CN113978460A - 车辆行驶控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆行驶控制方法。该方法包括：获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；当车辆进入第一警报线时，根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险，所述第一警报线位于车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第一预设距离；若存在碰撞风险，则根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正。本申请提供的方案，能够避免车辆在车道偏离纠正过程中发生碰撞。

Description

车辆行驶控制方法及装置

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及装置。

背景技术

车道保持辅助系统属于智能驾驶辅助系统中的一种，它可以在车道偏离预警系统(Lane departure warning system，LDWS)的基础上对转向系统进行控制辅助车辆保持在本车道内行驶。

车辆行驶时系统会借助一个摄像头识别行驶车道的标识线，如果车辆接近标识线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提请驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上。

上述方案中，系统在对车辆进行车道偏离纠正时并不会考虑其周围环境，这可能会使得车辆在纠正过程中发生碰撞。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆行驶控制方法及装置，能够避免车辆在车道偏离纠正过程中发生碰撞。

本申请第一方面提供一种车辆行驶控制方法，包括：

获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

当车辆进入第一警报线时，根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险，所述第一警报线位于车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第一预设距离；

若存在碰撞风险，则根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正。

本申请第二方面提供一种行驶控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

判断模块，用于当车辆进入第一警报线时，根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险，所述第一警报线位于车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第一预设距离；

第一确定模块，用于当所述判断模块确定存在碰撞风险时，根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

纠正模块，用于采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请的技术方案会获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息，当车辆进入第一警报线时，会根据目标对象的位置信息和速度信息判断目标对象与该车辆是否存在碰撞风险，当确定存在碰撞风险时，会根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界，并采用与该目标安全边界对应的目标纠正力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正。也就是说本申请的技术方案在在车道偏离纠正时会考虑盲区是否存在碰撞目标，如果存在就会确定新的安全边界，基于该安全边界采用更柔和的力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正，避免车辆与盲区的目标发生碰撞。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的车辆行驶控制方法适用场景的示意图；

图2是本申请实施例示出的车辆行驶控制方法适用场景的另一示意图；

图3是本申请实施例示出的车辆行驶控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例示出的车辆行驶控制方法的另一流程示意图；

图5是本申请实施例示出的目标安全边界的示意图；

图6是本申请实施例示出的安全车道的示意图；

图7是本申请实施例示出的行驶控制装置将车辆纠正到安全车道中间行驶的示意图；

图8是本申请实施例示出的车辆行驶控制装置的结构示意图；

图9是本申请实施例示出的车辆行驶控制装置的另一结构示意图；

图10是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了便于理解，下面对本申请实施例中的词汇进行介绍。

盲区：是指驾驶员位于正常驾驶座位置，其视线被车体遮挡而不能直接观察到的那部分区域。

安全边界：用于限制纠正力矩的大小而设定的边界，避免系统在对车辆进行车道偏离纠正时，由于纠正力矩过大而引发的安全问题。

纠正力矩：转动车辆方向盘的力矩，用于对修正偏离车道的车辆的行驶方向，使车辆处于正确车道上。

为了便于理解，下面对本申请实施例适应的几个场景进行介绍。

请参阅图1，车辆A在车道1上行驶，在行驶过程中，车辆A没有启动左侧转向灯，并且偏离了车道1的中心往车道左侧行驶。车辆A的右后方存在车辆B，车辆B行驶在车道2的左侧。车辆A启动了车道保持辅助系统，系统识别到车辆A可能会脱离其所在的车道，则往右侧转动车辆A的方向盘，使得车辆A往右侧行驶，避免车辆A驶出车道1。

请参阅图2，车辆C在弯道1上行驶，在行驶过程中，车辆C没有启动右侧转向灯，并且偏离了弯道1的中心往车道右侧行驶。车辆C启动了车道保持辅助系统，系统识别到车辆C可能会脱离其所在的车道，则往左侧转动车辆C的方向盘，使得车辆C往左侧行驶，避免车辆C行驶出弯道1。

但是上述图1中，由于车辆B与车辆A距离较近，车辆A往右侧行驶的时候，如果转向力矩太大，则很可能会与车辆B发生碰撞。上述图2中，弯道1的左侧是水马，车辆C往左侧行驶的时候，如果转向力矩太大，则可能会撞向水马。

针对上述问题，本申请实施例提供一种车辆行驶控制方法，能够避免车辆在车道偏离纠正过程中发生碰撞。

应理解，上述图1和图2所示的场景仅为示例，本申请实施例中的车辆行驶控制方法还可以应用在其他需要进行车道偏离纠正的场景，具体本实施例不作限定。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图3是本申请实施例示出的车辆行驶控制方法的流程示意图。

