CN108831190A - 车辆防碰撞方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆防碰撞装置、方法和设备，所述方法包括，在车辆行驶过程中，获取车辆与目标物体的距离，确定安全威胁等级，根据所述安全级别执行防碰撞操作，以避免侧撞和追尾事故的发生，提高车辆运行的安全性。

Description

车辆防碰撞方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及车辆安全领域，具体涉及一种车辆防碰撞的方法、装置和设备。

背景技术

随着科技的发展和人们生活水平的提高，汽车已经走进千家万户。但是，伴随着汽车保有量迅猛增长，由汽车碰撞所造成的交通事故也越来越多，尤其是汽车追尾和侧撞事故。因此，车辆行驶过程中的安全性低的问题成为目前需要解决的重要问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆防碰撞装置、方法和设备，以解决车辆行驶过程中安全性低的问题。

本发明提供一种车辆防碰撞方法，包括：

在车辆行驶过程中，获取车辆与目标物体之间的距离；

根据所述距离和预设的威胁等级与距离的关联关系，确定车辆当前的威胁等级；

执行所述威胁等级对应的防碰撞操作。

进一步地，所述威胁等级包括警告等级和危险等级；

所述执行所述威胁等级对应的防碰撞操作，包括：

若所述威胁等级为警告等级，输出警告信息；

若所述威胁等级为危险等级，对所述车辆进行操控，使所述距离大于所述危险等级对应的危险距离。

进一步地，所述执行所述威胁等级对应的防碰撞操作之前，还包括：

获取所述车辆与所述目标物体的相对行驶信息；

根据所述相对行驶信息和所述距离，重新确定所述车辆当前的威胁等级。

进一步地，根据所述威胁等级与距离的关联关系和所述动态距离，重新确定所述车辆当前的威胁等级，包括：

根据所述相对行驶信息，确定所述车辆和所述目标物体之间的动态距离；

根据所述动态距离和所述威胁等级与距离的关联关系，重新确定所述车辆当前的威胁等级。

进一步地，对所述车辆进行操控，使所述距离大于所述危险等级对应的危险距离，包括：

根据所述相对行驶信息，确定所述车辆的操控信息；

根据所述操控信息，对所述车辆进行操控，使所述距离大于所述危险等级对应的危险距离。

进一步地，执行所述威胁等级对应的防碰撞操作之前，还包括：

检测所述车辆的驾驶员的驾驶状态；

判断所述驾驶状态是否为疲劳驾驶；

若是，将疲劳驾驶所对应的第一预设危险等级作为所述车辆当前的威胁等级。

进一步地，执行所述威胁等级对应的防碰撞操作之前，还包括：

检测所述车辆的车况信息；

判断所述车况信息是否为异常状态；

若是，将处于所述异常状态下的车况信息所对应的第二预设危险等级作为所述车辆当前的威胁等级。

本发明还提供一种车辆防碰撞装置，包括：

获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取车辆与目标物体之间的距离；

确定模块，用于根据所述距离和预设的威胁等级与距离的关联关系，确定车辆当前的威胁等级；

执行模块，用于执行所述威胁等级对应的防碰撞操作。

进一步地，所述威胁等级包括警告等级和危险等级；

所述执行模块具体用于：

若所述威胁等级为警告等级，输出警告信息；

若所述威胁等级为危险等级，对所述车辆进行操控，使所述距离大于所述危险等级对应的危险距离。

本发明还提供一种车辆防碰撞设备，包括：处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行以上任一项车辆防碰撞方法；

所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序。

本发明的车辆防碰撞方法、装置和设备，通过采集车辆与目标物体之间的距离，将当前实际距离与预设距离进行比较，进而确定车辆的威胁等级，并执行所述威胁等级对应的防碰撞操作，能够避免侧撞和追尾事故的发生，从而提高车辆运行的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的车辆防碰撞方法实施例一的流程图。

