CN115056847A - 车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法、控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法及装置、设备和介质，涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。实现方案为：获取所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，所述行驶状态参数包括所述车辆的控制参数和运动状态参数；以及基于所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。

Description

车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法、控制方法及装置

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法、车辆的控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

方向盘是用于控制车辆行驶的重要部件，通常而言，方向盘转角与车辆的车轮转角之间应当形成固定的预设映射关系。但是，由于方向盘存在硬件结构的误差，因此在车辆控制过程中普遍存在方向盘零偏问题，使得方向盘转角与车辆的车轮转角之间无法形成预设映射关系，方向盘无法精准地控制车辆的车轮转向，进而影响了车辆的控制精度。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法、车辆的控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法，包括：获取所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，所述行驶状态参数包括所述车辆的控制参数和运动状态参数；以及基于所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：利用如上所述的方法确定所述车辆的方向盘零偏补偿角；以及基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置，包括：获取单元，被配置用于获取所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，所述行驶状态参数包括所述车辆的控制参数和运动状态参数；以及第一确定单元，被配置用于基于所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：如上所述的车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置，用于确定所述车辆的方向盘零偏补偿角；以及第三确定单元，被配置用于基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括如上所述的车辆的控制装置。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时能够实现上述车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。

根据本公开的一个或多个实施例，可以提升车辆的方向盘零偏补偿角的计算的效率和准确度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开示例性实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开示例性实施例的车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法的流程图；

图3示出了根据本公开示例性实施例的车辆的控制方法的流程图；

图4示出了根据本公开示例性实施例的车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置的结构框图；

图5示出了根据本公开示例性实施例的车辆的控制装置的结构框图；

图6示出了根据本公开示例性实施例的车辆的控制流程的示意图；

图7示出了能够用于实现本公开实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

相关技术中，针对车辆的方向盘零偏问题，一种实现方案是通过优化车辆的机械结构来尽可能减小方向盘零偏，例如可以是通过调整车辆的车轮转向、车轮轮轴距、车辆悬挂结构等各部件的几何参数来减小方向盘零偏。但是，上述方案是从硬件角度调整车辆的机械结构误差，实现成本较高。另一种实现方案是直接获取车辆在直线行驶过程中的方向盘转角，基于此得到车辆的方向盘零偏补偿角，但是，这种方案所得到的方向盘零偏补偿角准确度较低。

发明人注意到，车辆的行驶过程可以抽象为简化的运动学模型，其中可以包含多个运动状态参数(例如车轮转角、车速等)，并且所述多个运动状态参数之间存在相应的等量关系约束。进一步地，由于车辆的行驶过程是由控制部件通过机械或电气控制实现的，因此，车辆的控制参数(例如方向盘转角)与运动状态参数之间存在确定的映射关系。通常而言，所需要的车辆的方向盘零偏补偿角的数值在较长的时间周期内是相对恒定的，也就是说，可以认为车辆的运动状态参数、车辆的控制参数和车辆的零偏补偿角之间存在确定的映射关系。

基于此，本公开提供了一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法，通过获取包括车辆的控制参数和运动状态参数在内的行驶状态参数以及初始方向盘补偿角，基于此进行迭代计算以得到目标方向盘补偿角，能够利用车辆的行驶状态参数在初始方向盘零偏补偿角的基础上进行更新，从而能够高效准确地确定车辆的方向盘零偏补偿角。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个客户端设备101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。客户端设备101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。

在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法的一个或多个服务或软件应用。

在某些实施例中，服务器120还可以提供其他服务或软件应用，这些服务或软件应用可以包括非虚拟环境和虚拟环境。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(SaaS)模型下提供给客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户。

在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

用户可以使用客户端设备101、102、103、104、105和/或106来发送车辆的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角。客户端设备可以提供使客户端设备的用户能够与客户端设备进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图1仅描绘了六种客户端设备，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何数量的客户端设备。

客户端设备101、102、103、104、105和/或106可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、智能屏设备、自助服务终端设备、服务机器人、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如MICROSOFT Windows、APPLE iOS、类UNIX操作系统、Linux或类Linux操作系统(例如GOOGLE Chrome OS)；或包括各种移动操作系统，例如MICROSOFT WindowsMobile OS、iOS、Windows Phone、Android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器(诸如智能眼镜)和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。客户端设备能够执行各种不同的应用程序，例如各种与Internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(SMS)应用程序，并且可以使用各种通信协议。

