CN102975716A - 用于在自动化车道对中过程中的速度自适应转向超驰检测的系统和方法 - Google Patents

用于在自动化车道对中过程中的速度自适应转向超驰检测的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102975716A
CN102975716A CN2012103174006A CN201210317400A CN102975716A CN 102975716 A CN102975716 A CN 102975716A CN 2012103174006 A CN2012103174006 A CN 2012103174006A CN 201210317400 A CN201210317400 A CN 201210317400A CN 102975716 A CN102975716 A CN 102975716A
Authority
CN
China
Prior art keywords
measurement
vehicle
vehicular turn
speed
torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2012103174006A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102975716B (zh
Inventor
J-W.李
B.B.里特考希
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN102975716A publication Critical patent/CN102975716A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102975716B publication Critical patent/CN102975716B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明涉及用于在自动化车道对中过程中的速度自适应转向超驰检测的系统和方法。可测量车辆的一个或多个车辆转向测量结果。可计算一个或多个预期车辆转向测量结果，每个计算的预期车辆转向测量结果对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个。可计算至少一个差，所述差是所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果之间的差。可测量所述车辆的速度。可基于所述测量的速度计算一个或多个当前阈值，每个当前阈值都对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果。当所述计算的至少一个差中的一个或多个超过其对应的当前阈值时对自动车辆控制系统进行去激活。

Description

用于在自动化车道对中过程中的速度自适应转向超驰检测的系统和方法
技术领域
本发明涉及使用例如转向角、转向转矩、车速和其它数据的组合确定自动化转向系统和方法的超驰事件的方法和系统。
背景技术
许多车辆都配备有自主和/或半自主行驶系统、应用程序和/或特征。自主和半自主行驶系统可提供自动化行驶控制，其减少了操作车辆所需要的驾驶员的动作。自动化车道对中方法、特征和应用程序例如可以在车辆处于运动的同时由驾驶员激活并可将车辆位置维持在车道的中心。自适应车道对中系统可相对于车辆正在其上行驶的道路上的车道维持恒定的车道偏差或者车辆位置。自适应车道对中系统通过以减少的驾驶员输入来维持车辆相对于道路的位置而可减少驾驶员的疲劳并增加安全性。
在设计车辆车道对中系统或其它自主行驶系统时可以考虑安全性因素。为了符合安全性要求，自适应车道对中应用程序可被驾驶员在任何时候超驰。当驾驶员超驰该车辆车道对中系统时，该系统将对该车辆的完全转向控制让给驾驶员。不过，许多自主或半自主转向控制超驰检测系统和方法可能是不可靠的并且可能不准确地检测车辆转向超驰条件。许多车辆自动化转向系统在高速和低速时不那么可靠。例如，在低速时，转向轮需要更高的转矩水平来操纵，并且自主转向特征可能错误地将略微的转向轮移动解释为转向超驰事件。在高速时，车辆超驰系统可例如太过敏感并具有高转向超驰阈值。结果，驾驶员可能要过度转向来获得对车辆的控制，并且车辆转向系统超驰检测系统可能滞后于转向轮输入，从而导致转向轮中的突然运动或急转。
发明内容
根据本发明的实施例，可以测量车辆的一个或多个车辆转向测量结果。可以计算一个或多个预期车辆转向测量结果，每个计算的预期车辆转向测量结果对应于测量的车辆转向测量结果中的其中一个。可以计算在测量的车辆转向测量结果中的至少一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果之间的至少一个差。可以测量车辆速度。可以基于测量的速度计算一个或多个当前阈值，当前阈值中的每一个与测量的车辆转向测量结果与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果中的其中一个对应。自动车辆控制系统可在计算的差中的一个或多个超过其对应的当前阈值时被去激活。车辆转向测量结果可包括车辆转向角测量结果、车辆转向转矩测量结果、或其它车辆动态测量结果。自动车辆控制系统可包括自动化车道对中系统、车道改变系统、车道保持辅助或其它自主车辆转向控制系统。
本发明还提供了如下方案：
方案1. 一种方法，包括：
测量车辆的一个或多个车辆转向测量结果；
计算一个或多个预期车辆转向测量结果，每个计算的预期车辆转向测量结果对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个；
计算至少一个差，所述差是所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果之间的差；
测量所述车辆的速度；
基于所述测量的速度计算一个或多个当前阈值，每个当前阈值都对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果；和
当所述计算的至少一个差中的一个或多个超过其对应的当前阈值时对自动车辆控制系统进行去激活。
方案2. 如方案1所述的方法，其中所述计算的当前阈值的值随着测量的速度的增加而下降。
方案3. 如方案1所述的方法，其中所述一个或多个车辆转向测量结果包括车辆转向角测量结果。
方案4. 如方案1所述的方法，其中所述一个或多个车辆转向测量结果包括车辆转向转矩测量结果。
方案5. 如方案1所述的方法，其中所述当前阈值在所测量的速度大于或小于预定速度范围时具有恒定的值。
方案6. 如方案1所述的方法，其中所述自动车辆控制系统包括自动化车道对中系统。
方案7. 如方案1所述的方法，包括在对所述自动车辆控制系统进行去激活之前提供警告。
方案8. 一种系统，包括：
车辆自动化转向系统；
一个或多个传感器；和
控制器，从而：
测量车辆的一个或多个车辆转向测量结果；
计算一个或多个预期车辆转向测量结果，每个计算的预期车辆转向测量结果对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个；
计算至少一个差，所述差是所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果之间的差；
测量所述车辆的速度；
基于所述测量的速度计算一个或多个当前阈值，每个当前阈值都对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果；和
当所述计算的至少一个差中的一个或多个超过其对应的当前阈值时对所述车辆自动化转向系统进行去激活。
方案9. 如方案8所述的系统，其中所述计算的当前阈值的值随着测量的速度的增加而下降。
方案10. 如方案8所述的系统，其中所述一个或多个车辆转向测量结果包括转向角测量结果。
方案11. 如方案8所述的系统，其中所述一个或多个车辆转向测量结果包括转向转矩测量结果。
方案12. 如方案8所述的系统，其中所述当前阈值在所测量的速度大于或小于预定速度范围时具有恒定的值。
方案13. 如方案8所述的系统，其中所述车辆自动化转向系统包括自动化车道对中系统。
方案14. 如方案8所述的系统，包括在对所述车辆自动化转向系统进行去激活之前提供警告。
方案15. 一种方法，包括：
在车辆中，使用与所述车辆关联的多个传感器估计多个车辆转向条件；
使用所述多个传感器估计所述车辆的速度；和
如果估计的车辆转向条件和估计的速度指示所述车辆的操作者正在超驰自主行驶应用程序，那么就使该自主行驶应用程序不工作。
方案16. 如方案15所述的方法，其中所述多个车辆转向条件包括车辆转向角条件和车辆转向转矩条件。
方案17. 如方案15所述的方法，其中所述多个传感器包括转向角传感器、转向转矩传感器和速度传感器。
方案18. 如方案15所述的方法，包括：
基于一个或多个车辆转向控制条件确定一个或多个预期车辆转向条件。
方案19. 如方案15所述的方法，其中如果估计的车辆转向条件和估计的速度指示所述车辆的操作者正在超驰自主行驶应用程序那么就使该自主行驶应用程序不工作包括，基于测量的速度计算当前阈值并且估计所估计的一个或多个车辆转向条件和一个或多个预期车辆转向条件之间的差是否超过所计算的当前阈值。
方案20. 如方案19所述的方法，其中所计算的当前阈值的值随着所测量的速度的增加而下降。
附图说明
在说明书的结论部分特别地指出并且清楚地要求保护了被认为是本发明的主题。不过，本发明在组织和运行方法方面，以及其目的、特征和优点可最佳地通过结合附图阅读以下详细说明来理解，其中：
图1是带有根据本发明实施例的车辆自动化转向超驰检测系统的车辆的示意图；
图2是对根据本发明实施例的车辆自动化转向系统的示意描述；
图3是根据本发明实施例的车辆自动化转向超驰检测系统的示意图；
图4是根据本发明实施例的转向超驰检测系统、过程、和/或算法的框图；
图5是车辆的车道对中车辆动态模型的示意图；
图6A是根据本发明实施例的转矩阈值对于车辆速度依赖性的曲线图；
图6B是根据本发明实施例的阈值转向角度对于车辆速度依赖性的曲线图；
图7是根据本发明实施例的方法的流程图；和
图8是根据本发明实施例的方法的流程图。
应该理解，为了图示的简要和清楚，附图中示出的元件不一定是按比例绘制的。例如，一些元件的尺寸可能相对于其它元件被放大以为了清楚。而且，在认为合适的情况下，在这些附图中可能重复使用参考数字以指示对应的或类似的元件。
具体实施方式
在下面的具体描述中，公开数个具体细节的目的是提供对本发明的彻底理解。不过，本领域技术人员应该理解，本发明可被实践为不具有这些具体的细节。在其它情况下，公知的方法、程序、和部件都没有被具体描述，目的是为了不妨碍对本发明的理解。
