KR102281651B1 - 횡풍 안정성을 보장하기 위한 현가 제어 방법과 현가 시스템 및 그를 실행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 매체 - Google Patents

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Abstract

본 실시예는 후측방 경보 시스템을 이용하여 후방의 상대 차량으로부터 상대 속도 및 상대 거리를 검출하고, 검출된 상대 속도 및 상대 거리를 통해 상대 차량이 차선변경 지원 영역(LCA) 안에 있는지를 판단하며, 상대 차량이 차선변경 지원 영역 안에 있는 경우, 카메라를 이용한 상기 상대 차량을 촬영한 영상을 확인하여 상대 차량이 대형차인지 및 자차보다 상기 상대 속도가 큰지를 판단하며, 상대 차량이 대형차이고, 상대 속도가 상기 자차보다 크면, 차고를 제어하여 차고의 높이를 낮추는 메카니즘을 제공한다.
이에, 본 실시예는 차선변경 지원 영역(LCA) 및/또는 사각지대 감지 영역에 속한 상대 차량의 상태를 미리 파악하여 대처함으로써, 상대 차량으로부터 발생될 횡풍으로부터 직진 안정성(직진 주행성)을 보장하고, 승차감을 확보할 수 있다.

Description

횡풍 안정성을 보장하기 위한 현가 제어 방법과 현가 시스템 및 그를 실행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 매체{SUSPENSION CONTROL METHOD AND SUSPENSION SYSTEM FOR GUARANTEEING CROSS-WIND STABILITY, AND COMPUTER-READABLE MEDIUM STORING PROGRAM FOR EXECUTING THE SAME}
본 실시예는 현가 제어 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 횡풍으로부터 차량의 직진 안정성을 확보할 수 있는 횡풍 안정성을 보장하기 위한 현가 제어 방법과 현가 시스템 및 그를 실행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 매체에 관한 것이다.
최근 차량에는 주행 안정성을 확보하기 위하여 현가 시스템과 후측방 경보 시스템이 장착된다.
현가 시스템은 차체의 무게 중심이 상승함에 따라 전복 현상이 발생하는 것을 방지하기 위하여 차량의 댐퍼를 이용하여 차체의 무게 중심의 상승을 낮추는 댐퍼 제어와 주행 상태에 따라 노면에 의한 차체 손상을 방지하기 위하여 차고의 높낮이를 제어하는 차고 제어를 수행하여 차체 또는 화물의 손상을 방지하고, 승차감을 향상시켜 쾌적한 주행이 가능하도록 하는 시스템을 일컫는다.
반면, 후측방 경보 시스템은 차량의 주행 차선 변경, 주차 또는 주행시에 운전자의 시야가 미치지 못하는 사각 지대에서의 차량으로부터 안정성을 확보하기 위한 시스템을 일컫는다.
그러나, 전술한 현가 시스템은 운전자의 차선내 주행 의도와 상관없이 횡풍에 영향을 받는 차량이 요 또는 롤 방향의 의도치 않은 움직임에 영향을 받을 경우, 이와 관련한 차고 제어와 댐핑 제어를 수행하지 못하여, 경우에 따라서는 차선을 넘어가는 대형 사고로 이어질 수 있는 문제점이 있었다.
본 실시예는 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 후측방 경보 시스템을 활용하여 자차에 발생할 수 있는 횡풍 외란으로부터 차량 안정성을 보장하기 위한 현가 제어 방법 및 현가 시스템 및 그를 실행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 매체를 제공하는데 그 목적이 있다.
하나의 실시예에 따르면, 현가 시스템을 통한 횡풍으로터 운행중인 차량의 직진 안정성을 보장하기 위한 현가 제어 방법으로서, 후측방 경보 시스템을 이용하여 후방의 상대 차량으로부터 상대 속도 및 상대 거리를 검출하는 단계; 상기 검출된 상대 속도 및 상대 거리를 통해 상기 상대 차량이 차선변경 지원 영역(LCA) 안에 있는지를 판단하는 단계; 상기 상대 차량이 차선변경 지원 영역 안에 있는 경우, 카메라를 이용한 상기 상대 차량을 촬영한 영상을 확인하여 상기 상대 차량이 대형차인지 및 자차보다 상기 상대 속도가 큰지를 판단하는 단계; 및 상기 상대 차량이 대형차이고, 상기 상대 속도가 상기 자차보다 크면, 차고를 제어하여 상기 차고의 높이를 낮추는 단계를 포함하는 현가 제어 방법을 제공한다.
