CN116331348B - 转向中位修正装置、车辆、方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种转向中位修正装置、车辆、方法和计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域，装置包括第一检测单元、第二检测单元和控制单元，第一检测单元用于：基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，并在车辆满足第一直行条件时获取所述车辆当前的第一转向角度值，第一信息包括转向系统传感器采集的信息；第二检测单元用于：基于第二信息检测车辆是否满足第二直行条件，并在车辆满足第二直行条件时获取所述车辆当前的第二转向角度值，第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息；控制单元用于：根据第一转向角度值和第二转向角度值，修正车辆的转向系统的转向中位。本申请实施例能够提高转向中位修正的精确度。

Description

转向中位修正装置、车辆、方法和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种转向中位修正装置、车辆、方法和计算机可读存储介质。

背景技术

车辆的转向系统在转向中位标定完成后，受使用过程中磨损的影响，实际的转向中位会相对于标定的中位产生一定的偏移，进而导致横向控制时出现轨迹偏移的问题。因此，为了提高车辆驾驶过程中的可靠性，需要对转向中位进行修正。

目前，通常直接根据转向系统传感器所提供的角度信息来计算转向中位的偏离程度（即转向角度偏差），并对转向中位进行修正，该方式受传感器精度的影响较大。

发明内容

本申请提供了一种转向中位修正装置、车辆、方法和计算机可读存储介质，以解决现有技术存在的因转向中位偏离判断的方式存在较大的误差而导致转向中位修正精确度较低的问题。

根据本申请的第一方面，提供了一种转向中位修正装置，应用于车辆，包括第一检测单元、第二检测单元和控制单元，所述第一检测单元以及所述第二检测单元均与所述控制单元信号连接，其中，

所述第一检测单元用于：基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，并在所述车辆满足所述第一直行条件时获取所述车辆当前的第一转向角度值，所述第一信息包括转向系统传感器采集的信息；

所述第二检测单元用于：基于第二信息检测所述车辆是否满足第二直行条件，并在所述车辆满足所述第二直行条件时获取所述车辆当前的第二转向角度值，所述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息；

所述控制单元用于：根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆，包括本申请的第一方面所述的转向中位修正装置。

根据本申请的第三方面，提供了一种转向中位修正方法，应用于第二方面所述的车辆，所述方法包括：

基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，所述第一信息包括转向系统传感器采集的信息；

在所述车辆满足所述第一直行条件时，获取所述车辆当前的第一转向角度值；

基于第二信息检测所述车辆是否满足第二直行条件，所述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息，所述转向控制信息为来自非转向系统的信息；

在所述车辆满足所述第二直行条件时，获取所述车辆当前的第二转向角度值；

根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位。

根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时实现本申请的第三方面所述的方法。

本申请实施例中，第一检测单元基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，并在车辆满足第一直行条件时获取车辆当前的第一转向角度值；第二检测单元基于第二信息检测车辆是否满足第二直行条件，并在车辆满足第二直行条件时获取车辆当前的第二转向角度值；控制单元根据第一转向角度值和第二转向角度值，修正车辆的转向系统的转向中位。上述第一信息包括转向系统传感器采集的信息，上述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息，可见，判断两个直行条件所依据的信号源不同，即两个直行条件的判断原理不同。这样，通过获取两个不同的直行条件满足时车辆的转向角度值，这两个转向角度值能够互相校验，以更精准地体现车辆直行时存在的转向角度偏差，从而通过这两个转向角度值来修正车辆的转向系统的转向中位，能够提高转向中位修正的精确度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的一种转向中位修正装置的结构图；

图2是本申请实施例提供的一种转向中位修正策略示意图；

图3是本申请实施例提供的一种转向中位修正方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在对本申请实施例进行介绍之前，先对转向系统、转向中位以及转向中位修正相关的现有技术进行如下说明。

传统的转向系统包括方向盘、转向管柱、传感器、电子控制单元（ElectronicControl Unit，ECU）、马达、减速机构等部件，传感器又包括扭矩传感器、角度传感器等，其中，扭矩传感器将驾驶者转动方向盘的行为转化为电信号传递至ECU，ECU根据传感器信号计算马达需要提供的扭矩，马达根据ECU指令提供助力，减速机构用于放大马达的扭矩，降低马达旋转速度，减速机构可由蜗轮蜗杆或大小皮带轮组成。