参见图3，本实施例的车辆行驶控制方法包括：

301、行驶控制装置获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

车辆启动后，在车辆行驶过程中，行驶控制装置获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息。

应理解，本实施例中的盲区包括车辆的侧方盲区和/或后方盲区，还可以包括其他盲区，具体本实施例不作限定。本实施例中的目标对象指的是盲区中的物体，可以是动态物体，如其他车辆，人等，也可以是静态物体，如水马等。

302、行驶控制装置根据目标对象的位置信息和速度信息判断目标对象与车辆是否存在碰撞风险，若存在，则执行步骤303；

车辆启动后，行驶控制装置会识别行驶车道的车道线，并判断当前车辆相对车道线的位置关系，当车辆与车道线相距第一预设距离时，即车辆进入第一警报线时，行驶控制装置就会根据目标对象当前的位置信息和速度信息判断目标对象与车辆是否存在碰撞风险，若存在，则执行步骤303。

应理解，本实施例中，第一警报线位于车辆所在的车道内，与车道的车道线相距第一预设距离。第一警报线是触发车辆启动车道保持辅助系统的警报线。

303、行驶控制装置根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

当确定目标对象与车辆存在碰撞风险时，行驶控制装置根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界。应理解，在一些实施例中，目标对象的位置信息是动态变化的，则目标安全边界也会随着位置信息的变化而变化。

304、行驶控制装置采用与该目标安全边界对应的目标纠正力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正。

行驶控制装置确定目标安全边界后，根据目标安全边界确定目标纠正力矩，然后采用目标纠正力矩转动车辆的方向盘，以改变车辆的行驶轨迹，使得车辆不再偏离行驶车道。

应理解，根据安全边界确定纠正力矩的方式，为本领域技术人员的公知常识，本实施例不再赘述。

本申请的技术方案会获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息，当车辆进入第一警报线时，会根据目标对象的位置信息和速度信息判断目标对象与该车辆是否存在碰撞风险，当确定存在碰撞风险时，会根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界，并采用与该目标安全边界对应的目标纠正力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正。也就是说本申请的技术方案在在车道偏离纠正时会考虑盲区是否存在碰撞目标，如果存在就会确定新的安全边界，基于该安全边界采用更柔和的力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正，避免车辆与盲区的目标发生碰撞。

401、行驶控制装置获取车辆的目标传感器对应的数据；

车辆启动后，行驶控制装置会识别行驶车道的车道线，并判断当前车辆相对车道线的位置关系，当车辆与车道线相距第三预设距离时，即车辆进入第二警报线时，行驶控制装置获取车辆的目标传感器所采集的数据。

具体地，第二警报线包括左侧第二警报线和右侧第二警报线，左侧第二警报线位于车辆所在车道内，与左侧车道线相距第三预设距离；右侧第二警报线位于车辆所在车道内，与右侧车道线相距第三预设距离。

当车辆进入左侧第二警报线时，行驶控制装置获取车辆右侧的目标传感器所采集的数据；当车辆进入右侧第二警报线时，行驶控制装置获取车辆左侧的目标传感器所采集的数据。

应理解，本实施例中，目标传感器包括侧摄像头和/或角雷达。目标传感器还可以包括其他传感器，具体本实施例不作限定。

402、行驶控制装置根据目标传感器对应的数据确定车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

行驶控制装置获取目标传感器对应的数据后，根据获取的数据确定车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息。具体地，行驶控制装置可以根据侧摄像头采集的数据确定盲区中目标对象的位置信息，根据角雷达采集的数据确定盲区中目标对象的速度信息。

应理解，本实施例中的盲区包括车辆的侧方盲区和/或后方盲区，还可以包括其他盲区，具体本实施例不作限定。本实施例中的目标对象指的是盲区中的物体，可以是动态物体，如其他车辆，人等，也可以是静态物体，如水马等。

应理解，本实施例中，位置信息用于指示目标对象与车辆的相对位置和/或目标对象的朝向，还可以用于指示目标对象当前所在地理位置等其他信息，具体本实施例不作限定。速度信息用于指示目标对象与车辆的相对速度和/或运动方向，还可以指示目标对象当前的速度等其他信息，具体本实施例不作限定。