상기 현가 제어 방법은 상기 차고를 낮춘 후, 상기 검출된 상대 속도 및 상대 거리를 통해 상기 상대 차량이 사각지대 감지 영역 안에 있는지를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 상대 차량이 사각지대 감지 영역 안에 있는 경우에는, 댐핑을 제어할 수 있다.
상기 상대 차량이 차선변경 지원 영역 안에 있지 않는 경우, 또는 상기 상대 차량이 대형차가 아닌 경우, 또는 상기 상대 차량이 사각지대 감지 영역 안에 있지 않는 경우에는 제어 상태를 유지할 수 있다.
상기 상대 속도 및 상대 거리를 검출하는 단계이전에는, 차량에 장착된 레이더 및 카메라 센서를 이용하여 상기 상대 차량을 감지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 대형차는, 버스 및 트럭 중 어느 하나일 수 있다.
하나의 실시예에 따르면, 횡풍으로터 운행중인 차량의 직진 안정성을 보장하기 위한 현가 시스템으로서, 후측방 경보 시스템으로부터 측정된 상대 차량간 상대 거리와 상대 속도를 수신하는 데이터 수신부; 상기 수신된 상대 거리와 상대 속도를 이용하여 상기 상대 차량이 차선변경 지원 영역(LCA) 또는 사각지대 감지 영역에 속하는지를 판단하는 영역 판단부; 상기 상대 차량이 차선변경 지원 영역안에 있는 경우, 카메라를 이용한 상기 상대 차량을 촬영한 영상을 확인하여 상기 상대 차량이 대형차인지 및 자차보다 상기 상대 속도가 큰지를 판단하는 차량 판단부; 및 상기 상대 차량이 대형차이고, 상기 상대 속도가 상기 자차보다 크면, 차고를 제어하여 상기 차고의 높이를 낮추는 차고 제어부를 포함하는 현가 시스템을 제공한다.
상기 현가 시스템은 상기 상대 차량이 상기 사각지대 감지 영역에 있는 경우, 댐핑을 제어하는 댐핑 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 후측방 경보 시스템은, 차량에 장착된 레이더 및 카메라 센서를 이용하여 상기 상대 차량을 감지하는 차량 감지부를 포함할 수 있다.
상기 후측방 경보 시스템은, 초음파 센서, 레이더 및 카메라 센서 중 적어도 하나를 이용하여 차량과 상대 차량간 상대 거리를 계산하는 거리 계산부; 및 속도 측정 센서, GPS 및 카메라 센서 중 적어도 하나를 이용하여 차량과 상대 차량간 상대 속도를 계산하는 속도 계산부를 더 포함할 수 있다.
상기 대형차는, 버스 및 트럭 중 어느 하나일 수 있다.
이상과 같이, 본 실시예는 차선변경 지원 영역(LCA) 및/또는 사각지대 감지 영역에 속한 상대 차량의 상태를 미리 파악하여 대처함으로써, 상대 차량으로부터 발생될 횡풍으로부터 차량의 직진 안정성(직진 주행성)을 보장하고, 승차감을 확보 가능한 효과가 있다.
이상에서 설명된 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 실시예들이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 실시예에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시예들을 제공한다. 다만, 본 실시예의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1 및 도 2는 일 실시예에 따른 현가 제어 방법의 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.
도 3은 도 1 및 도 2의 현가 제어 방법을 수행하는 현가 시스템의 일례를 나타낸 구성도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 현가 시스템의 일례를 예시적으로 나타낸 구성도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 후측방 경보 시스템의 일례를 예시적으로 나타낸 구성도이다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하고자 한다.
이하의 실시예에서 설명되는 용어들은 단지 특정한 실시예를 설명하기 위하여 사용된 것이지, 이들로 한정하려는 의도는 아니다.