转向中位是通过标定得到的，用于表征使车辆保持直行时应处于的转向角度位置，在一些情况下，转向中位用于表征使车辆保持直行时方向盘的角度位置，在一些情况下，转向中位用于表征使车辆保持直行时下转角度传感器的角度位置，在一些情况下，转向中位可以区分为用于表征使车辆保持直行时方向盘的角度位置，以及用于表征使车辆保持直行时下转角度传感器的角度位置。

车辆的转向系统在转向中位标定完成后，在使用过程中，转向中位会产生一定的偏移。为了确保车辆转向系统的正常运行，需要对转向中位进行修正。目前，通常是根据驾驶时转向系统的状态来判断转向中位是否偏离标定的转向中位，从而在判定转向中位偏离标定的转向中位时，根据转向中位的偏离程度（即转向角度偏差）来对转向中位进行修正。这种转向中位偏离判断的方式存在较大的误差，从而所得到的转向中位的偏离程度也存在较大的误差，这导致转向中位修正的精确度较低。

鉴于此，本申请实施例提供一种转向中位修正装置、车辆和方法，以解决现有技术存在的因转向中位偏离判断的方式存在较大的误差而导致转向中位修正精确度较低的问题。

请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种转向中位修正装置的架构图，该转向中位修正装置应用于车辆。如图1所示，转向中位修正装置100包括第一检测单元101、第二检测单元102和控制单元103，第一检测单元101以及第二检测单元102均与控制单元103信号连接。

第一检测单元101用于：基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，并在所述车辆满足所述第一直行条件时获取所述车辆当前的第一转向角度值，所述第一信息包括转向系统传感器采集的信息；

第二检测单元102用于：基于第二信息检测所述车辆是否满足第二直行条件，并在所述车辆满足所述第二直行条件时获取所述车辆当前的第二转向角度值，所述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息；

控制单元103用于：根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位。

本申请实施例中，控制单元103可以是第一检测单元101中的某个单元，也可以是第二检测单元102中的某个单元，还可以是独立于第一检测单元101和第二检测单元102的单元。

车辆的转向角度值是用来衡量车辆转向角度的（上述的第一转向角度值、第二转向角度值都是车辆的转向角度值），车辆的转向角度值可以通过相关传感器（如角度传感器）采集的数据来反映。如果车辆的转向中位没有产生偏移（即不存在偏差），那么，车辆的转向角度值能够衡量车辆的真实转向角度。而如果车辆的转向中位产生偏移，则车辆的转向角度值无法衡量车辆的真实转向角度。以车辆直行状态作为判断，如果车辆的转向中位没有产生偏移，那么，车辆处于直行状态时，车辆的转向角度值应当与车辆下线时标定的转向中位值（下称“中位标定值”）一致。如果车辆的转向中位产生偏移，那么，车辆处于直行状态时，车辆的转向角度值则会与中位标定值存在偏差，则需要对转向中位进行修正。

本申请实施例中，第一直行条件和第二直行条件是不同的直行条件，判断第一直行条件和第二直行条件所依据的信号源不同，第一直行条件和第二直行条件的判断原理不同。

具体地，第一直行条件是依据转向系统传感器采集的信息来进行判断的，也就是说，第一直行条件是由车辆转向系统来判断的。

第二直行条件是依据转向控制信息和/或车辆周围的环境信息来进行判断的。这里，转向控制信息不是来自车辆转向系统的信息，而是来自非转向系统的信息，例如，转向控制信息可以是来自上位机（或上位控制器）的用于控制车辆转向的控制信息。相应的，车辆周围的环境信息不是来自车辆转向系统的信息，而是来自非转向系统的信息，例如，车辆周围的环境信息可以包括车道信息、车辆的姿态与道路朝向之间的角度信息、前车的姿态信息等。也就是说，第二直行条件不是由车辆转向系统来判断的，而是由车辆转向系统之外的系统来判断的。

在车辆满足第一直行条件和/或第二直行条件时，可认为车辆是处于直行状态的。第一检测单元101和第二检测单元102分别检测车辆是否满足第一直行条件和第二直行条件，这两个检测单元的检测频率可以相同也可以不同，第一检测单元101检测到车辆满足第一直行条件的时刻与第二检测单元102检测到车辆满足第二直行条件的时刻可能相同或不同。

现有技术中，通常是设定单个直行条件，基于单个直行条件下的参数来进行转向中位的修正。通过单个直行条件来判断车辆是否处于直行状态，可靠性较低，由此，根据单个直行条件下的参数来对转向中位进行修正，可能存在较大的误差，这导致转向中位修正的精确度较低。