图2为本发明的车辆防碰撞方法实施例二的流程图。

图3为本发明的车辆防碰撞装置实施例一的结构示意图。

图4为本发明的车辆防碰撞装置实施例二的结构示意图。

图5为本发明车辆防碰撞设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

实施例一：

请参阅图1，图1为本发明的车辆防碰撞方法实施例一的流程图，如图1所示，本实施例的车辆防碰撞方法可以包括以下步骤：

S101、在车辆行驶过程中，获取车辆与目标物体之间的距离。

具体的，在实际应用中，可以通过5种方案获取车辆与目标物体之间的距离。例如，可以通过超声波测距、红外线测距、激光测距、毫米波雷达测距和机器视觉测距5种方式。

超声波是最常用来进行测距的方式之一。目前，最常用的超声波测距器使用的是压电式超声波发生器。超声波在测距时，由发射设备发射一系列连续的脉冲超声波，并给测量逻辑电路一个短脉冲，脉冲超声波经目标反射后由接收设备接收，同时接收设备也给测量逻辑电路一个短脉冲，计时器记录两个短脉冲之间的时间差，时间与声速乘积的一半即为距离。利用超声波来实现测距往往比较迅速方便、便于计算，易于实现实时控制。因此，在车辆防碰撞领域也得到了广泛的应用。

红外线是一种特殊的光波，具有光波的反射、折射和衍射等物理特性。红外线测距时，由发射器发出红外光，经被测物反射，由接收器接收，根据光的强弱测定距离大小。红外测距有着无盲区、测量精度高、反应速度快等优点，但缺点也很明显，最大测量距离较小，且受环境影响大。

激光测距通过激光器发射激光进行测距，通常为可见光。工作时，由光源发出细小的光束，光电器件接受反射回来的光，计时器测定光束发射到接受的时间，由此算得距离。

毫米波雷达利用发射电磁波并检测反射回来的回波测定物体的距离。发射机发射连续三角波，遇到物体产生回波信号，此时会产生一个延时，由接收机接收，并将回波与发射信号进行混频，经处理系统处理计算可得到距离。

机器视觉就是用机器来代替人眼进行观察测量。机器视觉测距系统就是通过机器视觉设备(即图像摄取设备，如摄像头)，将被摄取目标转化成图像信号，传给处理器，建立三维模型，对目标进行定位分析，以此获得距离信息。机器视觉模仿人体视觉原理，测量精度高，但对软硬件要求高，成像速度较慢，受天气影响大。

综合考虑系统的可行性和开发成本，本实施例可以选用激光测距和超声波测距相结合的方式。

激光测距方式具有测量精度高，量程大，测量速度快等显著优点，适合高速场合，可应用在速度较快的防追尾场景中。可以选用激光传感器作为激光测距的采集设备，例如，选用海迪HI50激光传感器。HI50激光传感器使用串行TTL通信，可连接单片机二次开发。此传感器测量精度达到+/-1mm，无反射板测量范围0.02～50m，测量时间0.2～1.5秒，激光波长635nm，功率小于1mw，体积为45×25×12mm，重量仅有38g。采用脉冲式测距方式，发射出的激光经障碍物的反射后又被测距仪接收，并记录激光往返时间。光速和激光往返时间乘积的一半即为需要的距离。脉冲式测距方式，测量速度快，抗光干扰能力强，适合远距离测距，适合应用在车用激光雷达上。

超声波测距方式成本低，性能好，虽有量程较小的缺陷，但其中短距离测量性能表现优异，可运用在相对速度较小的防侧撞场景中。可选用HC-SR04超声波测距，HC-SR04超声波测距提供非接触距离探测功能，探测范围为2cm～400cm，测距精度可达到3mm。主要由超声波发射器、超声波接收器与控制电路组成。有四个接口，其中TRIG为输入，可由单片机输入信号，触发HC-SR04超声波测距工作；ECHO为输出。其基本工作原理为：

IO口给TRIG至少10us的高电平信号，触发工作；

自动发送8个频率为40KHz的方波，同时检测是否有信号返回，并记录时间；

有信号返回，则ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是记录的时间，也就是超声波从发射到返回的时间。测量距离＝(高电平时间×声速)/2。

在需要使用超声波测距时，单片机提供一个持续10μs以上的脉冲触发信号，内部将发出8个40KHz周期电平，并检测回波。一旦检测到回波信号，则输出回响信号，回响信号持续的时间与距离成正比。由此可算得超声波与障碍物之间的距离。