예를 들면, 이하의 본 명세서에서 개시되는 접미사인 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 다양하게 기재된 실시예들의 설명 및 특허청구범위에 사용되는 단수 표현인 '상기'는 아래위 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현도 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
또한, 이하의 실시예에서 개시되는 '및/또는'은 열거되는 관련 항목들 중 하나 이상의 항목에 대한 임의의 및 모든 가능한 조합들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 이하의 실시예에서 개시되는 "포함하다" 또는 "이루어지다" 등의 용어들은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것으로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비하는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 이하의 실시예에서 개시되는 제1 보상 로직부 및 제2 보상 로직부는 제어부의 알고리즘 또는 프로세서의 알고리즘 형태로 구현될 수 있다.
<현가 제어 방법의 예>
도 1 및 도 2는 일 실시예에 따른 현가 제어 방법의 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이고, 도 3은 도 1 및 도 2의 현가 제어 방법을 수행하는 현가 시스템의 일례를 나타낸 구성도이다.
도 3에 도시된 현가 시스템(200)은 차량에 설치된 후측방 경보 시스템(220)과 연결된다.
후측방 경보 시스템(220)은 초음파 센서, 레이더 및 카메라 센서 및 속도 측정 센서 및 GPS 중 적어도 하나를 이용하여 후방에서 차량의 옆 차선으로 진입하고 있는 상대 차량을 인식하고, 인식된 상대 차량의 상대 속도와 상대 거리를 측정할 수 있다.
후측방 경보 시스템(220)에서 측정된 상대 속도와 상대 거리는 현가 시스템(200)의 요청에 대응하여 현가 시스템(200)으로 전송될 수 있다. 따라서, 현가 시스템은 후측방 경보 시스템(220)으로부터 전송된 상대 속도와 상대 거리를 이용하여 횡풍에 의한 차량의 직진 안정성을 보장하기 위한 현가 제어 방법을 수행할 수 있다.
여기서, 현가 시스템(200)과 후측방 경보 시스템(220)은 차량의 내부 통신, 예컨대 CAN, LIN, Flexray 통신 중 적어도 하나로 연결될 수 있으나, 바람직하게는 CAN 통신으로 연결될 수 있다.
이하에서는, 현가 시스템을 통해 현가 제어 방법에 대하여 보다 구체적으로 설명하고자 한다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 현가 제어 방법(100)은 현가 시스템(200)을 통한 횡풍으로터 운행중인 차량의 직진 안정성을 보장하기 위하여 110 단계 내지 150 단계를 포함할 수 있다.
먼저, 110 단계에서, 후측방 경보 시스템(220)은 현가 시스템(200)의 요청에 대응하여 차량에 장착된 레이더 및 카메라 센서를 이용하여 옆차선으로 진입하고 있는 후방의 상대 차량(240)을 감지할 수 있다.
120 단계에서, 후측방 경보 시스템(220)은 감지된 상대 차량(240)에 대해 후방의 상대 차량(240)으로부터 상대 속도 및 상대 거리를 검출할 수 있다.
이를 위해, 후측방 경보 시스템(220)은 초음파 센서, 레이더 및 카메라 센서 및 속도 측정 센서 및 GPS 중 적어도 하나를 이용하여 측정하거나 초음파 센서, 레이더 및 카메라 센서 및 속도 측정 센서 및 GPS 중 적어도 하나를 이용하여 예측된 보상 알고리즘으로부터 상대 속도 및 상대 거리를 검출할 수 있다.
검출된 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리는 현가 시스템(200)의 요청에 대한 응답으로서 CAN 통신을 통해 현가 시스템(200)으로 전송될 수 있다.
130 단계에서, 현가 시스템(200)은 후측방 경보 시스템(220)으로부터 전송된 후방의 상대 차량(240)에 대한 상대 속도 및 상대 거리를 통해 후방의 상대 차량(240)이 차선변경 지원 영역(LCA; Lane Change Assist) 안에 있는지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 현가 시스템(200)은 후방의 상대 차량(240)이 차선변경 지원 영역 안에 있다고 판단될 경우, 현가 시스템(200) 또는/및 후측방 경보 시스템(220)에 설치된 카메라를 이용하여 상대 차량(240)을 촬영한 영상을 확인할 수 있다.
