KR20160035687A - 차량의 위험대상정보 제공장치 - Google Patents

차량의 위험대상정보 제공장치 Download PDF

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KR20160035687A
KR20160035687A KR1020140126988A KR20140126988A KR20160035687A KR 20160035687 A KR20160035687 A KR 20160035687A KR 1020140126988 A KR1020140126988 A KR 1020140126988A KR 20140126988 A KR20140126988 A KR 20140126988A KR 20160035687 A KR20160035687 A KR 20160035687A
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이성균
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Abstract

본 발명은 차량 전방의 장애물의 위치와 거리 및 크기를 감지하는 차량 센서부, 차량 센서부에 의해 획득한 정보를 분석하여 장애물 중 위험대상에 대한 위험대상정보를 검출함과 더불어 차량의 차량정보를 수집하는 차량 데이터 처리부, 및 차량 전방을 촬영하고 주시 방향을 검출하여 센싱 정보를 획득하고, 차량정보와 센싱 정보에 근거하여 차량 전방을 촬영한 영상에 차량 데이터 처리부의 위험대상정보를 매칭시켜 표시하는 웨어러블 기기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 위험대상정보 제공장치{APPARATUS FOR PROVIDING DANGEROUS OBSTACLE INFORMATION FOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 위험대상정보 제공장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 웨어러블 기기를 통해 전방의 위험상황을 증강현실 형태로 제공하여 운전자의 안전운전지원을 강화하는 차량의 위험대상정보 제공장치에 관한 것이다.
현대의 고급형 차량에는 안전운전을 위해 다양한 센서가 채용되고 있으며 그 중에는 주행시 전방의 정보를 분석하여 운전자의 전방 상황 알림을 보조하는 기술이 적용되고 있다.
센서로는 일반 RGB 카메라 뿐 아니라 야간이나 악천후를 고려한 적외선 카메라 센서, 레이더 센서 및 라이더 센서 등과 같이 다양한 센서가 채용되고 있다. 이들 센서로부터 취득한 정보는 선행차량, 장애물, 보행자, 차선, 신호등 등 정보를 추출하거나 위험상황 등을 운전자에게 제공하는데 활용된다.
운전자에게 위험상황 등을 제공하는 방법은 인스트루먼트 클러스터나 내비게이션 등 인포테인먼트 장치에 심볼을 표시하는 소극적인 방법과 소형 HUD(Head-Up Display)등을 통해 시선 분산을 줄인 방법이 있을 수 있으며, 더 나아가 대형 HUD 등을 활용하여 운전자 시각에서 윈드쉴드에 경고 대상물의 위치를 매치시켜 표시하는 형태의 적극적 방법 등이 있다.
그러나, 종래의 경고 대상물을 제공하는 방법 중 기존 장치(인스트럼먼트 클러스터, 내비게이션 등 표시 장치)에 심볼 등으로 표시하는 방법은 운전자의 시선 분산을 유도할 수 있으며 경고 대상물에 대한 정확한 위치 확인이 어려울 수 있다. 또한 윈드쉴드에 HUD 등의 기기를 통해 정보를 제공하는 방법은 기기의 가격이 비싸며 운전자의 신체 조건이나 착석 자세에 따라 정밀도가 떨어질 수 있는 문제점이 있었다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0038666호(2011.04.14)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 웨어러블 기기를 통해 전방의 위험상황을 증강현실 형태로 제공하여 운전자의 안전운전지원을 강화하는 차량의 위험대상정보 제공장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 증강현실을 통해 웨어러블 기기의 영상에 위험대상정보를 매치시켜 위험대상에 대한 직관성을 향상시킨 차량의 위험대상정보 제공장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 운전자의 자세나 얼굴방향에 따른 비대칭성을 개선하여 웨어러블 기기와 운전자 시각과의 일치성을 향상시킨 차량의 위험대상정보 제공장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 Infotainment 시스템이나 HUD(Head Up Display) 없이도 운전자에게 전방의 위험상황에 대한 경고가 가능하도록 한 차량의 위험대상정보 제공장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 위험대상정보 제공장치는 차량 전방의 장애물의 위치와 거리 및 크기를 감지하는 차량 센서부; 상기 차량 센서부에 의해 획득한 정보를 분석하여 장애물 중 위험대상에 대한 위험대상정보를 검출함과 더불어 상기 차량의 차량정보를 수집하는 차량 데이터 처리부; 및 차량 전방을 촬영하고 주시 방향을 검출하여 센싱 정보를 획득하고, 상기 차량정보와 상기 센싱 정보에 근거하여 차량 전방을 촬영한 영상에 상기 차량 데이터 처리부의 위험대상정보를 매칭시켜 표시하는 웨어러블 