S102、根据车辆与目标物体之间的距离和预设的威胁等级与距离的关联关系，确定车辆当前的威胁等级。

具体地，可以根据车辆的类型与其所行驶的公路类别预设威胁等级。例如，在本实施例中，当车辆与前方和后方目标物体的距离小于30米时，设定为危险等级；当车辆与前方和后方的目标物体距离大于30m且小于50m时，设定为警告等级。当车辆与两侧任一侧与目标物体的距离小于15cm时，设定为警告等级；当车辆两侧距离均与目标物体的距离小于15cm，设定为危险等级。

当获取到车辆与目标物体之间的距离后，可以根据车辆与目标物体之间的距离与预设的威胁等级的关联关系，确定车辆当前的威胁等级。

S103、执行前的威胁等级对应的防碰撞操作。

具体地，当对采集到的信息进行处理之后，其结果可以以一种直观、友好的方式呈现给用户。

例如，若威胁等级为警告等级，输出警告信息。

如果车辆与目标物体处于警告等级，驾驶员可根据系统呈现的警告信息进行规避操作。本实施例选择两种呈现方式，液晶屏显示和语音提示危险信息。若为安全状态，则液晶屏上可显示“前方安全”“两侧安全”等信息；若为警告状态，则液晶屏上可显示“前方警告”或者“左侧警告”“右侧警告”以及测得的距离信息等，同时还可以播放“前方警告”或者“左侧警告”“右侧警告”语音。例如，本实施例液晶屏显示采用FYLCD1602液晶，语音提示采用N9200B。

FYLCD1602液晶分两行显示，每行可显示16个字符，即16×2。可以将第一行作为车辆左右两侧状态的显示，将第二行作为车辆前方状态的显示。显示信息可以包括：前方安全、前方警告、前方危险、两侧安全、左侧危险、右侧危险、减速、疲劳驾驶和车况异常。FYLCD1602字符型LCD有14根引脚线和16根引脚线两种LCD。后者多出来的2根引脚线是15脚背光电源线BLA+和16脚背光电源地线BLA-，16脚的LCD与14脚的LCD控制原理完全一样。液晶实际显示的内容与车辆实际的行驶状态相对应。

N9200B是一个可存储音频文件的MP3芯片，提供串口接口，可通过PC或单片机串口进行控制。既可通过TF卡驱动，也能PC直接更新SPI Flash的内容，支持FAT16、FAT32文件系统。通过简单的UART串口指令或一线串口指令即可播放指定的音频文件，以及设置声音大小等功能。通过TTL串口连接，全双工通信，波特率为9600，数据位8位，停止位1位，检验位无。通过发送特定的指令，就可控制N9200B播放TF卡或Flash内的音频文件。通过Flash下载口，将PC机上的报警语音下载到N9200B，并对报警语音编号，以对应车辆可能遇到的各种情况。接收到环境信息处理的结果(即当前车辆所遇到的情况)后，播放相对应的报警语音。

若威胁等级为危险等级，对车辆进行操控，使距离大于危险等级对应的危险距离。

如果车辆与目标物体之间的距离很近，处于危险等级，车辆此时非常危险。因此，除了液晶显示危险信息以及距离信息，播放危险语音播报之外，为了避免车辆发生危险，系统可以跳过驾驶员反应的阶段，自动对车辆进行减速制动，故此时会对电机进行PWM调速，使车辆与目标物体之间的距离大于危险等级对应的危险距离，如果是由于车辆与两侧障碍物的距离处于危险距离，在控制车辆减速的同时，还可以在车辆外侧闪光，以引起示其他驾驶员的注意，避免车辆发生安全事故。

例如，可以通过电机驱动模块实现对车辆运行速度的控制，本实施例选用L298N模块，L298N模块是一款常见的直流电机驱动模块，主要负责车辆电机的驱动。L298N是H桥集成电路，最高输出电流为4A，最高输出电压为50V。电机驱动模块有四个输入端IN1、IN2、IN3和IN4，按顺序分为两组，对应有两组输出，每组各有对应的一个使能端ENA和ENB，高电平有效。输入端可以与单片机相连，从而实现电流电压的可控输出。直接接在单片机上的IO口，通过IO口输出的高低电平信号从而控制电机的正反转向。若给ENA、ENB输入PWM信号，则可控制L298N的输出电压，进而实现调速。输出电压高，则电机转速快，输出电压低，则电机转速。

