制动。
综上所述，在本申请实施例中，汽车可以获取当前所处环境的环境信息，并通过获取的环境信息来对汽车的行驶危险等级进行确定，之后可以根据汽车的行驶危险等级控制汽车执行对应的控制操作。由于汽车的行驶危险等级与汽车当前所处环境的环境信息有关，且对汽车的控制也与汽车的行驶危险等级有关，从而保证汽车的控制与汽车当前所处环境有关，提高了对汽车的控制效率。同时，由于汽车可以在低危险等级下进行预警，并根据不同的危险情况自动调整预警和制动干预的时机，并且避免了虚警或误制动干预，兼顾了行车安全和良好的驾驶体验，增强了汽车的紧急制动系统功能与可靠性。
需要说明的是：上述实施例提供的汽车的控制装置在控制汽车时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的控制装置与汽车的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图7示出了本申请一个示例性实施例提供的汽车700的结构框图。通常，汽车700包括有：处理器701和存储器702。
处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的控制方法。
在一些实施例中，汽车700还可选包括有：外围设备接口703和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口703相连。具体地，外围设备包括：射频电路704、触摸显示屏705、摄像头706、音频电路707、定位组件708和电源709中的至少一种。
外围设备接口703可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路704用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路704包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路704可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路704还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏705用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还具有采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705可以为一个，设置汽车700的前面板；在另一些实施例中，显示屏705可以为至少两个，分别设置在汽车700的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏705可以是柔性显示屏，设置在汽车700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏705可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件706用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件706包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能
音频电路707可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理，或者输入至射频电路704以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车700的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器701或射频电路704的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路707还可以包括耳机插孔。
定位组件708用于定位汽车700的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件708可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源709用于为汽车700中的各个组件进行供电。电源709可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源709包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，汽车700还包括有一个或多个传感器710。该一个或多个传感器710包括但不限于：加速度传感器711。
加速度传感器711可以检测以汽车700建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器711可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器701可以根据加速度传感器711采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏705以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器711还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
也即是，本申请实施例不仅提供了一种汽车，包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行图2和图3所示的实施例中的方法，而且，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现图2和图3所示的实施例中的汽车的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对汽车700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前所处环境的环境信息；基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级；基于行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作；
所述行驶危险等级包括碰撞危险等级，所述基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级，包括：
当所述汽车当前行驶方向上存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，确定所述碰撞危险等级为一级碰撞危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为二级碰撞危险；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为三级碰撞危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，确定所述碰撞危险等级为四级碰撞危险。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前所处环境的环境信息，包括：
通过所述汽车安装的遥感式路面状况传感器对所述当前所处环境中的路面进行检测，得到所述路面的路面波普曲线，所述路面波普曲线用于描述所述路面的状态；
从存储的多个参考波普曲线中确定与所述路面波普曲线相匹配的波普曲线；
将确定的波普曲线所对应的路面信息确定为所述当前所处环境的路面信息，所述路面信息包括路面的路面附着系数和所述路面结冰、积雪和/或积水的厚度信息。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括描述障碍物是否存在的信息，以及当存在障碍物时所述障碍物与汽车之间的距离；
所述获取当前所处环境的环境信息，包括：
通过所述汽车安装的雷达和/或摄像头检测当前行驶方向上是否存在障碍物；
当检测到存在障碍物时，确定所述障碍物与所述汽车之间的距离。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶危险等级包括路面危险等级，所述基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级，包括：
当所述汽车当前行驶方向上不存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小；
当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数时，确定所述路面危险等级为一级路面危险；
当所述路面附着系数小于所述安全附着系数时，确定所述路面危险等级为二级路面危险。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作，包括：
当所述路面危险等级为一级路面危险时，控制所述汽车按照预设行驶路径进行行驶；
当所述路面危险等级为二级路面危险时，控制所述汽车播放和/或显示第一提醒信息，所述第一提醒信息用于提醒所述路面存在危险。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述碰撞危险等级为四级危险之后，还包括：
当检测到所述汽车靠近所述障碍物，且与所述障碍物之间的距离与所述安全距离之间的差值存在增大的趋势时，确定所述碰撞危险等级为五级碰撞危险；
当检测到所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于碰撞距离时，确定所述碰撞危险等级为六级碰撞危险。
7.如权利要求1权利要求所述的方法，其特征在于，所述基于行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作，包括：
当所述行驶危险等级中的碰撞危险等级为一级碰撞危险时，控制所述汽车按照预设行驶路径进行行驶；
当所述碰撞危险等级为二级碰撞危险时，控制所述汽车的座椅进行震动，以提醒所述汽车的驾驶员所述汽车存在二级碰撞危险；
当所述碰撞危险等级为三级碰撞危险时，控制所述汽车的座椅进行震动并启动预警铃声，以提醒所述驾驶员所述汽车存在所述三级碰撞危险；
当所述碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，控制所述汽车进行制动操作。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当所述碰撞危险等级大于或等于四级碰撞危险时，控制所述汽车进行制动操作，包括：
当所述碰撞危险等级为所述四级碰撞危险时，控制所述汽车的制动系统按照第一减速度进行减速制动；
当所述碰撞危险等级大于所述四级碰撞危险时，将路面附着系数与指定速度的乘积，确定为所述汽车当前进行制动的制动速度；
按照所述制动速度进行减速制动。
9.一种汽车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取当前所处环境的环境信息；
确定模块，用于基于所述环境信息确定所述汽车当前的行驶危险等级；
控制模块，用于基于行驶危险等级，控制所述汽车执行对应的控制操作；
所述行驶危险等级包括碰撞危险等级，所述确定模块，还用于：
当所述汽车当前行驶方向上存在障碍物时，比较当前所处环境中路面的路面附着系数与安全附着系数之间的大小，以及所述障碍物与所述汽车之间的距离；当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于安全距离时，确定所述碰撞危险等级为一级碰撞危险；当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离大于或等于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为二级碰撞危险；当所述路面附着系数大于或等于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，则确定所述碰撞危险等级为三级碰撞危险；当所述路面附着系数小于所述安全附着系数，且所述汽车与所述障碍物之间的距离小于所述安全距离时，确定所述碰撞危险等级为四级碰撞危险。
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