JP3456373B2 - 車両のヨーレイト推定装置 - Google Patents
車両のヨーレイト推定装置Info
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- JP3456373B2 JP3456373B2 JP18473297A JP18473297A JP3456373B2 JP 3456373 B2 JP3456373 B2 JP 3456373B2 JP 18473297 A JP18473297 A JP 18473297A JP 18473297 A JP18473297 A JP 18473297A JP 3456373 B2 JP3456373 B2 JP 3456373B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行中に車両に作
用するヨーレイトを求める車両のヨーレイト推定装置に
関する。
用するヨーレイトを求める車両のヨーレイト推定装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】車両が走行する道路が屈曲路であった
り、あるいは、直線路であってもその横方向（幅方向）
において傾斜していたときには、この車両に対してヨー
レイトが発生する。従来、このヨーレイトはヨーレイト
センサによって検出していた。即ち、ヨーレイトセンサ
は、車両の垂直軸まわりの回転速度を検出しており、こ
の検出値を制御部に出力して制動力制御や操舵力制御な
どに用いていた。
り、あるいは、直線路であってもその横方向（幅方向）
において傾斜していたときには、この車両に対してヨー
レイトが発生する。従来、このヨーレイトはヨーレイト
センサによって検出していた。即ち、ヨーレイトセンサ
は、車両の垂直軸まわりの回転速度を検出しており、こ
の検出値を制御部に出力して制動力制御や操舵力制御な
どに用いていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来は、ヨ
ーレイトを求めるために車両にヨーレイトセンサを搭載
していたが、これによって製造コストを増加させてしま
うという問題がある。また、このヨーレイトセンサは、
一般的に、振動子である四角柱の隣接した２面に振動と
検出を兼ねた圧電素子を貼付し、この圧電素子に電圧を
与えて振動させると、金属柱に回転力が加わり、この回
転速度を応じてコリオリ力が発生し、このときに２面の
圧電素子に流れる各電流を検出し、その差を求めること
でこのコリオリ力が検出され、この信号を電圧信号に変
換して出力することである。ところが、このヨーレイト
センサは上述のような構成となっていることから、周囲
の温度変化に対して敏感であり、検出基準点がずれるこ
とで検出値が誤差が発生してしまう。そのため、ヨーレ
イトセンサの検出値を周囲の温度変化に応じて補正する
必要がある。
ーレイトを求めるために車両にヨーレイトセンサを搭載
していたが、これによって製造コストを増加させてしま
うという問題がある。また、このヨーレイトセンサは、
一般的に、振動子である四角柱の隣接した２面に振動と
検出を兼ねた圧電素子を貼付し、この圧電素子に電圧を
与えて振動させると、金属柱に回転力が加わり、この回
転速度を応じてコリオリ力が発生し、このときに２面の
圧電素子に流れる各電流を検出し、その差を求めること
でこのコリオリ力が検出され、この信号を電圧信号に変
換して出力することである。ところが、このヨーレイト
センサは上述のような構成となっていることから、周囲
の温度変化に対して敏感であり、検出基準点がずれるこ
とで検出値が誤差が発生してしまう。そのため、ヨーレ
イトセンサの検出値を周囲の温度変化に応じて補正する
必要がある。
【０００４】また、ヨーレイトセンサを用いずに、左右
輪の回転差を基に車両旋回時の幾何学的関係から導いた
線形式で車両のヨーレイトを求めるようにしたものとし
て、例えば、特開平７−３３３２４２号公報に開示され
るものがある。この公報に開示された「車両のヨーレイ
ト推定装置」では、車両の急旋回時などの非旋回領域で
もヨーレイトを精度良く推定するために、左右輪の回転
差と操舵角と車速とを入力情報とするニューラルネット
ワーク演算を用いている。ところが、このニューラルネ
ットワーク演算を新規に車両に適用する場合、その学習
等において複雑な手順を踏まなければならない。そのた
め、制御が複雑となってコストも上昇してしまうという
