JP2001180408A - 車両用事故記録装置のセンサー誤差最少化方法 - Google Patents

車両用事故記録装置のセンサー誤差最少化方法

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JP2001180408A
JP2001180408A JP2000313796A JP2000313796A JP2001180408A JP 2001180408 A JP2001180408 A JP 2001180408A JP 2000313796 A JP2000313796 A JP 2000313796A JP 2000313796 A JP2000313796 A JP 2000313796A JP 2001180408 A JP2001180408 A JP 2001180408A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両運行中に事故を記録する事故記録装置で
事故を再現することにおいて重要な役割を果たすセンサ
ーの誤差を最少化し、正確な事故測定ができるようにし
た車両用事故記録装置のセンサー誤差最少化方法を提供
する。 【解決手段】 センサーによって加速度、方向角速度、
車速、ステアリング角を含むデータを測定する段階；車
速に基づいて前進加速度の誤差を補正する段階；車速と
ステアリング角に基づいて横加速度の誤差を補正する段
階；車速とステアリング角に基づいて方向角速度の誤差
を補正する段階；及び補正されたデータを保存する段
階；とからなることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用事故記録装
置のセンサー誤差最少化方法に係わり、より詳しくは、
車両運行中に事故を記録する事故記録装置で事故を再現
することにおいて重要な役割を果たすセンサーの誤差を
最少化し、正確な事故測定ができるようにした車両用事
故記録装置のセンサー誤差最少化方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】車両用事故記録装置は、事故発生時に科
学的に原因を糾明するため、センサーを利用して車両の
衝突を感知したり、運転者のスイッチ操作またはエアー
バックの作動信号によって事故発生を割り出す装置であ
る。
【０００３】また、事故地点前後の一定の時間における
運転者の装備操作、声、車の動きと前方の状況はもちろ
ん、事故地域の路面状態と事故の瞬間を分、秒まで記録
する装置である。
【０００４】そのため、車両の事故発生時のいかなる状
況、つまり衝突により車両に火災が発生したり川水に落
ちた場合、情報ラインを自ら遮断、保護して、火災によ
る火気（熱）または浸水の状態で事故情報をそのまま保
存することができるように設計されなければならない。
【０００５】前記事故記録装置は、車両の特性上、道路
上を走行するため、道路の条件及び周辺の状況により各
センサーから可能であるかぎり誤差なく正確に感知され
なければならない。
【０００６】特に、事故記録装置に用いられるセンサー
のうち、加速度センサー（車速）と方向角速度（ヨーレ
ート）センサーは、車両の事故再現において非常に重要
な役割を果たす。
【０００７】ところが、前記センサーは０点が揺れる０
オフセットドラフト現象を有している。すなわち、図１
に図示したように、センサーの基準出力、つまり加速度
が０Ｇである時、方向角速度が０ｄｅｇ／ｓｅｃである
時のセンサー出力を０オフセットまたは０出力、０バイ
アスという。
【０００８】しかしながら、前記０オフセット、０出力
の基準点が温度などの環境的な要因により非常に低い周
波数を有し、揺れて誤差が発生するようになり、この誤
差を０オフセットドラフト誤差または０バイアスドラフ
ト誤差という。
【０００９】前記誤差は積分時にその誤差が引続き累積
するため致命的な誤差を誘発し、特に軌跡再現の場合に
は加速度を二重積分して位置を求めるのでその誤差は時
間の二乗に比例して増加する。従って、小さい誤差でも
位置の計算に非常に大きな影響を及ぼすことになる。
【００１０】それ故、前記センサーの０点オフセット
（誤差）を補正する方法として、高周波通過フィルター
を使用したり保温器を装着するなどの方法が用いられて
いるが、このような方法を使用してもハードウェア的に
完壁に０点オフセットドラフトを除去することはできな
い。
【００１１】そのため、事故解析の段階において適切に
これらのセンサー誤差を補償しなければならず、このよ
うな０オフセットドラフトを補正するためには、事故再
現プログラムにおいて手動でその値を調整してはじめて
可能になる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、事故
記録装置において加速度センサー及び方向角速度センサ
ーから入力される信号をトランスミッションから出力さ
れる速度とステアリング角との値を基準として誤差を自
動的に補正することによって、前記加速度センサー及び
方向角速度センサーから正確な加速度を記録することが
できるようにすることである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記の目的を実現するた
めに本発明は、センサーによって加速度、方向角速度、
車速、ステアリング角を含むデータを測定する段階；車
速に基づいて前進加速度の誤差を補正する段階；車速と
ステアリング角とに基づいて横加速度の誤差を補正する
段階；車速とステアリング角とに基づいて方向角速度の
誤差を補正する段階；及び補正されたデータを保存する
段階；からなることを特徴とする。
【００１４】本発明によれば、車両運行中の事故発生
時、事故を記録する事故記録装置において、加速度セン
サーと方向角速度センサーとから感知された信号を再現
する時、感知された信号の誤差をトランスミッションか
ら出力される速度とステアリング角センサー信号とを基
準として誤差を補正することによって、正確な加速度が
記録されて正確な事故記録を再現することができるよう
になる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施例を
添付した図面に基づいて詳細に説明する。
【００１６】図２は、本発明に適用される事故記録装置
の制御ブロック図であり、車両運行中に走行加速度を感
知する加速度センサー２０と；前記走行中に方向角速度
を感知する方向角速度センサー２１と；車両のトランス
ミッションから出力される速度を感知する速度メーター
２２と；前記走行中にステアリング角を感知するステア
リング角センサー２３と；前記加速度センサー２０と方
向角速度センサー２１から感知されて入力される加速度
と方向角速度とを、トランスミッションから出力される
速度とステアリング角信号とで予め設定されたアルゴリ
ズムにより計算して、加速度センサー、方向角速度セン
サーの誤差を補正して計算する制御装置２４と；前記制
御装置２４から出力される計算された値で事故状況を記
録する記録部２５とから構成されている。
【００１７】前記のように構成される本発明は、図３に
図示したように車両運行中の加速度センサー２０、方向
角速度センサー２１、速度メーター２２、ステアリング
角センサー２３から加速度、方向角速度、トランスミッ
ションから出力される速度、ステアリング角を感知し、
この感知された値によって制御装置２４では予め設定さ
れたアルゴリズムによって演算制御し、この演算制御さ
れた信号で記録部２５を制御して記録しながら道路運行
するようになる（段階３０）。
【００１８】しかし、前記加速度センサー２０と方向角
速度センサー２１は、０点が揺れるオフセットドラフト
現象を有しているため、感知された信号値に対して正確
性を保障できないので、感知された信号値を補償しなけ
ればならない。
【００１９】従って、制御装置２４では、前記加速度セ
ンサー２０から入力される加速度を速度メーター２２で
感知されるトランスミッションから出力される速度で前
進加速度を積分補正するようになり、つまり、加速度セ
ンサーの出力とタコメーター（Ｔａｃｈｏｍｅｔｅｒ）
速度の出力とは式７、式８のような関係がある。
【式７】
【式８】
【００２０】前記式から、式９のように積分して前進加
速度を補正する（段階３１）。
【式９】
【００２１】次いで、前記速度メーター２２で算出され
たトランスミッションから出力される速度とステアリン
グ角センサー２３で感知された旋回角とで横加速度を補
正するようになるが、定常旋回の場合、横加速度と速
度、ステアリング角との間には式１０の関係が成立す
る。
【式１０】
【００２２】従って、横加速度誤差は式１１で計算され
る。
【式１１】 上記のような計算によって横加速度を補正するようにな
る（段階３２）。
【００２３】そして、前記速度メーター２２のトランス
ミッションから出力される速度とステアリング角センサ
ーとで方向角速度を補正するようになり、つまり、定常
旋回の場合、方向角速度と速度、ステアリング角との間
には式１２の関係が成立する。
【式１２】
【００２４】従って、方向角速度誤差は、式１３のよう
に計算して前記方向角速度誤差を補正するようになる
（段階３３）。
【式１３】
【００２５】前記のように前進加速度、横加速度、方向
角速度の誤差の補正は、前記加速度センサーと方向角加
速度センサーとから感知される信号の誤差を補正しなが
ら記録するようになる（段階３４）。
【００２６】
【発明の効果】以上で説明したように、本発明は車両運
行中の事故発生時に事故を記録する事故記録装置におい
て、加速度センサーと方向角速度センサーから感知され
た信号をトランスミッションから出力される速度とステ
アリング角センサー信号とを基準にして予め設定された
アルゴリズムによって誤差を補正することにより、前記
加速度センサーと方向角速度センサーから感知される信
号を正確に記録するようになるので、事故再現時に正確
な事故状況を把握することができる効果を提供するよう
になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の事故記録装置のセンサーオフセット波形
図である。
【図２】本発明に適用される事故記録装置の制御ブロッ
ク図である。
【図３】本発明の事故記録装置のセンサー誤差最少化方
法に対するフローチャートである。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｐ 21/00 Ｇ０１Ｐ 15/00 Ｊ