而本申请实施例中，通过设置第一直行条件和第二直行条件，并通过第一检测单元101和第二检测单元102分别检测车辆是否满足第一直行条件和第二直行条件，能够提高车辆直行状态判断的可靠性。由于车辆直行状态判断的可靠性提高，因此，转向中位偏离判断的可靠性得到提高，从而转向角度偏差的误差得以降低，对转向中位进行修正所使用的转向角度值也就更加可靠，也就能够提高转向中位修正的精确度。以下就不同的情况分别进行说明。

情况1：如果第一检测单元101检测到车辆满足第一直行条件的时刻与第二检测单元102检测到车辆满足第二直行条件的时刻相同，也就是说，两个不同的直行条件同时满足，这说明车辆直行状态的判断是可靠的。此时，第一转向角度值和第二转向角度值实际上是相同时刻下的转向角度值，是同一角度值。由于车辆直行状态的判断可靠，第一转向角度值和第二转向角度值也必然是可靠的，是能够衡量车辆转向中位是否存在偏差的，是能够反映转向中位偏差程度的。因此，该情况下，本申请实施例能够提高转向中位修正的精确度。

情况2：如果第一检测单元101检测到车辆满足第一直行条件的时刻与第二检测单元102检测到车辆满足第二直行条件的时刻不同，也就是说，两个不同的直行条件不同时满足，这说明如果仅通过单个直行条件来判断车辆直行状态则可能存在一定的误差，而通过两个直行条件来共同判断车辆直行状态，能够在一定程度上降低误差。此时，通过第一转向角度值和第二转向角度值来共同衡量车辆转向中位是否存在偏差，以及共同衡量转向中位的偏差程度，也能够提高转向中位修正的精确度。

为了便于理解，本申请实施例中的第一转向角度值和第二转向角度值可以理解为转向中位修正装置学习到的转向中位的偏差角度值。

需要说明的是，由于第一直行条件和第二直行条件为不同的直行条件，因此，第一检测单元101检测到车辆满足第一直行条件的时刻与第二检测单元102检测到车辆满足第二直行条件的时刻通常是不同的，获取的第一转向角度值和第二转向角度值通常也是不同的。

本申请实施例中，第一检测单元101基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，并在车辆满足第一直行条件时获取第一转向角度值；第二检测单元102基于第二信息检测车辆是否满足第二直行条件，并在车辆满足第二直行条件时获取第二转向角度值；控制单元103根据第一转向角度值和第二转向角度值，修正车辆的转向系统的转向中位。上述第一信息包括转向系统传感器采集的信息，上述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息，可见，判断两个直行条件所依据的信号源不同，即两个直行条件的判断原理不同。这样，通过获取两个不同的直行条件满足时车辆的转向角度值，这两个转向角度值能够互相校验，以更精准地体现车辆直行时存在的转向角度偏差，从而通过这两个角度值来修正车辆的转向系统的转向中位，能够提高转向中位修正的精确度。

车辆的转向系统除了可以是前面所介绍的传统的转向系统，还可以是线控转向系统。线控转向系统包括上转向系统和下转向系统，上转向系统与下转向系统相互解耦，上转向系统主要包括方向盘、转向管柱、扭矩传感器、力矩反馈电机等，下转向系统主要包括转向电机、角度传感器等。

本申请实施例的转向中位修正方案可应用于传统的转向系统，也可应用于线控转向系统。

在一些实施例中，所述车辆的转向系统为线控转向系统；

控制单元103具体用于：根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述线控转向系统的上转向中位和/或下转向中位。

对于线控转向系统，上转向和下转向相互解耦，本申请实施例既可以用来对上转向的中位进行修正，也可以用来对下转向的中位进行修正，还可以通过对上转向和下转向的中位均进行修正，本说明书实施例对此不作限制。如果是对上转向的中位进行修正，则转向系统传感器可以是上转向系统的传感器；如果是对下转向的中位进行修正，则转向系统传感器可以是下转向系统的传感器。

由于线控转向系统的下转向的中位偏差会直接影响车辆的转向功能，因此，可以优先对下转向的中位偏差进行修正。所涉及的第一转向角度值和第二转向角度值均可为下转向系统的角度传感器所采集的角度值。

在一些实施例中，所述控制单元103具体用于：

在第一修正条件和第二修正条件中的至少一项满足的情况下，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位；