問題がある。更に、このニューラルネットワーク演算の
入力情報として左右輪の回転差や操舵角等を用いている
が、左右輪の回転差から求めたヨーレイトには高周波ノ
イズが大きく、操舵角から求めたヨーレイトには道路の
横方向の勾配の成分が加味されておらず、何れも誤差を
生じてしまう。
輪の回転差を基に車両旋回時の幾何学的関係から導いた
線形式で車両のヨーレイトを求めるようにしたものとし
て、例えば、特開平７−３３３２４２号公報に開示され
るものがある。この公報に開示された「車両のヨーレイ
ト推定装置」では、車両の急旋回時などの非旋回領域で
もヨーレイトを精度良く推定するために、左右輪の回転
差と操舵角と車速とを入力情報とするニューラルネット
ワーク演算を用いている。ところが、このニューラルネ
ットワーク演算を新規に車両に適用する場合、その学習
等において複雑な手順を踏まなければならない。そのた
め、制御が複雑となってコストも上昇してしまうという
問題がある。更に、このニューラルネットワーク演算の
入力情報として左右輪の回転差や操舵角等を用いている
が、左右輪の回転差から求めたヨーレイトには高周波ノ
イズが大きく、操舵角から求めたヨーレイトには道路の
横方向の勾配の成分が加味されておらず、何れも誤差を
生じてしまう。
【０００５】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、簡単な構成で車両のヨーレイトを精度良く推定
することを可能とした車両のヨーレイト推定装置を提供
することを目的とする。
あって、簡単な構成で車両のヨーレイトを精度良く推定
することを可能とした車両のヨーレイト推定装置を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項１の発明の車両のヨーレイト推定装置では、
車輪速検出手段と操舵角検出手段とを設け、検出ヨーレ
イト算出手段が左右の車輪速度の速度差からヨーレイト
を算出する一方、車速検出手段が左右の車輪速度の平均
値から車両の速度を算出してから基準ヨーレイト算出手
段がこの車両の速度と操舵角とに基づいて基準ヨーレイ
トを算出し、ヨーレイト推定手段は検出ヨーレイトから
高周波域を除去した算出値と基準ヨーレイトから低周波
域を除去した算出値とに基づいてヨーレイトを推定する
ようにしてある。従って、単純化されたシステムで、車
両のヨーレイトを精度良く推定できる。また、請求項２
の発明の車両のヨーレイト推定装置では、検出ヨーレイ
ト算出手段が算出した検出ヨーレイトから高周波域を除
去する高域除去フィルタと、基準ヨーレイト算出手段が
算出した基準ヨーレイトから低周波域を除去する低域除
去フィルタとを設け、ヨーレイト推定手段が、高域除去
フィルタが除去した検出ヨーレイト算出値と低域除去フ
ィルタが除去した基準ヨーレイト算出値とに基づいてヨ
ーレイトを推定するようにしている。また、請求項３の
発明の車両のヨーレイト推定装置では、ヨーレイト推定
手段は、この検出ヨーレイト算出値と基準ヨーレイト算
出値とを加算することでヨーレイトを推定するようにし
ている。
めの請求項１の発明の車両のヨーレイト推定装置では、
車輪速検出手段と操舵角検出手段とを設け、検出ヨーレ
イト算出手段が左右の車輪速度の速度差からヨーレイト
を算出する一方、車速検出手段が左右の車輪速度の平均
値から車両の速度を算出してから基準ヨーレイト算出手
段がこの車両の速度と操舵角とに基づいて基準ヨーレイ
トを算出し、ヨーレイト推定手段は検出ヨーレイトから
高周波域を除去した算出値と基準ヨーレイトから低周波
域を除去した算出値とに基づいてヨーレイトを推定する
ようにしてある。従って、単純化されたシステムで、車
両のヨーレイトを精度良く推定できる。また、請求項２
の発明の車両のヨーレイト推定装置では、検出ヨーレイ
ト算出手段が算出した検出ヨーレイトから高周波域を除
去する高域除去フィルタと、基準ヨーレイト算出手段が
算出した基準ヨーレイトから低周波域を除去する低域除
去フィルタとを設け、ヨーレイト推定手段が、高域除去
フィルタが除去した検出ヨーレイト算出値と低域除去フ
ィルタが除去した基準ヨーレイト算出値とに基づいてヨ
ーレイトを推定するようにしている。また、請求項３の
発明の車両のヨーレイト推定装置では、ヨーレイト推定
手段は、この検出ヨーレイト算出値と基準ヨーレイト算
出値とを加算することでヨーレイトを推定するようにし