本实施例的车辆防碰撞方法，通过采集车辆与目标物体之间的距离，将当前实际距离与预设距离进行比较，进而确定车辆的威胁等级，并执行所述威胁等级对应的防碰撞操作，以避免侧撞和追尾事故的发生，提高了车辆运行的安全性。

实施例二：

请参阅图2，图2为本发明的车辆防碰撞方法实例二的流程图，如图2所示，本实施例的车辆防碰撞方法在图1所示实施例的基础上进一步更加详细地对本发明的技术方案进行描述，本实施例的车辆防碰撞方法包含以下步骤：

S201、在车辆行驶过程中，获取车辆与目标物体之间的距离。

具体地，在车辆的行驶过程中，获取车辆与目标物体之间的距离，这一过程在上述S101中已经进行过详细的解释，在此不做赘述。

此外，除了S101判断车辆安全威胁等级的方法，还可以与其他车辆或者路边的基站进行交互，采集其他车辆或者基站的距离信息，并且将本装置采集到的距离信息与其他车辆或者基站共享。

S202、根据车辆与目标物体之间的距离和预设的威胁等级与距离的关联关系，确定车辆当前的威胁等级。

具体地，根据实际距离与预设的威胁等级进行比较，进而初步确定车辆当前的威胁等级。这一过程在上述S102中已经进行过详细的解释，在此不做赘述。

S203、获取车辆与目标物体的相对行驶信息。

具体地，可以采集车辆与目标物体之间的相对行驶关系，包括车辆与目标物体的相对速度与加速度，对下一时刻车辆与目标车辆的位置信息进行预判。这里的下一时刻可以由驾驶员根据实际情况进行预设，例如，本实施例将下一时刻定义为3s。

S204、根据威胁等级与距离的关联关系和所述动态距离，重新确定车辆当前的威胁等级。

具体地，可以根据车辆与目标物体的相对行驶信息，确定车辆和目标物体之间的动态距离，即车辆与目标物体之间随着时间的推移，得到的当前时刻的距离；根据动态距离和危险等级与距离的关联关系，重新确定车辆当前的危险等级。

对于车辆前方的目标物体：

假如初步判断车辆与前方的目标物体的距离处于安全距离，但是根据车辆与目标物体的相对行驶信息，发现在3s后车辆与前方目标物体之间的距离将处于警告等级内，此时可以重新确定车辆处于警告等级；如果初步判断车辆与前方目标物体的距离处于危险等级，但是通根据车辆与目标物体的相对行驶信息，发现在3s后车辆与前方目标物体之间的距离将处于危险等级内，此时可以重新定义车辆处于危险等级；如果初步判断车辆与前方的目标物体的距离处于安全距离，但是根据车辆与目标物体的相对行驶信息，发现该车辆的速度或者加速度都远远大于目标物体，极有可能发生事故，此时为了保证驾驶员的安全，则可以跳过警告等级，直接进入危险等级。

对于车辆两侧的目标物体：

假如初步判断车辆与前方的目标物体的距离处于安全距离，但是根据车辆与目标物体的相对行驶信息，发现在3s后，该车辆与左侧或者右侧的目标物体的距离将处于警告等级，则此时可以重新定义车辆处于警告等级；假设初步判断车辆处于警告等级，即该车辆一侧已经与目标物体的距离较近，但是根据车辆与目标物体的相对行驶信息，发现该车辆与另一侧目标物体在3s后的距离也将处于警告等级，此时可以重新定义车辆处于危险距离；假如初步判断车辆与前方的目标物体的距离处于安全距离，但是根据车辆与目标物体的相对行驶信息，发现在3s后，该车辆与两侧的目标物体的距离都将处于警告等级，也是就该车辆将处于危险等级，那么此时可以直接定义车辆处于危险等级。