그러나, 후방의 상대 차량(240)이 차선변경 지원 영역 안에 없다고 판단될 경우, 특별한 제어조작을 수행하거나 차후의 160 단계를 수행할 수도 있다.
140 단계에서, 현가 시스템(200)은 후방의 상대 차량(240)을 촬영하여 획득한 영상의 크기를 분석하여 차선변경 지원 영역안에 있는 후방의 상대 차량이 대형차인지 및 자차보다 상대 차량의 상대 속도가 큰지를 판단할 수 있다.
예를 들면, 현가 시스템(200)은 소형 차량인지 아니면 버스 또는 트럭을 포함한 대형차인지를 판단하게 되는데, 후방의 상대 차량(240)이 대형차인 것으로 판단하고, 더 나아가, 150 단계의 현가 시스템(200)은 자차보다 상대 차량의 상대 속도가 크다고 판단되면, 후방의 상대 차량(240)으로부터 발생될 횡풍으로부터 차량의 직진 안정성(직진 주행성)을 확보하기 위하여 차고, 예컨대 차고의 높이를 낮추는 차고 제어 동작을 수행할 수 있다.
이러한 차고 높이를 낮추는 차고 제어를 통해, 본 실시예는 직진 안정성과 승차감을 동시에 확보할 수 있다.
여기서, 소형차와 대비하여 버스 또는 트럭을 포함한 대형차를 구분하는 이유는 소형차 예컨대 승용차인 경우 횡풍 발생량이 작아 댐핑 제어만으로도 충분하지만, 댐핑제어 대비 차고의 높이 제어는 운전자에 이질감을 줄 수 있으므로 작동빈도를 최소화하기 위함이다.
그러나, 현가 시스템(200)은 후방의 상대 차량(240)이 대형차가 아닌 것, 예컨대 소형차인 것으로 판단되고, 자차보다 상대 차량의 상대 속도가 작다고 판단되면, 차후의 160 단계를 수행할 수 있다.
일 실시예에 따른 현가 제어 방법(100)은 도 2에서와 같이 현가 시스템(200)을 통한 횡풍으로터 운행중인 차량의 직진 안정성을 보장하기 위하여 160 단계를 포함할 수 있다.
160 단계에서, 현가 시스템(200)은 전술한 150 단계이후 이미 검출된 상대 차량(240)의 상대 속도 및 상대 거리를 다시 한번 이용하여 상대 차량(240)이 사각지대 감지 영역(BSD; Blind Spot Detection) 안에 있는지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 현가 시스템(200)은 상대 차량(240)이 사각지대 감지 영역 안에 있다고 판단될 경우, 댐핑 제어(damping control)를 수행할 수 있다.
그러나, 현가 시스템(200)은 상대 차량(240)이 사각지대 감지 영역 안에 있지 않다고 판단될 경우, 특별한 제어조작을 수행하지 않게 된다.
한편, 전술한 차선변경 지원 영역(LCA)과 사각지대 감지 영역(BSD)을 구분하여 제어하는 이유는 댐핑에 의한 차고제어 응답성이 지연되는 것을 방지하기 위하여 차후에 제어하고, 반면, 댐핑 제어에 비해 비교적 응답성이 늦은 차고 제어를 먼저 제어하기 위함이다.
이와 같은 이유로 인하여, 본 실시예에 따른 현가 시스템(200)은 댐핑 제어보다 차고 제어를 먼저 수행함으로써, 횡풍에 의한 영향을 최소화하여 횡풍으로부터 운행중인 차량의 직진 안정성(직진 주행성)을 확보할 수 있다.
이상에서 언급된 현가 제어 방법(100)은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능한 매체는 프로세서에 의해 액세스 가능한 임의의 매체일 수 있다. 이러한 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체 둘 다, 착탈식과 비착탈식 매체, 통신 매체, 저장 매체 및 컴퓨터 저장 매체를 포함할 수 있다.
통신 매체는 컴퓨터 판독 가능한 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 반송파 또는 기타 전송 메커니즘 등의 변조된 데이터 신호의 기타 데이터를 포함할 수 있고, 공지된 임의의 기타 형태의 정보 전달 매체를 포함할 수 있다.
