CN113734279A - 方向盘角度偏差自动修正方法、系统、车辆及存储介质 - Google Patents

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CN113734279A CN202111105883.9A CN202111105883A CN113734279A CN 113734279 A CN113734279 A CN 113734279A CN 202111105883 A CN202111105883 A CN 202111105883A CN 113734279 A CN113734279 A CN 113734279A
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韩亚奇
贺勇
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters

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Abstract

本发明公开了一种方向盘角度偏差自动修正方法、系统、车辆及存储介质，包括：根据传感器输入判断当前行驶路线为直线，在直线距离满足一定条件下，实时记录方向盘转角，满足预设条件即认为完成转角补偿值的计算，将转角补偿值加入到控制算法中，同时将转角补偿值存入整车的存储单元中，以便下次启动车辆时自动读取该转角补偿值。本发明提高了车辆操纵稳定性和自动驾驶安全性。

Description

方向盘角度偏差自动修正方法、系统、车辆及存储介质
技术领域
本发明属于汽车方向盘角度偏差自动修正技术领域，具体涉及一种方向盘角度偏差自动修正方法、系统、车辆及存储介质。
背景技术
由于汽车技术的不断发展，越来越多智能汽车配备了自动驾驶功能，能够根据各类传感器输入实现自动驾驶，但是横向控制过程中方向盘由于路面颠簸、方向盘转角传感器误差等，使方向盘存在零位偏差，较大偏差容易引起车辆横向摆动、冲出当前车道危险情况。
如专利文献CN 105691452B公开的用于补偿车辆中具有偏移的方向盘转角信号的方法和设备，通过滤波和平均值能够求出补偿偏移，但是可靠度偏低，并且没有用于自动驾驶车辆。
因此，有必要开发一种新的方向盘角度偏差自动修正方法、系统、车辆及存储介质。
发明内容
本发明的目的是提供一种方向盘角度偏差自动修正方法、系统、车辆及存储介质，它通过采集车辆信息计算角度偏差进行补偿，能提高车辆操纵稳定性和自动驾驶安全性。
第一方面，本发明所述的一种方向盘角度偏差自动修正方法，包括以下步骤：
步骤1.激活自动驾驶系统或检测到主动修正按钮被触发；
步骤2.判断车辆行驶状态是否持续预设时间为直线行驶状态；若是，则记录处于所述直线行驶状态下的n个方向盘转角值并存储，若否，则退出，并重新开始记录数据，直至满足当前道路为直线并且行驶超过预设时间；
步骤3.根据采集的方向盘转角，分析方向盘转角的波动，具体为：
首先计算方向盘转角的平均值，然后计算行驶时间内方向盘转角的离散程度，即标准差，判断标准差是否小于第一预设阈值，若是，则返回步骤2，若否，则根据所求均值和标准差进行正态分析，并判断采集的方向盘转角分布是否满足3σ原则，若满足，则认为完成一次计算条件，若不满足，则返回步骤2；
步骤4.重复执行步骤2和步骤3，在完成两次计算条件后，计算两次方向盘转角的平均值的差值，并判断差值是否小于第二预设阈值，若是，则认为两次记录的方向盘转角的平均值的平均值即为转角补偿值，将计算出转角补偿值加入控制模型中，补偿方向盘转角误差，并写入到整车的存储单元，以便系统下次直接调用。
可选地，还包括：读取存储的方向盘转角补偿值，判断转角补偿值是否大于第三预设阈值，若是，则发出报警，若否，则不发出报警。
可选地，所述第一预设阈值为0.05°。
可选地，所述第二预设阈值为0.5°。
可选地，所述第三预设阈值为5°。
第二方面，本发明所述的一种方向盘角度偏差自动修正系统，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如本发明所述的方向盘角度偏差自动修正方法的步骤。
第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的方向盘角度偏差自动修正系统。
第四方面，本发明所述的一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时能执行如本发明所述的方向盘角度偏差自动修正方法的步骤。
本发明具有以下优点：本发明采集车辆信息计算角度偏差进行补偿，提高了车辆操纵稳定性和自动驾驶安全性。
附图说明
图1为本实施例中激活自动驾驶控制系统后自动计算方向盘转角补偿值的流程图；
图2为本实施例中驾驶员发现方向盘存在偏差，主动激活控制算法，计算方向盘转角补偿值的流程图；
图3为本实施例中通过读取存储单元中的转角补偿值时，如果转角补偿值过大，主动提醒驾驶员进行检查，校正的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1和图2所示，本实施例中，一种方向盘角度偏差自动修正方法，包括以下步骤：
步骤1.激活自动驾驶系统或检测到主动修正按钮被触发；
步骤2.判断车辆行驶状态是否持续预设时间为直线行驶状态；若是，则记录处于所述直线行驶状态下的n个方向盘转角值并存储，若否，则退出，并重新开始记录数据，直至满足当前道路为直线并且行驶超过预设时间；
步骤3.根据采集的方向盘转角，分析方向盘转角的波动，具体为：
首先计算方向盘转角的平均值，然后计算行驶时间内方向盘转角的离散程度，即标准差，判断标准差是否小于第一预设阈值(比如：0.05°)，若是，则返回步骤2，若否，则根据所求均值和标准差进行正态分析，并判断采集的方向盘转角分布是否满足3σ原则(概率达0.9974)，若满足，则认为完成一次计算条件，若不满足，则返回步骤2；
步骤4.重复执行步骤2和步骤3，在完成两次计算条件后，计算两次方向盘转角的平均值的差值，并判断差值是否小于第二预设阈值(比如：0.5°)，若是，则认为两次记录的方向盘转角的平均值的平均值即为转角补偿值，将计算出转角补偿值加入控制模型中，补偿方向盘转角误差，并写入到整车的存储单元，以便系统下次直接调用。
本实施例中，首次启动自动驾驶系统，整车的存储单元中存储的方向盘的转角补偿值为零，驾驶员可以人为激活程序，计算转角补偿值，也可以在激活自动驾驶系统后，系统实时采集数据，满足预设条件，完成转角补偿值计算。
如图2所示，本实施例中，若驾驶员人为激活程序，驾驶员需要将车辆开到长直线路段，主动激活主动修正按钮，然后尽量驾驶车辆直线行驶，在此期间内系统自动完成步骤2至步骤4，将满足条件的角度偏差补偿值存储到硬件设备，使激活的自动驾驶系统稳定。
如图1所示，本实施例中，在激活自动驾驶系统后，系统自动采集数据，分析当前行驶道路是否为直线，根据采集的车道线信息曲率a，通过判断转弯半径是否大于500m确定当前道路情况，换算成曲率则为判断a<0.002，若为弯道不能触发后续步骤；若满足当前道路为直线，触发系统记录方向盘转角数据，时间阈值T＝10s内如果判断出道路变为弯道，退出系统，重新开始记录数据，直至满足当前道路为直线并且行驶超过规定时间阈值。
本实施例中，所述步骤2中，n个方向盘转角值分别为θ1，θ2,θ3，……，θn；
本实施例中，所述步骤3中，计算方向盘转角的平均值的公式如下：
θ平均＝(θ1+…+θn)/n；
本实施例中，所述步骤3中，计算标准差Sθ的公式如下：
Figure BDA0003272285310000031
如图3所示，本实施例中，一种方向盘角度偏差自动修正方法，还包括：读取存储的方向盘转角补偿值，判断转角补偿值是否大于第三预设阈值(比如：5°)，若是，则发出报警，即提醒驾驶员进行方向盘角度重新标定，若否，则不发出报警。因为角度偏差过大时激活自动驾驶存在风险，此时，车机会发出提醒，建议驾驶员将车开到4S店重新进行方向盘标定，消除角度偏差。
本实施例中，一种方向盘角度偏差自动修正系统，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如本实施例中所述的方向盘角度偏差自动修正方法的步骤。
本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的方向盘角度偏差自动修正系统。
本实施例中，一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时能执行如本实施例中所述的方向盘角度偏差自动修正方法的步骤。