网络110可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、区块链网络、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、WIFI)和/或这些和/或其他网络的任意组合。

服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从客户端设备101、102、103、104、105和106的用户接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由客户端设备101、102、103、104、105和106的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

在一些实施方式中，服务器120可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器120也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。

系统100还可以包括一个或多个数据库130。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库130中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据库130可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据库130可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据库例如可以是关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库130中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

图2示出了根据本公开示例性实施例的车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法200的流程图。如图2所示，方法200包括：

步骤S201、获取所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，所述行驶状态参数包括所述车辆的控制参数和运动状态参数；以及

步骤S202、基于所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。

由此，能够通过获取车辆的行驶状态参数和初始方向盘补偿角，利用所述行驶状态参数在初始方向盘零偏补偿角的基础上进行迭代计算，以得到目标方向盘零偏补偿角。如前文所描述的，在车辆的行驶状态参数和车辆的零偏补偿角之间存在相对确定的映射关系的基础上，所述方法能够高效准确地确定车辆的方向盘零偏补偿角。

示例性地，所述初始方向盘补偿角可以是预先由人工配置的。例如，可以通过人工观测或传感器获取车辆在直线行驶过程中的方向盘转角，基于此确定初始方向盘零偏补偿角，从而能够提升方向盘零偏补偿角计算的效率和准确度。

根据一些实施例，所述控制参数包括所述车辆的方向盘转角，所述运动状态参数包括所述车辆的车速和所述车辆的车轮横摆角速度。但不限于此，例如，所述控制参数还可以包括车辆的方向盘转动角速度，所述车辆的运动状态参数可以包括车辆的车轮转角等。由此，能够利用车辆的车轮横摆角速度与方向盘转角间的运动学约束关系，更加精确高效地确定方向盘的零偏补偿角。

根据一些实施例，所述步骤S202中基于所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角包括：将所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和所述初始方向盘零偏补偿角代入方向盘零偏补偿角迭代公式进行计算，以得到所述车辆的目标方向盘零偏补偿角，其中，所述方向盘零偏角迭代公式是基于所述车辆的行驶状态参数与所述车辆的方向盘零偏补偿角之间的等量关系以及预设迭代优化算法构建的。由此，能够利用公式进行计算，更加简捷高效地确定方向盘的零偏补偿角，同时保证其准确性。

示例性地，所述方向盘零偏补偿角迭代公式可以是通过如下方式构建的：

步骤S1、建立车辆的运动学模型。示例性地，可以是将自行车模型作为所述车辆的运动学模型。在自行车模型中，可以将所述车辆的车身和悬架系统视为刚体，并且假设车辆两侧的左车轮和右车轮在任意时刻都拥有相同的转角和横摆角速度，即将所述车辆视为仅包括前轮和后轮两组运动车轮，并且不考虑车辆在垂直方向的运动，即假设车辆仅在二维水平平面上运动。由此，能够仅针对直接影响方向盘零偏补偿角的行驶状态参数进行推导计算，在保证计算准确度的同时有效提升效率。

步骤S2、基于所述车辆的运动学模型，确定所述车辆的行驶状态参数与所述车辆的方向盘零偏补偿角之间的等量关系。如前文所描述的，在将所述方向盘零偏补偿角视为恒定值的基础上，通过将所述方向盘零偏补偿角引入所述运动学模型中进行推导，以使得引入所述零偏补偿角的控制参数能够与车辆的运动状态参数形成固定的预设映射关系，即能够确定所述车辆的行驶状态参数与所述车辆的方向盘零偏补偿角之间的等量关系。

步骤S3、基于所述车辆的行驶状态参数与所述车辆的方向盘零偏补偿角之间的等量关系以及预设迭代优化算法，构建方向盘零偏补偿角迭代公式。所述预设迭代优化算法是用于更加精准地拟合初始方向盘零偏补偿角和目标方向盘零偏补偿角之间的映射关系，最小化迭代所得到的目标方向盘零偏补偿角与真实值之间的偏差，从而能够在初始方向盘零偏补偿角的基础上迭代得到更准确的目标方向盘零偏补偿角。