除非另有具体说明，如从下面讨论中清楚可见，在整篇说明书讨论中使用的术语，例如“处理”、“计算”、“存储”、“计算”、“确定”、“估计”、“测量”、“提供”、“传递”、“输出”、“输入”等，指的是计算机或计算系统、或者类似的电子计算装置的动作和/或处理，其将在计算系统的寄存器和/或内存中的表示为物理量例如电子量的数据操纵和/或转换为在该计算系统的内存、寄存器或其它这种信息存储、传输或显示装置内的类似地被表示为物理量的其它数据。
自主、半自主、自动化的或自动转向控制特征（例如，自动化车道对中，自适应车道对中等）可以以减少的驾驶员输入（例如转向轮移动）来维持或控制车辆相对于道路的位置。然而，为了符合安全性要求，驾驶员可能需要重新获得对车辆转向控制的完全控制并且去激活转向控制系统或使其不工作。例如，驾驶员可在另一车辆并入驾驶员的车道、车辆前方有障碍物、车辆距离护栏太近、驾驶员切换车道、或在其它情况时可能要重新获得对车辆的控制。当驾驶员遇到需要驾驶员快速重新获得对转向的控制的情况时，自动化车辆转向系统超驰可能就不得不被快速且容易地执行。自动化车辆转向超驰检测系统因此可以被要求能在低速、高速、在弯曲道路上、在斜坡道路上和在其它行驶情形下都能以高精度工作。在低速时，可能需要施加比高速时更多的转矩到车轮来使车轮转向，超驰所述系统所需要的最小转矩在低速时可能比高速时高。相反，在高速时，需要施加比低速时更少的转矩来使车辆转向；因此，超驰该自动化转向控制系统所需要的最小转矩可能比高速时低，以确保驾驶员在需要时可以容易地重新获得对车辆的控制。当在弯曲道路上或斜坡道路上行驶的同时车辆转弯时，可能需要比在笔直或水平道路上所需要的更多或更少的转向转矩来使车辆转向，这取决于转弯的方向。根据本发明的实施例，自动化车辆转向控制超驰系统可以适应于不同的行驶情形或条件。自动化车辆转向控制超驰系统可以通过基于测量的、计算的和/或预先确定的车辆转向测量结果来计算预期转向转矩值和转向角值来适应于多种行驶情形。
在本发明的一个实施例中，车辆可配备有自适应或自动车道对中特征或应用程序。自适应车道对中特征可相对于车辆在其上行驶的道路上的车道维持恒定的车道偏差或车辆位置。计算机视觉传感器（例如，摄像机）、光检测和测距（LIDAR）传感器、或其它类型的传感器可测量数据，以允许自适应车道对中特征确定车道偏差和车辆相对于道路特征的相对位置，道路特征例如是车道标记、路肩、路中隔离带、道路边缘和其它物体或特征。车辆相对于道路特征的相对位置可例如基于全球定位系统（GPS）位置数据和车辆的地图数据库、向前的摄像机测量的与道路特征的相对距离、和/或其它信息来确定。自适应车道对中特征可基于所确定的车辆相对位置来控制车辆转向，从而维持恒定的或相对恒定的（例如，分辨率为10cm）的车辆车道偏差或在车道内的位置。在一些实施例中，自适应车道对中特征可经由通过向电动助力转向（EPS）、主动前轮转向（AFS）、主动后轮转向（ARS）或其它系统输出转向角控制命令来控制车辆的转向角和/或转向转矩从而控制车辆行进的方向。在一些实施例中，自适应车道对中特征可直接地或者利用或不利用EPS、AFS、ARS或其它系统来控制转向角。
在本发明的一个实施例中，车辆可配备有自动化车道保持辅助应用程序或特征。车道保持辅助应用程序可自动地控制车辆转向以确保车辆停留在道路上的预定车道或路径内。在一些实施例中，车道保持辅助应用程序可不控制车辆转向，除非车辆开始移出车道，此时车道保持辅助系统可自动地控制转向以将车辆维持在车道内。车道保持辅助特征可按下面方式工作：确定车辆相对于道路特征（例如，车道标记、路肩、路中隔离带、或其它道路特征）的相对位置，并且调节转向控制以将车辆维持在车道内。车辆相对于道路特征的相对位置可基于车辆的GPS位置数据、车辆测量的距离道路特征的相对距离或其它信息确定。车道保持辅助特征可基于所确定的车辆的相对位置来控制车辆转向以将车辆维持在车道内。车道保持辅助特征可经由通过向EPS、AFS、ARS或其它系统输出转向角和/或转向转矩控制命令来控制车辆的转向角和/或转向转矩从而控制车辆的方向。在一些实施例中，车道保持辅助特征可直接地或利用或不利用EPS、AFS、ARS或其它系统控制转向角。
根据本发明的实施例，自动化转向控制超驰系统可使用与车辆相关联的传感器来测量、估算或估计车辆转向测量结果或车辆转向条件，例如车辆的转向角和转向转矩。可以在车辆运动的同时以预定时间间隔（例如每10毫秒）测量、估算或估计车辆转向测量结果或车辆转向条件。在一些实施例中，自动化转向控制超驰检测系统可在车辆运动的同时连续地测量车辆的转向角条件和转向转矩条件。其它车辆动态信息，例如速度、加速度、驶向、偏航率、车道偏差、驾驶员输入、和其它因素等也可被测量。
根据本发明的实施例，车辆自动化转向超驰检测系统可基于测量的车辆转向测量结果（例如，转向转矩、转向角）和/或车辆的其它信息（例如，速度、加速度、驶向、偏航率、其它驾驶员输入等）确定是否要超驰、去激活自动化车辆转向控制系统或使该系统不工作。本发明的实施例可例如在使车辆自动化转向系统工作、被激活或运行的同时被采用。车辆自动化转向超驰检测系统可在车辆自动化转向控制系统被激活的同时测量转向角、转向转矩、加速度、侧向加速度、纵向加速度、速度、偏航率和/或其它车辆动态或转向测量结果。
根据本发明的实施例，自动车辆控制系统可被激活或可输出转向角命令到自动化转向超驰检测系统。自动化转向超驰检测系统可基于例如转向角命令计算预期转向角和/或预期转向转矩。自动化转向超驰检测系统可比较预期转向角和/或预期转向转矩与传感器测量的例如实际转向角和/或传感器测量的转向转矩。如果测量的转向转矩和预期的转向转矩之间的差的绝对值大于转矩阈值，那么自动化转向控制系统可被停止工作。如果测量的转向角和预期的转向角之间的差的绝对值大于当前阈值转向角值，那么自动化转向控制系统可被停止工作。当前阈值转向角值可作为当前车速的函数而变化。因此，被用以确定使自动化转向控制系统停止工作的当前阈值转向角值可随着当前车速的增加而降低。相反，当前阈值转向角值可随着当前车速的降低而提高。当前阈值转向角值根据车速的变化或调节可被限制在当当前车速处于预定速度范围内的情况下。例如，当当前车速大于预定速度范围时，当前阈值转向角值可被指定为恒定的预定最小值。类似地，当当前车速小于预定速度范围时，当前阈值转向角值可被指定为恒定的预定最大值。不一定非要使用这种范围，或者范围可覆盖车辆所能达到的所有速度。
在本发明的一个实施例中，自动化转向超驰检测系统可在测量的转向角和预期的转向角之间的差的绝对值大于当前阈值转向角值时、和/或在测量的转矩和预期转向转矩之间的差的绝对值大于当前转矩阈值时使自动化转向控制系统不工作。在对当前车速的运行依赖性基础上，当前阈值转向角和当前转矩阈值还可依赖于道路条件、道路曲率、转向系统动态、车辆加速度、车辆类型和/或其它因素，或者基于这些而变化。其它的或不同的车辆转向或车辆动态测量结果可作为决定超驰的因素。术语测量结果、参数、条件、值、和其它术语在一些实施例中可互换地使用并具有等同的意思。
图1是具有根据本发明实施例的车辆自动化转向超驰检测系统的车辆的示意图。车辆10（例如轿车、卡车、或其它车辆）可包括车辆自动化转向超驰检测系统100。车辆自动化转向超驰检测系统100可与一个或多个自动车辆控制系统、自主行驶应用程序或车辆自动化转向系统90联合操作或与它们向独立地操作。车辆自动化转向系统90例如可以是自适应车道对中、低速车道对中、车道保持辅助或其它应用程序。一个或多个车辆自动化转向系统90可以是系统100的部件，或者车辆自动化转向系统90可以是与系统100分开的。车辆自动化转向系统90在工作时可以完全或部分地控制车辆的转向并减少驾驶员（例如，车辆的操作者）通过转向轮82和/或转向系统的转向控制输入，转向系统可包括电动助力转向（EPS）系统和/或其它部件。
一个或多个传感器可被附接到或关联到车辆10。计算机视觉传感器（例如，摄像机）24、LIDAR、或激光雷达（LADAR）、传感器20、雷达传感器22、成像器、或其它远程感测装置可获得数据以允许系统100确定车辆相对于道路特征，例如车道标记、路肩、路中隔离带、道路边缘或其它物体或特征的相对位置。摄像机24可例如测量车道偏差、驶向角、车道曲率和/或其它信息（例如，速度、加速度、偏航率、其它驾驶员输入等）并提供该信息到系统90。车辆自动化转向控制系统90可基于传感器测量的车辆相对于道路特征的相对位置来维持或控制车辆相对于道路的位置。
在本发明的一个实施例中，车辆10可包括一个或多个装置或传感器以测量车辆转向测量结果、车辆转向条件、车辆转向参数、车辆动态特性、驾驶员输入、或其它车辆相关的条件或测量结果。车辆动态测量装置可包括一个或多个转向角传感器70（例如，连接到转向轮82和/或转向系统的另一部件）和/或转向转矩传感器80（例如，扭转棒、扭转传感器、转矩计、转矩换能器、或其它装置）。转向转矩传感器80可被连接到或关联到转向轮82、转向柱、转向齿条齿轮、车桥、和/或转向系统的其它部件。车辆动态测量装置可还包括一个或多个加速度计72、速度计74、轮速传感器76、惯性测量单元（IMU）78或其它装置。车辆动态测量装置可测量车辆动态条件或驾驶员输入，其包括转向角、转向转矩、转向方向、侧向（例如成角度的或向心的）加速度、纵向加速度、偏航率、侧向和纵向速度、速度、轮旋转、和车辆10的其它车辆动态特征。测量的车辆动态特性、车辆条件、转向测量结果、转向条件或驾驶员输入信息可被例如通过有线链接（例如，控制器局域网总线CAN总线、Flexray、Ethernet）40或无线链接传递到系统100。测量的车辆动态特性、车辆条件、转向测量结果、转向条件、或驾驶员输入信息数据可被系统100或其它系统使用来计算转向角、转向转矩、基于车位推算法的车辆位置、和其它计算结果。
在本发明的一个实施例中，车辆自动化转向超驰检测系统100是或包括安装在客舱50或卡车60中的车辆仪表板上的计算装置。在另外的实施例中，车辆自动化转向超驰检测系统100可被定位在车辆的其它部分中，可被定位在车辆的多个部分中、或可使其全部或部分功能是基于远程的（例如，在远程服务器中或在便携式计算设备如蜂窝电话中）。
虽然讨论了各种传感器和输入，但是在某些实施例中，可仅使用传感器或输入类型中的子组（例如一种类型）。
图2是根据本发明的实施例的车辆自动化转向系统的示意描述。车辆自动化转向系统90可安装在车辆中（例如轿车、汽车、卡车、或其它车辆）。系统90可包括连接到转向柱84的转向轮82。转向柱84可以被连接到齿条齿轮86，其将转向轮82和转向柱84的旋转运动转换或转变成车辆轮胎或车轮88的线性运动或位移。转向角传感器70可被安装到转向轮82、转向柱84、EPS系统92、AFS系统94、ARS系统96、或以其它方式关联到车辆自动化转向系统90。转向转矩传感器80（例如转向扭转棒、扭转传感器、转矩计、转矩换能器、或其它装置）也可被安装到转向柱84、转向轮82、齿条齿轮86、车桥或以其它方式关联到车辆自动化转向系统90。转向转矩传感器80和转向角传感器70在一些实施例中可以关联到或安装到EPS系统92、AFS系统94、ARS系统96或其它系统。