ている。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。
施の形態を詳細に説明する。
【０００８】図１に本発明の一実施形態に係る車両のヨ
ーレイト推定装置を表す制御ブロックを示す。
ーレイト推定装置を表す制御ブロックを示す。
【０００９】本実施形態の車両のヨーレイト推定装置
は、図１に示すように、車両の左右の車輪速度Ｖa ，Ｖ
b を検出する車輪速検出手段としての車輪速センサ１
１，１２と、車両の操舵角Ｈを検出する操舵角検出手段
としての操舵角センサ１３とを有しており、検出ヨーレ
イト算出手段１４は車輪速センサ１１，１２が検出した
左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の速度差からヨーレイトγs
を算出する一方、車速検出手段１５が車輪速センサ１
１，１２が検出した左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の平均値
から車両の速度Ｖを算出し、基準ヨーレイト算出手段１
６は車速検出手段１５が算出した車両の速度Ｖと操舵角
センサ１３が検出した操舵角Ｈに基づいて基準ヨーレイ
トγb を算出する。そして、ヨーレイト推定手段１９
は、高域除去フィルタ１７が検出ヨーレイトγs から高
周波域を除去して求めた算出値γH と、低域除去フィル
タ１８が基準ヨーレイトγb から低周波域を除去して求
めた算出値γL とに基づいてヨーレイトγを推定する。
は、図１に示すように、車両の左右の車輪速度Ｖa ，Ｖ
b を検出する車輪速検出手段としての車輪速センサ１
１，１２と、車両の操舵角Ｈを検出する操舵角検出手段
としての操舵角センサ１３とを有しており、検出ヨーレ
イト算出手段１４は車輪速センサ１１，１２が検出した
左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の速度差からヨーレイトγs
を算出する一方、車速検出手段１５が車輪速センサ１
１，１２が検出した左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の平均値
から車両の速度Ｖを算出し、基準ヨーレイト算出手段１
６は車速検出手段１５が算出した車両の速度Ｖと操舵角
センサ１３が検出した操舵角Ｈに基づいて基準ヨーレイ
トγb を算出する。そして、ヨーレイト推定手段１９
は、高域除去フィルタ１７が検出ヨーレイトγs から高
周波域を除去して求めた算出値γH と、低域除去フィル
タ１８が基準ヨーレイトγb から低周波域を除去して求
めた算出値γL とに基づいてヨーレイトγを推定する。
【００１０】即ち、車輪速センサ１１，１２が車両の左
右の車輪速度Ｖa ，Ｖb を検出すると、検出ヨーレイト
算出手段１４はこの車輪速センサ１２，１３が検出した
左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の速度差からヨーレイトγs
を算出する。このヨーレイトγs は操舵角の成分による
ヨーレイトと横断勾配の成分によるヨーレイトを合わせ
たものである。
右の車輪速度Ｖa ，Ｖb を検出すると、検出ヨーレイト
算出手段１４はこの車輪速センサ１２，１３が検出した
左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の速度差からヨーレイトγs
を算出する。このヨーレイトγs は操舵角の成分による
ヨーレイトと横断勾配の成分によるヨーレイトを合わせ
たものである。
【００１１】一方、車速検出手段１５は車輪速センサ１
１，１２が検出した左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の平均値
から車両の速度Ｖを算出し、操舵角センサ１３が車両の
操舵角Ｈを検出すると、基準ヨーレイト算出手段１６は
この車速Ｖと操舵角Ｈとから、下記数式に基づいて基準
ヨーレイトγb を算出する。この基準ヨーレイトγbは
車両の操舵成分によるものである。
１，１２が検出した左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の平均値
から車両の速度Ｖを算出し、操舵角センサ１３が車両の
操舵角Ｈを検出すると、基準ヨーレイト算出手段１６は
この車速Ｖと操舵角Ｈとから、下記数式に基づいて基準
ヨーレイトγb を算出する。この基準ヨーレイトγbは
