CN112590793B - 汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质，属于车辆工程技术领域。该方法包括：在目标汽车行驶过程中，在检测到目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间；当相对碰撞时间满足预警条件，且接收到目标汽车的转向指令时，根据转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，车道保持信息为控制目标汽车不发生变道的信息；根据车道保持信息，控制目标汽车在当前所处车道内进行行驶。本申请实施例中，由于车道保持信息为控制目标汽车不发生变道的信息，通过根据车道保持信息，能够控制目标汽车继续在当前车道行驶而不发生变道，提高了汽车变道的安全性，降低了交通事故发生的可能性。

Description

汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

随着技术发展，汽车已经成为人们出现的主要代步工具。但是随着汽车数量的增加，交通事故也越来越频繁。其中，造成交通事故的原因之一是汽车的变道，由于汽车在进行变道时，汽车存在盲区，驾驶员无法察觉盲区内是否存在其他汽车，如果盲区存在其他汽车的情况下，驾驶员驾驶汽车进行变道后，将会与盲区内的其他汽车发生碰撞。因此，为了降低因变道的交通事故，在驾驶员驾驶汽车进行变道时，通常需要对汽车的变道进行控制。

目前，汽车在进行变道时，对汽车的变道控制包括：对汽车的盲区进行监测，在检测到盲区存在其他汽车时，通常会提醒驾驶员注意左右两侧后方交通环境，安全后进行变道。

但是，由于有时候驾驶员误判汽车左右两侧后方交通环境，继而进行错误变道，从而导致交通事故发生，降低了变道安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种汽车的变道控制方法、装置及计算机存储介质，可以用于解决相关技术中汽车变道安全性低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的变道控制方法，所述方法包括：

在目标汽车行驶过程中，在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间，所述盲区为所述目标汽车的驾驶员无法观察到的区域；

当所述相对碰撞时间满足预警条件，且接收到所述目标汽车的转向指令时，根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，所述车道保持信息为控制所述目标汽车不发生变道的信息；

根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

在一些实施例中，所述在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间之后，还包括：

当所述相对碰撞时间满足预警条件时，通过第一提示信息提示所述目标汽车的盲区内存在所述危险汽车。

在一些实施例中，所述根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：

根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；

从所述变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，所述扭矩范围内的任一扭矩大于所述变道转向扭矩，所述第一参考扭矩为所述扭矩范围内的任一扭矩；

将所述第一参考扭矩确定为所述车道保持信息。

在一些实施例中，所述根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：

根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；

获取与所述变道转向扭矩相反的第二参考扭矩；

将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩确定为所述车道保持信息。

在一些实施例中，所述根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：

根据所述转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，所述拒绝执行指令用于指示所述目标汽车的电动助力转向系统EPS拒绝执行变道指令；

将所述拒绝执行指令确定为所述车道保持信息。

另一方面，提供了一种汽车的变道控制装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于在目标汽车行驶过程中，在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间，所述盲区为所述目标汽车的驾驶员无法观察到的区域；

第二确定模块，用于当所述相对碰撞时间满足预警条件，且接收到所述目标汽车的转向指令时，根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，所述车道保持信息为控制所述目标汽车不发生变道的信息；

控制模块，用于根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

在一些实施例中，所述装置还包括：

提示模块，用于当所述相对碰撞时间满足预警条件时，通过第一提示信息提示所述目标汽车的盲区内存在所述危险汽车。

在一些实施例中，所述第二确定模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；

第一获取子模块，用于从所述变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，所述扭矩范围内的任一扭矩大于所述变道转向扭矩，所述第一参考扭矩为所述扭矩范围内的任一扭矩；

第二确定子模块，用于将所述第一参考扭矩确定为所述车道保持信息。

在一些实施例中，所述第二确定模块包括：

第三确定子模块，用于根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；

第二获取子模块，用于获取与所述变道转向扭矩相反的第二参考扭矩；

第四确定子模块，用于将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩确定为所述车道保持信息。

在一些实施例中，所述第二确定模块包括：

第三获取子模块，用于根据所述转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，所述拒绝执行指令用于指示所述目标汽车的EPS拒绝执行变道指令；