图3是根据本发明实施例的车辆自动化转向超驰检测系统的示意图。自主或自动化转向超驰检测系统100可包括一个或多个处理器或控制器110、内存120、长期存储器130、输入装置或区域140、和输出装置或区域150。输入装置或区域140可例如包括触屏、键盘、麦克风、指针装置或其它装置。输出装置或区域150可例如包括显示器、屏幕、音频装置例如扬声器或耳机、或其它装置。输入装置或区域140和输出装置或区域150可例如组合成触屏显示器和输入装置，其可以是系统100的一部分。
系统100可包括一个或多个数据库170，其可例如包括速度范围、转向角阈值、转向转矩阈值、转向惯性信息、转向阻尼信息、转向刚性信息、或其它信息或数据。数据库170可被全部或部分地存储在内存120、长期存储器130或其它装置的一个或两个中。
处理器或控制器110可例如包括中央处理单元（CPU）、芯片或任何合适的计算或计算机装置。处理器或控制器110可包括多个处理器，并且可包括通用处理器和/或专用处理器，例如图形处理芯片。处理器110可被配置为执行例如存储在内存120或长期存储器130中的代码或指令，从而执行本发明的实施例。
内存120可以是或包括例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SD-RAM）、双倍数据速率（DDR）存储器芯片、闪存、易失性存储器、非易失性存储器、高速缓冲存储器、缓冲器、短期存储器单元、长期存储器单元、或其它合适的内存单元或存储单元。内存120可以是或可包括多个内存单元。
长期存储器130可以是或可包括例如硬盘驱动器、软盘驱动器、光盘（CD）驱动器、CD-可记录（CD-R）驱动器、通用串行总线（USB）装置或其它合适的可移除和/或固定存储单元，或者可包括多个这种单元或这种单元的组合。
图4是根据本发明实施例的转向超驰检测系统、过程和/或算法的框图。如在框202中描述的，转向角命令                                                可由车辆自动化转向系统90（例如，自适应车道对中、自动化车道对中、或其它系统）输出。如在框204所描述地，转向转矩命令
Figure 159939DEST_PATH_IMAGE002
可基于来自车辆自动化转向控制系统90的转向角命令
Figure 77079DEST_PATH_IMAGE001
来计算。
转向角命令
Figure 856817DEST_PATH_IMAGE001
在一些实施例中可以是车辆自动化控制系统输出给车辆转向系统、与车辆转向系统关联的马达、或车辆转向系统的其它部件以改变车辆方向的转向角变化。转向转矩命令
Figure 314343DEST_PATH_IMAGE002
可以是自动化转向控制系统90输出给EPS系统92、AFS系统94、ARS系统96、或其它系统以转向和/或改变车辆方向的转向转矩。转向转矩命令
Figure 128715DEST_PATH_IMAGE002
在一些实施例中可以是驾驶员辅助转矩和叠加转矩之和。驾驶员辅助转矩可以是由EPS系统92、AFS系统94、ARS系统96或其它系统施加的帮助驾驶员转向车辆的转矩。驾驶员辅助转矩在车辆自动化转向系统90工作时可以是零，并且驾驶员不转向车辆10。叠加转矩可以是由车辆自动化转向系统90施加的用于致动车辆转向的转矩。
自动化转向控制可在估计车辆转向条件和估计速度指示车辆的操作者正超驰自主行驶应用程序时被操作者（例如驾驶员）的动作超驰。可进行一个或多个车辆转向测量结果的测量并可计算一个或多个预期车辆转向测量结果，每个预期车辆转向测量结果对应于测量的车辆转向测量结果中的一个。例如，转向测量结果可包括施加的转矩或转向角。计算的预期车辆转向测量结果可例如包括预期转矩或预期转向角。可计算在至少一个预期车辆转向测量结果和与其对应的测量的车辆转向测量结果之间的至少一个差。每个计算的差可与对应的当前阈值比较，该阈值可根据车速计算得到。计算的差中的一个或多个可超过其对应的当前阈值。取决于特定的实施例，一个或多个差超过当前阈值可被解读为指示车辆驾驶员意图超驰自动化转向控制或其它的自主行驶应用程序。当指示这种意图时，车辆的控制可全部或部分地转移到操作者。
在一些实施例中，预期转向转矩
Figure 2012103174006100002DEST_PATH_IMAGE003
和转向转矩命令
Figure 13494DEST_PATH_IMAGE002
可以被计算，如在框204中所示。预期转向转矩可以是系统100预期当车辆的驾驶员或操作者没有尝试超驰自动化转向控制系统时被施加到车辆转向系统或车辆转向系统的部件上的转矩。预期转向转矩在一些实施例中可以是系统100预期从车辆自动化转向系统90输出的转矩。 预期转向转矩可以基于转向角命令
Figure 210623DEST_PATH_IMAGE001
和车辆转向参数、常数和/或预定的值利用二阶模型、方式或方法、查询表、或其它方法或方式计算。转向转矩命令
Figure 266304DEST_PATH_IMAGE002
可以基于转向角命令
Figure 20634DEST_PATH_IMAGE001
利用二阶模型、方式或方法、查询表、或其它方法或方式计算。
转向转矩命令
Figure 819962DEST_PATH_IMAGE002
可以被输入到EPS系统、AFS系统、ARS系统或其它系统，如在框206所示。转向转矩命令可以是与EPS系统、AFS系统、ARS系统或其它系统相关联的马达施加到转向轮82、转向柱84、自动化转向控制系统90的部件、或车辆转向系统的其它部件的转矩。
如在框208所示，转向转矩命令
Figure 835509DEST_PATH_IMAGE002
可以输入到转矩传感器80（例如，扭转棒、转矩换能器或其它装置）。转矩传感器80可以测量施加到车辆转向系统的转矩
Figure 77134DEST_PATH_IMAGE004
。施加到车辆转向系统的转矩或测量的转矩可例如被施加到转向轮82、转向柱84、车辆转向系统或装置的车桥或其它部分。施加到车辆转向系统的转矩
Figure 58046DEST_PATH_IMAGE004
可包括由EPS系统、AFS系统、ARS系统或其它系统施加的转向转矩命令
Figure 393212DEST_PATH_IMAGE002
和驾驶员输入的转矩
Figure 2012103174006100002DEST_PATH_IMAGE005
，其可以是驾驶员输入到转向轮82的转矩的总量。测量的转向转矩
Figure 184450DEST_PATH_IMAGE004
可由转矩传感器80（例如，扭转棒、转矩计、扭转传感器或其它装置）测量或估计，如在框208所示。测量的转向转矩
Figure 325582DEST_PATH_IMAGE004
可包括由驾驶员施加到转向轮82或相关的系统的例如用于重新获得对车辆转向系统的完全或部分控制的转矩的总量。
如在框210中所述，测量的转向转矩和预期转向转矩
Figure 657523DEST_PATH_IMAGE003
之间的差可被计算。如果该差的绝对值或大小大于当前转矩阈值
Figure 608162DEST_PATH_IMAGE006
，那么自动化转向控制系统90就被系统100去激活、停止工作或超驰。当前转矩阈值
Figure 490667DEST_PATH_IMAGE006
可基于测量的车速并基于在车辆10制造过程中或之前确定的并且可能基于车辆测试、人为因素研究或其它因素的车辆因素。当前转矩阈值
Figure 905468DEST_PATH_IMAGE006
可包括缓冲或附加转矩以考虑驾驶员的不是意在超驰自动转向控制系统90的与转向系统的相互作用。
根据本发明的实施例，预期转向角
Figure 2012103174006100002DEST_PATH_IMAGE007
可由系统100基于来自车辆自动化转向控制系统90的转向角命令
Figure 910333DEST_PATH_IMAGE001
计算，如在框212中所示。预期转向角
Figure 348267DEST_PATH_IMAGE007
可以是该系统预期的在车辆的驾驶员或操作者不是尝试超驰自动化转向控制系统时被施加到车辆转向系统或车辆转向系统的部件的转向角或最大转向角。预期转向角
Figure 768884DEST_PATH_IMAGE007
可以基于转向角命令
Figure 303771DEST_PATH_IMAGE001
利用查询表、简单的第二阶系统、第二阶系统、或其它数学方法或方式计算。预期转向角
Figure 417220DEST_PATH_IMAGE007
在一些实施例中可以由于车辆动态特性和转向控制变量（例如，在转向控制系统中的时延、延迟和系统滞后）而不同于转向角命令
Figure 404768DEST_PATH_IMAGE001
。
转向角传感器70可以测量施加到车辆转向系统的转向角输入
Figure 629076DEST_PATH_IMAGE008
，如在框214中所述。转向角输入例如可以被施加到转向轮82、转向柱84、车辆转向系统或装置的车桥或其它部分。测量的转向角可包括由EPS、AFS、ARS或其它系统施加到车辆转向系统的转向角输入和由车辆的操作者（例如驾驶员）施加到转向轮82的转向角输入。测量的转向角
Figure 37241DEST_PATH_IMAGE008
可由转向角传感器测量或估计，如在框214中所述。测量的转向角
Figure 449767DEST_PATH_IMAGE008
可包括由驾驶员为例如重新获得对车辆转向系统的全部或部分控制而施加到转向轮82或相关系统的转向角输入的总量。
如框210中所述，计算测量的转向角
Figure 540083DEST_PATH_IMAGE008
和预期转向角
Figure 721666DEST_PATH_IMAGE007
之间的差。如果该差的绝对值或大小大于当前阈值转向角
Figure 2012103174006100002DEST_PATH_IMAGE009
，那么自动转向控制系统90可由系统100去激活、使其停止工作或超驰。当前阈值转向角
Figure 973656DEST_PATH_IMAGE009
可根据车辆的车速213确定。另外，例如，当前阈值转向角
Figure 873478DEST_PATH_IMAGE009
可根据在车辆10制造之前或过程中所确定的因素计算。这些因素可例如基于车辆检测、人为因素研究或其它因素。
例如，车速213可从速度计74输入，或可从另一测量或导航装置（例如GPS、雷达或LIDAR）得到或导出。
当前阈值转向角
Figure 501906DEST_PATH_IMAGE009
在一些实施例中可包括缓冲或附加转向角以考虑驾驶员的不是意在超驰自动转向控制系统90的与转向系统的相互作用。虽然在一个实施例使用了两个因素（转向转矩和转向角），但在其它的实施例中，可以只使用一个因素，或使用不同的因素。