403、行驶控制装置根据目标对象的位置信息和速度信息判断目标对象与车辆是否存在碰撞风险，若存在，则执行步骤404，若不存在，则执行步骤407；

车辆启动后，行驶控制装置会识别行驶车道的车道线，并判断当前车辆相对车道线的位置关系，当车辆与车道线相距第一预设距离时，即车辆进入第一警报线时，行驶控制装置就会根据目标对象当前的位置信息和速度信息判断目标对象与车辆是否存在碰撞风险，若存在，则执行步骤404，若不存在，则执行步骤407。

应理解，本实施例中，第一警报线包括左侧第一警报线和右侧第一警报线，左侧第一警报线位于车辆所在车道内，与左侧车道线相距第一预设距离；右侧第一警报线位于车辆所在车道内，与右侧车道线相距第一预设距离。第一预设距离小于第三预设距离，第一警报线是触发车辆启动车道保持辅助系统的警报线。

在一些实施例中，行驶控制装置可以通过如下方式判断目标对象与车辆是否存在碰撞风险：

行驶控制装置根据目标对象的位置信息和速度信息确定目标对象的未来行驶轨迹，根据车辆当前的位置和当前对应的纠正力矩确定车辆当前对应的纠偏轨迹，判断目标对象的未来行驶轨迹与车辆的纠偏轨迹是否存在交点，若存在，则确定目标对象与车辆存在碰撞风险，若不存在，则确定目标对象与车辆不存在碰撞风险。

行驶控制装置根据目标对象的位置信息和速度信息可以确定目标对象在未来一段时间的行驶轨迹，而行驶控制装置基于当前的安全边界对应的纠正力矩可以确定出车辆对应的纠偏轨迹，即未来一段时间车辆采用纠正力矩纠正后的行驶轨迹，将目标对象的行驶轨迹与车辆的行驶轨迹进行对比，如果两个轨迹存在交点，则说明目标对象和车辆会发生碰撞，存在碰撞风险。

在一些实施例中，行驶控制装置可以通过如下方式判断目标对象与车辆是否存在碰撞风险：若目标对象的位置信息所指示的相对位置表明目标对象在远离车辆，则行驶控制装置确定目标对象与车辆不存在碰撞风险；若目标对象的位置信息所指示的相对位置表明目标对象在靠近车辆，则行驶控制装置确定目标对象与车辆存在碰撞风险。

在一些实施例中，目标对象包括水马，则行驶控制装置还可以通过如下方式判断目标对象与车辆是否存在碰撞风险：根据水马的位置信息确定水马是否位于车道内，若是，则行驶控制装置确定车辆与该水马存在碰撞风险，若不是，则行驶控制装置确定车辆与该水马不存在碰撞风险。

行驶控制装置还可以通过其他方式判断目标对象与车辆是否存在碰撞风险，具体本实施例不作限定。

404、行驶控制装置根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

当确定目标对象与车辆存在碰撞风险时，行驶控制装置根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界。应理解，在一些实施例中，目标对象的位置信息是动态变化的，则目标安全边界也会随着位置信息的变化而变化。

在一些实施例中，行驶控制装置可以通过如下方式确定车辆的目标安全边界：行驶控制装置根据目标对象的位置信息确定目标对象靠近车辆一侧的边缘界线，确定靠近车辆一侧与边缘界线相距第二预设距离的界线为目标安全边界。

应理解，边缘界线可以是轮胎外沿所在的界线，可以是物体最外侧轮廓点所在的界线，还可以是其他界线，具体本实施例不作限定。还应理解，

示例性地，第二预设距离为20厘米，目标对象B在车辆A的右侧行驶，则行驶控制装置将目标对象B的最外侧轮胎所在边界增加20厘米作为目标安全边界，如图5所示。

405、行驶控制装置根据第一边界以及第二边界确定安全车道；

行驶控制装置获取目标对象的位置信息后，可以根据车辆当前所在的位置，以及位置信息所指示的相对位置确定目标对象当前所在位置，对目标对象所在的位置进行监控。当目标对象进入危险界线时，行驶控制装置就会根据第一边界线以及第二边界线确定安全车道，第一边界为安全车道其中一侧的车道线，第二边界为安全车道另一侧的车道线，第一边界为车辆所在车道的车道线中远离目标对象一侧的车道线，第二边界为目标对象靠近车辆一侧的边缘界线。

应理解，危险界线是预先设定的界线，具体地，用户可以设定车辆所在车道线内靠近目标对象一侧的车道线为危险界线，也可以设定车辆所在车道内与靠近目标对象一侧的车道线相距第四预设距离的界线为危险界线，也可以设定车辆所在车道外与靠近目标对象一侧的车道线相距第四预设距离的界线为危险界线，用户还可以根据需求设定其他界线为危险界线，具体本实施例不作限定。