S205、执行当前的威胁等级所对应的防碰撞操作。

执行威胁等级对应的防碰撞操作在上述S103中已经进行了详细的解释，此处不再赘述。

本实施例中，不仅仅采集车辆与目标物体之间的距离，还可以采集车辆与目标物体之间的相对行驶信息，进而判断下一时刻车辆与目标物体的距离，重新判断车辆的危险等级，采取相应地措施，避免车辆发生侧撞或者追尾事故，保障车辆能够安全行驶。

进一步地，上述实施例中，在步骤S205“执行上述威胁等级对应的防碰撞操作”之前，还可以获取车辆的驾驶员的驾驶状态；判断驾驶状态是否为疲劳驾驶；若是，则可以将疲劳驾驶所对应的第一预设危险等级作为车辆当前的威胁等级。

例如，在车辆启动时与车辆行驶的过程中，在固定时间点检测车辆驾驶员的驾驶状态，可以每间隔10min对驾驶员的驾驶状态进行一次检测。如果判断驾驶员的状态良好，则车辆正常行驶。如果判断驾驶员处于疲劳驾驶状态，可以将疲劳驾驶所对应的第一预设危险等级作为车辆当前的威胁等级。疲劳驾驶的威胁等级可以根据驾驶人员的疲劳程度分为轻度疲劳驾驶和重度疲劳驾驶。若驾驶员处于轻度疲劳驾驶，则可在液晶屏幕上显示“疲劳驾驶”，并且语音报警“疲劳驾驶”，提醒驾驶员集中注意力；若驾驶员处于重度疲劳驾驶，为了保证驾驶员的安全，避免出现事故，除了显示“疲劳驾驶”，并且语音报警“疲劳驾驶”，提醒驾驶员集中注意力之外，系统可以跳过驾驶员的反应过程，直接降低行车速度，并向后面的车辆示意，避免车辆被追尾，例如打开双闪；若驾驶员处于轻度疲劳驾驶，经过提示之后，在下一个检测时间点检测驾驶员依旧处于疲劳驾驶状态，则可以降低行车速度，向后面的车辆示意，提醒后面的车辆，避免被追尾。

本实施例通过采集驾驶员的疲劳驾驶信息，对驾驶员的疲劳驾驶威胁等级进行确定，若驾驶员处于疲劳状态，则提醒驾驶员集中精神，或者直接减速，并向后面的车辆示意，避免由于驾驶员疲劳驾驶引起的追尾或者侧撞，提高车辆行驶的安全性。

在实际应用中，在步骤S205“执行上述威胁等级对应的防碰撞操作”之前，还可以获取车辆的车况信息；判断车况信息是否为异常状态；若是，可以将处于异常状态下的车况信息所对应的第二预设危险等级作为车辆当前的威胁等级。

例如，在车辆启动时与车辆行驶的过程中，可以在固定时间点检测车况信息，例如每间隔1h对车辆的车况信息进行检测。如果判断车况良好，则车辆正常行驶。如果判断车况信息处于异常状态，则可以将车况信息处于异常状态下所对应的第二预设危险等级作为车辆当前的威胁等级。若车况信息处于异常状态，可在液晶屏幕上显示“车况异常”，并且语音报警“车况异常”，显示车辆异常的位置，提醒驾驶员尽快对车辆进行修理。

本实施例通过采集车况信息，对车况信息威胁等级进行确定，若车辆的车况异常，则向驾驶员发出提醒，让驾驶员能够尽快修理车辆，避免由于车况异常引起的追尾或者侧撞。

图3为本发明的车辆防碰撞装置实施例一的结构示意图。如图3所示，本实施例的车辆防碰撞装置包括获取模块11、确定模块12和执行模块13。

获取模块11，用于在车辆行驶过程中，获取车辆与目标物体之间的距离；

例如，本实施例中，获取模块11具体用于：

获取车辆与前方目标物体之间的距离；

获取车辆与两侧目标物体之间的距离。

确定模块12，用于根据车辆与目标物体之间的距离和预设的威胁等级与距离的关联关系，确定车辆当前的威胁等级；

例如，本实施例中，确定模块具体用于：

当车辆与前方目标物体之间的距离小于预设警告距离且大于预设危险距离时，确定车辆当前处于警告等级，当车辆与前方目标物体之间的距离小于预设危险距离时，确定车辆当前处于危险等级；