기기를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 차량 센서부는 상기 차량에 설치되어 장애물의 위치와 거리 및 크기를 검출하는 비전 센서, 적외선 센서, 레이더 센서, 라이더 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 위험대상정보는 상기 위험대상에 대한 위험도 정보, 상기 위험대상의 종별 정보, 상기 위험대상의 위치 정보 및 상기 위험대상과의 거리 정보 및 상기 위험대상의 좌표 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 위험대상의 좌표는 운전석을 기준으로 정면의 윈드쉴드 영역 내에서 2차원으로 재정의되어 정규화된 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 웨어러블 기기는 차량의 전방을 촬영하고, 상기 웨어러블 기기의 상하좌우 방향 및 가속도를 감지하는 웨어러블 센서부; 상기 웨어러블 센서부에 의해 촬영된 영상에서 기 설정된 차량 고정부와 식별자를 검출하고, 운전자의 시야 영역을 추정한 후, 추정된 상기 운전자의 시야 영역에 상기 위험대상정보의 좌표를 매칭시키는 웨어러블 데이터 처리부; 및 상기 웨어러블 데이터 처리부에 의해 매치된 상기 위험대상정보를 상기 운전자의 시야 영역에 표시하는 웨어러블 표시부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는 상기 차량의 콤파스 값와 상기 웨어러블 기기의 콤파스 값을 비교하여 기 설정된 설정 기준을 벗어나면 뷰앵글 매치가 불가능한 것으로 판단하여 상기 웨어러블 표시부를 통해 긴급 위험 정보만을 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는 상기 차량의 자이로 값와 상기 웨어러블 기기의 자이로 값을 비교하여 기 설정된 설정 기준을 벗어나면 뷰앵글 매치가 불가능한 것으로 판단하여 상기 웨어러블 표시부를 통해 긴급 위험 정보만을 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는 상기 웨어러블 센서부의 영상에 대한 인식결과 비정상적으로 인식되거나 전방이 아닌 지점이 촬영된 경우에는 뷰앵글 매치가 불가능한 것으로 판단하여 상기 웨어러블 표시부를 통해 긴급 위험 정보만을 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는 상기 차량 고정부의 인식 범위와 각도를 기초로 상기 운전석 시야 영역을 추정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는 상기 차량 고정부가 인식되지 않으면 상기 웨어러블 표시부를 통해 긴급 위험 정보만을 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는 상기 식별자의 좌표와 상기 위험대상의 좌표를 비교하여 상기 위험대상정보의 오차를 조정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 웨어러블 기기는 운전자의 얼굴에 착용되는 안경형인 웨어러블 기기인 것을 특징으로 한다.
본 발명은 웨어러블 기기를 통해 전방의 위험상황을 증강현실 형태로 제공하여 운전자의 안전운전지원을 강화할 수 있도록 한다.
본 발명은 증강현실을 통해 웨어러블 기기의 영상에 위험대상정보를 매치시켜 위험대상에 대한 직관성을 향상시킨다.
본 발명은 Infotainment 시스템이나 HUD(Head Up Display) 없이도 운전자에게 전방의 위험상황에 대한 경고가 가능하도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위험대상정보 제공장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서부의 센싱 거리 및 이용 예를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 기기를 나타낸 예시도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 기기의 블럭 구성도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 모드 설정 과정을 도시한 순서도이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위험대상정보 제공방법의 순서도이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 기기와 운전자 시각과의 매치 과정을 도시한 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위험대상정보 제공장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위험대상정보 제공장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 센서부의 센싱 거리 및 이용 예를 개념적으로 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 기기를 나타낸 예시도이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 기기의 블럭 구성도이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위험대상정보 제공장치는 차량 센서부(10), 차량 데이터 처리부(20) 및 웨어러블 기기(30)를 포함한다.