其中，所述第一修正条件根据所述第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的差值确定；

所述第二修正条件根据所述第一转向角度值与所述车辆的转向系统的中位标定值之间的差值，以及所述第二转向角度值与所述中位标定值之间的差值确定。

在一些实施例中，所述第一修正条件满足于：所述第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的偏差绝对值小于或等于第一阈值；

所述第二修正条件满足于：所述第一转向角度值与所述车辆的转向系统的中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于第二阈值，且所述第二转向角度值与所述中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于第三阈值。

本申请实施例通过设置上述修正条件（即修正执行条件）来确保转向中位修正装置学习到的转向中位的偏差角度值是有效的且可靠的，或者确保转向中位的偏差是位于可补偿范围内的，以此来确保转向中位修正的可靠性。以下通过三种具体的方式（方式a、b、c）进行说明。

方式a：

控制单元103具体用于：在所述第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的偏差绝对值小于或等于第一阈值的情况下，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位。

该方式中，如果第一转向角度值与第二转向角度值之间的偏差绝对值较小，例如，第一转向角度值与第二转向角度值之间的偏差绝对值小于或等于3°，这说明车辆直行状态的判断较为准确，直行状态判断的可靠性较高，从而可认为转向中位修正装置学习到的两个偏差角度值为有效值。在此情况下，可以根据第一转向角度值和第二转向角度值，修正车辆的转向系统的转向中位。

相反的，如果第一转向角度值与第二转向角度值之间的偏差绝对值较大，其原因可能是车辆直行状态的判断存在较大误差，直行状态判断的可靠性较低，从而可认为转向中位修正装置学习到的两个偏差角度值为无效值。在此情况下，不适宜使用第一转向角度值和第二转向角度值来修正车辆的转向系统的转向中位。

该方式中，通过设定第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的偏差绝对值小于或等于第一阈值的修正执行条件，能够避免使用无效的偏差角度值来对转向中位进行修正，从而能够确保转向中位修正的精确度。

方式b：

控制单元103具体用于：在所述第一转向角度值与所述车辆的转向系统的中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于第二阈值，且所述第二转向角度值与所述中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于第三阈值的情况下，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位。

该方式中，如果第一转向角度值与中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于第二阈值，例如第一转向角度值与中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于5°，且第二转向角度值与中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于第三阈值，例如第二转向角度值与中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于5°，这说明所获取到的角度值与中位标定值之间的偏差均较小，这能够说明转向中位的偏差位于可补偿范围内，可以通过转向中位修正装置来对转向中位的偏差进行自动补偿修复。此外，还能够间接说明车辆直行状态的判断较为准确，从而可认为转向中位修正装置学习到的两个偏差角度值为有效值。在此情况下，可以根据第一转向角度值和第二转向角度值，修正车辆的转向系统的转向中位。

相反的，如果第一转向角度值（或第二转向角度值）与中位标定值之间的偏差绝对值较大，其原因可能是车辆直行状态的判断存在较大误差，直行状态判断的可靠性较低，或者，可能是转向中位的偏差不位于可补偿范围内。在此情况下，不适宜使用第一转向角度值和第二转向角度值来修正车辆的转向系统的转向中位。

这里，第二阈值和第三阈值可以为相同值，也可以为不同值。

该方式中，通过设定第一转向角度值（或第二转向角度值）与中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于第二阈值（或第三阈值）的修正执行条件，能够确保转向中位的偏差位于可补偿范围内，从而能够确保转向中位修正的必要性；也能够避免使用无效的偏差角度值来对转向中位进行修正，从而能够确保转向中位修正的精确度。

需要说明的是，在转向中位的偏差不位于可补偿范围内时，不通过转向中位修正装置来对转向中位的偏差进行自动补偿修复，而是通过服务中心对车辆的转向中位进行重新标定。

在一些实施例中，控制单元103还用于：

在所述第一修正条件和所述第二修正条件不满足的情况下，发送第一信号给提醒单元，所述第一信号用于指示所述提醒单元提醒用户去服务中心重新标定转向中位。

这里，提醒单元可以是能够与用户进行交互的任何单元，例如，显示单元、音频输出单元、车辆终端、声光报警单元等。

方式c：

控制单元103具体用于：在所述第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的偏差绝对值小于或等于所述第一阈值，且所述第一转向角度值与所述车辆的转向系统的中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于第二阈值，所述第二转向角度值与所述中位标定置之间的偏差绝对值小于或等于第三阈值的情况下，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位。