第五确定子模块，用于将所述拒绝执行指令确定为所述车道保持信息。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的汽车的变道控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请实施例中，由于车道保持信息为控制目标汽车不发生变道的信息，因此，当盲区内的危险汽车与目标汽车之间的碰撞时间满足预警条件，且接收到目标汽车的转向指令时，能够控制目标汽车继续在当前车道行驶而不发生变道，提高了汽车变道的安全性，降低了交通事故发生的可能性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制系统架构图；

图2是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制方法流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制方法流程图；

图4是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种确定模块的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种确定模块的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种确定模块的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的汽车的变道控制方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。

首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。

目前，由于汽车存在盲区，驾驶员无法观察到盲区内是否存在其他汽车，从而导致因变道引起的交通事故越来越多。因此，为了减少因变道引起的交通事故，当汽车检测到盲区内存在其他汽车时，通常会提醒驾驶员注意左右两侧后方交通环境。但是，由于驾驶员可能未注意该提示，或者，驾驶员误判或无视该交通环境，从而导致交通事故发生，降低了变道安全性。

基于这样的应用场景，本申请提供了一种提高变道安全性的汽车的变道控制方法。

接下来，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种汽车的变道控制系统架构示意图，参见图1，该系统包括CGW(central gate way，中央网关)1、雷达2(能够为77GHZ的雷达)、ESP(ElectronicStability Program，刹车电子稳定系统)3和EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)4。其中，雷达2分别与CGW1、ESP2和EPS4连接，雷达2用于确定目标汽车与盲区的危险汽车之间的相对碰撞时间，CGW1用于确定车道保持信息，并将车道保持信息通过雷达2发送给ESP3和EPS4。

需要说明的是，该系统还能够包括其他模块，比如，RRM(Road Race Motorsports，改装商)5、ICM(Ignition control module，点火控制模)6和BCM(Body control module,车身控制模块)7。RRM5、ICM6和BCM7分别与CGW1连接，RRM5用于获取目标汽车的车载导航信息，ICM6用于获取并显示目标汽车的行驶速度。

本领域技术人员应能理解上述图1所示系统架构仅为举例，其他现有的或今后可能出现的系统架构如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的变道控制方法进行详细的解释说明。

图2是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制方法流程图，该汽车的变道控制方法可以包括如下几个步骤：

步骤201：在目标汽车行驶过程中，在检测到该目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定该危险汽车与该目标汽车之间的相对碰撞时间，该盲区为该目标汽车的驾驶员无法观察到的区域。

步骤202：当该相对碰撞时间满足预警条件，且接收到该目标汽车的转向指令时，根据该转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，该车道保持信息为控制该目标汽车不发生变道的信息。

步骤203：根据该车道保持信息，控制该目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

本申请实施例中，由于车道保持信息为控制目标汽车不发生变道的信息，因此，当盲区内的危险汽车与目标汽车之间的碰撞时间满足预警条件，且接收到目标汽车的转向指令时，能够控制目标汽车继续在当前车道行驶而不发生变道，提高了汽车变道的安全性，降低了交通事故发生的可能性。

在一些实施例中，在检测到该目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定该危险汽车与该目标汽车之间的相对碰撞时间之后，还包括：

当该相对碰撞时间满足预警条件时，通过第一提示信息提示该目标汽车的盲区内存在该危险汽车。

在一些实施例中，根据该转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：

根据该转向信息确定变道转向扭矩，该变道转向扭矩用于控制该目标汽车进行变道；

从该变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，该扭矩范围内的任一扭矩大于该变道转向扭矩，该第一参考扭矩为该扭矩范围内的任一扭矩；

将该第一参考扭矩确定为该车道保持信息。

在一些实施例中，根据该转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：

根据该转向信息确定变道转向扭矩，该变道转向扭矩用于控制该目标汽车进行变道；

获取与该变道转向扭矩相反的第二参考扭矩；

将该变道转向扭矩和该第二参考扭矩确定为该车道保持信息。

在一些实施例中，根据该转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，包括：

根据该转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，该拒绝执行指令用于指示该目标汽车的EPS拒绝执行变道指令；

将该拒绝执行指令确定为该车道保持信息。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制方法流程图，本实施例以该汽车的变道控制方法应用于目标汽车中进行举例说明，该汽车的变道控制方法可以包括如下几个步骤：