차량 센서부(10)는 차량 전방의 주변상황 예를 들어, 장애물의 위치와 거리 및 크기 등을 센싱한다. 차량 센서부(10)로는 비전 센서, 적외선 센서, 레이더 센서, 라이더 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나 이상이 포함될 수 있으며, 비전 센서로는 일반 카메라(312)와 적외선 카메라(312) 등이 포함될 수 있다.
이러한 차량 센서부(10)는 도 2 에 도시된 바와 같이 차량 내 다양한 위치에 설치되어 각기 고유한 감지 거리 내의 장애물 등을 감지할 수 있으며, 각 차량 센서부(10)에 의해 센싱된 정보는 차량의 위험대상정보 검출시 다양하게 이용될 수 있다. 위험대상정보에 대해서는 후술한다.
참고로, 상기한 차량 센서부(10)로 채용될 수 있는 센서의 종류와 특성은 하기의 표 1 과 같다.
레이더 센서 라이다 센서 비젼 센서 적외선 센서 초음파 센서
거리 장거리 장거리 중거리 단거리 단거리
종 방향 정확도 우수 우수 보통 우수 우수
회 방향 정확도 보통 보통 우수 - -
날씨 둔감 민감 민감 민감 민감
조도 둔감 둔감 민감 민감 둔감
가격 고가 고가 보통 저가 저가
주기 60~100㎳ 60~100㎳ 30~60fps 5㎳ -
표 1 을 참조하면, 차량 센서부(10) 각각은 고유한 특성을 가지고 있는 바, 이러한 특성에 따라 다양하게 채용될 수 있을 것이다.
차량 데이터 처리부(20)는 차량 센서부(10)에 의해 센싱된 정보를 분석하여 장애물 중 위험대상에 대한 위험대상정보를 검출함과 더불어 차량의 차량정보를 검출한다. 이후, 차량 데이터 처리부(20)는 상기한 위험대상정보 및 차량정보를 웨어러블 기기(30)로 전달한다.
여기서, 위험대상정보에는 차량 전방의 위험대상에 대한 위험도 정보, 위험대상의 종별 정보(선행 차량, 보행자, 장애물 등), 위험대상의 위치 정보, 위험대상과의 거리 정보 및 위험대상의 좌표 정보 중 어느 하나 이상이 포함된다. 참고로, 위험대상으로는 차량의 전방에 위치한 장애물 중 차량과의 충돌이 예상되거나 그 위험도가 설정값 이상인 장애물이 포함될 수 있다.
이에, 차량 데이터 처리부(20)는 상기한 바와 같이 차량 센서부(10)에 의해 센싱된 정보를 분석하여 장애물을 인식하고, 이 장애물의 위치와 크기, 차량과의 거리 및 위험도 등을 바탕으로 위험상황을 분석하여 해당 위험대상을 검출한 후, 이 위험대상에 대한 위험대상정보를 검출한다.
특히, 차량 데이터 처리부(20)는 상기한 차량 전방의 위험대상에 대한 위험도 정보, 위험대상의 종별 정보, 위험대상의 위치 정보, 위험대상과의 거리 정보를 검출하면, 이 운전석 시각점을 기준으로 위험대상의 좌표를 정규화한다. 즉, 차량 데이터 처리부(20)는 위험대상의 위치를 운전석 기준 정면의 윈드쉴드(wind shield) 영역 내에서 2차원으로 재정의하고 정규화함으로써, 해당 위험대상의 좌표 정보를 검출한다.