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 センサーによって加速度、方向角速度、
    車速、ステアリング角を含むデータを測定する段階；車
    速に基づいて前進加速度の誤差を補正する段階；車速と
    ステアリング角に基づいて横加速度の誤差を補正する段
    階；車速とステアリング角に基づいて方向角速度の誤差
    を補正する段階；及び補正されたデータを保存する段
    階；を含むことを特徴とする車両用事故記録装置のセン
    サー誤差最少化方法。
  2. 【請求項２】 前記前進加速度の補正段階は、変速機で
    測定された車速に基づいて加速度センサーの出力を補正
    して計算されることを特徴とする請求項１に記載の車両
    用事故記録装置のセンサー誤差最少化方法。
  3. 【請求項３】 前記前進加速度の計算は、式１及び式２
    のように計算されることを特徴とする請求項２に記載の
    車両用事故記録装置のセンサー誤差最少化方法。 【式１】 【式２】
  4. 【請求項４】 前記横加速度の補正段階は、変速機で測
    定された車速とステアリング角センサーで測定されるス
    テアリング角とに基づいて加速度センサーの出力を補正
    して計算されることを特徴とする請求項１に記載の車両
    用事故記録装置のセンサー誤差最少化方法。
  5. 【請求項５】 前記横加速度の計算は、式３及び式４の
    ように計算されることを特徴とする請求項４に記載の車
    両用事故記録装置のセンサー誤差最少化方法。 【式３】 【式４】
  6. 【請求項６】 前記方向角速度の補正段階は、変速機で
    測定された車速とステアリング角センサーで測定される
    ステアリング角とに基づいて加速度センサーの出力を補
    正して計算されることを特徴とする請求項１に記載の車
    両用事故記録装置のセンサー誤差最少化方法。
  7. 【請求項７】 前記方向角速度の計算は、式５及び式６
    のように計算されることを特徴とする請求項６に記載の
    車両用事故記録装置のセンサー誤差最少化方法。 【式５】 【式６】
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