JP3422224B2 - 車両のヨーレイト演算装置 - Google Patents
車両のヨーレイト演算装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行中に車両に作
用するヨーレイトを求める車両のヨーレイト演算装置に
関する。 【０００２】 【従来の技術】車両が走行する道路が屈曲路であった
り、あるいは、直線路であってもその横方向（幅方向）
において傾斜していたときには、この車両に対してヨー
レイトが発生する。従来、このヨーレイトはヨーレイト
センサによって検出していた。即ち、ヨーレイトセンサ
は、車両の垂直軸まわりの回転速度を検出しており、こ
の検出値を制御部に出力して制動力制御や操舵力制御な
どに用いていた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが、このヨーレ
イトセンサは、一般的に、振動子である四角柱の隣接し
た２面に振動と検出を兼ねた圧電素子を貼付し、この圧
電素子に電圧を与えて振動させると、金属柱に回転力が
加わり、この回転速度を応じてコリオリ力が発生し、こ
のときに２面の圧電素子に流れる各電流を検出し、その
差を求めることでこのコリオリ力が検出され、この信号
を電圧信号に変換して出力することである。ところが、
このヨーレイトセンサは上述のような構成となっている
ことから、周囲の温度変化に対して敏感であり、検出基
準点がずれることで検出値が誤差が発生してしまう。そ
のため、ヨーレイトセンサの検出値を周囲の温度変化に
応じて補正する必要がある。 【０００４】そこで、ヨーレイトセンサの零点を補正す
るようにしたものとして、例えば、特開平６−１１７８
７３号公報に開示されたものがある。この公報に記載さ
れた「ヨーレイトセンサの零点ドリフト補正装置」は、
ヨーレイトセンサの検出信号の一部を複数のフィルタを
３段直列結合して構成したフィルタ回路を介して演算器
に演算信号として入力し、検出信号のオフセット補正
し、ヨーレイトセンサの零点ドリフト補正を確実に行う
ようにしている。ところが、この「ヨーレイトセンサの
零点ドリフト補正装置」は、ローパスフィルタによる周
波数成分だけで零点ドリフト補正しており、正確に零点
ドリフトが補正されない場合がある。 【０００５】また、ヨーレイトセンサを用いずに、左右
輪の回転差を基に車両旋回時の幾何学的関係から導いた
線形式で車両のヨーレイトを求めることができる。とこ
ろが、車両のタイヤは長期の使用によって磨耗し、且
つ、この摩耗量は左右輪で一定でないことから、この方
法によって求めたヨーレイトには、タイヤの摩耗量の影
響が含まれてしまい、この誤差は車速に比例して大きく
なり、ヨーレイトの検出精度が低下してしまう。 【０００６】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、簡単な構成で車両のヨーレイトを高精度に演算
することを可能とした車両のヨーレイト演算装置を提供
することを目的とする。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項１の発明の車両のヨーレイト演算装置では、
ヨーレイトセンサと車輪速センサを設けると共に車輪速
センサが検出した左右の車輪速度差から車両のヨーレイ
トを算出するヨーレイト算出手段を設け、車両の停止時
に初期検出ヨーレイト誤差学習手段が検出ヨーレイトの
誤差を学習し、検出ヨーレイト初期補正手段はこの学習
値に基づいて検出ヨーレイトを補正する一方、車両が走
行開始してから所定時間内に算出ヨーレイト誤差学習手
段は検出ヨーレイト初期補正手段が補正した検出ヨーレ
イトに基づいて算出ヨーレイトの車両の速度に比例した
誤差を学習し、車両が走行開始してから所定時間経過し
た後に算出ヨーレイト補正手段はこの学習値に基づいて
算出ヨーレイトを補正し、車両の走行中に検出ヨーレイ
ト学習手段は算出ヨーレイト補正手段が補正した算出ヨ
ーレイトに基づいて検出ヨーレイト初期補正手段が補正
した検出ヨーレイトを学習し、検出ヨーレイト補正手段
はこの学習値に基づいて検出ヨーレイト初期補正手段が
補正した検出ヨーレイトを補正するようにしてある。 【０００８】従って、車両の停止時に検出ヨーレイトの
誤差を補正し、車両が走行開始してから所定時間内にこ