이어 차량 데이터 처리부(20)는 차량의 주행 상황에 기반한 차량 정보 예를 들어, 차량의 콤파스(compas) 정보와 가속도 정보 등을 수집하고, 이 차량 정보와 위험대상정보를 유무선 통신 방식을 통해 웨어러블 기기(30)로 전달한다. 이 경우, 유무선 통신방식으로는 블루투스나 와이파이 등이 채용될 수 있다. 아울러, 차량의 콤파스 정보와 가속도 정보 등을 검출하는 센서는 통상의 차량에 채용된 것으로서, 당업자가 용이하게 실시할 수 있으므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.
웨어러블 기기(30)는 운전자의 머리에 착용되는 것으로서, 차량 전방을 촬영하고 주시 방향을 검출하여 이 센싱 정보를 획득하고, 차량정보와 센싱 정보에 근거하여 차량 전방을 촬영한 영상에 차량 데이터 처리부(20)의 위험대상정보를 매치시켜 표시한다.
웨어러블 기기(30)는 도 3 의 (a), (b), (c)에 도시된 바와 같이 안경형으로 제작될 수 있으며, 웨어러블 기기(30)로는 운전자에게 전방 시야를 제공할 수 있는 다양한 형태의 기기가 채용될 수 있다.
도 4 를 참조하면, 웨어러블 기기(30)는 웨어러블 센서부(31), 웨어러블 데이터 처리부(32) 및 웨어러블 표시부(33)를 포함한다.
웨어러블 센서부(31)는 차량의 전방을 촬영하고, 웨어러블 기기(30)의 주시방향 즉, 웨어러블 기기(30)의 상하좌우 방향 및 가속도를 감지한다. 이러한 웨어러블 센서부(31)는 차량의 전방을 촬영하는 카메라부(312), 웨어러블 기기(30)의 상하좌우 방향 및 가속도를 감지하는 자이로 센서(311) 등을 포함한다. 이외에도 웨어러블 센서부(31)로는 웨어러블 기기(30)의 운동상태를 감지하는 다양한 센서가 모두 포함될 수 있다.
웨어러블 데이터 처리부(32)는 웨어러블 센서부(31)에 의해 촬영된 영상에서 기 설정된 차량 고정부와 식별자를 검출하고, 이를 통해 운전자의 시야 영역을 추정한 후, 운전자의 시야 영역에 위험대상정보의 좌표를 매치시켜 웨어러블 표시부(33)를 통해 표시한다.
더욱 상세히 설명하면, 웨어러블 데이터 처리부(32)는 웨어러블 센서부(31)에 의해 감지된 센싱 정보를 수집한다.
이어 웨어러블 데이터 처리부(32)는 차량 정보 중 차량의 콤파스 정보와 자이로값을 웨어러블 센서부(31)의 콤파스 정보와 자이로 값과 각각 비교하여 각각에 기 설정된 설정 기준을 벗어나거나, 또는 웨어러블 센서부(31)의 영상에 대한 인식결과가 비정상적으로 인식되거나 전방이 아닌 지점이 촬영된 경우에는 뷰앵글 매치가 불가능한 것으로 판단하여 웨어러블 표시부(33)를 통해 긴급 위험 정보만을 표시한다.
이후, 웨어러블 데이터 처리부(32)는 센싱 정보 중 차량 전방을 촬영한 영상에서 차량 고정부 및 식별자를 인식하고, 차량 고정부의 인식 범위와 각도를 기초로 운전석 시야 영역을 추정한다. 이 경우, 차량 고정부가 인식되지 않으면 웨어러블 데이터 처리부(32)는 증강현실 매치 불가로 판단하여 긴급 위험 정보만을 웨어러블 표시부(33)를 통해 표시한다. 여기서, 차량 고정부에는 운전석 기준의 윈드쉴드 경계, 보닛 영역, 캇핏 영역 등이 포함될 수 있으며, 식별자에는 도로의 차선이나 선행 차량 등이 포함될 수 있다.
한편, 웨어러블 데이터 처리부(32)는 상기한 바와 같이 증강현실 매치가 가능한 것으로 판단되면, 운전자의 시야 영역에 차량 데이터 처리부(20)로부터 전달받은 위험대상의 좌표 정보를 매치시켜 웨어러블 표시부(33)를 통해 표시한다.
이 과정에서, 웨어러블 데이터 처리부(32)는 식별자의 좌표와 위험대상의 좌표 정보를 비교하여 그 오차를 조정한다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위험대상정보 제공방법을 도 5 내지 도 7 을 참조하여 상세하게 설명한다.
먼저, 상기한 바와 같이 웨어러블 기기(30)를 통해 위험대상정보를 표시하기 위해서는 웨어러블 기기(30)의 동작 모드를 차량 모드로 전환하여야 하는 바, 이를 도 5 를 참조하여 설명한다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 모드 설정 과정을 도시한 순서도이다.
도 5 를 참조하면, 먼저 차량의 시동이 온된 상태(S102)에서, 차량 데이터 처리부(20)와 웨어러블 데이터 처리부(30)는 부팅을 수행한다(S104).
부팅이 완료되면, 차량 데이터 처리부(20)와 웨어러블 데이터 처리부(32)는 서로 간에 통신 채널을 형성하여 차량 데이터 처리부(20)와 웨어러블 데이터 처리부(32) 간에는 통신 연결된다(S106).
이후, 웨어러블 데이터 처리부(32)는 운전자가 웨어러블 기기(30)를 정상적으로 착용하였는지를 판단한다(S108). 단계(S108)에서의 판단 결과 운전자가 웨어러블 기기(30)를 정상적으로 착용하지 않았으면 착용 상태 불량을 웨어러블 표시부(33)를 통해 안내(S110)하고 종료한다.
반면에, 단계(S108)에서의 판단 결과 운전자가 웨어러블 기기(30)를 정상적으로 착용하였으면 웨어러블 기기(30)의 동작 모드를 차량 모드로 전환하도록 선택되는지를 판단한다(S112).
단계(S112)에서의 판단 결과 운전자에 의해 웨어러블 기기(30)의 운전 모드가 차량 모드로 전환하도록 선택되지 않으면 차량 모드로의 진입을 취소(S114)하고 종료한다.
반면에, 단계(S112)에서의 판단 결과 운전자에 의해 웨어러블 기기(30)의 운전 모드가 차량 모드로 전환하도록 선택되었으면 웨어러블 기기(30)의 동작 모드를 차량 모드로 전환한다(S116).
참고로, 상기한 과정에서 웨어러블 기기(30)의 동작 모드를 차량 모드로 전환하기 위해, 착용 상태를 확인하거나 동작 모드를 선택하는 것은 당업자라면 다양하게 선택 채용할 수 있을 것이다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위험대상정보 제공방법을 설명한다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위험대상정보 제공방법의 순서도이고, 도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 기기와 운전자 시각과의 매치 과정을 도시한 순서도이다.
도 6 을 참조하면, 상기한 바와 같이 웨어러블 기기(30)가 차량 모드로 전환된 상태에서, 차량 센서부(10)는 차량 전방의 장애물의 위치와 거리 및 크기 등을 센싱 및 취득(S202,S204)하고, 취득한 센싱된 정보를 차량 데이터 처리부(20)로 전달한다(S206).
차량 데이터 처리부(20)는 차량 센서부(10)로부터 센싱된 정보를 전달받으면, 상기한 바와 같이 차량 센서부(10)에 의해 센싱된 정보를 분석하여 장애물을 인식하고, 이 장애물의 위치와 크기, 차량과의 거리 및 위험도 등을 바탕으로 위험상황을 분석(S208)하여 해당 위험대상을 검출하고, 이 위험대상에 대한 위험대상정보를 검출한다(S210).
여기서, 위험대상정보에는 차량 전방의 위험대상에 대한 위험도 정보, 위험대상의 종별 정보, 위험대상의 위치 정보, 위험대상과의 거리 정보 및 위험대상의 좌표 정보 중 어느 하나 이상이 포함된다. 참고로, 위험대상은 차량의 전방에 위치한 장애물 중 차량과의 충돌이 예상되거나 그 위험도가 설정값 이상인 장애물이 포함될 수 있다.