示例性地，也可以是基于所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，利用其他方式确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。例如，可以是将所述车辆在第一时刻的行驶状态参数代入方向盘零偏补偿角求解公式进行计算，再基于所述初始方向盘零偏补偿角对所得到的计算结果进行修正，以得到所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。例如，可以是基于预设权重，对所述初始方向盘零偏补偿角和利用所述求解公式所得到的计算结果进行加权计算，以得到所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。

根据一些实施例，所述预设迭代优化算法为迭代最小二乘算法。由此，能够提升迭代计算的准确度和效率。示例性地，所述预设迭代优化算法也可以是其他类型的算法，例如高斯牛顿法，对此不作限定。

根据一些实施例，方法200还包括：获取所述车辆在第二时刻的行驶状态参数；以及基于所述车辆在第二时刻的行驶状态参数，更新所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。在这种情况下，可以是将如前文所描述的基于第一时刻的行驶状态参数所得到的目标方向盘零偏补偿角作为初始方向盘零偏补偿角，进而利用相同的计算方式基于所述第二时刻的行驶状态参数进行迭代计算。由此，能够进一步提升目标方向盘零偏补偿角的准确度。

示例性地，在上述实现方式的基础上，也可以利用更多时刻的行驶状态参数更新所述目标方向盘零偏补偿角，以进一步提升其准确度。

在一些示例中，可以是在车辆行驶过程中，实时获取所述车辆在不同时刻的行驶状态参数，基于此进行迭代计算，以得到所述车辆的方向盘零偏补偿角。

根据本公开的另一方面，还提供一种车辆的控制方法。图3示出了根据本公开示例性实施例的车辆的控制方法300的流程图。如图3所示，方法300包括：

步骤S301、利用方法200确定所述车辆的方向盘零偏补偿角；以及

步骤S302、基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略。

由此，通过将所述方向盘零偏补偿角引入车辆的控制策略中，能够提升车辆的控制精度。在一些示例中，所述车辆可以是自动驾驶车辆，通过提升自动驾驶车辆的控制精度，能够有效减小自动驾驶过程中车辆的横向偏差，提高车辆自动驾驶能力。

根据一些实施例，所述步骤S302中基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略包括：获取用于控制所述车辆的方向盘转动的初始方向盘转角；将所述车辆的方向盘零偏补偿角叠加到所述初始方向盘转角上，以得到目标方向盘转角；以及基于所述目标方向盘转角，控制所述车辆的方向盘转动。由此，通过将所述方向盘零偏补偿角直接作用到车辆的方向盘转角上，能够简便有效地优化方向盘零偏问题，使得方向盘转角与车辆的车轮转角之间能够形成预设映射关系，提升车辆的控制精度。

示例性地，所述基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略也可以包括其他内容。例如，可以是基于预设规则，仅在车辆处于长直线行驶过程中将所述车辆的方向盘零偏补偿角叠加到所述初始方向盘转角上，从而能够充分满足实际应用场景的需求。

根据一些实施例，方法300还包括：获取所述车辆在未来的预设时长内的期望行驶轨迹，其中，所述步骤S301中利用方法200确定所述车辆的方向盘零偏补偿角包括：响应于所述期望行驶轨迹满足预设条件，利用方法200确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。由此，能够通过人工配置预设条件，仅在特定情况下确定车辆的方向盘零偏补偿角，能够节省计算资源。

在一些示例中，当所述车辆为自动驾驶车辆时，所述获取所述车辆在未来的预设时长内的期望行驶轨迹可以包括：从所述车辆的自动驾驶规划模块获取所述期望行驶轨迹。

进一步地，根据一些实施例，所述响应于所述期望行驶轨迹满足预设条件，利用方法200确定所述车辆的方向盘零偏补偿角包括：响应于所述期望行驶轨迹为长直线轨迹，利用方法200确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。通过获取车辆处于长直线行驶过程中的行驶状态参数，能够得到更准确的方向盘零偏补偿角，节省计算资源的同时提升准确度。

示例性地，也可以是响应于满足其他预设条件，利用方法200确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。例如，可以是响应于所述期望行驶轨迹的曲率小于预设阈值，利用方法200确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。