步骤301：在目标汽车行驶过程中，对目标汽车进行盲区检测。

由于目标汽车在行驶过程中，驾驶员可能会因当前路况随时进行变道，因此，为了保证变道安全性，需要目标汽车能够及时进行盲区检测。该目标汽车的盲区可以包括驾驶员无法观察到的区域。

需要说明的是，为了能够及时进行盲区检测，目标汽车能够在行驶过程中实时对盲区进行检测，也能够在接收到盲区检测指令时，进行盲区检测。该盲区检测指令可以是驾驶员通过指定操作作用在目标汽车的显示屏、指令按钮、按键、或开关等时触发，该指定操作可以为点击操作、滑动操作、拨动操作、扭动操作、语音操作等等。

作为一种示例，目标汽车进行盲区检测的操作至少可以包括：通过目标汽车安装的摄像头采集汽车周围预设范围内的区域的视觉信息；对视觉信息进行图像检测；当检测到视觉信息中存在其他汽车，确定目标汽车的盲区内存在危险汽车。

步骤302：在检测到目标汽车的盲区内存在危险汽车时，目标汽车确定危险汽车与目标汽车之间的相对碰撞时间。

由于当目标汽车的盲区内存在危险汽车时，危险汽车可能会在目标汽车变道时与目标汽车发生碰撞，也可能不会，因此，为了确定危险汽车是否会在目标汽车变道时与目标汽车发生碰撞，目标汽车能够确定危险汽车与目标汽车之间的相对碰撞时间。

作为一种示例，目标汽车确定危险汽车与目标汽车之间的相对碰撞时间的操作能够包括如下操作：确定危险汽车的行驶速度、目标汽车的行驶速度和危险汽车与目标汽车之间的距离；根据危险汽车的行驶速度、目标汽车的行驶速度和危险汽车与目标汽车之间的距离，确定相对碰撞时间。

在一些实施例中，当检测到目标汽车的盲区内存在危险汽车时，目标汽车能够确定该相对碰撞时间是否满足预警条件。

需要说明的是，该预警条件用于描述目标汽车与危险汽车发生碰撞的条件，该预警条件能够根据需求事先进行设置，比如，该预警条件能够包括时间阈值、距离阈值等等。该时间阈值同样能够根据需求事先进行设置，比如，该时间阈值能够为5秒、3秒等等。

在一些实施例中，当预警条件包括时间阈值时，相对碰撞时间满足预警条件是指相对碰撞时间小于或等于时间阈值。

作为一种示例，由于相对碰撞时间满足预警条件时，此时如果驾驶员要进行变道则可能会导致交通事故的发生，因此，当相对碰撞时间满足预警条件时，目标汽车能够通过第一提示信息提示目标汽车的盲区内存在危险汽车。

需要说明的是，第一提示信息能够包括视觉、触觉和/或听觉类信息。比如，目标汽车可以通过报警灯的状态进行提示，比如，当存在一个报警灯时，通过闪烁或常亮该报警灯的方式进行提醒，当存在两个报警灯时，如果在目标汽车左边盲区存在危险汽车，则通过常亮或闪烁左边报警灯的方式进行提醒，如果在目标汽车右边盲区存在危险汽车，则通过常亮或闪烁右边报警灯的方式进行提醒，如果左右两侧均存在危险汽车，则同时闪烁或常亮两个报警灯。和/或，目标汽车还可以在仪表或显示屏上显示第一提示信息。

在一些实施例中，当相对碰撞时间不满足预警条件时，目标汽车能够不做任何处理。

在一些实施例中，目标汽车不仅能够确定相对碰撞时间，还能够检测危险汽车与目标汽车之间的距离，当危险汽车与目标汽车之间的距离大于预警条件中的距离阈值时，确定目标汽车与危险汽车之间的距离不满足预警条件，当危险汽车与目标汽车之间的距离小于或等于距离阈值时，确定目标汽车与为危险汽车之间的距离满足预警条件。