저장 매체는 RAM, 플래시 메모리, ROM, EPROM, 전기적으로 소거 가능한 판독 전용 메모리("EEPROM"), 레지스터, 하드 디스크, 착탈식 디스크, 콤팩트 디스크 판독 전용 메모리("CD-ROM"), 또는 공지된 임의의 기타 형태의 저장 매체를 포함할 수 있다.
컴퓨터 저장 매체는, 컴퓨터 판독 가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 그 밖의 데이터와 같은 정보를 저장하기 위한 임의의 방법이나 기술로 구현되는 착탈형(removable)과 고정형(non-removable), 및 휘발성과 비휘발성 매체를 포함한다.
이러한 컴퓨터 저장 매체는 RAM, ROM, EPROM, EEPROM, 플래시 메모리, 다른 고체 메모리 기술, CDROM, 디지털 다용도 디스크(DVD), 또는 다른 광 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
<현가 시스템의 예>
도 4는 일 실시예에 따른 현가 시스템의 일례를 예시적으로 나타낸 구성도이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 현가 시스템(300)은 횡풍으로터 운행중인 차량의 직진 안정성을 보장하기 위하여 데이터 수신부(310), 영역 판단부(320), 차량 판단부(330), 차고 제어부(340) 및 댐핑 제어부(350)를 포함할 수 있다.
먼저, 데이터 수신부(310)는 후측방 경보 시스템(400)으로부터 측정된 상대 차량간 상대 거리와 상대 속도를 CAN 통신을 통해 수신할 수 있다. 후측방 경보 시스템(400)에서의 상대 거리 및 상대 속도 측정은 도 3에서 설명하였기에 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.
영역 판단부(320)는 후측방 경보 시스템(400)으로부터 수신된 상대 거리와 상대 속도를 이용하여 상대 차량이 차선변경 지원 영역(LCA; Lane Change Assist) 또는 사각지대 감지 영역(BSD; Blind Spot Detection)에 속하는지를 판단할 수 있다.
차량 판단부(330)는 전술한 영역 판단부(320)의 판단 결과, 예컨대 상대 차량이 차선변경 지원 영역안에 있다고 판단될 경우, 후측방 경보 시스템(400)의 카메라를 이용하여 촬영된 상대 차량의 영상을 CAN 통신을 통해 후측방 경보 시스템(400)으로부터 수신할 수 있다.
그리고, 차량 판단부(330)는 후측방 경보 시스템(400)으로부터 수신된 상대 차량의 영상을 분석하게 되는데 예컨대 상대 차량의 크기를 분석하여 상대 차량이 대형차인지를 판단할 수 있다.
다시말해, 대형차인지 아니면 소형차인지를 차량 판단부(330)에서 판단할 수 있다.
언급된 대형차는 버스 또는 트럭일 수 있고, 소형차는 통상적으로 널리 알려진 승용차를 지칭할 수 있다.
여기서, 소형차와 대비하여 버스 또는 트럭을 포함한 대형차를 구분하는 이유는 소형차 예컨대 승용차인 경우 횡풍 발생량이 작아 댐핑 제어만으로도 충분하지만, 댐핑제어 대비 차고의 높이 제어는 운전자에 이질감을 줄 수 있으므로 작동빈도를 최소화하기 위함이이다.
더 나아가, 차량 판단부(330)는 상대 차량(240)의 대형차 여부 판단 뿐만 아니라, 자차보다 상대 차량의 상대 속도가 큰지를 더 판단할 수 있다.
예를 들어, 차량 판단부(330)는 후방의 상대 차량(240)이 대형차인 것으로 판단하고, 자차보다 상대 차량의 상대 속도가 크다고 판단되면, 후방의 상대 차량(240)으로부터 발생될 횡풍으로부터 차량의 직진 안정성(직진 주행성)을 확보하기 위하여 차고, 예컨대 차고의 높이를 낮추는 차고 제어 동작을 수행할 수 있다.
이러한 차고 높이를 낮추는 차고 제어를 통해, 본 실시예는 직진 안정성과 승차감을 동시에 확보할 수 있다.