특히, 차량 데이터 처리부(20)는 상기한 운전석 시각점을 기준으로 위험대상의 좌표를 정규화하는데, 위험대상의 위치를 운전석 기준 정면의 윈드쉴드(wind shield) 영역 내에서 2차원으로 재정의하고 정규화함으로써, 해당 위험대상의 좌표 정보를 검출한다(S212).
이 과정에서, 차량 데이터 처리부(20)는 차량의 주행 상황에 기반한 차량 정보 예를 들어, 차량의 콤파스(compas) 정보와 가속도 정보 등을 수집하고, 상기한 위험대상정보 및 차량정보를 웨어러블 기기(30)로 유무선 통신 방식으로 전달한다(S214).
한편, 웨어러블 센서부(31)는 차량 전방을 촬영하고 웨어러블 기기(30)의 상하좌우 방향 등의 주시 방향, 콤파스 값이나 자이로값 등을 센싱(S216)하고, 이 센싱 정보를 수집한다(S218).
이어, 웨어러블 데이터 처리부(32)는 웨어러블 센서부(31)에 의해 촬영된 영상에서 기 설정된 차량 고정부와 식별자를 검출하고, 운전자의 시각 영역을 추정(S220)한 후, 위험대상의 좌표를 운전자의 시각 영역에 매치시킨다(S222).
상기한 단계(S220~S222)를 도 7 을 참조하여 더욱 상세히 설명한다.
도 7 에 도시된 바와 같이 웨어러블 데이터 처리부(32)는 뷰앵글 매치가 가능한지를 판단한다(S302). 즉, 웨어러블 데이터 처리부(32)는 차량 정보 중 차량의 콤파스 정보와 자이로값을 웨어러블 센서부(31)의 콤파스 정보와 자이로 값과 각각 비교하여 각각에 기 설정된 설정 기준을 벗어나거나, 또는 웨어러블 센서부(31)의 영상에 대한 인식결과가 비정상적으로 인식되거나 전방이 아닌 지점이 촬영되었는지 여부 등을 통해 뷰앵글 매치 가능한지를 판단하고(S304), 판단 결과 뷰앵글 매치가 불가능한 것으로 판단되면 웨어러블 표시부(33)를 통해 긴급 위험 정보만을 표시한다(S306).
이어 웨어러블 데이터 처리부(32)는 센싱 정보 중 차량 전방을 촬영한 영상에서 차량 고정부 및 식별자의 위치를 인식(S308)하는데, 이때 웨어러블 센서에서 인식된 운전석을 기준으로 차량 고정부가 인식되는지를 판단한다(S310).
단계(S310)에서의 판단 결과 차량 고정부가 인식되지 않으면, 웨어러블 데이터 처리부(32)는 증강현실 매치 불가로 판단하여 긴급 위험 정보만을 웨어러블 표시부(33)를 통해 표시한다(S312).
반면에, 단계(S310)에서의 판단 결과 차량 고정부가 인식되면, 웨어러블 센서부(31)에 의해 인식된 운전석을 기준으로 차량 고정부의 인식 범위와 각도를 기초로 운전석 시야 영역을 추정한다(S314).
이어, 웨어러블 데이터 처리부(32)는 식별자의 좌표와 위험대상의 좌표 정보를 비교하여 위험대상정보의 오차를 조정한다(S316).
한편, 웨어러블 표시부(33)는 상기한 바와 같이 웨어러블 데이터 처리부(32)에 의해 운전자의 시야 영역에 위험대상정보의 좌표를 매치시키면, 웨어러블 표시부(33)가 도 6 에 도시된 바와 같이 위험대상정보의 좌표를 토대로 운전자의 시야 영역에 위험대상정보를 표시한다(S224).
이와 같은 본 실시예는 웨어러블 기기를 통해 전방의 위험상황을 증강현실 형태로 제공하여 운전자의 안전운전지원을 강화할 수 있도록 한다.
또한 본 실시예는 증강현실을 통해 웨어러블 기기의 영상에 위험대상정보를 매치시켜 위험대상에 대한 직관성을 향상시킨다.