需要说明的是，该安全距离能够根据需求事先设置，且该安全距离能够满足相应国家标准，比如，该安全距离可以为3米、4米等等。

由于目标汽车通过第一提示信息进行提示后，驾驶员可能未注意到第一提示信息，则驾驶员可能还会继续进行变道，此时为了保证目标汽车的安全，目标汽车能够执行下述步骤303的操作。

步骤303：当相对碰撞时间满足预警条件，且接收到目标汽车的转向指令时，目标汽车根据转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息。

需要说明的是，车道保持信息为控制目标汽车不发生变道的信息。

由于当相对碰撞时间满足预警条件时，说明目标汽车进行变道时将会与危险汽车发生碰撞，因此，为了避免目标汽车与危险汽车发生碰撞，当相对碰撞时间满足预警条件，且接收到目标汽车的转向指令时，目标汽车需要根据转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息。

需要说明的是，转向指令能够为驾驶员通过转动方向盘时触发。转向信息能够包括方向盘转动方向和转动角度。

作为一种示例，目标汽车根据转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息的操作至少包括如下三种方式。

第一种方式，目标汽车根据转向信息确定变道转向扭矩，该变道转向扭矩用于控制目标汽车进行变道；从变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，该扭矩范围内的任一扭矩大于变道转向扭矩，第一参考扭矩为扭矩范围内的任一扭矩，将第一参考扭矩确定为车道保持信息。

需要说明的是，当驾驶员转动方向盘后，目标汽车能够根据转向信息确定变道转向扭矩，如果目标汽车正常执行变道转向扭矩，那么目标汽车将会正常进行变道，而在相对碰撞时间满足预警条件时，为了控制目标汽车不变道，目标汽车能够获取大于变道转向扭矩且无法与转向信息对应的第一参考扭矩。

第二种方式，目标汽车根据转向信息确定变道转向扭矩，变道转向扭矩用于控制目标汽车进行变道；获取与变道转向扭矩相反的第二参考扭矩；将变道转向扭矩和第二参考扭矩确定为车道保持信息。

需要说明的是，变道转向扭矩与第二参考扭矩为方向相反、数值相同的两个扭矩。

第三种方式，目标汽车根据转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，该拒绝执行指令用于指示目标汽车的EPS拒绝执行变道指令，将拒绝执行指令确定为车道保持信息。

步骤304：目标汽车根据车道保持信息，控制目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

由上述可知，车道保持信息可能为第一参考扭矩，也可能为变道转向扭矩和第二参考扭矩，还可能为拒绝执行指令，因此，目标汽车根据车道保持信息，控制目标汽车在当前所处车道内进行行驶的操作至少包括如下三种情况。

第一种情况，当车道保持信息为第一参考扭矩时，目标汽车能够将第一参考扭矩发送至EPS，EPS在接收到第一参考扭矩后，拒绝按照第一参考扭矩执行变道，以控制目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

由于该第一参考扭矩大于变道转向扭矩不同，且该第一参考扭矩无法与转向信息对应，从而EPS将不会执行该第一参考扭矩，保证了目标汽车保持在当前车道内进行行驶而无法进行变道。

第二种情况，当车道保持信息为变道转向扭矩和第二参考扭矩时，将变道转向扭矩和第二参考扭矩发送至EPS，EPS同时执行变道转向扭矩和第二参考扭矩，以控制目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

由于变道转向扭矩与第二参考扭矩为方向不同数值相同的两个扭矩，因此，EPS在同时执行变道转向扭矩与第二参考扭矩时，二者发生抵消，从而保证了目标汽车保持在当前车道内进行行驶而无法进行变道。

第三种情况，当车道保持信息为拒绝执行指令时，将拒绝执行指令发送至EPS，EPS在接收到拒绝执行指令时，能够决绝执行变道指令，以控制目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

在一些实施例中，目标汽车在根据该车道保持信息，控制该目标汽车在当前所处车道内进行行驶时，能够通过第二提示信息提示驾驶员目标汽车暂时无法进行变道。

在一些实施例中，在目标汽车在根据该车道保持信息，控制该目标汽车在当前所处车道内进行行驶之后，当检测到目标汽车内的盲区不存在危险汽车时，或者，危险汽车与目标汽车之间的相对碰撞时间已不满足预警条件时，通过第三提示信息提示驾驶员此时能够进行变道。

在本申请实施例中，目标汽车能够在盲区内的危险汽车与目标汽车之间的碰撞时间满足预警条件时，对驾驶员进行提醒，同时，当驾驶员在这样的情况下继续进行变道时，目标汽车能够获取车道保持信息。由于车道保持信息为控制目标汽车不发生变道的信息，因此，通过根据车道保持信息，能够控制目标汽车继续在当前车道行驶而不发生变道，提高了汽车变道的安全性，降低了交通事故发生的可能性。

图4是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制装置的结构示意图，该汽车的变道控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该汽车的变道控制装置可以包括：第一确定模块401、第二确定模块402和控制模块403。

第一确定模块401，用于在目标汽车行驶过程中，在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间，所述盲区为所述目标汽车的驾驶员无法观察到的区域；

第二确定模块402，用于当所述相对碰撞时间满足预警条件，且接收到所述目标汽车的转向指令时，根据所述转向指令中携带的转向信息确定车道保持信息，所述车道保持信息为控制所述目标汽车不发生变道的信息；

控制模块403，用于根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

在一些实施例中，参见图5，所述装置还包括：

提示模块404，用于当所述相对碰撞时间满足预警条件时，通过第一提示信息提示所述目标汽车的盲区内存在所述危险汽车。

在一些实施例中，参见图6，所述第二确定模块402包括：

第一确定子模块4021，用于根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；

第一获取子模块4022，用于从所述变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，所述扭矩范围内的任一扭矩大于所述变道转向扭矩，所述第一参考扭矩为所述扭矩范围内的任一扭矩；

第二确定子模块4023，用于将所述第一参考扭矩确定为所述车道保持信息。

在一些实施例中，参见图7，所述第二确定模块402包括：

第三确定子模块4024，用于根据所述转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道；

第二获取子模块4025，用于获取与所述变道转向扭矩相反的第二参考扭矩；

第四确定子模块4026，用于将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩确定为所述车道保持信息。

在一些实施例中，参见图8，所述第二确定模块402包括：

第三获取子模块4027，用于根据所述转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，所述拒绝执行指令用于指示所述目标汽车的EPS拒绝执行变道指令；

第五确定子模块4028，用于将所述拒绝执行指令确定为所述车道保持信息。

在本申请实施例中，目标汽车能够在盲区内的危险汽车与目标汽车之间的碰撞时间满足预警条件时，对驾驶员进行提醒，同时，当驾驶员在这样的情况下继续进行变道时，目标汽车能够获取车道保持信息。由于车道保持信息为控制目标汽车不发生变道的信息，因此，通过根据车道保持信息，能够控制目标汽车继续在当前车道行驶而不发生变道，提高了汽车变道的安全性，降低了交通事故发生的可能性。

需要说明的是：上述实施例提供的汽车的变道控制装置在控制汽车变道时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的变道控制装置与汽车的变道控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图9示出了本申请一个示例性实施例提供的汽车900的结构框图。通常，汽车900包括有：处理器901和存储器902。

处理器901可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器901可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器901也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器901可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器901还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器902可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器902还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器901所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的变道控制方法。

在一些实施例中，汽车900还可选包括有：外围设备接口903和至少一个外围设备。处理器901、存储器902和外围设备接口903之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口903相连。具体地，外围设备包括：射频电路904、显示屏905、摄像头组件906、音频电路907、定位组件908和电源909中的至少一种。

外围设备接口903可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器901和存储器902。在一些实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器901、存储器902和外围设备接口903中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路904用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路904通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路904将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路904包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路904可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路904还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏905用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏905是触摸显示屏时，显示屏905还具有采集在显示屏905的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器901进行处理。此时，显示屏905还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏905可以为一个，设置汽车900的前面板；在另一些实施例中，显示屏905可以为至少两个，分别设置在汽车900的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏905可以是柔性显示屏，设置在汽车900的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏905还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏905可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件906用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件906包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件906还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路907可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器901进行处理，或者输入至射频电路904以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车900的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器901或射频电路904的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路907还可以包括耳机插孔。

定位组件908用于定位汽车900的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件908可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源909用于为汽车900中的各个组件进行供电。电源909可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源909包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，汽车900还包括有一个或多个传感器910。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构并不构成对汽车900的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上实施例提供的汽车的变道控制方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在终端上运行时，使得终端执行上述实施例提供的汽车的变道控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请实施例的较佳实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车的变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标汽车行驶过程中，在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间，所述盲区为所述目标汽车的驾驶员无法观察到的区域；

当所述相对碰撞时间满足预警条件，且接收到所述目标汽车的转向指令时，根据所述转向指令中携带的转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道，并从所述变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，所述扭矩范围内的任一扭矩大于所述变道转向扭矩，所述第一参考扭矩为所述扭矩范围内的任一扭矩，将所述第一参考扭矩确定为车道保持信息，所述车道保持信息为控制所述目标汽车不发生变道的信息；或者，根据所述转向信息确定变道转向扭矩，并获取与所述变道转向扭矩相反的第二参考扭矩，将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩确定为所述车道保持信息，所述第二参考扭矩用于抵消所述变道转向扭矩，且所述第二参考扭矩与所述变道转向扭矩为方向相反且数值相同的两个扭矩；或者，根据所述转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，所述拒绝执行指令用于指示所述目标汽车的电动助力转向系统EPS拒绝执行变道指令，将所述拒绝执行指令确定为所述车道保持信息；

根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间之后，还包括：

当所述相对碰撞时间满足预警条件时，通过第一提示信息提示所述目标汽车的盲区内存在所述危险汽车。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶，包括：

当所述车道保持信息为所述第一参考扭矩时，将所述第一参考扭矩发送至所述EPS，所述EPS在接收到所述第一参考扭矩后，拒绝按照所述第一参考扭矩执行变道，以控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶，包括：

当所述车道保持信息为所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩时，将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩发送至所述EPS，所述EPS同时执行所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩，以控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶，包括：

当所述车道保持信息为所述拒绝执行指令时，将所述拒绝执行指令发送至所述EPS，所述EPS在接收到拒绝执行指令时，拒绝执行所述变道指令，以控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

6.一种汽车的变道控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于在目标汽车行驶过程中，在检测到所述目标汽车的盲区内存在危险汽车时，确定所述危险汽车与所述目标汽车之间的相对碰撞时间，所述盲区为所述目标汽车的驾驶员无法观察到的区域；

第二确定模块，用于当所述相对碰撞时间满足预警条件，且接收到所述目标汽车的转向指令时，根据所述转向指令中携带的转向信息确定变道转向扭矩，所述变道转向扭矩用于控制所述目标汽车进行变道，并从所述变道转向扭矩对应的扭矩范围内获取第一参考扭矩，所述扭矩范围内的任一扭矩大于所述变道转向扭矩，所述第一参考扭矩为所述扭矩范围内的任一扭矩，将所述第一参考扭矩确定为车道保持信息，所述车道保持信息为控制所述目标汽车不发生变道的信息；或者，根据所述转向信息确定变道转向扭矩，并获取与所述变道转向扭矩相反的第二参考扭矩，将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩确定为所述车道保持信息，所述第二参考扭矩用于抵消所述变道转向扭矩，且所述第二参考扭矩与所述变道转向扭矩为方向相反且数值相同的两个扭矩；或者，根据所述转向指令中携带的转向信息获取拒绝执行指令，所述拒绝执行指令用于指示所述目标汽车的电动助力转向系统EPS拒绝执行变道指令，将所述拒绝执行指令确定为所述车道保持信息；

控制模块，用于根据所述车道保持信息，控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

提示模块，用于当所述相对碰撞时间满足预警条件时，通过第一提示信息提示所述目标汽车的盲区内存在所述危险汽车。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于：

当所述车道保持信息为所述第一参考扭矩时，将所述第一参考扭矩发送至所述EPS，所述EPS在接收到所述第一参考扭矩后，拒绝按照所述第一参考扭矩执行变道，以控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于：

当所述车道保持信息为所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩时，将所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩发送至所述EPS，所述EPS同时执行所述变道转向扭矩和所述第二参考扭矩，以控制所述目标汽车在当前所处车道内进行行驶。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述权利要求1至权利要求5中的任一项权利要求所述的方法的步骤。

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