该方式中，通过上述两个修正条件，不仅能够确保转向中位修正装置学习到的转向中位的偏差角度值是有效的且可靠的，还能够确保转向中位的偏差是位于可补偿范围内的。其余可参见方式a和方式b中的相关说明，且能够达到相同的技术效果，为避免重复，对此不作赘述。

在一些实施例中，所述控制单元103具体用于：

根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值计算目标转向中位值；

根据所述目标转向中位值与当前转向中位值之间的偏差值，确定用于修正转向中位的若干个转向调整值；

针对所确定出的各转向调整值中的每个转向调整值，以该转向调整值对所述转向中位进行修正，得到以各转向调整值修正后的转向中位。

目标转向中位值与当前转向中位值之间的偏差值即为：△A=A-A3，其中，△A表示偏差值，A3表示当前转向中位值。可以根据△A确定出用于修正转向中位的若干个转向调整值，若干个转向调整值可以相等，也可以不相等。例如，假设偏差值为3°，可以确定30个大小相等的转向调整值，每个转向调整值为0.1°。

确定出若干个转向调整值之后，可以按照一定的时间频率，逐个使用各转向调整值对转向中位进行修正。作为示例，可以以0.1度/秒的修正幅度对转向中位进行逐步地修正。

该实施方式中，可以根据偏差值一次性确定出所有的用于修正转向中位的若干个转向调整值，也可以是逐个确定出用于修正转向中位的若干个转向调整值，例如，先确定出一个转向调整值，在用该转向调整值修正转向中位之后，再重新计算下一个转向调整值。

需要说明的是，当前转向中位值可以理解为待修正的转向中位值。当前转向中位值可以是车辆下线时标定的转向中位值，即中位标定值。当前转向中位值也可以是车辆下线之后修正过的，当前所采用的转向中位值。

该实施方式中，通过上述修正过程，能够在不影响驾驶感和体验感的情况下实现转向中位的修正，能够提高转向中位的修正效果。

计算目标转向中位值的方式很多。例如，可以对第一转向角度值和第二转向角度值的均值作为目标转向中位值，即，A=(A1 + A2)/2，其中，A表示目标转向中位值，A1表示第一转向角度值，A2表示第二转向角度值。

在一些实施例中，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值计算目标转向中位值，包括：

以第一权重值对所述第一转向角度值加权；以第二权重值对所述第二转向角度值加权；

根据加权后的第一转向角度值和加权后的第二转向角度值确定目标转向中位值。

该实施方式中，所述目标转向中位值根据所述第一转向角度值、所述第二转向角度值，以及所述第一转向角度值和所述第二转向角度值各自的权重确定。

例如，可以对第一转向角度值和第二转向角度值设置不同的权重，即，A=A1*α+A2*β，其中，A表示目标转向中位值，A1表示第一转向角度值，A2表示第二转向角度值，α表示第一转向角度值对应的权重值，即第一权重值，β表示第二转向角度值对应的权重值，即第二权重值。

本申请实施例中，所述转向系统传感器采集的信息可以包括转向电机转速、方向盘扭矩、横摆角速度、车速中的至少一项，转向系统传感器采集的信息可简称为转向系统相关参数。所述转向控制信息可以通过车辆的辅助驾驶系统来计算得到，车辆周围的环境信息可以通过车辆的辅助驾驶系统来采集得到，转向控制信息和车辆周围的环境信息可简称为辅助驾驶系统相关参数。

以下以转向系统和辅助驾驶系统分别进行第一直行条件和第二直行条件的判断作为示例，提供如下的实施方式。

在一些实施例中，第一检测单元101具体用于：根据所述车辆的转向系统相关参数，检测所述车辆是否满足所述第一直行条件；

第二检测单元102具体用于：根据所述车辆的辅助驾驶系统相关参数，检测所述车辆是否满足所述第二直行条件。

该实施方式中，可以通过转向系统本身来检测车辆是否处于直行状态，额外的，还借助辅助驾驶系统来检测车辆是否处于直行状态。也就是说，通过转向系统本身来判断转向系统的中位偏差，并借助辅助驾驶系统来判断转向系统的中位偏差，从而将两者判断的中位偏差进行相互校验。