게다가 본 발명은 Infotainment 시스템이나 HUD(Head Up Display) 없이도 운전자에게 전방의 위험상황에 대한 경고가 가능하도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 차량 센서부
20: 차량 데이터 처리부
30: 웨어러블 기기
31: 웨어러블 센서부
311: 자이로 센서
312: 카메라
32: 웨어러블 데이터 처리부
33: 웨어러블 표시부

Claims (12)

  1. 차량 전방의 장애물의 위치와 거리 및 크기를 감지하는 차량 센서부;
    상기 차량 센서부에 의해 획득한 정보를 분석하여 장애물 중 위험대상에 대한 위험대상정보를 검출함과 더불어 상기 차량의 차량정보를 수집하는 차량 데이터 처리부; 및
    차량 전방을 촬영하고 주시 방향을 검출하여 센싱 정보를 획득하고, 상기 차량정보와 상기 센싱 정보에 근거하여 차량 전방을 촬영한 영상에 상기 차량 데이터 처리부의 위험대상정보를 매칭시켜 표시하는 웨어러블 기기를 포함하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 차량 센서부는 상기 차량에 설치되어 장애물의 위치와 거리 및 크기를 검출하는 비전 센서, 적외선 센서, 레이더 센서, 라이더 센서 및 초음파 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 위험대상정보는 상기 위험대상에 대한 위험도 정보, 상기 위험대상의 종별 정보, 상기 위험대상의 위치 정보 및 상기 위험대상과의 거리 정보 및 상기 위험대상의 좌표 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 위험대상의 좌표는 운전석을 기준으로 정면의 윈드쉴드 영역 내에서 2차원으로 재정의되어 정규화된 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 웨어러블 기기는
    차량의 전방을 촬영하고, 상기 웨어러블 기기의 상하좌우 방향 및 가속도를 감지하는 웨어러블 센서부;
    상기 웨어러블 센서부에 의해 촬영된 영상에서 기 설정된 차량 고정부와 식별자를 검출하고, 운전자의 시야 영역을 추정한 후, 추정된 상기 운전자의 시야 영역에 상기 위험대상정보의 좌표를 매칭시키는 웨어러블 데이터 처리부; 및
    상기 웨어러블 데이터 처리부에 의해 매치된 상기 위험대상정보를 상기 운전자의 시야 영역에 표시하는 웨어러블 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는
    상기 차량의 콤파스 값와 상기 웨어러블 기기의 콤파스 값을 비교하여 기 설정된 설정 기준을 벗어나면 뷰앵글 매치가 불가능한 것으로 판단하여 상기 웨어러블 표시부를 통해 긴급 위험 정보만을 표시하는 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는
    상기 차량의 자이로 값와 상기 웨어러블 기기의 자이로 값을 비교하여 기 설정된 설정 기준을 벗어나면 뷰앵글 매치가 불가능한 것으로 판단하여 상기 웨어러블 표시부를 통해 긴급 위험 정보만을 표시하는 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  8. 제 5 항에 있어서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는
    상기 웨어러블 센서부의 영상에 대한 인식결과 비정상적으로 인식되거나 전방이 아닌 지점이 촬영된 경우에는 뷰앵글 매치가 불가능한 것으로 판단하여 상기 웨어러블 표시부를 통해 긴급 위험 정보만을 표시하는 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  9. 제 6 항에 있어서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는
    상기 차량 고정부의 인식 범위와 각도를 기초로 상기 운전석 시야 영역을 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는
    상기 차량 고정부가 인식되지 않으면 상기 웨어러블 표시부를 통해 긴급 위험 정보만을 표시하는 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  11. 제 5 항에 있어서, 상기 웨어러블 데이터 처리부는
    상기 식별자의 좌표와 상기 위험대상의 좌표를 비교하여 상기 위험대상정보의 오차를 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
  12. 제 1 항에 있어서, 상기 웨어러블 기기는 운전자의 얼굴에 착용되는 안경형인 웨어러블 기기인 것을 특징으로 하는 차량의 위험대상정보 제공장치.
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CN109895767A (zh) * 2019-03-19 2019-06-18 奇瑞汽车股份有限公司 汽车的控制方法、装置及存储介质

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