Claims (8)

1.一种方向盘角度偏差自动修正系统方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1.激活自动驾驶系统或检测到主动修正按钮被触发；
步骤2.判断车辆行驶状态是否持续预设时间为直线行驶状态；若是，则记录处于所述直线行驶状态下的n个方向盘转角值并存储，若否，则退出，并重新开始记录数据，直至满足当前道路为直线并且行驶超过预设时间；
步骤3.根据采集的方向盘转角，分析方向盘转角的波动，具体为：
首先计算方向盘转角的平均值，然后计算行驶时间内方向盘转角的离散程度，即标准差，判断标准差是否小于第一预设阈值，若是，则返回步骤2，若否，则根据所求均值和标准差进行正态分析，并判断采集的方向盘转角分布是否满足3σ原则，若满足，则认为完成一次计算条件，若不满足，则返回步骤2；
步骤4.重复执行步骤2和步骤3，在完成两次计算条件后，计算两次方向盘转角的平均值的差值，并判断差值是否小于第二预设阈值，若是，则认为两次记录的方向盘转角的平均值的平均值即为转角补偿值，将计算出转角补偿值加入控制模型中，补偿方向盘转角误差，并写入到整车的存储单元，以便系统下次直接调用。
2.根据权利要求1所述的方向盘角度偏差自动修正系统方法，其特征在于，还包括：读取存储的方向盘转角补偿值，判断转角补偿值是否大于第三预设阈值，若是，则发出报警，若否，则不发出报警。
3.根据权利要求2所述的方向盘角度偏差自动修正系统方法，其特征在于：所述第一预设阈值为0.05°。
4.根据权利要求1至3任一所述的方向盘角度偏差自动修正系统方法，其特征在于：所述第二预设阈值为0.5°。
5.根据权利要求4所述的方向盘角度偏差自动修正系统方法，其特征在于：所述第三预设阈值为5°。
6.一种方向盘角度偏差自动修正系统，其特征在于，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求1至5任一所述的方向盘角度偏差自动修正方法的步骤。
7.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求6所述的方向盘角度偏差自动修正系统系统。
8.一种存储介质，其特征在于：其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时能执行如权利要求1至5任一所述的方向盘角度偏差自动修正系统方法的步骤。
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