第一检测单元101可以理解为与转向系统相关的检测单元，第二检测单元102可理解为与辅助驾驶系统相关的检测单元。

在一些实施例中，所述第一直行条件包括：

所述车辆的转向电机转速小于或等于第一限值，且维持第一预设时长。

该实施方式中，第一检测单元101可包括转向电机转速传感器，转向电机转速传感器用于采集车辆的转向电机转速，转向电机转速能够用来衡量车辆是否在执行转向动作。例如，转向电机转速小于或等于3rpm，且保持一定时间（如2秒），可认为车辆基本没有执行转向动作，最多执行小幅修正转向的动作。

可选地，所述第一直行条件还包括如下至少一项：

所述车辆的方向盘扭矩小于或等于第二限值，且维持所述第一预设时长；

所述车辆的横摆角速度小于或等于第三限值，且维持所述第一预设时长；

所述车辆的车速大于或等于第四限值。

该实施方式中，第一检测单元101还可进一步包括方向盘扭矩传感器和轮速传感器中的至少一项。

方向盘扭矩又可理解为驾驶员手力矩，方向盘扭矩传感器用于采集车辆的方向盘扭矩，方向盘的扭矩能够用来衡量驾驶员是否在执行转向动作。例如，方向盘扭矩小于或等于2Nm，且保持一定时间（如2秒），可认为驾驶员没有执行转向动作，车辆处于直行状态。

轮速传感器用于采集车轮转速，车轮转速能够用于衡量车辆的车速。车速太低不利于判定车辆是否处于直行状态，车速越低判断效果越差，因此，需要车速处于较高的速度区间内，例如，车速大于或等于50km/h。

车辆的横摆角速度能够用于衡量车辆是否处于直行状态，如果横摆角速度较大，车辆通常是正在执行转向动作或者处于非直行状态（如作半径较大的圆周运动），如果横摆角速度小于或等于限定值，且保持一定时间（如2秒），可认为车辆处于直行状态。车辆的横摆角速度可通过内外轮的轮速传感器采集内外车轮轮速计算得到。

需要说明的是，在第一直行条件包括多项时，这多项需要同时满足且维持第一预设时长。

该实施方式中，在基于转向电机转速判断车辆是否满足第一直行条件的基础上，再结合方向盘扭矩、横摆角速度和车速等参数来共同判断车辆是否满足第一直行条件，能够排除车辆在一些特殊情况下（如低速滑行、沿半径较大的弯道行驶）可能存在的直行状态误判断，能够提高车辆直行状态判断的可靠性。

在一些实施例中，第二检测单元102具体用于：根据所述车辆的车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist System，LKAS）相关参数，检测所述车辆是否满足所述第二直行条件。

这里，第二检测单元102可包括LKAS控制器，车道保持辅助系统，顾名思义，是在车辆行驶时借助视觉摄像头识别行驶车道的标识线，以将车辆保持在车道上的辅助驾驶系统。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，LKAS可通过方向盘的振动或者发出声音来提醒驾驶员注意。

在一些实施例中，所述第二直行条件包括：

所述车辆的车道保持目标角度小于或等于第五限值，且维持第二预设时长，所述车道保持目标角度为用于将所述车辆保持在车道中间所需调整的方向盘角度。

车道保持目标角度可通过LKAS控制器计算得到。例如，车道保持目标角度小于或等于5°，且保持一定的时长（如2秒），可认为车辆处于直行状态。

可选地，所述第二直行条件还包括如下至少一项：

所述车辆所在车道为直行车道；

所述车辆的车速大于或等于第六限值。

该实施方式中，第二检测单元102还可进一步包括视觉摄像头，用于采集所述车辆所在车道的图像。车道是否为直行车道可通过车道曲率来衡量，当车道曲率大于一定限值时，可认为车道为直行车道。

这里，视觉摄像头采集的车辆所在车道的图像是车辆周围的环境信息。

第二检测单元102还可进一步包括轮速传感器，用于采集车辆的车速。车速太低不利于判定车辆是否处于直行状态，车速越低判断效果越差，因此，需要车速处于较高的速度区间内，例如，车速大于或等于50km/h。

需要说明的是，在第二直行条件包括多项时，这多项需要同时满足且维持第二预设时长。

该实施方式中，在基于车道保持目标角度判断车辆是否满足第二直行条件的基础上，再结合视觉摄像头采集的车道图像和车速等参数来共同判断车辆是否满足第二直行条件，能够排除车辆在一些特殊情况下（如低速滑行、沿半径较大的弯道行驶）可能存在的直行状态误判断，能够提高车辆直行状态判断的可靠性。