그러나, 차량 판단부(330)가 대형차가 아닌, 소형차인 것으로 판단하고, 자차보다 상대 차량의 상대 속도가 작다고 판단하면, 특별한 제어 조작을 수행하지 않게 된다.
이로써, 차고 제어부(340)는 후방의 상대 차량(240)이 대형차인 것으로 판단하고, 자차보다 상대 차량의 상대 속도가 크다고 판단한 결과에 대응하여 차고의 높이를 낮출 수 있는 차고 제어를 수행할 수 있다.
이러한 차고 높이를 낮추는 차고 제어를 통해, 본 실시예는 직진 안정성과 승차감을 동시에 확보할 수 있다.
댐핑 제어부(350)는 영역 판단부(320)의 판단 결과, 상대 차량이 사각지대 감지 영역에 있는 것으로 판단될 경우, 영역 판단부(320)으로부터 그에 상응하는 신호를 받아 댐핑 제어(damping control)를 수행할 수 있다.
여기서, 전술한 차선변경 지원 영역(LCA)과 사각지대 감지 영역(BSD)을 구분하는 이유는 댐핑에 의한 차고제어 응답성이 지연되는 것을 방지하기 위하여 차후에 제어하고, 반면, 댐핑 제어에 비해 비교적 응답성이 늦은 차고 제어를 먼저 제어하기 위함이다.
이와 같이, 본 실시예는 차선변경 지원 영역(LCA) 및/또는 사각지대 감지 영역에 속한 상대 차량의 상태를 미리 파악하여 대처함으로써, 상대 차량으로부터 발생될 횡풍으로부터 직진 안정성(직진 주행성)을 보장하고, 승차감을 확보할 수 있다.
한편, 일 실시예에 따른 현가 시스템(300)은 저장부(360)를 더 포함할 수 있다.
저장부(360)는 저장 매체로서, 저장 매체는 메모리로서, 메모리는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리 (예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입일 수 있다.
<후측방 경보 시스템의 예>
도 5는 일 실시예에 따른 후측방 경보 시스템의 일례를 예시적으로 나타낸 구성도이다.
도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 후측방 경보 시스템(400)은 차량 감지부(410), 거리 계산부(420) 및 속도 계산부(430)를 포함할 수 있다.
차량 감지부(410)는 차량에 장착된 레이더 및 카메라 센서를 이용하여 상대 차량을 감지할 수 있다. 카메라 센서는 차량의 후면 또는 측면에 장착된 센서로서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
거리 계산부(420)는 자기 차량과 촬영된 상대 차량간 거리를 계산하기 위한 것으로서, 초음파 센서, 레이더 및 카메라 센서 중 적어도 하나를 이용하여 차량과 상대 차량간 상대 거리를 계산할 수 있다.
센서들은 예시적으로 기재한 것으로 다른 종류의 센서를 이용할 수 있으며, 적어도 하나 이상의 단거리, 중거리, 또는 장거리 센서로 구분하여 사용될 수 있다.
더욱이, 거리 계산부(420)는 차량에 설치된 크루즈 기능(예: 후방의 상대 차량과의 일정한 주행 거리를 자동으로 유지시켜 주는 기능)을 이용하여 차량과 상대 차량간 상대 거리를 계산할 수도 있다.
속도 계산부(430)는 속도 측정 센서, GPS 및 카메라 센서 중 적어도 하나를 이용하여 차량과 상대 차량간 상대 차량의 상대 속도를 계산할 수 있다. 예를 들면, GPS로부터 수신된 차량과 상대 차량의 위치를 수신하고, 각 차량의 위치에 기반하여 차량과 상대 차량간 상대 거리를 계산할 수 있다.
이와 같이, 일 실시예에 따른 후측방 경보 시스템(400)은 레이더 및 각종 센서들 또는 이들의 조합을 통해 후방의 상대 차량으로부터 상대 거리 및 상대 속도를 계산하고, 이를 도 4에서 밝힌 현가 시스템(300)으로 전송되어져 횡풍에 의한 차량의 직진 안정성(직진 주행성)을 보장하는데 사용되어질 수 있다.
이상에서와 같이, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.