406、行驶控制装置采用目标安全边界对应的目标纠正力矩将车辆纠正到安全车道中间行驶；

行驶控制装置确定目标安全边界和安全车道后，采用与目标安全边界对应的目标纠正力矩转动车辆的方向盘，以改变车辆的行驶轨迹，使得车辆在安全车道的中间行驶。

示例性地，目标对象B在车辆A的右侧行驶，并逐渐靠近车辆A所在的车道，当进入到车道内并与车辆A所在车道的右侧车道线相距20厘米时，行驶控制装置根据车辆A所在车道的左侧车道线为安全车道其中一侧的车道线，确定目标对象B的左侧边缘界线为安全车道另一侧的车道线，如图6所示。然后，车辆采用目标纠正力矩将车辆纠正到安全车道中间行驶，如图7所示。

407、行驶控制装置执行其他流程。

当确定目标对象与车辆不存在碰撞风险时，行驶控制装置可以采用当前安全车道对应的纠正力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正，或者执行其他流程，具有本实施例不作限定。

需要说明的是，本实施例中，步骤405可以在步骤404之后，也可以在步骤404之前，具体本实施例不作限定。

本申请的技术方案会获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息，当车辆进入第一警报线时，会根据目标对象的位置信息和速度信息判断目标对象与该车辆是否存在碰撞风险，当确定存在碰撞风险时，会根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界，并采用与该目标安全边界对应的目标纠正力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正。也就是说本申请的技术方案在在车道偏离纠正时会考虑盲区是否存在碰撞目标，如果存在就会确定新的安全边界，基于该安全边界采用更柔和的力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正，避免车辆与盲区的目标发生碰撞。

其次，本实施例在车辆进入第二警报线时，才会获取目标对象的位置信息和速度信息，降低了系统的运算量，提高了识别效率。

再次，本实施例在目标对象进入危险界线时，可以反向避让目标对象，保持安全的横向距离，进一步减少碰撞风险。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种行驶控制装置、电子设备及相应的实施例。

图8是本申请实施例示出的行驶控制装置的结构示意图。

参见图8，行驶控制装置800包括：

获取模块801，用于获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

判断模块802，用于当车辆进入第一警报线时，根据目标对象的位置信息和速度信息判断目标对象与车辆是否存在碰撞风险，第一警报线位于车辆所在的车道内，与车道的车道线相距第一预设距离；

第一确定模块803，用于当判断模块802确定存在碰撞风险时，根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

纠正模块804，用于采用与目标安全边界对应的目标纠正力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正。

本申请的技术方案中，获取模块801会获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息，当车辆进入第一警报线时，判断模块802会根据目标对象的位置信息和速度信息判断目标对象与该车辆是否存在碰撞风险，当确定存在碰撞风险时，第一确定模块803会根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界，纠正模块804会采用与该目标安全边界对应的目标纠正力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正。也就是说本申请的技术方案在在车道偏离纠正时会考虑盲区是否存在碰撞目标，如果存在就会确定新的安全边界，基于该安全边界采用更柔和的力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正，避免车辆与盲区的目标发生碰撞。

为了便于理解本实施例中的行驶控制装置，请参阅图9，行驶控制装置900包括：

获取模块901，用于获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

判断模块902，用于当车辆进入第一警报线时，根据目标对象的位置信息和速度信息判断目标对象与车辆是否存在碰撞风险，第一警报线位于车辆所在的车道内，与车道的车道线相距第一预设距离；

第一确定模块903，用于当判断模块802确定存在碰撞风险时，根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

纠正模块904，用于采用与目标安全边界对应的目标纠正力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正；

其中，第一确定模块903包括：

第一确定单元9031，用于根据目标对象的位置信息确定目标对象靠近车辆一侧的边缘界线；

第二确定单元9032，用于确定与边缘界线相距第二预设距离的界线为目标安全边界；

获取模块901包括：

获取单元9011，用于当车辆进入第二警报线时，获取车辆的目标传感器对应的数据，第二警报线位于所述车辆所在的车道内，与车道的车道线相距第三预设距离，第三预设距离大于第一预设距离；

第三确定单元9012，用于根据目标传感器对应的数据确定车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