の補正された検出ヨーレイトに基づいて算出ヨーレイト
を補正することで、車両の走行中にはこの補正された算
出ヨーレイトに基づいて検出ヨーレイトを補正してお
り、ヨーレイトセンサが検出したヨーレイトへの温度変
化による誤差を補正すると共に、左右の車輪速度差から
求めたヨーレイトへの車輪摩耗量による速度に比例した
誤差を補正することで、常時、高精度なヨーレイトを求
めることができる。 【０００９】 【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。 【００１０】図１に本発明の一実施形態に係る車両のヨ
ーレイト演算装置を表す制御ブロック、図２に本実施形
態の車両のヨーレイト演算装置による制御方法を表すフ
ローチャートを示す。 【００１１】本実施形態の車両のヨーレイト演算装置
は、図１に示すように、車両のヨーレイトγa を検出す
るヨーレイトセンサ１１と、この車両の左右の車輪速度
Ｖa ，Ｖb を検出する車輪速センサ１２，１３とを有し
ており、ヨーレイト算出手段１４はこの各車輪速センサ
１２，１３が検出した左右の車輪速度差から車両のヨー
レイトγb を算出する。ヨーレイトセンサ１１は、一般
的に、車両への取付位置によっては温度変化が影響して
検出基準点がずれてしまい、このヨーレイトセンサ１１
によって検出されたヨーレイトγa は、周囲の温度が高
くなると誤差が発生してしまう。一方、長期の使用によ
って磨耗する摩耗量は左右輪が一定でないことから、車
輪速センサ１２，１３が検出した左右の車輪速度Ｖa ，
Ｖb にはタイヤの摩耗量の影響が含まれてしまい、この
左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の差から求めたヨーレイトγ
b には車輪摩耗量による速度に比例した誤差が発生して
しまう。 【００１２】そこで、本実施形態では、周囲の温度変化
の影響を受けやすいヨーレイトセンサ１１の検出ヨーレ
イトγa を、ヨーレイトの真値がゼロである停止時の検
出ヨーレイトを基に学習補正し、一方、タイヤの摩耗量
の影響を受けやすい左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の差から
算出したヨーレイトγb を、車両が発進してから所定時
間内にこの学習補正された検出ヨーレイトγa を基準と
して学習補正する。そして、車両の走行中には、初期補
正した検出ヨーレイトγa1に対して、学習補正された算
出ヨーレイトγb1を基準として学習補正し、周囲の温度
変化の影響を除去することで高精度なヨーレイトγa2を
求めるようにしている。 【００１３】即ち、車両発進前の停止時には、ヨーレイ
トの真値は必ずゼロであるため、このときにヨーレイト
センサ１１が検出したヨーレイトγa がゼロでなけれ
ば、その値が誤差値Ｃa となる。そして、検出ヨーレイ
ト初期補正手段１６は、初期検出ヨーレイト誤差学習手
段１５が学習して求めた誤差値Ｃa に基づいてヨーレイ
トセンサ１１が検出したヨーレイトγa を補正し、初期
補正検出ヨーレイトγa1を求める。 【００１４】一方、車両が走行開始してから所定時間
（例えば、１００秒間）内には、ヨーレイトセンサ１１
の周囲の温度変化がまだ少ないため、検出ヨーレイト初
期補正手段１６が補正した初期補正検出ヨーレイトγa1
に誤差はほとんどない。そのため、このときに算出ヨー
レイト誤差学習手段１７は、この初期補正検出ヨーレイ
トγa1に基づいてヨーレイト算出手段１４が算出した算
出ヨーレイトγb の車両の速度に比例した誤差を学習す
る。つまり、車両の走行中に左右の車輪速度Ｖa，Ｖb
の差からヨーレイト算出手段１４が算出したヨーレイト
γb は、タイヤの摩耗量の影響を受けて車速に比例した
誤差をもっており、ヨーレイトγb から初期補正検出ヨ
ーレイトγa1を減算することで誤差値Ｃb を求める。そ
して、車両が走行開始してから所定時間（例えば、１０
０秒間）経過した後に、算出ヨーレイト補正手段１８は
算出ヨーレイト誤差学習手段が求めた誤差値Ｃb に基づ
いてヨーレイト算出手段１４が算出した算出ヨーレイト
γb を補正し、補正算出ヨーレイトγb1を求める。 【００１５】車両が走行開始してから所定時間経過した
後に、走行中、検出ヨーレイト学習手段１９は算出ヨー