根据本发明的一些实施例，自主转向超驰检测系统100可使用二阶模型近似或其它数学方法来计算预期转矩
Figure 803574DEST_PATH_IMAGE003
（有时称之为
Figure 226465DEST_PATH_IMAGE010
，EPS马达的转矩输出）。在一个实施例中，可用代数方法、数值方法、分析方法或其它方法来求解下面的公式或差分方程以计算预期转矩
Figure 613584DEST_PATH_IMAGE003
：
可使用二阶模型、公式或差分方程（上面方程就表示其一个例子）来计算预期转矩
Figure 45703DEST_PATH_IMAGE003
。预期转矩
Figure 936298DEST_PATH_IMAGE003
可基于该二阶差分方程的求解被计算、确定或导出。预期转矩
Figure 795670DEST_PATH_IMAGE003
可以是仅有的未知项或者可以基于预定的和测量的数据被导出。预期转矩可以在车辆自动化转向控制系统正在工作的同时以规则的时间间隔或时间步被计算，例如，每10毫秒或其它时间长度，或者被实时更新。
项
Figure 640315DEST_PATH_IMAGE012
，
Figure 2012103174006100002DEST_PATH_IMAGE013
和
Figure 650996DEST_PATH_IMAGE014
可以是预定的常数或参数。这些项在自动化车辆转向控制超驰系统100在制造、人为因素研究中的标定期间可以使用未模型化的转向动态参数估算技术确定，或者使用其它方法或方式确定。等效转向惯性
Figure 681269DEST_PATH_IMAGE012
可表示转向轮、自动化转向系统或其它系统或装置的阻抗旋转加速度改变的趋势。等效转向阻尼
Figure 2012103174006100002DEST_PATH_IMAGE015
可表示转向轮、自动化转向系统或其它系统、装置或部件的阻抗旋转速度或转速改变的趋势。等效转向刚性
Figure 839718DEST_PATH_IMAGE014
可表示转向轮、自动化转向系统或其它系统、装置或部件的位移阻力。转向角速度可表示转向角输入的一阶导数并可以是已知的和/或由在系统100的制造期间的自动化转向控制超驰系统动态特性、人为因素研究和/或标定约束。转向角加速度
Figure DEST_PATH_IMAGE017
可以表示转向角的二阶导数并可以是已知的和/或由在系统100的制造期间的自动化转向控制超驰系统动态特性、人为因素研究和/或标定约束。测量的转向角
Figure 478827DEST_PATH_IMAGE008
可表示由转向角传感器70或其它装置测量的转向角。驾驶员输入转矩可表示驾驶员输入到转向轮的转矩总量。在一些实施例中，如果自主转向控制系统90工作并且驾驶员没有与转向轮相互作用，那么可以是零，或其它值。自对准转矩
Figure 513145DEST_PATH_IMAGE018
可表示在没有驾驶员输入或来自车辆自动化转向系统90的输入的情况下施加到车辆转向系统的转矩。自对准转矩可以是车辆速度、转向角测量结果、轮胎特征的函数，并且还可依赖于在车辆和/或车辆转向系统设计中固有的并且可在制造期间或之前量化的因素。
因为预期转矩
Figure 870494DEST_PATH_IMAGE003
可以由系统100基于测量的车辆转向测量结果和预定的常数计算并且可以以规则的时间间隔计算，所以预期转矩
Figure 3535DEST_PATH_IMAGE003
可以由系统100基于不同的行驶情形和/或条件调节。预期转矩
Figure 56942DEST_PATH_IMAGE003
可例如在低速时比高速时更高。系统100可例如在弯曲或斜坡道路上根据弯曲或斜坡的方向计算出比平坦道路更高的预期转矩
Figure 896722DEST_PATH_IMAGE003
。车辆自动化转向超驰检测系统100因此可以在低速、高速、斜坡道路、弯曲道路或其它行驶情形中准确地且精确地工作。
图5是车辆的车道对中车辆动态模型的示意图。车辆10（由位于从车辆10的中心到前轮中心的纵向距离a处的前轮13和位于从车辆10中心到后轮中心的纵向距离b处的后轮14示意表示）以纵向速度
Figure DEST_PATH_IMAGE019
和侧向速度
Figure 463136DEST_PATH_IMAGE020
沿着车道行进，该车道的车道中心12具有曲率
Figure DEST_PATH_IMAGE021
。车辆10与车道中心12的偏差为侧向偏差
Figure 817894DEST_PATH_IMAGE022
。方位角
Figure DEST_PATH_IMAGE023
描述车道中心12与纵向方向
Figure 737309DEST_PATH_IMAGE024
之间的角度。车辆10可由质量m和惯性（矩）I表征，并可以偏航率
Figure DEST_PATH_IMAGE025
（例如，可由速率陀螺仪、IMU78或其它装置测量）改变其方位。转向角
Figure 493912DEST_PATH_IMAGE026
（可使用转向角传感器70或其它传感器测量）可表示前轮胎13相对于纵向方向的方位。
使得车辆10继续维持相对于车道中心12的侧向偏差
Figure 207790DEST_PATH_IMAGE022
的估算值（例如，侧向偏差
Figure 253106DEST_PATH_IMAGE022
的变化率
Figure DEST_PATH_IMAGE027
、相对于以车辆为中心的坐标的车道方位角
Figure 710633DEST_PATH_IMAGE023
的变化率
Figure 321742DEST_PATH_IMAGE028
，侧向速度
Figure 409784DEST_PATH_IMAGE020
的变化率
Figure 739134DEST_PATH_IMAGE029
，和偏航率
Figure 938035DEST_PATH_IMAGE025
的变化率
Figure DEST_PATH_IMAGE030
）可由如下表示的一组方程计算（其中前轮的角刚性由
Figure 403651DEST_PATH_IMAGE031
表示，而后轮的角刚性由
Figure DEST_PATH_IMAGE032
表示）：
Figure 724911DEST_PATH_IMAGE033
如上所述，当前转矩阈值或当前阈值转向角
Figure 278569DEST_PATH_IMAGE009
可取决于车速（例如，车辆纵向速度
Figure 801954DEST_PATH_IMAGE019
或其它车速）。
根据本发明的实施例，例如转矩或转向角的当前阈值在车速落在预定的车速范围之外例如高于或低于时可具有常值。该预定范围可由上、下速度极限、阈值或边界限定。
图6A是根据本发明实施例的转矩阈值对车速依赖性的曲线图。曲线图300示出了转矩阈值
Figure 231799DEST_PATH_IMAGE006
对车速
Figure 270162DEST_PATH_IMAGE019
（例如车辆纵向速度）的典型依赖性。当车速
Figure 810864DEST_PATH_IMAGE019
小于或等于下速度范围边界时（区段300a），转矩阈值
Figure 516652DEST_PATH_IMAGE006
可等于恒定最大转矩阈值
Figure 851819DEST_PATH_IMAGE035
。例如，下速度范围极限、阈值或边界
Figure 643057DEST_PATH_IMAGE034
可等于5英里每小时（mph）并且最大转矩阈值
Figure 721872DEST_PATH_IMAGE035
可等于2牛顿米（Nm）。类似地，在车速
Figure 282166DEST_PATH_IMAGE019
大于或等于上速度范围极限、阈值或边界时（区段300c），转矩阈值
Figure 788234DEST_PATH_IMAGE006
可等于恒定最小转矩阈值
Figure 66768DEST_PATH_IMAGE037
。例如，上速度范围边界可以是75mph并且最小转矩阈值可以等于1.2Nm。最大转矩阈值和最小转矩阈值
Figure 806874DEST_PATH_IMAGE037
可基于诸如车辆类型、先前测试、车辆调谐或类似的取决于车辆的因数的因数来确定或调节。可使用其它阈值和范围。
当车速
Figure 289808DEST_PATH_IMAGE019
大于下速度范围边界
Figure 762378DEST_PATH_IMAGE034
且小于上速度范围边界
Figure 672565DEST_PATH_IMAGE036
时，转矩阈值
Figure 597796DEST_PATH_IMAGE006
可根据车速
Figure 822104DEST_PATH_IMAGE019
变化。例如，转矩阈值
Figure 211497DEST_PATH_IMAGE006
可随着车速
Figure 495847DEST_PATH_IMAGE019
的增加而从最大转矩阈值
Figure 970691DEST_PATH_IMAGE035
线性下降到最小转矩阈值
Figure 733111DEST_PATH_IMAGE037
（区段300b）。这种线性依赖性可表示如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE038
。
作为另一实施例，转矩阈值
Figure 977010DEST_PATH_IMAGE006
可以以在下速度范围边界和上速度范围边界之间的车速的多项式（例如二次或三次）函数、对数函数、正弦函数、指数函数或其它下降函数的方式从最大转矩阈值
Figure 22830DEST_PATH_IMAGE035
下降到最小转矩阈值
Figure 58919DEST_PATH_IMAGE037
。
图6B是根据本发明实施例的阈值转向角对车速依赖性的曲线图。曲线图302示出了转向角阈值
Figure 747389DEST_PATH_IMAGE009
对车速
Figure 134508DEST_PATH_IMAGE019
的典型依赖性。当车速
Figure 301047DEST_PATH_IMAGE019
小于或等于下速度范围极限、阈值或边界
Figure 457222DEST_PATH_IMAGE034
时（区段302a），转向角阈值
Figure 316594DEST_PATH_IMAGE009
可等于恒定最大转向角阈值
Figure DEST_PATH_IMAGE042
。例如，下速度范围边界
Figure 987746DEST_PATH_IMAGE034
可等于5mph并且最大转向角阈值
Figure 161239DEST_PATH_IMAGE042
可等于2度。类似地，在车速
Figure 234237DEST_PATH_IMAGE019
大于或等于上速度范围极限、阈值或边界