判断模块902包括：

第四确定单元9021，用于根据目标对象的位置信息和速度信息确定目标对象的未来行驶轨迹；

第五确定单元9022，用于根据车辆当前的位置和当前对应的纠正力矩确定车辆当前对应的纠偏轨迹；

判断单元9023，用于判断目标对象的未来行驶轨迹与车辆的纠偏轨迹是否存在交点；

第六确定单元9024，用于当判断单元9023确定存在时，确定目标对象与车辆存在碰撞风险；

在一些实施例中，行驶控制装置900还包括：

第二确定模块905，用于当目标对象处于危险界线时，根据第一边界以及第二边界确定安全车道，第一边界为车辆所在车道的车道线中远离目标对象一侧的车道线，第二边界为目标对象靠近车辆一侧的边缘界线；

对应地，纠正模块904包括：

纠正单元9041，用于采用与目标安全边界对应的目标纠正力矩将车辆纠正到安全车道中间行驶。

本申请的技术方案中，获取模块901会获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息，当车辆进入第一警报线时，判断模块902会根据目标对象的位置信息和速度信息判断目标对象与该车辆是否存在碰撞风险，当确定存在碰撞风险时，第一确定模块903会根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界，纠正模块904会采用与该目标安全边界对应的目标纠正力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正。也就是说本申请的技术方案在在车道偏离纠正时会考虑盲区是否存在碰撞目标，如果存在就会确定新的安全边界，基于该安全边界采用更柔和的力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正，避免车辆与盲区的目标发生碰撞。

其次，本实施例中，获取模块901在车辆进入第二警报线时，才会获取目标对象的位置信息和速度信息，降低了系统的运算量，提高了识别效率。

再次，本实施例纠正模块904在目标对象进入危险界线时，可以通过纠正单元9041反向避让目标对象，保持安全的横向距离，进一步减少碰撞风险。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

图10是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

参见图10，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。

处理器1020可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

当车辆进入第一警报线时，根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险，所述第一警报线位于车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第一预设距离；

若存在碰撞风险，则根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界包括：

根据所述目标对象的位置信息确定所述目标对象靠近所述车辆一侧的边缘界线；

确定与所述边缘界线相距第二预设距离的界线为目标安全边界。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息之后，所述方法还包括：

当所述目标对象进入危险界线时，根据第一边界以及第二边界确定安全车道，所述第一边界为所述车辆所在车道的车道线中远离所述目标对象一侧的车道线，所述第二边界为所述目标对象靠近所述车辆一侧的边缘界线；

所述采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正包括：

采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩将所述车辆纠正到所述安全车道中间行驶。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息包括：

当车辆进入第二警报线时，获取车辆的目标传感器对应的数据，所述第二警报线位于所述车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第三预设距离，所述第三预设距离大于第一预设距离；

根据所述目标传感器对应的数据确定所述车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险包括：

根据所述目标对象的位置信息和速度信息确定所述目标对象的未来行驶轨迹；

根据所述车辆当前的位置和当前对应的纠正力矩确定所述车辆当前对应的纠偏轨迹；

判断所述未来行驶轨迹与所述纠偏轨迹是否存在交点；

若存在，则确定所述目标对象与所述车辆存在碰撞风险。

6.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

判断模块，用于当车辆进入第一警报线时，根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险，所述第一警报线位于车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第一预设距离；

第一确定模块，用于当所述判断模块确定存在碰撞风险时，根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

纠正模块，用于采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一确定单元，用于根据所述目标对象的位置信息确定所述目标对象靠近所述车辆一侧的边缘界线；

第二确定单元，用于确定与所述边缘界线相距第二预设距离的界线为目标安全边界。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于当所述目标对象进入危险界线时，根据第一边界以及第二边界确定安全车道，所述第一边界为所述车辆所在车道的车道线中远离所述目标对象一侧的车道线，所述第二边界为所述目标对象靠近所述车辆一侧的边缘界线；

所述纠正模块包括：

纠正单元，用于采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩将所述车辆纠正到所述安全车道中间行驶。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

获取单元，用于当车辆进入第二警报线时，获取车辆的目标传感器对应的数据，所述第二警报线位于所述车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第三预设距离，所述第三预设距离大于第一预设距离；

第三确定单元，用于根据所述目标传感器对应的数据确定所述车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息。

10.根据权利要求6至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述判断模块括：

第四确定单元，用于根据所述目标对象的位置信息和速度信息确定所述目标对象的未来行驶轨迹；

第五确定单元，用于根据所述车辆当前的位置和当前对应的纠正力矩确定所述车辆当前对应的纠偏轨迹；

判断单元，用于判断所述未来行驶轨迹与所述纠偏轨迹是否存在交点；

第六确定单元，用于当所述判断单元确定存在时，确定所述目标对象与所述车辆存在碰撞风险。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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