为更好地理解技术方案，以下结合图2介绍一种具体的转向中位修正策略。

如图2所示，一方面，判断下转向电机转速是否小于或等于第一限定值；以及，判断驾驶员手力矩是否小于或等于第二限定值；以及，判断车辆横摆角速度是否小于或等于第三限定值；以及，判断车速是否大于或等于第四限定值。在以上条件满足且保持一定时间的情况下，判定车辆为直行状态并记录第一转向角度值。另一方面，辅助驾驶控制器判定车辆为直行状态时记录第二转向角度值。根据第一转向角度值及第二转向角度值与中位标定值做差运算得到偏差值，并将偏差值按照一定的梯度叠加至中位标定值，最后得到车辆修正后的转向中位。

综上，通过上述过程，能够提高转向中位修正的精确度。

本申请实施例还提供一种车辆，包括上述实施例中的任一种转向中位修正装置，且能够达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种转向中位修正方法的流程图。如图3所示，转向中位修正方法包括以下步骤：

步骤301：基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，所述第一信息包括转向系统传感器采集的信息；

步骤302：在所述车辆满足所述第一直行条件时，获取所述车辆当前的第一转向角度值；

步骤303：基于第二信息检测所述车辆是否满足第二直行条件，所述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息；

步骤304：在所述车辆满足所述第二直行条件时，获取所述车辆当前的第二转向角度值；

步骤305：根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位。

其中，上述转向控制信息为来自非转向系统的信息。

本申请实施例中，基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，获取车辆满足第一直行条件时的第一转向角度值，以及基于第二信息检测车辆是否满足第二直行条件，获取车辆满足第二直行条件时的第二转向角度值，并根据第一转向角度值和第二转向角度值，修正车辆的转向系统的转向中位。上述第一信息包括转向系统传感器采集的信息，上述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息，可见，判断两个直行条件所依据的信号源不同，即两个直行条件的判断原理不同。这样，通过获取两个不同的直行条件满足时车辆的转向角度值，这两个转向角度值能够互相校验，以更精准地体现车辆直行时存在的转向角度偏差，从而通过这两个转向角度值来修正车辆的转向系统的转向中位，能够提高转向中位修正的精确度。

在一些实施例中，所述车辆的转向系统为线控转向系统；

所述根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位，包括：

根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述线控转向系统的上转向中位和/或下转向中位。

在一些实施例中，所述根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位，包括：

在第一修正条件和第二修正条件中的至少一项满足的情况下，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位；

其中，所述第一修正条件根据所述第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的差值确定；

所述第二修正条件根据所述第一转向角度值与所述车辆的转向系统的中位标定值之间的差值，以及所述第二转向角度值与所述中位标定值之间的差值确定。

在一些实施例中，所述第一修正条件满足于：所述第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的偏差绝对值小于或等于第一阈值；

所述第二修正条件满足于：所述第一转向角度值与所述车辆的转向系统的中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于第二阈值，且所述第二转向角度值与所述中位标定值之间的偏差绝对值小于或等于第三阈值。