レイト補正手段１８が補正した補正算出ヨーレイトγb1
に基づいて検出ヨーレイト初期補正手段１６が補正した
初期補正検出ヨーレイトγa1を学習する。つまり、車両
が走行を開始してから所定時間経過すると、エンジンな
どが温まってきてヨーレイトセンサ１１の周囲の温度が
変化（上昇）し、ヨーレイトセンサ１１にはこの温度変
化（上昇）が影響してくる。そこで、初期補正検出ヨー
レイトγa1から補正算出ヨーレイトγb1を減算すること
で誤差値Ｃd を求める。そして、検出ヨーレイト補正手
段２０は、この検出ヨーレイト学習手段１９の誤差値Ｃ
d に基づいて初期補正検出ヨーレイトγa1を補正し、補
正検出ヨーレイトγa2を求める。 【００１６】ここで、上述した本実施形態の車両のヨー
レイト演算装置の制御の流れをフローチャートを用いて
説明する。図２に示すように、ステップＳ１にて、ヨー
レイトセンサ１１が検出した車両のヨーレイトγa を読
み込むと、ステップＳ２では、図示しない車速センサが
検出した車速Ｖが０より大きいか、即ち、車両が走行し
ているかどうかを判定する。このステップＳ２で、車両
が停止していたら、ステップＳ３に移行し、以下のステ
ップＳ４，Ｓ５，Ｓ６にてヨーレイトセンサ１１が検出
したヨーレイトγa の学習補正を行う。即ち、ステップ
Ｓ４では、エンジンなどが温まっておらずにヨーレイト
センサ１１の周囲の温度変化が少ない停止時に、ヨーレ
イトセンサ１１が検出したヨーレイトγa が０となるよ
うに学習して誤差値Ｃa を求め、ステップＳ５で、この
誤差値Ｃa に基づいて検出ヨーレイトγa を補正し、ス
テップＳ６で、初期補正した検出ヨーレイトγa1をメモ
リする。 【００１７】一方、ステップＳ２で、車速センサが検出
した車速Ｖが０より大きくなって、車両が走行開始した
ら、ステップＳ６にてタイマをスタートする。そして、
ステップＳ７にてこのタイマが１００秒をカウントして
していなければ、以下のステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１０に
て左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb からヨーレイト算出手段１
４が算出したヨーレイトγb の学習補正を行う。即ち、
ステップＳ８にて、車輪速センサ１２，１３が検出した
左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb を読み込むと、ステップＳ９
では、この各左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の差から車両の
ヨーレイトγbを算出し、ステップＳ１０では、タイヤ
の摩耗量の影響を有する算出ヨーレイトγb からすでに
求めた初期補正検出ヨーレイトγa1を減算することで、
この誤差値Ｃb を求める学習を行う。この算出ヨーレイ
トγb の学習は１００秒間にわたって行われ、例えば、
その間の平均を求めてもよい。 【００１８】このように１００秒間にわたって算出ヨー
レイトγb から誤差値Ｃb が求められ、ステップＳ７に
てタイマが１００秒をカウントすると、ステップＳ１１
でタイマをリセットする。そして、ステップＳ１２で、
この誤差値Ｃb に基づいて算出ヨーレイトγb を補正
し、補正算出ヨーレイトγb1を求める。その後、車両の
走行中には、エンジンなどが温まってきてヨーレイトセ
ンサ１１の周囲の温度が上昇し、初期補正検出ヨーレイ
トγa1にはこの影響がある。そこで、ステップＳ１３で
は、この初期補正検出ヨーレイトγa1から補正算出ヨー
レイトγb1を減算することで誤差値Ｃd を求めて学習す
る。そして、ステップＳ１４にて、初期補正検出ヨーレ
イトγa1から誤差値Ｃd を減算して補正し、補正検出ヨ
ーレイトγ a2を求め、出力する。 【００１９】このように本実施形態の車両のヨーレイト
演算装置にあっては、ヨーレイトセンサ１１が検出した
検出ヨーレイトγa を、ヨーレイトの真値がゼロである
停止時に検出して検出基準点の学習補正し、初期補正検
出ヨーレイトγa1を求める一方、左右の車輪速度Ｖa ，
Ｖb の差から算出したヨーレイトγb を、車両が発進し
てから所定時間内にこの算出ヨーレイトγb から初期補