Figure 202193DEST_PATH_IMAGE036
时（区段302c），转向角阈值
Figure 298325DEST_PATH_IMAGE009
可等于恒定最小转向角阈值
Figure 806667DEST_PATH_IMAGE043
。例如，上速度范围边界可以是75mph并且最小转向角阈值可以等于1.2度。最大转向角阈值
Figure 722036DEST_PATH_IMAGE042
和最小转向角阈值
Figure 34069DEST_PATH_IMAGE043
可基于诸如车辆类型、先前测试、车辆调谐或类似的取决于车辆的因数的因数来确定或调节。可使用其它范围。在其它实施例中，可能不需要在某些范围内将阈值设置为恒定值，或者速度范围的上下边界可包括该车辆所能达到的所有速度。
当车速
Figure 19342DEST_PATH_IMAGE019
大于下速度范围边界且小于上速度范围边界
Figure 462142DEST_PATH_IMAGE036
，转向角阈值
Figure 515548DEST_PATH_IMAGE009
可根据车速
Figure 417645DEST_PATH_IMAGE019
变化。例如，转向角阈值
Figure 898305DEST_PATH_IMAGE009
可随着车速
Figure 253063DEST_PATH_IMAGE019
的增加而从最大转向角阈值
Figure 110161DEST_PATH_IMAGE042
线性下降到最小转向角阈值
Figure 866764DEST_PATH_IMAGE043
（区段302b）。这种线性依赖性可表示如下：
。
作为另一实施例，转向角阈值可以以在下速度范围边界
Figure 625959DEST_PATH_IMAGE034
和上速度范围边界
Figure 21168DEST_PATH_IMAGE036
之间的车速
Figure 632278DEST_PATH_IMAGE019
的多项式（例如二次或三次）函数、对数函数、正弦函数、指数函数或其它下降函数的方式从最大转向角阈值
Figure 782637DEST_PATH_IMAGE042
下降到最小转向角阈值
Figure 49670DEST_PATH_IMAGE043
。
图7是根据本发明实施例的方法的流程图。该操作可由车辆位置系统100或由与车辆10相关联或分开的其它系统执行。
对于该流程图和本文中参考的所有流程图应该理解的是，除非有相反的说明，否则各框的顺序被选择为仅用于方便说明和清楚的目的。流程图的各框中表达的操作可以不同的顺序执行或同时执行，结果是一样的。该操作的所有这些可替换的顺序都应被理解为包含在本发明的实施例内。
如在框402和404所述，在车辆自动化转向控制系统90没在工作或没被激活时该系统或过程可以开始。如在框406中所述，可由驾驶员执行动作（例如推压按钮、激活开关等）以使自动化转向控制系统90工作。如在框408所示，系统90可以确定该自动化转向控制系统是否可用以及是否可被激活。如在框410所述，如果自动化转向控制系统90可用，那么就可使该系统工作。当使该系统工作时，自动化转向控制系统90可自动地控制车辆行进的方向和/或驶向。如在框412所述，在已使自动化转向控制系统90工作时的任何时候，预期转向转矩
Figure 45308DEST_PATH_IMAGE003
和预期转向角
Figure 714186DEST_PATH_IMAGE007
可由系统100计算、确定或用公式表示。预期转向转矩
Figure 35446DEST_PATH_IMAGE003
和预期转向角可使用二阶模型、简单的二阶模型、对差分方程的求解、查询表、线性变换或其它数学模型或方法计算。预期转向转矩
Figure 589104DEST_PATH_IMAGE003
和预期转向角
Figure 174807DEST_PATH_IMAGE007
在自动化转向控制系统90工作的同时可以以规则的时间间隔计算（例如每10毫秒或其它时间长度）或可由系统100连续计算。如在框414中所示，车辆可以使用与车辆10相关联的多个传感器估计多个车辆转向条件。例如，转向转矩
Figure 339072DEST_PATH_IMAGE004
和转向角
Figure 643014DEST_PATH_IMAGE008
可由系统100使用与车辆10关联的一个或多个传感器估计或测量。测量的转向转矩和测量的转向角
Figure 623925DEST_PATH_IMAGE008
在自动化转向控制系统90工作的同时可以以规则的时间间隔测量或估计（例如每10毫秒或其它时间长度）或可由系统100连续测量。
如在图415中所示，当前转矩阈值
Figure 224671DEST_PATH_IMAGE006
和当前转向角阈值
Figure 750330DEST_PATH_IMAGE009
可根据车速
Figure 157041DEST_PATH_IMAGE041
的测量值计算。例如，车速
Figure 655018DEST_PATH_IMAGE019
可由系统100从速度计74获得或接收（或者从其它测量或导航装置例如GPS、雷达或LIDAR获得或接收）。
当前转矩阈值
Figure 161086DEST_PATH_IMAGE006
的计算可例如基于查询表。例如，查询表可存储在内存120或磁盘130中。替换地，当前转矩阈值
Figure 501937DEST_PATH_IMAGE006
的计算可基于根据当前转矩阈值
Figure 384443DEST_PATH_IMAGE006
和车速
Figure 799244DEST_PATH_IMAGE019
之间的预定函数关系的数值计算。例如，数值计算可由处理器110基于内存120和磁盘130中存储的参数或系数执行。
类似地，当前转向角阈值
Figure 476213DEST_PATH_IMAGE009
的计算可例如基于查询表。例如，查询表可存储在内存120或磁盘130中。替换地，当前转向角阈值
Figure 976464DEST_PATH_IMAGE009
的计算可基于根据当前转向角阈值
Figure 662660DEST_PATH_IMAGE009
和车速之间的预定函数关系的数值计算。例如，数值计算可由处理器110基于内存120和磁盘130中存储的参数或系数执行。
如在框416中所示，预期转向转矩
Figure 107734DEST_PATH_IMAGE003
和测量的转向转矩
Figure 32965DEST_PATH_IMAGE004
之间的差可由系统100计算。预期转向转矩
Figure 319590DEST_PATH_IMAGE003
和测量的转向转矩
Figure 646666DEST_PATH_IMAGE004
之间的差可由系统100与当前转矩阈值
Figure 993333DEST_PATH_IMAGE006
比较。在一个实施例中，预期转向转矩
Figure 140281DEST_PATH_IMAGE003
和测量的转向转矩之间的差的绝对值可由系统100与当前转矩阈值比较。当前转矩阈值例如可根据车速在1.2Nm和2Nm之间变化。可以使用其它范围。如果预期转向转矩
Figure 891888DEST_PATH_IMAGE003
和测量的转向转矩
Figure 520316DEST_PATH_IMAGE004
之间的差之间的差或者该差的绝对值大于当前转矩阈值，那么可使自动化转向控制系统90不工作（例如通过系统100）并且转向控制可被全部地或部分地让给驾驶员，如在框420所示。
如在框418中所示，预期转向角
Figure 244875DEST_PATH_IMAGE007
和测量的转向角
Figure 428732DEST_PATH_IMAGE008
之间的差可由系统100计算。预期转向角
Figure 798533DEST_PATH_IMAGE007
和测量的转向角
Figure 17025DEST_PATH_IMAGE008
之间的差可由系统100与当前转向角阈值比较。在一个实施例中，预期转向角
Figure 485232DEST_PATH_IMAGE007
和测量的转向角
Figure 393146DEST_PATH_IMAGE008
之间的差的绝对值可由系统100与当前转向角阈值
Figure 489581DEST_PATH_IMAGE009
比较。如果预期转向角
Figure 329974DEST_PATH_IMAGE007
和测量的转向角
Figure 488423DEST_PATH_IMAGE008
之间的差或者该差的绝对值大于当前转向角阈值
Figure 200027DEST_PATH_IMAGE009
，那么可使自动化转向控制系统90不工作（例如通过系统100）并且转向控制可被全部地或部分地让给驾驶员，如在框420所示。
根据本发明的一些实施例，可由系统100计算预期转向转矩
Figure 393111DEST_PATH_IMAGE003
和测量的转向转矩
Figure 594285DEST_PATH_IMAGE004
之间的差和预期转向角
Figure 974451DEST_PATH_IMAGE007
和测量的转向角
Figure 489746DEST_PATH_IMAGE008
之间的差两者。如果预期转向转矩和测量的转向转矩之间的差、该差的绝对值或该差的大小大于当前转矩阈值
Figure 714557DEST_PATH_IMAGE006
，并且如果预期转向角
Figure 830280DEST_PATH_IMAGE007
和测量的转向角
Figure 732377DEST_PATH_IMAGE008
之间的差、该差的绝对值或该差的大小大于当前转向角阈值
Figure 213037DEST_PATH_IMAGE009
，那么可使车辆自动化转向控制系统90不工作并且转向控制可被全部地或部分地让给驾驶员，如在框420所示。因此，如果估计的车辆动态条件指示车辆的操作者（例如驾驶员）正在超驰自主行驶应用程序，那么可将该自主行驶应用程序（例如自适应车道对中系统）去激活。
根据本发明的一些实施例，只有在由框416和框418所表示的条件都被满足时，才将转向控制可全部或部分地让给驾驶员，如在框420所述。根据本发明的其它实施例，如果由框416或框418所表示的条件之一被满足，就将转向控制可全部或部分地让给驾驶员，如在框420所述。根据本发明的其它实施例，不论其它条件如何（例如，由框416或框418指示的条件可被忽略或省略），只要由框416或框418中之一或另一个所表示的条件被满足，就将转向控制可全部或部分地让给驾驶员，如在框420所述。
根据本发明的实施例，条件可包括比较可与转矩或转向角或其它与转向或转向控制相关的参数相关的或可从其导出的量的测量值和预期值之间的差和与速度相关的阈值。可以使用转矩和角以外的参数。在使自动化转向控制系统90不工作和/或对其去激活之前或之后可由系统100向驾驶员提供警告、指示、警报或信号。警告例如可以是音频警告、光、信号、通知或其它形式的警告。