当车辆一侧与目标物体之间的距离小于预设危险距离时，确定车辆当前处于警告等级；当车辆两侧与目标物体之间的距离均小于预设危险距离时，确定车辆当前处于危险等级。

执行模块13，执行当前威胁等级对应的防碰撞操作。

例如，本实施例中，执行模块具体用于：

若威胁等级为警告等级，输出警告信息；

若威胁等级为危险等级，对车辆进行操控，使车辆与目标物体之间的距离大于危险等级对应的危险距离。

本实施例的车辆防碰撞装置，能够采集车辆与目标物体之间的距离，通过对实际距离与预设距离进行比较，进而确定车辆的威胁等级，并执行威胁等级对应的防碰撞操作，以避免侧撞和追尾事故的发生，提高了车辆运行的安全性。

进一步地，上述实施例中，获取模块还用于获取车辆与目标物体相对行驶信息；

确定模块还用于根据相对行驶信息和车辆与目标物体之间的距离，重新确定车辆当前的威胁等级。

例如，根据相对行驶信息，确定车辆和目标物体之间的动态距离；

根据动态距离和威胁等级与距离的关联关系，重新确定车辆当前的威胁等级。

进一步地，上述实施例中，执行模块还用于根据相对行驶信息，确定车辆的操控信息；

根据操控信息控制对车辆进行操控，使车辆与目标物体之间的距离大于危险等级对应的危险距离。

图4为本发明的车辆防碰撞装置实施例二的结构示意图。如图4所示，本实施例在图3所示实施例的基础上进一步还包括：

检测模块21，用于检测取车辆的驾驶员的驾驶状态；

例如，本实施例中，检测模块具体用于：

在预设固定时间段内对驾驶员的疲劳状态进行检测。

判断模块22，用于判断驾驶状态是否为疲劳驾驶；若是，将疲劳驾驶所对应的第一预设危险等级作为车辆当前的威胁等级。

例如，在本实施例中，判断模块具体用于：

根据所述检测模块的检测结果，判断驾驶员目前所处的疲劳状态；

所述疲劳状态包括轻度疲劳驾驶和重度疲劳驾驶。

执行模块23，还用于执行疲劳等级对应的防碰撞操作。

例如，在本实施例中，执行断模块具体用于：

若疲劳等级为轻度疲劳驾驶，输出警告信息；

若疲劳等级为重度疲劳驾驶，则对车辆进行操控，降低车辆行驶速度，并向后闪光示意；

若疲劳等级为轻度疲劳驾驶，输出警告信息后，在下一个检测时间点判断驾驶员依旧为轻度疲劳驾驶，则对车辆进行操控，降低车辆行驶速度，并向后闪光示意。

检测模块21，还用于获取车辆的车况信息；

例如，本实施例中，检测模块具体还用于：

在预设固定时间段内对车辆的车况信息进行检测。

判断模块22，还用于判断所述车况信息是否为异常状态；若是，将车况信息处于异常状态下所对应的第二预设危险等级作为车辆当前的威胁等级。

例如，在本实施例中，判断模块具体还用于：

根据所述检测模块的检测结果，判断车辆异常位置；

执行模块23，执行威胁等级对应的防碰撞操作。

例如，在本实施例中，执行模块具体还用于：

若车况信息处于异常状态，输出警告信息，并显示车辆异常位置。

图5为本发明车辆防碰撞设备的结构示意图。如图所示，车辆防碰撞设备包括：处理器31，以及与处理器31相连接的存储器32。

存储器32用于存储计算机程序，计算机程序至少用于执行上述实施例的的车辆防碰撞方法；

处理器31用于调用并执行存储器中的计算机程序。

具体的，本实施例中的处理器是以ATMEGA328为芯片的Arduino Uno开发板。

Arduino Uno是基于ATmega328P的单片机开发板。此开发板编号0～13这14个接口为数字IO接口，其中6个可用作PWM输出，编号A0～A5这6个接口为模拟接口，编号0、1接口第二功能为串口接口，A4、A5接口第二功能为I2C接口。拥有USB连接接口，电源插孔，ICSP接头和复位按钮。可使用USB供电，也可使用AC-to-DC适配器或5～12V电池为其供电。Arduino的优点有：跨平台、开放性、上手简单、拥有社区和三方支持等优点。Arduino IDE是Arduino的开放源代码的集成开发环境，所有的Arduino开发程序均可在此环境下编写，其界面友好，语法简单以及直接进行程序烧录的特性，使得Arduino的程序开发变得非常方便。

Arduino IDE作为一款开放源代码的软件，是由Java、Processing等开放源码的软件写成，其一个最显著特点就是兼容性，三大主流平台Linux、Max OSX以及Windows均适用。Arduino IDE使用C语音编程，内置大量函数库，对许多使用繁琐的操作进行封装，使用者开发时，可直接调用相应函数实现功能，用户可以根据车型、路况自定义威胁等级。

防碰撞设备内部可以使用I2C总线连接。I2C总线是一种两线式串行总线。在I2C通信中，可以有多个I2C总线器件同时接到I2C总线上，通过地址来区分各个设备。I2C总线是由数据线SDA和时钟SCL构成的串行总线，可发送和接收数据，最高传送速率可达100kbps。各种总线器件均并联在这条总线上，但每个总线器件都有唯一的地址，发送信息前会先发送一个地址，只有与这个地址相匹配才会接受信息，就像电话机一样只有自己的号码被呼叫才能工作。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆防碰撞方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，获取车辆与目标物体之间的距离；

根据所述距离和预设的威胁等级与距离的关联关系，确定车辆当前的威胁等级；

执行所述威胁等级对应的防碰撞操作。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述威胁等级包括警告等级和危险等级；

所述执行所述威胁等级对应的防碰撞操作，包括：

若所述威胁等级为警告等级，输出警告信息；

若所述威胁等级为危险等级，对所述车辆进行操控，使所述距离大于所述危险等级对应的危险距离。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述执行所述威胁等级对应的防碰撞操作之前，还包括：

获取所述车辆与所述目标物体的相对行驶信息；

根据所述相对行驶信息和所述距离，重新确定所述车辆当前的威胁等级。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述相对行驶信息和所述距离，重新确定所述车辆当前的威胁等级，包括：

根据所述相对行驶信息，确定所述车辆和所述目标物体之间的动态距离；

根据所述威胁等级与距离的关联关系和所述动态距离，重新确定所述车辆当前的威胁等级。

5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，对所述车辆进行操控，使所述距离大于所述危险等级对应的危险距离，包括：

根据所述相对行驶信息，确定所述车辆的操控信息；

根据所述操控信息，对所述车辆进行操控，使所述距离大于所述危险等级对应的危险距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述方法，其特征在于，执行所述威胁等级对应的防碰撞操作之前，还包括：

检测所述车辆的驾驶员的驾驶状态；

判断所述驾驶状态是否为疲劳驾驶；

若是，将疲劳驾驶所对应的第一预设危险等级作为所述车辆当前的威胁等级。

7.根据权利要求1-5任一所述方法，其特征在于，执行所述威胁等级对应的防碰撞操作之前，还包括：

检测所述车辆的车况信息；

判断所述车况信息是否为异常状态；

若是，将处于所述异常状态下的车况信息所对应的第二预设危险等级作为所述车辆当前的威胁等级。

8.一种车辆防碰撞装置，其特征在于，包括，

获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取车辆与目标物体之间的距离；

确定模块，用于根据所述距离和预设的威胁等级与距离的关联关系，确定车辆当前的威胁等级；

执行模块，用于执行所述威胁等级对应的防碰撞操作。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述威胁等级包括警告等级和危险等级；

所述执行模块具体用于：

若所述威胁等级为警告等级，输出警告信息；

若所述威胁等级为危险等级，对所述车辆进行操控，使所述距离大于所述危险等级对应的危险距离。

10.一种车辆防碰撞设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序至少用于执行权利要求1-7任一项所述的车辆防碰撞方法；

所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序。