正検出ヨーレイトγa1を減算して学習補正して車輪の摩
耗による誤差を除去し、補正算出ヨーレイトγ b1を求
め、その結果、車両走行中に初期補正検出ヨーレイトγ
a1と補正算出ヨーレイトγb1を基準として学習補正し、
高精度なヨーレイトγa2を求めるようにしている。従っ
て、温度変化による検出誤差や車輪摩耗量による速度に
比例した誤差を除去することで、常時、高精度な車両の
ヨーレイトを求めることができる。 【００２０】 【発明の効果】以上、実施形態において詳細に説明した
ように本発明の車両のヨーレイト演算装置によれば、ヨ
ーレイトセンサと左車輪速センサ及び右車輪速センサが
検出した左右の車輪速度差から車両のヨーレイトを算出
するヨーレイト算出手段とを設け、車両の停止時に検出
ヨーレイトの誤差を学習して補正する一方、車両が走行
開始してから所定時間内に補正した検出ヨーレイトに基
づいて算出ヨーレイトの車両の速度に比例した誤差を学
習し、所定時間経過した後にこの学習値に基づいて算出
ヨーレイトを補正し、車両の走行中に補正した算出ヨー
レイトに基づいて初期補正した検出ヨーレイトを学習し
て補正するようにしたので、車両の停止時には検出ヨー
レイトの誤差を補正することで温度変化の影響を受けな
い検出ヨーレイトを求め、車両が走行開始してから所定
時間内には初期補正された検出ヨーレイトに基づいて算
出ヨーレイトを補正することで速度変化の影響を受けな
い算出ヨーレイトを求め、車両の走行中に、この補正検
出ヨーレイトと補正算出ヨーレイトとからヨーレイトを
求めることとなり、温度変化による誤差や車輪摩耗によ
る誤差のない高精度なヨーレイトを演算することができ
る。
用するヨーレイトを求める車両のヨーレイト演算装置に
関する。 【０００２】 【従来の技術】車両が走行する道路が屈曲路であった
り、あるいは、直線路であってもその横方向（幅方向）
において傾斜していたときには、この車両に対してヨー
レイトが発生する。従来、このヨーレイトはヨーレイト
センサによって検出していた。即ち、ヨーレイトセンサ
は、車両の垂直軸まわりの回転速度を検出しており、こ
の検出値を制御部に出力して制動力制御や操舵力制御な
どに用いていた。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところが、このヨーレ
イトセンサは、一般的に、振動子である四角柱の隣接し
た２面に振動と検出を兼ねた圧電素子を貼付し、この圧
電素子に電圧を与えて振動させると、金属柱に回転力が
加わり、この回転速度を応じてコリオリ力が発生し、こ
のときに２面の圧電素子に流れる各電流を検出し、その
差を求めることでこのコリオリ力が検出され、この信号
を電圧信号に変換して出力することである。ところが、
このヨーレイトセンサは上述のような構成となっている
ことから、周囲の温度変化に対して敏感であり、検出基
準点がずれることで検出値が誤差が発生してしまう。そ
のため、ヨーレイトセンサの検出値を周囲の温度変化に
応じて補正する必要がある。 【０００４】そこで、ヨーレイトセンサの零点を補正す
るようにしたものとして、例えば、特開平６−１１７８
７３号公報に開示されたものがある。この公報に記載さ
れた「ヨーレイトセンサの零点ドリフト補正装置」は、
ヨーレイトセンサの検出信号の一部を複数のフィルタを
３段直列結合して構成したフィルタ回路を介して演算器
に演算信号として入力し、検出信号のオフセット補正
し、ヨーレイトセンサの零点ドリフト補正を確実に行う
ようにしている。ところが、この「ヨーレイトセンサの
零点ドリフト補正装置」は、ローパスフィルタによる周
波数成分だけで零点ドリフト補正しており、正確に零点
ドリフトが補正されない場合がある。 【０００５】また、ヨーレイトセンサを用いずに、左右
輪の回転差を基に車両旋回時の幾何学的関係から導いた
線形式で車両のヨーレイトを求めることができる。とこ
ろが、車両のタイヤは長期の使用によって磨耗し、且
つ、この摩耗量は左右輪で一定でないことから、この方
法によって求めたヨーレイトには、タイヤの摩耗量の影
響が含まれてしまい、この誤差は車速に比例して大きく
なり、ヨーレイトの検出精度が低下してしまう。 【０００６】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、簡単な構成で車両のヨーレイトを高精度に演算