可以使用其它的或者不同序列的操作。
图8是根据本发明实施例的方法的流程图。
在操作500中，可测量车辆的一个或多个车辆转向测量结果。该一个或多个车辆转向测量结果例如可用转向角传感器（例如图1中的转向角传感器70）、转向转矩传感器（例如图1中的扭转棒、扭转传感器或者转向转矩传感器80）或其它装置测量。
在操作510中，可基于所述一个或多个测量的车辆转向测量结果计算一个或多个预期车辆转向测量结果。例如可使用二阶系统数学方法、查询表、或其它方法或方式来计算所述一个或多个预期车辆转向测量结果。
在操作516中，可基于（例如由图1中的速度计74测量的，或者从其它的测量或导航装置例如GPS、雷达或LIDAR获得或导出的）测量的或导出的车速调节、设置或计算一个或多个当前阈值（例如，当前转矩阈值或当前转向角阈值）。例如，GPS测量结果（或者一系列GPS测量结果）可指示车辆的速度。固定物体的雷达或LIDAR测量结果（或一系列测量结果）可指示该车辆相对于该固定的物体的速度。每个当前阈值可对应于测量的车辆转向测量结果中的一个和对应的计算的预期车辆转向测量结果。
在操作520中，自动车辆控制系统（例如图1中的系统90）可基于一个或多个测量的车辆转向测量结果和一个或多个预期车辆转向测量结果而被去激活。例如，其中一个测量的车辆转向测量结果和对应的计算的预期车辆转向测量结果之间的差可被测量，并且可将该差与对应的阈值比较。例如，系统100可给系统90发出信号或命令以进行去激活。所述一个或多个车辆转向测量结果可包括车辆转向角测量结果、车辆转向转矩测量结果、转向角条件、转向转矩条件、车辆偏航率、车辆侧向加速度、车辆纵向加速度、或者其它的车辆动态测量结果。
在操作530中，系统100可在去激活自动转向控制系统90或停止其工作之前提供警告。该警告可例如向驾驶员发出或向车辆自动转向控制系统90发出。警报可通知驾驶员自动转向控制系统90可被停止工作。
可使用其它的或不同序列的操作。
本发明的实施例可包括用于执行本文所述操作的装置。这些装置可被专门构造以用于期望的目的，或可包括由存储在计算机中的计算机程序选择性地激活或重构的计算机或处理器。这些计算机程序可被存储在计算机可读的或处理器可读的非瞬时存储介质中、任何类型的磁盘包括软盘、光盘、CD-ROM、磁-光盘、只读存储器（ROM）、随机访问存储器（RAM）、电可编程只读存储器（EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、磁或光卡、或任何其它类型的适合存储电子指令的介质中。应当理解，可使用各种编程语言来实施本文所描述的本发明的教导。本发明的实施例可包括诸如非瞬时计算机或处理器可读非瞬时存储介质的物件，例如内存、磁盘驱动器或USB闪存，其对例如计算机可执行指令的指令进行编码，或者包括或存储有该指令，这些指令在被处理器或控制器执行时，促使处理器或控制器执行本文公开的方法。所述指令可促使处理器或控制器执行实施本文公开的方法的过程。
本文讨论的各种实施例的特征可与本文讨论的其它实施例一起使用。给出前面对本发明实施例的描述的目的是图示和描述。并不意在进行详尽的描述或者将本发明限制到所公开的精确形式。本领域技术人员应该领会到，鉴于上述教导，可进行许多修改、变化、替换、改变和等同方式。因此。应该理解，所附的权利要求是用于覆盖落入本发明真实精神内的所有上述修改和改变。

Claims (10)

1.一种方法，包括：
测量车辆的一个或多个车辆转向测量结果；
计算一个或多个预期车辆转向测量结果，每个计算的预期车辆转向测量结果对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个；
计算至少一个差，所述差是所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果之间的差；
测量所述车辆的速度；
基于所述测量的速度计算一个或多个当前阈值，每个当前阈值都对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果；和
当所述计算的至少一个差中的一个或多个超过其对应的当前阈值时对自动车辆控制系统进行去激活。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述计算的当前阈值的值随着测量的速度的增加而下降。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个车辆转向测量结果包括车辆转向角测量结果。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个车辆转向测量结果包括车辆转向转矩测量结果。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述当前阈值在所测量的速度大于或小于预定速度范围时具有恒定的值。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述自动车辆控制系统包括自动化车道对中系统。
7.如权利要求1所述的方法，包括在对所述自动车辆控制系统进行去激活之前提供警告。
8.一种系统，包括：
车辆自动化转向系统；
一个或多个传感器；和
控制器，从而：
测量车辆的一个或多个车辆转向测量结果；
计算一个或多个预期车辆转向测量结果，每个计算的预期车辆转向测量结果对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个；
计算至少一个差，所述差是所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果之间的差；
测量所述车辆的速度；
基于所述测量的速度计算一个或多个当前阈值，每个当前阈值都对应于所述测量的车辆转向测量结果中的一个与和其对应的计算的预期车辆转向测量结果；和
当所述计算的至少一个差中的一个或多个超过其对应的当前阈值时对所述车辆自动化转向系统进行去激活。
9.如权利要求8所述的系统，其中所述计算的当前阈值的值随着测量的速度的增加而下降。
10.一种方法，包括：
在车辆中，使用与所述车辆关联的多个传感器估计多个车辆转向条件；
使用所述多个传感器估计所述车辆的速度；和
如果估计的车辆转向条件和估计的速度指示所述车辆的操作者正在超驰自主行驶应用程序，那么就使该自主行驶应用程序不工作。
CN201210317400.6A 2011-09-02 2012-08-31 用于在自动化车道对中过程中的速度自适应转向超驰检测的系统和方法 Active CN102975716B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/224772 2011-09-02
US13/224,772 2011-09-02
US13/224,772 US8965633B2 (en) 2011-09-02 2011-09-02 System and method for speed adaptive steering override detection during automated lane centering

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102975716A true CN102975716A (zh) 2013-03-20
CN102975716B CN102975716B (zh) 2016-12-21

Family

ID=47710936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210317400.6A Active CN102975716B (zh) 2011-09-02 2012-08-31 用于在自动化车道对中过程中的速度自适应转向超驰检测的系统和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8965633B2 (zh)
CN (1) CN102975716B (zh)
DE (1) DE102012215305B4 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106061814A (zh) * 2013-12-06 2016-10-26 通用汽车环球科技运作有限责任公司 对超过lcc的转向转矩限制的预先警报
CN106488866A (zh) * 2014-06-24 2017-03-08 捷太格特欧洲公司 包括被用于路径控制的位置控制器控制到设定点的力矩控制环路的混合动力转向
CN109541571A (zh) * 2018-12-29 2019-03-29 北京智行者科技有限公司 Eps零偏和多线激光雷达的联合标定方法
CN110775066A (zh) * 2019-11-25 2020-02-11 苏州智加科技有限公司 自动驾驶车辆转向系统的建模方法和车辆转向系统
CN111409632A (zh) * 2018-12-19 2020-07-14 长沙智能驾驶研究院有限公司 车辆控制方法及装置、计算机设备和存储介质
CN111674456A (zh) * 2019-02-26 2020-09-18 哲纳提公司 提供公路车辆转向扭矩管理器中的基于场景的叠加扭矩请求信号的方法
CN113428220A (zh) * 2021-08-27 2021-09-24 天津所托瑞安汽车科技有限公司 汽车转向系统控制方法及装置、电子设备和存储介质
CN113734280A (zh) * 2015-10-05 2021-12-03 安波福技术有限公司 用于自动化车辆的人性化转向模型

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9180908B2 (en) 2010-11-19 2015-11-10 Magna Electronics Inc. Lane keeping system and lane centering system
KR101534958B1 (ko) * 2013-12-09 2015-07-07 현대자동차주식회사 차량의 자동 조향 제어 장치 및 방법
JP6040945B2 (ja) * 2014-02-14 2016-12-07 株式会社デンソー 先行車選択装置
US10422649B2 (en) * 2014-02-24 2019-09-24 Ford Global Technologies, Llc Autonomous driving sensing system and method
JP5880801B1 (ja) * 2014-07-31 2016-03-09 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