在一些实施例中，所述根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位，包括：

根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值计算目标转向中位值；

根据所述目标转向中位值与当前转向中位值之间的偏差值，确定用于修正转向中位的若干个转向调整值；

针对所确定出的各转向调整值中的每个转向调整值，以该转向调整值对所述转向中位进行修正，得到以各转向调整值修正后的转向中位。

在一些实施例中，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值计算目标转向中位值，包括：

以第一权重值对所述第一转向角度值加权；以第二权重值对所述第二转向角度值加权；

根据加权后的第一转向角度值和加权后的第二转向角度值确定目标转向中位值。

在一些实施例中，所述转向系统传感器采集的信息包括转向电机转速、方向盘扭矩、横摆角速度、车速中的至少一项。

在一些实施例中，所述基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，包括：

根据所述车辆的转向系统相关参数，检测所述车辆是否满足所述第一直行条件；

所述基于第二信息检测所述车辆是否满足第二直行条件，包括：

根据所述车辆的辅助驾驶系统相关参数，检测所述车辆是否满足所述第二直行条件。

在一些实施例中，所述第一直行条件包括：

所述车辆的转向电机转速小于或等于第一限值，且维持第一预设时长。

在一些实施例中，所述第一直行条件还包括如下至少一项：

所述车辆的方向盘扭矩小于或等于第二限值，且维持所述第一预设时长；

所述车辆的横摆角速度小于或等于第三限值，且维持所述第一预设时长；

所述车辆的车速大于或等于第四限值。

在一些实施例中，所述根据所述车辆的辅助驾驶系统相关参数，检测所述车辆是否满足所述第二直行条件，包括：

根据所述车辆的车道保持辅助系统LKAS相关参数，检测所述车辆是否满足所述第二直行条件。

在一些实施例中，所述第二直行条件包括：

所述车辆的车道保持目标角度小于或等于第五限值，且维持第二预设时长，所述车道保持目标角度为用于将所述车辆保持在车道中间所需调整的方向盘角度。

在一些实施例中，所述第二直行条件还包括如下至少一项：

所述车辆所在车道为直行车道；

所述车辆的车速大于或等于第六限值。

需要说明的是，本申请实施例的转向中位修正方法的相关实施方式可参见转向中位修正装置的相关实施方式，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，对此不再赘述。

本申请中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、OAM或者其它可编程装置。

所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (9)

1.一种转向中位修正装置，其特征在于，包括第一检测单元、第二检测单元和控制单元，所述第一检测单元以及所述第二检测单元均与所述控制单元信号连接，其中，

所述第一检测单元用于：基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，并在所述车辆满足所述第一直行条件时获取所述车辆当前的第一转向角度值，所述第一信息包括转向系统传感器采集的信息；

所述第二检测单元用于：基于第二信息检测所述车辆是否满足第二直行条件，并在所述车辆满足所述第二直行条件时获取所述车辆当前的第二转向角度值，所述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息，所述转向控制信息为来自非转向系统的信息；

所述控制单元用于：根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位；

其中，所述控制单元具体用于：

在第一修正条件和第二修正条件中的至少一项满足的情况下，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位；

其中，所述第一修正条件根据所述第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的差值确定；

所述第二修正条件根据所述第一转向角度值与所述车辆的转向系统的中位标定值之间的差值，以及所述第二转向角度值与所述中位标定值之间的差值确定。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述车辆的转向系统为线控转向系统；

所述控制单元具体用于：根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述线控转向系统的上转向中位和/或下转向中位。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一修正条件满足于：所述第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的差值绝对值小于或等于第一阈值；

所述第二修正条件满足于：所述第一转向角度值与所述车辆的转向系统的中位标定值之间的差值绝对值小于或等于第二阈值，且所述第二转向角度值与所述中位标定值之间的差值绝对值小于或等于第三阈值。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值计算目标转向中位值；

根据所述目标转向中位值与当前转向中位值之间的偏差值，确定用于修正转向中位的若干个转向调整值，所述若干个转向调整值之和等于所述偏差值；

针对所确定出的各转向调整值中的每个转向调整值，以该转向调整值对所述转向中位进行修正，得到以各转向调整值修正后的转向中位。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值计算目标转向中位值，包括：

以第一权重值对所述第一转向角度值加权；以第二权重值对所述第二转向角度值加权；

根据加权后的第一转向角度值和加权后的第二转向角度值确定目标转向中位值。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述转向系统传感器采集的信息包括转向电机转速、方向盘扭矩、横摆角速度、车速中的至少一项。

7.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述的转向中位修正装置。

8.一种转向中位修正方法，其特征在于，应用于权利要求7所述的车辆，所述方法包括：

基于第一信息检测车辆是否满足第一直行条件，所述第一信息包括转向系统传感器采集的信息；

在所述车辆满足所述第一直行条件时，获取所述车辆当前的第一转向角度值；

基于第二信息检测所述车辆是否满足第二直行条件，所述第二信息包括转向控制信息和/或车辆周围的环境信息，所述转向控制信息为来自非转向系统的信息；

在所述车辆满足所述第二直行条件时，获取所述车辆当前的第二转向角度值；

根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位；

其中，所述根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位，包括：

在第一修正条件和第二修正条件中的至少一项满足的情况下，根据所述第一转向角度值和所述第二转向角度值，修正所述车辆的转向系统的转向中位；

其中，所述第一修正条件根据所述第一转向角度值与所述第二转向角度值之间的差值确定；

所述第二修正条件根据所述第一转向角度值与所述车辆的转向系统的中位标定值之间的差值，以及所述第二转向角度值与所述中位标定值之间的差值确定。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，其特征在于，当所述计算机程序或指令被处理器执行时实现如权利要求8所述的方法。