200,300 : 현가 시스템 220, 400 : 후측방 경보 시스템
240 : 상대 차량 310 : 데이터 수신부
320 : 영역 판단부 330 : 차량 판단부
340 : 차고 제어부 350 : 댐핑 제어부
410 : 차량 감지부 420 : 거리 계산부
430 : 속도 계산부

Claims (12)

  1. 현가 시스템을 통한 횡풍으로부터 운행중인 차량의 직진 안정성을 보장하기 위한 현가 제어 방법으로,
    후측방 경보 시스템을 이용하여 후방의 상대 차량으로부터 상대 속도 및 상대 거리를 검출하는 단계;
    상기 검출된 상대 속도 및 상대 거리를 통해 상기 상대 차량이 차선변경 지원 영역(LCA) 안에 있는지를 판단하는 단계;
    상기 상대 차량이 상기 차선변경 지원 영역 안에 있는 경우, 카메라를 이용한 상기 상대 차량을 촬영한 영상을 확인하여 상기 상대 차량이 대형차인지 및 자차보다 상기 상대 속도가 큰지를 판단하는 단계;
    상기 상대 차량이 대형차이고, 상기 상대 속도가 상기 자차보다 크면, 차고를 제어하여 상기 차고의 높이를 낮추는 단계;
    상기 차고를 낮춘 후, 상기 검출된 상대 속도 및 상대 거리를 통해 상기 상대 차량이 사각지대 감지 영역 안에 있는지를 판단하는 단계; 및
    상기 상대 차량이 사각지대 감지 영역 안에 있는 경우, 댐핑을 제어하는 단계를 포함하는 현가 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 상대 차량이 차선변경 지원 영역 안에 있지 않는 경우, 또는 상기 상대 차량이 사각지대 감지 영역 안에 있지 않는 경우에 제어상태를 유지하는, 현가 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 상대 속도 및 상대 거리를 검출하는 단계이전,
    차량에 장착된 레이더 및 카메라 센서를 이용하여 상기 상대 차량을 감지하는 단계
    를 더 포함하는, 현가 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 대형차는, 버스 및 트럭 중 어느 하나인, 현가 제어 방법.
  7. 청구항 제1항, 제4항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 현가 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 매체.
  8. 횡풍으로부터 운행중인 차량의 직진 안정성을 보장하기 위한 현가 시스템으로서,
    후측방 경보 시스템으로부터 측정된 상대 차량간 상대 거리와 상대 속도를 수신하는 데이터 수신부;
    상기 수신된 상대 거리와 상대 속도를 이용하여 상기 상대 차량이 차선변경 지원 영역(LCA) 또는 상기 차선변경 지원 영역보다 자차에서 가까운 곳에 위치하는 사각지대 감지 영역에 속하는지를 판단하는 영역 판단부;
    상기 상대 차량이 차선변경 지원 영역안에 있는 경우, 카메라를 이용한 상기 상대 차량을 촬영한 영상을 확인하여 상기 상대 차량이 대형차인지 및 자차보다 상기 상대 속도가 큰지를 판단하는 차량 판단부;
    상기 상대 차량이 대형차이고, 상기 상대 속도가 상기 자차보다 크면, 차고를 제어하여 상기 차고의 높이를 낮추는 차고 제어부; 및
    상기 상대 차량이 상기 사각지대 감지 영역에 있는 경우, 댐핑을 제어하는 댐핑 제어부를 포함하는 현가 시스템.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서,
    상기 후측방 경보 시스템은,
    차량에 장착된 레이더 및 카메라 센서를 이용하여 상기 상대 차량을 감지하는 차량 감지부
    를 포함하는 현가 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 후측방 경보 시스템은,
    초음파 센서, 레이더 및 카메라 센서 중 적어도 하나를 이용하여 차량과 상대 차량간 상대 거리를 계산하는 거리 계산부; 및
    속도 측정 센서, GPS 및 카메라 센서 중 적어도 하나를 이용하여 차량과 상대 차량간 상대 속도를 계산하는 속도 계산부
    를 더 포함하는 현가 시스템.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 대형차는, 버스 및 트럭 중 어느 하나인, 현가 시스템.
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