車両の操舵成分によるものである。
【００１２】γb ＝ＶＨ／｛（１＋ＡＶ2 ）・Ｌ｝
Ａ：スタビリティファクタ
Ｌ：ホイールベース
【００１３】そして、高域除去フィルタ１７は検出ヨー
レイト算出手段１４が算出した検出ヨーレイトγs から
高周波域を除去して算出値γH を求め、低域除去フィル
タ１８は基準ヨーレイト算出手段１６が算出した基準ヨ
ーレイトγb から低周波域を除去して算出値γL を求め
る。従って、ヨーレイト推定手段１９はこの高周波域を
除去したヨーレイト算出値γH と低周波域を除去したヨ
ーレイト算出値γL とを加算することでヨーレイトγを
推定している。
レイト算出手段１４が算出した検出ヨーレイトγs から
高周波域を除去して算出値γH を求め、低域除去フィル
タ１８は基準ヨーレイト算出手段１６が算出した基準ヨ
ーレイトγb から低周波域を除去して算出値γL を求め
る。従って、ヨーレイト推定手段１９はこの高周波域を
除去したヨーレイト算出値γH と低周波域を除去したヨ
ーレイト算出値γL とを加算することでヨーレイトγを
推定している。
【００１４】このように本実施形態の車両のヨーレイト
推定装置にあっては、左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の速度
差から算出したヨーレイトγs は、道路の横方向におけ
る勾配の成分を有するヨーレイトであり、このヨーレイ
トγs から高周波域を除去することで、ヨーレイト算出
値γH は非線形領域で高精度であり、一方、左右の車輪
速度Ｖa ，Ｖb から算出した速度Ｖと操舵角センサ１３
が検出した操舵角Ｈとから算出した基準ヨーレイトγb
は、車両の操舵成分を有するヨーレイトであり、このヨ
ーレイトγb から低周波域を除去することで、ヨーレイ
ト算出値γL は線形領域で高精度であり、各ヨーレイト
算出値γH ，γL を加算することで、高周波域及び低周
波域、即ち、全ての運転領域に優れたヨーレイトγを推
定できる。
推定装置にあっては、左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の速度
差から算出したヨーレイトγs は、道路の横方向におけ
る勾配の成分を有するヨーレイトであり、このヨーレイ
トγs から高周波域を除去することで、ヨーレイト算出
値γH は非線形領域で高精度であり、一方、左右の車輪
速度Ｖa ，Ｖb から算出した速度Ｖと操舵角センサ１３
が検出した操舵角Ｈとから算出した基準ヨーレイトγb
は、車両の操舵成分を有するヨーレイトであり、このヨ
ーレイトγb から低周波域を除去することで、ヨーレイ
ト算出値γL は線形領域で高精度であり、各ヨーレイト
算出値γH ，γL を加算することで、高周波域及び低周
波域、即ち、全ての運転領域に優れたヨーレイトγを推
定できる。
【００１５】
【発明の効果】以上、実施形態において詳細に説明した
ように本発明の車両のヨーレイト推定装置によれば、車
輪速検出手段と操舵角検出手段とを設け、検出ヨーレイ
ト算出手段が左右の車輪速度の速度差からヨーレイトを
算出する一方、車速検出手段が左右の車輪速度の平均値
から車両の速度を算出して基準ヨーレイト算出手段がこ
の車速と操舵角とに基づいて基準ヨーレイトを算出し、
ヨーレイト推定手段は検出ヨーレイトから高周波域を除
去した算出値と基準ヨーレイトから低周波域を除去した
算出値とに基づいてヨーレイトを推定するようにしたの
で、単純化されたシステムで、全ての運転領域にて車両
のヨーレイトを精度良く推定することができる。
ように本発明の車両のヨーレイト推定装置によれば、車
輪速検出手段と操舵角検出手段とを設け、検出ヨーレイ
ト算出手段が左右の車輪速度の速度差からヨーレイトを
算出する一方、車速検出手段が左右の車輪速度の平均値
から車両の速度を算出して基準ヨーレイト算出手段がこ
の車速と操舵角とに基づいて基準ヨーレイトを算出し、
ヨーレイト推定手段は検出ヨーレイトから高周波域を除
去した算出値と基準ヨーレイトから低周波域を除去した
算出値とに基づいてヨーレイトを推定するようにしたの
で、単純化されたシステムで、全ての運転領域にて車両
のヨーレイトを精度良く推定することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る車両のヨーレイト推
定装置を表す制御ブロック図である。
定装置を表す制御ブロック図である。
１１，１２ 車輪速センサ（車輪速検出手段）
１３ 操舵角センサ（操舵角検出手段）
１４ 検出ヨーレイト算出手段
１５ 車速算出手段
１６ 基準ヨーレイト算出手段
１７ 高域フィルタ
１８ 低域フィルタ
１９ ヨーレイト推定手段
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01P 13/02
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の左右の車輪速度を検出する車輪速
検出手段と、前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手
段と、前記車輪速検出手段が検出した左右の車輪速度の
速度差からヨーレイトを算出する検出ヨーレイト算出手
段と、前記車輪速検出手段が検出した左右の車輪速度の
平均値から車両の速度を算出する車速検出手段と、該車
速検出手段が算出した車両の速度と前記操舵角検出手段
が検出した操舵角とに基づいて基準ヨーレイトを算出す
る基準ヨーレイト算出手段と、前記検出ヨーレイト算出
手段が算出した検出ヨーレイトから高周波域を除去した
算出値と前記基準ヨーレイト算出手段が算出した基準ヨ
ーレイトから低周波域を除去した算出値とに基づいてヨ
ーレイトを推定するヨーレイト推定手段とを具えたこと
を特徴とする車両のヨーレイト推定装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両のヨーレイト推定装
置において、前記検出ヨーレイト算出手段が算出した検
出ヨーレイトから高周波域を除去する高域除去フィルタ
と、前記基準ヨーレイト算出手段が算出した基準ヨーレ
イトから低周波域を除去する低域除去フィルタとを設
け、前記ヨーレイト推定手段は、前記高域除去フィルタ
が除去した検出ヨーレイト算出値と前記低域除去フィル
タが除去した基準ヨーレイト算出値とに基づいてヨーレ
イトを推定することを特徴とする車両のヨーレイト推定
装置。 - 【請求項３】 請求項１または２記載の車両のヨーレイ
ト推定装置において、前記ヨーレイト推定手段は、前記
検出ヨーレイトから高周波域を除去した検出ヨーレイト
算出値と前記基準ヨーレイトから低周波域を除去した基
準ヨーレイト算出値とを加算することでヨーレイトを推
定することを特徴とする車両のヨーレイト推定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18473297A JP3456373B2 (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 車両のヨーレイト推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18473297A JP3456373B2 (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 車両のヨーレイト推定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1130627A JPH1130627A (ja) | 1999-02-02 |
| JP3456373B2 true JP3456373B2 (ja) | 2003-10-14 |
Family
ID=16158403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18473297A Expired - Lifetime JP3456373B2 (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 車両のヨーレイト推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3456373B2 (ja) |
-
1997
- 1997-07-10 JP JP18473297A patent/JP3456373B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1130627A (ja) | 1999-02-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030701 |
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