DE102015203270A1 (de) * 2015-02-24 2016-08-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Anpassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit für ein Fahrzeug
JP6269546B2 (ja) * 2015-03-23 2018-01-31 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
JP6076394B2 (ja) * 2015-04-01 2017-02-08 三菱電機株式会社 車両用操舵装置および車両操舵制御方法
DE102016007187A1 (de) * 2015-12-19 2017-06-22 Daimler Ag Verfahren zum Deaktivieren einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens
US10055651B2 (en) 2016-03-08 2018-08-21 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with enhanced lane tracking
US9701340B1 (en) * 2016-03-22 2017-07-11 International Business Machines Corporation Automated intervention to modify driving behaviors
JP6747182B2 (ja) * 2016-08-30 2020-08-26 愛知製鋼株式会社 車両用の姿勢検出システム
US10435015B2 (en) 2016-09-28 2019-10-08 Baidu Usa Llc System delay corrected control method for autonomous vehicles
DE102016221565B4 (de) 2016-11-03 2018-05-17 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Unterscheiden zwischen gewollten Lenkbewegungen eines Fahrers zur Beeinflussung eines gewollten Fahrpfades eines Kraftfahrzeuges von Korrekturlenkbewegungen des Fahrers als Reaktion auf unerwartete Abweichungen des Kraftfahrzeuges vom gewollten Fahrpfad sowie maschinenlesbarer Datenträger
US10268200B2 (en) * 2016-12-21 2019-04-23 Baidu Usa Llc Method and system to predict one or more trajectories of a vehicle based on context surrounding the vehicle
US11584372B2 (en) * 2016-12-28 2023-02-21 Baidu Usa Llc Method to dynamically adjusting speed control rates of autonomous vehicles
KR102442228B1 (ko) * 2017-01-13 2022-09-13 크라운 이큅먼트 코포레이션 고속 전방 틸러 감도 억압
CN106873596B (zh) 2017-03-22 2018-12-18 北京图森未来科技有限公司 一种车辆控制方法及装置
KR102335985B1 (ko) * 2017-07-04 2021-12-07 현대자동차주식회사 조향각 제어 장치, 그를 포함한 차로 추종 보조 시스템 및 그 방법
US10220873B2 (en) 2017-07-24 2019-03-05 Fca Us Llc System and method for providing a variable limit on active dryer assistance system steering authority
JP6568559B2 (ja) * 2017-09-13 2019-08-28 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
US10996673B1 (en) 2017-09-28 2021-05-04 Apple Inc. Manual override
JP7194376B2 (ja) * 2018-02-19 2022-12-22 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP6874731B2 (ja) * 2018-04-11 2021-05-19 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6939692B2 (ja) * 2018-04-27 2021-09-22 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP7242209B2 (ja) * 2018-07-31 2023-03-20 株式会社小松製作所 無人車両の制御システム、無人車両、及び無人車両の制御方法
JP7125232B2 (ja) * 2018-11-30 2022-08-24 トヨタ自動車株式会社 操舵判定装置及び自動運転システム
DE102019202188A1 (de) * 2019-02-19 2020-08-20 Zf Friedrichshafen Ag Steuervorrichtung und -verfahren sowie Computer-Programm-Produkt
EP3741650A1 (en) * 2019-05-13 2020-11-25 Tusimple, Inc. Transitioning steering control from an autonomous vehicle to a driver
EP4046894B1 (en) * 2019-10-18 2023-08-02 NISSAN MOTOR Co., Ltd. Overriding determination method for travel assistance device, and travel assistance device
US11332136B2 (en) * 2019-12-06 2022-05-17 Continental Autonomous Mobility US, LLC Automated vehicle lane positioning
US11820356B2 (en) 2019-12-20 2023-11-21 Humanetics Austria Gmbh System and method for force compensation in a robotic driving system
US11654956B2 (en) * 2019-12-23 2023-05-23 Robert Bosch Gmbh Method and system for steering intervention by electronic power steering unit to prevent vehicle rollover or loss of control
RU2751734C2 (ru) * 2019-12-30 2021-07-16 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Способы и процессоры для управления рулением беспилотным автомобилем
GB2590951B (en) * 2020-01-09 2023-03-15 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle control system and method
DE102020000524A1 (de) * 2020-01-29 2021-07-29 Daimler Ag Verfahren zum Abbruch eines automatisierten Fahrbetriebs eines Fahrzeugs
CN112306074B (zh) * 2020-10-16 2022-07-12 中国商用飞机有限责任公司 一种用于自动驾驶仪的超控断开装置和超控断开方法
KR20220106358A (ko) * 2021-01-22 2022-07-29 주식회사 에이치엘클레무브 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
JPWO2022215259A1 (zh) * 2021-04-09 2022-10-13
DE102022116650A1 (de) * 2022-07-05 2024-01-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verbesserte Bestimmung eines in einem elektrischen Servolenksystem anzulegenden Drehmoments

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5765116A (en) * 1993-08-28 1998-06-09 Lucas Industries Public Limited Company Driver assistance system for a vehicle
US20020007236A1 (en) * 2000-07-07 2002-01-17 Nissan Motor Co., Ltd Lane following vehicle control
US20040230375A1 (en) * 2003-05-12 2004-11-18 Nissan Motor Co., Ltd. Automotive lane deviation prevention apparatus