根据本公开的另一方面，还提供一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置。图4示出了根据本公开示例性实施例的车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置400的结构框图。如图4所示，装置400包括：

获取单元401，被配置用于获取所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，所述行驶状态参数包括所述车辆的控制参数和运动状态参数；

第一确定单元402，被配置用于基于所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。

车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置400的单元401-单元402的操作与前面描述的步骤S201-步骤S202的操作类似，在此不作赘述。

根据本公开的另一方面，还提供一种车辆的控制装置。图5示出了根据本公开示例性实施例的车辆的控制装置500的结构框图。如图5所示，装置500包括：

车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置600，用于确定所述车辆的方向盘零偏补偿角；以及

第三确定单元501，被配置用于基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略。

车辆的控制装置500所包括的装置400和单元501的操作与前面描述的步骤S301-步骤S302的操作类似，在此不作赘述。

根据本公开的另一方面，还提供一种车辆，包括车辆的控制装置500。

图6示出了根据本公开示例性实施例的车辆的控制流程的示意图。如图6所示，在一些示例中，所述车辆为自动驾驶车辆，通过利用车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置400确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角，再将其直接叠加到车辆的自动驾驶规划模块所输出的初始方向盘转角上，能够简便有效地优化方向盘零偏问题，提升车辆的控制精度。

根据本公开的另一方面，还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。

根据本公开的另一方面，还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。

根据本公开的另一方面，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序再被处理器执行时实现上述的车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。

参考图7，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备700的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706、输出单元707、存储单元708以及通信单元709。输入单元706可以是能向设备700输入信息的任何类型的设备，输入单元706可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元707可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元708可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。例如，在一些实施例中，车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法或车辆的控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (15)

1.一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算方法，包括：

获取所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，所述行驶状态参数包括所述车辆的控制参数和运动状态参数；以及

基于所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角包括：

将所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和所述初始方向盘零偏补偿角代入方向盘零偏补偿角迭代公式进行计算，以得到所述车辆的目标方向盘零偏补偿角，其中，所述方向盘零偏角迭代公式是基于所述车辆的行驶状态参数与所述车辆的方向盘零偏补偿角之间的等量关系以及预设迭代优化算法构建的。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述预设迭代优化算法为迭代最小二乘算法。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：

获取所述车辆在第二时刻的行驶状态参数；以及

基于所述车辆在第二时刻的行驶状态参数，更新所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述控制参数包括所述车辆的方向盘转角，所述运动状态参数包括所述车辆的车速和所述车辆的车轮横摆角速度。

6.一种车辆控制方法，包括：

利用权利要求1-5中任一项所述的方法确定所述车辆的方向盘零偏补偿角；以及

基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略包括：

获取用于控制所述车辆的方向盘转动的初始方向盘转角；

将所述车辆的方向盘零偏补偿角叠加到所述初始方向盘转角上，以得到目标方向盘转角；以及

基于所述目标方向盘转角，控制所述车辆的方向盘转动。

8.如权利要求6或7所述的方法，还包括：

获取所述车辆在未来的预设时长内的期望行驶轨迹，

其中，所述利用权利要求1-5中任一项所述的方法确定所述车辆的方向盘零偏补偿角包括：

响应于所述期望行驶轨迹满足预设条件，利用权利要求1-5中任一项所述的方法确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述响应于所述期望行驶轨迹满足预设条件，利用权利要求1-5中任一项所述的方法确定所述车辆的方向盘零偏补偿角包括：

响应于所述期望行驶轨迹为长直线轨迹，利用权利要求1-5中任一项所述的方法确定所述车辆的方向盘零偏补偿角。

10.一种车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置，包括：

获取单元，被配置用于获取所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，所述行驶状态参数包括所述车辆的控制参数和运动状态参数；以及

第一确定单元，被配置用于基于所述车辆在第一时刻的行驶状态参数和初始方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的目标方向盘零偏补偿角。

11.一种车辆的控制装置，包括：

权利要求10所述的车辆的方向盘零偏补偿角的计算装置，用于确定所述车辆的方向盘零偏补偿角；以及

第二确定单元，被配置用于基于所述车辆的方向盘零偏补偿角，确定所述车辆的控制策略。

12.一种车辆，包括权利要求11所述的车辆的控制装置。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

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