することを可能とした車両のヨーレイト演算装置を提供
することを目的とする。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項１の発明の車両のヨーレイト演算装置では、
ヨーレイトセンサと車輪速センサを設けると共に車輪速
センサが検出した左右の車輪速度差から車両のヨーレイ
トを算出するヨーレイト算出手段を設け、車両の停止時
に初期検出ヨーレイト誤差学習手段が検出ヨーレイトの
誤差を学習し、検出ヨーレイト初期補正手段はこの学習
値に基づいて検出ヨーレイトを補正する一方、車両が走
行開始してから所定時間内に算出ヨーレイト誤差学習手
段は検出ヨーレイト初期補正手段が補正した検出ヨーレ
イトに基づいて算出ヨーレイトの車両の速度に比例した
誤差を学習し、車両が走行開始してから所定時間経過し
た後に算出ヨーレイト補正手段はこの学習値に基づいて
算出ヨーレイトを補正し、車両の走行中に検出ヨーレイ
ト学習手段は算出ヨーレイト補正手段が補正した算出ヨ
ーレイトに基づいて検出ヨーレイト初期補正手段が補正
した検出ヨーレイトを学習し、検出ヨーレイト補正手段
はこの学習値に基づいて検出ヨーレイト初期補正手段が
補正した検出ヨーレイトを補正するようにしてある。 【０００８】従って、車両の停止時に検出ヨーレイトの
誤差を補正し、車両が走行開始してから所定時間内にこ
の補正された検出ヨーレイトに基づいて算出ヨーレイト
を補正することで、車両の走行中にはこの補正された算
出ヨーレイトに基づいて検出ヨーレイトを補正してお
り、ヨーレイトセンサが検出したヨーレイトへの温度変
化による誤差を補正すると共に、左右の車輪速度差から
求めたヨーレイトへの車輪摩耗量による速度に比例した
誤差を補正することで、常時、高精度なヨーレイトを求
めることができる。 【０００９】 【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を詳細に説明する。 【００１０】図１に本発明の一実施形態に係る車両のヨ
ーレイト演算装置を表す制御ブロック、図２に本実施形
態の車両のヨーレイト演算装置による制御方法を表すフ
ローチャートを示す。 【００１１】本実施形態の車両のヨーレイト演算装置
は、図１に示すように、車両のヨーレイトγa を検出す
るヨーレイトセンサ１１と、この車両の左右の車輪速度
Ｖa ，Ｖb を検出する車輪速センサ１２，１３とを有し
ており、ヨーレイト算出手段１４はこの各車輪速センサ
１２，１３が検出した左右の車輪速度差から車両のヨー
レイトγb を算出する。ヨーレイトセンサ１１は、一般
的に、車両への取付位置によっては温度変化が影響して
検出基準点がずれてしまい、このヨーレイトセンサ１１
によって検出されたヨーレイトγa は、周囲の温度が高
くなると誤差が発生してしまう。一方、長期の使用によ
って磨耗する摩耗量は左右輪が一定でないことから、車
輪速センサ１２，１３が検出した左右の車輪速度Ｖa ，
Ｖb にはタイヤの摩耗量の影響が含まれてしまい、この
左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の差から求めたヨーレイトγ
b には車輪摩耗量による速度に比例した誤差が発生して
しまう。 【００１２】そこで、本実施形態では、周囲の温度変化
の影響を受けやすいヨーレイトセンサ１１の検出ヨーレ
イトγa を、ヨーレイトの真値がゼロである停止時の検
出ヨーレイトを基に学習補正し、一方、タイヤの摩耗量
の影響を受けやすい左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の差から
算出したヨーレイトγb を、車両が発進してから所定時
間内にこの学習補正された検出ヨーレイトγa を基準と
して学習補正する。そして、車両の走行中には、初期補
正した検出ヨーレイトγa1に対して、学習補正された算
出ヨーレイトγb1を基準として学習補正し、周囲の温度
変化の影響を除去することで高精度なヨーレイトγa2を
求めるようにしている。 【００１３】即ち、車両発進前の停止時には、ヨーレイ
トの真値は必ずゼロであるため、このときにヨーレイト
センサ１１が検出したヨーレイトγa がゼロでなけれ
ば、その値が誤差値Ｃa となる。そして、検出ヨーレイ
ト初期補正手段１６は、初期検出ヨーレイト誤差学習手
段１５が学習して求めた誤差値Ｃa に基づいてヨーレイ
トセンサ１１が検出したヨーレイトγa を補正し、初期
補正検出ヨーレイトγa1を求める。 【００１４】一方、車両が走行開始してから所定時間
（例えば、１００秒間）内には、ヨーレイトセンサ１１
の周囲の温度変化がまだ少ないため、検出ヨーレイト初
期補正手段１６が補正した初期補正検出ヨーレイトγa1
に誤差はほとんどない。そのため、このときに算出ヨー
レイト誤差学習手段１７は、この初期補正検出ヨーレイ
トγa1に基づいてヨーレイト算出手段１４が算出した算
出ヨーレイトγb の車両の速度に比例した誤差を学習す
る。つまり、車両の走行中に左右の車輪速度Ｖa，Ｖb
の差からヨーレイト算出手段１４が算出したヨーレイト
γb は、タイヤの摩耗量の影響を受けて車速に比例した
誤差をもっており、ヨーレイトγb から初期補正検出ヨ
ーレイトγa1を減算することで誤差値Ｃb を求める。そ
して、車両が走行開始してから所定時間（例えば、１０
０秒間）経過した後に、算出ヨーレイト補正手段１８は
算出ヨーレイト誤差学習手段が求めた誤差値Ｃb に基づ
いてヨーレイト算出手段１４が算出した算出ヨーレイト
γb を補正し、補正算出ヨーレイトγb1を求める。 【００１５】車両が走行開始してから所定時間経過した
後に、走行中、検出ヨーレイト学習手段１９は算出ヨー
レイト補正手段１８が補正した補正算出ヨーレイトγb1
に基づいて検出ヨーレイト初期補正手段１６が補正した
初期補正検出ヨーレイトγa1を学習する。つまり、車両
が走行を開始してから所定時間経過すると、エンジンな
どが温まってきてヨーレイトセンサ１１の周囲の温度が
変化（上昇）し、ヨーレイトセンサ１１にはこの温度変
化（上昇）が影響してくる。そこで、初期補正検出ヨー
レイトγa1から補正算出ヨーレイトγb1を減算すること
で誤差値Ｃd を求める。そして、検出ヨーレイト補正手
段２０は、この検出ヨーレイト学習手段１９の誤差値Ｃ
d に基づいて初期補正検出ヨーレイトγa1を補正し、補
正検出ヨーレイトγa2を求める。 【００１６】ここで、上述した本実施形態の車両のヨー
レイト演算装置の制御の流れをフローチャートを用いて
説明する。図２に示すように、ステップＳ１にて、ヨー
レイトセンサ１１が検出した車両のヨーレイトγa を読
み込むと、ステップＳ２では、図示しない車速センサが
検出した車速Ｖが０より大きいか、即ち、車両が走行し
ているかどうかを判定する。このステップＳ２で、車両
が停止していたら、ステップＳ３に移行し、以下のステ
ップＳ４，Ｓ５，Ｓ６にてヨーレイトセンサ１１が検出
したヨーレイトγa の学習補正を行う。即ち、ステップ
Ｓ４では、エンジンなどが温まっておらずにヨーレイト
センサ１１の周囲の温度変化が少ない停止時に、ヨーレ
イトセンサ１１が検出したヨーレイトγa が０となるよ
うに学習して誤差値Ｃa を求め、ステップＳ５で、この
誤差値Ｃa に基づいて検出ヨーレイトγa を補正し、ス
テップＳ６で、初期補正した検出ヨーレイトγa1をメモ
リする。 【００１７】一方、ステップＳ２で、車速センサが検出
した車速Ｖが０より大きくなって、車両が走行開始した
ら、ステップＳ６にてタイマをスタートする。そして、
ステップＳ７にてこのタイマが１００秒をカウントして
していなければ、以下のステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１０に
て左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb からヨーレイト算出手段１
４が算出したヨーレイトγb の学習補正を行う。即ち、
ステップＳ８にて、車輪速センサ１２，１３が検出した
左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb を読み込むと、ステップＳ９
では、この各左右の車輪速度Ｖa ，Ｖb の差から車両の
ヨーレイトγbを算出し、ステップＳ１０では、タイヤ
の摩耗量の影響を有する算出ヨーレイトγb からすでに
求めた初期補正検出ヨーレイトγa1を減算することで、
この誤差値Ｃb を求める学習を行う。この算出ヨーレイ
トγb の学習は１００秒間にわたって行われ、例えば、
その間の平均を求めてもよい。 【００１８】このように１００秒間にわたって算出ヨー
レイトγb から誤差値Ｃb が求められ、ステップＳ７に
てタイマが１００秒をカウントすると、ステップＳ１１
でタイマをリセットする。そして、ステップＳ１２で、
この誤差値Ｃb に基づいて算出ヨーレイトγb を補正
し、補正算出ヨーレイトγb1を求める。その後、車両の
走行中には、エンジンなどが温まってきてヨーレイトセ
ンサ１１の周囲の温度が上昇し、初期補正検出ヨーレイ
トγa1にはこの影響がある。そこで、ステップＳ１３で
は、この初期補正検出ヨーレイトγa1から補正算出ヨー
レイトγb1を減算することで誤差値Ｃd を求めて学習す
る。そして、ステップＳ１４にて、初期補正検出ヨーレ
イトγa1から誤差値Ｃd を減算して補正し、補正検出ヨ
ーレイトγ a2を求め、出力する。 【００１９】このように本実施形態の車両のヨーレイト
演算装置にあっては、ヨーレイトセンサ１１が検出した
検出ヨーレイトγa を、ヨーレイトの真値がゼロである
停止時に検出して検出基準点の学習補正し、初期補正検
出ヨーレイトγa1を求める一方、左右の車輪速度Ｖa ，
Ｖb の差から算出したヨーレイトγb を、車両が発進し
てから所定時間内にこの算出ヨーレイトγb から初期補
正検出ヨーレイトγa1を減算して学習補正して車輪の摩
耗による誤差を除去し、補正算出ヨーレイトγ b1を求
め、その結果、車両走行中に初期補正検出ヨーレイトγ
a1と補正算出ヨーレイトγb1を基準として学習補正し、
高精度なヨーレイトγa2を求めるようにしている。従っ
て、温度変化による検出誤差や車輪摩耗量による速度に
比例した誤差を除去することで、常時、高精度な車両の
ヨーレイトを求めることができる。 【００２０】 【発明の効果】以上、実施形態において詳細に説明した
ように本発明の車両のヨーレイト演算装置によれば、ヨ
ーレイトセンサと左車輪速センサ及び右車輪速センサが
検出した左右の車輪速度差から車両のヨーレイトを算出
するヨーレイト算出手段とを設け、車両の停止時に検出
ヨーレイトの誤差を学習して補正する一方、車両が走行
開始してから所定時間内に補正した検出ヨーレイトに基
づいて算出ヨーレイトの車両の速度に比例した誤差を学
習し、所定時間経過した後にこの学習値に基づいて算出
ヨーレイトを補正し、車両の走行中に補正した算出ヨー
レイトに基づいて初期補正した検出ヨーレイトを学習し
て補正するようにしたので、車両の停止時には検出ヨー
レイトの誤差を補正することで温度変化の影響を受けな
い検出ヨーレイトを求め、車両が走行開始してから所定
時間内には初期補正された検出ヨーレイトに基づいて算
出ヨーレイトを補正することで速度変化の影響を受けな
い算出ヨーレイトを求め、車両の走行中に、この補正検
出ヨーレイトと補正算出ヨーレイトとからヨーレイトを
求めることとなり、温度変化による誤差や車輪摩耗によ
る誤差のない高精度なヨーレイトを演算することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両のヨーレイト演
算装置を表す制御ブロック図である。 【図２】本実施形態の車両のヨーレイト演算装置による
制御方法を表すフローチャートである。 【符号の説明】 １１ ヨーレイトセンサ １２，１３ 車輪速センサ １４ ヨーレイト算出手段 １５ 初期検出ヨーレイト誤差学習手段 １６ 検出ヨーレイト初期補正手段 １７ 算出ヨーレイト誤差学習手段 １８ 算出ヨーレイト補正手段 １９ 検出ヨーレイト学習手段 ２０ 検出ヨーレイト補正手段
算装置を表す制御ブロック図である。 【図２】本実施形態の車両のヨーレイト演算装置による
制御方法を表すフローチャートである。 【符号の説明】 １１ ヨーレイトセンサ １２，１３ 車輪速センサ １４ ヨーレイト算出手段 １５ 初期検出ヨーレイト誤差学習手段 １６ 検出ヨーレイト初期補正手段 １７ 算出ヨーレイト誤差学習手段 １８ 算出ヨーレイト補正手段 １９ 検出ヨーレイト学習手段 ２０ 検出ヨーレイト補正手段
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フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01P 13/00
B62D 6/00
B62D 101:00
B62D 137:00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 車両のヨーレイトを検出するヨーレイト
センサと、前記車両の左右の車輪速度を検出する車輪速
センサと、該車輪速センサが検出した左右の車輪速度差
から前記車両のヨーレイトを算出するヨーレイト算出手
段と、前記車両の停止時に前記ヨーレイトセンサが検出
したヨーレイトの誤差を学習する初期検出ヨーレイト誤
差学習手段と、前記ヨーレイトセンサが検出したヨーレ
イトを該初期検出ヨーレイト誤差学習手段の学習値に基
づいて補正する検出ヨーレイト初期補正手段と、前記車
両が走行開始してから所定時間内に該検出ヨーレイト初
期補正手段が補正した検出ヨーレイトに基づいて前記ヨ
ーレイト算出手段が算出した算出ヨーレイトの前記車両
の速度に比例した誤差を学習する算出ヨーレイト誤差学
習手段と、前記車両が走行開始してから所定時間経過し
た後に該算出ヨーレイト誤差学習手段の学習値に基づい
て前記ヨーレイト算出手段が算出した算出ヨーレイトを
補正する算出ヨーレイト補正手段と、前記車両の走行中
に該算出ヨーレイト補正手段が補正した算出ヨーレイト
に基づいて前記検出ヨーレイト初期補正手段が補正した
検出ヨーレイトを学習する検出ヨーレイト学習手段と、
該検出ヨーレイト学習手段の学習値に基づいて前記検出
ヨーレイト初期補正手段が補正した検出ヨーレイトを補
正する検出ヨーレイト補正手段とを具えたことを特徴と
する車両のヨーレイト演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18097097A JP3422224B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | 車両のヨーレイト演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18097097A JP3422224B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | 車両のヨーレイト演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1123606A JPH1123606A (ja) | 1999-01-29 |
| JP3422224B2 true JP3422224B2 (ja) | 2003-06-30 |
Family
ID=16092470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18097097A Expired - Fee Related JP3422224B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | 車両のヨーレイト演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3422224B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101480638B1 (ko) * | 2013-09-26 | 2015-01-12 | 현대자동차주식회사 | 차량의 요레이트 오프셋 보정 장치 및 방법 |
| JP6495609B2 (ja) * | 2014-10-09 | 2019-04-03 | 古野電気株式会社 | 方位検出装置および方位検出方法 |
| FR3079026B1 (fr) * | 2018-03-15 | 2021-01-01 | Sysnav | Procede de calibration d'un gyrometre equipant un vehicule |
-
1997
- 1997-07-07 JP JP18097097A patent/JP3422224B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1123606A (ja) | 1999-01-29 |
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