US20050043867A1 (en) * 2003-08-21 2005-02-24 Shinya Kudo Driving control device for vehicle
US20070288143A1 (en) * 2006-06-13 2007-12-13 Jtekt Corporation Vehicle steering system
CN101746412A (zh) * 2008-12-17 2010-06-23 通用汽车环球科技运作公司 电动助力转向系统中扭矩重叠操作期间的驾驶员介入检测
CN101868396A (zh) * 2007-11-19 2010-10-20 丰田自动车株式会社 车辆的转向控制装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3059827B2 (ja) * 1992-06-25 2000-07-04 本田技研工業株式会社 路面状況判定装置
US6185492B1 (en) * 1997-07-09 2001-02-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle steering control apparatus for assisting a steering effort to move a vehicle along a line desired by a driver
US6269308B1 (en) * 1998-08-20 2001-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Safety running system for vehicle
JP3498910B2 (ja) * 2000-09-05 2004-02-23 日産自動車株式会社 車線追従制御装置
JP3783562B2 (ja) * 2000-12-28 2006-06-07 日産自動車株式会社 車両の走行制御装置
DE102004057262A1 (de) 2004-11-26 2006-06-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Fahrerschutz bei fahrerunabhängiger Lenkmomentüberlagerung
DE102005057251A1 (de) 2005-11-29 2007-06-06 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum automatischen Aus- und Wiedereinschalten einer Fahrassistenzvorrichtung
DE102007022184A1 (de) 2007-05-11 2008-11-13 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzvorrichtung und Verfahren für dessen Steuerung
US7912665B2 (en) 2008-11-21 2011-03-22 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for driver hands off detection for vehicles with active front steering system
DE102010030164B4 (de) 2010-06-16 2020-07-09 Robert Bosch Gmbh Parkassistenzsystem mit Automatiklenkfunktion
EP2589520A4 (en) * 2010-06-30 2014-09-17 Toyota Motor Co Ltd CONTROL UNIT FOR ONE VEHICLE

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5765116A (en) * 1993-08-28 1998-06-09 Lucas Industries Public Limited Company Driver assistance system for a vehicle
US20020007236A1 (en) * 2000-07-07 2002-01-17 Nissan Motor Co., Ltd Lane following vehicle control
US20040230375A1 (en) * 2003-05-12 2004-11-18 Nissan Motor Co., Ltd. Automotive lane deviation prevention apparatus
US20050043867A1 (en) * 2003-08-21 2005-02-24 Shinya Kudo Driving control device for vehicle
US20070288143A1 (en) * 2006-06-13 2007-12-13 Jtekt Corporation Vehicle steering system
CN101868396A (zh) * 2007-11-19 2010-10-20 丰田自动车株式会社 车辆的转向控制装置
CN101746412A (zh) * 2008-12-17 2010-06-23 通用汽车环球科技运作公司 电动助力转向系统中扭矩重叠操作期间的驾驶员介入检测

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106061814A (zh) * 2013-12-06 2016-10-26 通用汽车环球科技运作有限责任公司 对超过lcc的转向转矩限制的预先警报
CN106488866A (zh) * 2014-06-24 2017-03-08 捷太格特欧洲公司 包括被用于路径控制的位置控制器控制到设定点的力矩控制环路的混合动力转向
CN113734280A (zh) * 2015-10-05 2021-12-03 安波福技术有限公司 用于自动化车辆的人性化转向模型
CN111409632A (zh) * 2018-12-19 2020-07-14 长沙智能驾驶研究院有限公司 车辆控制方法及装置、计算机设备和存储介质
CN111409632B (zh) * 2018-12-19 2021-09-10 长沙智能驾驶研究院有限公司 车辆控制方法及装置、计算机设备和存储介质
CN109541571A (zh) * 2018-12-29 2019-03-29 北京智行者科技有限公司 Eps零偏和多线激光雷达的联合标定方法
CN111674456A (zh) * 2019-02-26 2020-09-18 哲纳提公司 提供公路车辆转向扭矩管理器中的基于场景的叠加扭矩请求信号的方法
CN110775066A (zh) * 2019-11-25 2020-02-11 苏州智加科技有限公司 自动驾驶车辆转向系统的建模方法和车辆转向系统
CN110775066B (zh) * 2019-11-25 2021-01-22 苏州智加科技有限公司 自动驾驶车辆转向系统的建模方法和车辆转向系统
CN113428220A (zh) * 2021-08-27 2021-09-24 天津所托瑞安汽车科技有限公司 汽车转向系统控制方法及装置、电子设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
DE102012215305A1 (de) 2013-03-07
CN102975716B (zh) 2016-12-21
DE102012215305B4 (de) 2021-03-25
US8965633B2 (en) 2015-02-24
US20130060413A1 (en) 2013-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102975716A (zh) 用于在自动化车道对中过程中的速度自适应转向超驰检测的系统和方法
US8818606B2 (en) System and method for vehicle lateral control
US9073576B2 (en) System and method for smooth steering override transition during automated lane centering
CN102774419B (zh) 在车道自动对中过程中用于增强的转向优先控制检测的系统和方法
US10427678B2 (en) System and method for low speed lateral control of a vehicle
CN104691609B (zh) 用于转向角度命令到扭矩命令转换的算法
US9796416B2 (en) Automated driving apparatus and automated driving system
CN102765385B (zh) 用于调节车道对中转向控制的平滑度的系统和方法
CN106080598B (zh) 实时预期速度控制
JP6638695B2 (ja) 自動運転システム
US8775006B2 (en) System and method for enhanced vehicle control
CN102963358B (zh) 有急动度限制时确定避撞机动路径的系统和方法
US9168924B2 (en) System diagnosis in autonomous driving
US20120283912A1 (en) System and method of steering override end detection for automated lane centering
CN101837781A (zh) 用于自动车道对正或换道的控制系统的基于模型的预测控制
CN108016431B (zh) 转向能力预测
JP2020032949A (ja) 自動運転システム
JP5282590B2 (ja) 車両用運転支援装置および車両用運転支援方法
JP2015221636A (ja) 車線維持支援装置
CN114291071B (zh) 一种车辆稳定性控制主动介入时机的判定方法、系统、可读存储介质及车辆
CN112550449B (zh) 车辆无线充电引导的横向控制
CN116118770A (zh) 面向稳健自动驾驶控制的车辆感知系统的自适应合理化器
JP2022038984A (ja) 操舵支援制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant