JPH04161806A - 操舵角の中点決定装置 - Google Patents
操舵角の中点決定装置Info
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- JPH04161806A JPH04161806A JP28800290A JP28800290A JPH04161806A JP H04161806 A JPH04161806 A JP H04161806A JP 28800290 A JP28800290 A JP 28800290A JP 28800290 A JP28800290 A JP 28800290A JP H04161806 A JPH04161806 A JP H04161806A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000032683 aging Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、操舵角の中点決定装置に係り、特に、各部の
組み付は精度に左右されず、常に正確な操舵角の中点決
定を可能にする操舵角の中点決定装置に関する。
組み付は精度に左右されず、常に正確な操舵角の中点決
定を可能にする操舵角の中点決定装置に関する。
（従来の技術）
自動車のパワーステアリングにおけるアシスト量、ある
いは４輪駆動車における各車輪へのトルク配分などは車
輪の操舵角に応じて制御される。
いは４輪駆動車における各車輪へのトルク配分などは車
輪の操舵角に応じて制御される。
−船釣に、このような操舵角に基づく各種の制御では、
直進状態での操舵角、すなわち操舵角中点からの相対的
な舵角が重要であるために、操舵角中点を検出するため
の信号が必要となる。
直進状態での操舵角、すなわち操舵角中点からの相対的
な舵角が重要であるために、操舵角中点を検出するため
の信号が必要となる。
従来では、この操舵角中点を示す信号を出力させるため
に、操舵輪が直進状態となるときのステアリング舵角に
おいて中点検出パルスを出力させ、中点検出パルスが出
力された時のステアリング舵角を中点舵角とする。そし
て、ステアリング舵角と中点舵角との差から正確な操舵
角を求めるようにしていた。
に、操舵輪が直進状態となるときのステアリング舵角に
おいて中点検出パルスを出力させ、中点検出パルスが出
力された時のステアリング舵角を中点舵角とする。そし
て、ステアリング舵角と中点舵角との差から正確な操舵
角を求めるようにしていた。
（発明が解決しようとする課題）
上記したような操舵角中点の検出方法では、中点検出パ
ルスを出力させるための各部の組み付けに高い精度が要
求されるので、組み付は時間が長くなったり、高精度の
組み付は治具を準備しなければならないといった問題が
あった。
ルスを出力させるための各部の組み付けに高い精度が要
求されるので、組み付は時間が長くなったり、高精度の
組み付は治具を準備しなければならないといった問題が
あった。
また、経時劣化によって組み付は部にガタが生じると、
正確な中点舵角を得られなくなってしまうという問題も
あった。
正確な中点舵角を得られなくなってしまうという問題も
あった。
本発明の目的は、上記した従来技術の問題点を解消し、
組み付は誤差や経時劣化に左右されずに、常に正確な中
点舵角を検出することの可能な操舵角の中点決定装置を
提供することにある。
組み付は誤差や経時劣化に左右されずに、常に正確な中
点舵角を検出することの可能な操舵角の中点決定装置を
提供することにある。
（課題を解決するための手段および作用）上記した目的
を達成するために、本発明では、各車輪の回転速度の相
互関係に基づいて自動車が直進状態にあることを検出し
、そのときの操舵角ＳＴＲを操舵角の仮中点ＤＥＧＺＴ
として設定する。その後、非直進状態となったときの旋
回方向、その時の操舵角５ＴＲ１および前記仮中点ＤＥ
ＧＺＴに基づいて、直進状態の左限界操舵角ＺＬおよび
右限界操舵角ＺＲを更新し、ＺＬおよびＺＲの平均値に
基づいて操舵角中点を設定するようにした。
を達成するために、本発明では、各車輪の回転速度の相
互関係に基づいて自動車が直進状態にあることを検出し
、そのときの操舵角ＳＴＲを操舵角の仮中点ＤＥＧＺＴ
として設定する。その後、非直進状態となったときの旋
回方向、その時の操舵角５ＴＲ１および前記仮中点ＤＥ
ＧＺＴに基づいて、直進状態の左限界操舵角ＺＬおよび
右限界操舵角ＺＲを更新し、ＺＬおよびＺＲの平均値に
基づいて操舵角中点を設定するようにした。
このような構成によれば、中点パルスを利用することな
く操舵角中点を設定できるようになるので、正確な操舵
角中点を得られるようになる。
く操舵角中点を設定できるようになるので、正確な操舵
角中点を得られるようになる。
（実施例）
以下に図面を参照して、本発明の一実施例を説明する。
第２図は本発明に関する自動車の自動制御システムの要
部構成を示すブロック図である。
部構成を示すブロック図である。
同図において、車輪１ａ、ｌｂ、ｌｃ、ｌｄには、これ
らと共に回転するディスク２ａ、２ｂ。
らと共に回転するディスク２ａ、２ｂ。
２ｃ、２ｄが装着されている。このディスク２８〜２ｄ
にはその外周に沿って所定数の歯またはスリットが設け
られている。各ディスク２ａ〜２ｄには、それぞれの歯
またはスリットの部分に近接させてパルス発生器３ａ、
３ｂ、３ｃおよび３ｄが配設されている。
にはその外周に沿って所定数の歯またはスリットが設け
られている。各ディスク２ａ〜２ｄには、それぞれの歯
またはスリットの部分に近接させてパルス発生器３ａ、
３ｂ、３ｃおよび３ｄが配設されている。
各パルス発生器３ａ〜３ｄは近接センサを有し、車輪１
ａ〜１ｄの回転に伴ってディスク２８〜２ｄが回転する
と、この回転に応じて前記近接センサがディスク２８〜
２ｄの歯の有無、またはスリットの有無を検出し、パル
ス発生器３８〜３ｄはこの検出結果に対応したパルス信
号を発生する。
ａ〜１ｄの回転に伴ってディスク２８〜２ｄが回転する
と、この回転に応じて前記近接センサがディスク２８〜
２ｄの歯の有無、またはスリットの有無を検出し、パル
ス発生器３８〜３ｄはこの検出結果に対応したパルス信
号を発生する。
ステアリングホイル４の軸４ａの端部には操舵角センサ
５が設けられている。
５が設けられている。
ＥＣＵ （電子制御装置）６には操舵角中点決定用のプ
ログラムおよびこのプログラムを実行するためのＣＰＵ
が含まれている。前記パルス発生器３ａ〜３ｄおよび操
舵角センサ５による検出信号はＥＣＵ６に供給される。
ログラムおよびこのプログラムを実行するためのＣＰＵ
が含まれている。前記パルス発生器３ａ〜３ｄおよび操
舵角センサ５による検出信号はＥＣＵ６に供給される。
ＥＣＵ６ではパルス発生器３ａ〜３ｄから供給されたパ
ルス信号に基づいて車輪１ａ〜１ｄの回転速度が演算さ
れ、その演算結果は、車体の直進状態を示す予定の関係
が満足されているか否かを判定するために使用される。
ルス信号に基づいて車輪１ａ〜１ｄの回転速度が演算さ
れ、その演算結果は、車体の直進状態を示す予定の関係
が満足されているか否かを判定するために使用される。
次に、操舵角中点を自動的に決定するためのＥＣＵ６の
機能を説明する。第１図はＥＣＵ６０機能のうち、操舵
角の中点を決定する機能の構成を示すブロック図である
。
機能を説明する。第１図はＥＣＵ６０機能のうち、操舵
角の中点を決定する機能の構成を示すブロック図である
。
同図において、前記パルス発生器３ａ〜３ｄの出力信号
は直進判定手段１０に入力され、前記操舵角センサ５の
出力信号は操舵角検出手段１１に入力される。直進判定
手段１０からの直進判定信号ＳＧＩは操舵角検出手段１
１、仮中点設定手段１２、および旋回方向検出手段１３
に入力される。
は直進判定手段１０に入力され、前記操舵角センサ５の
出力信号は操舵角検出手段１１に入力される。直進判定
手段１０からの直進判定信号ＳＧＩは操舵角検出手段１
１、仮中点設定手段１２、および旋回方向検出手段１３
に入力される。
操舵角検出手段１１からの操舵角信号ＳＧ２は仮中点設
定手段１２および旋回方向検出手段１３に入力される。
定手段１２および旋回方向検出手段１３に入力される。
仮中点設定手段１２は操舵角信号ＳＧ２および直進判定
信号ＳＧＩに応じて直進時の操舵角をカウント値ＳＴＲ
として検出し、該カウント値ＳＴＲを仮中点でのカウン
ト値ＤＥＧＺＴとして左右限界操舵角更新手段１６に出
力する。
信号ＳＧＩに応じて直進時の操舵角をカウント値ＳＴＲ
として検出し、該カウント値ＳＴＲを仮中点でのカウン
ト値ＤＥＧＺＴとして左右限界操舵角更新手段１６に出
力する。
旋回方向検出手段１３は、直進判定信号ＳＧＩおよび操
舵角信号ＳＧ２に基づいて、直進状態から非直進状態と
なったときの旋回方向を検出する。
舵角信号ＳＧ２に基づいて、直進状態から非直進状態と
なったときの旋回方向を検出する。
左右限界操舵角更新手段１６は、旋回方向、操舵角信号
Ｓ６２、仮中点でのカウント値ＤＥＧＺＴ。
Ｓ６２、仮中点でのカウント値ＤＥＧＺＴ。
および左右各限界操舵角カウンタ１４Ｌ、１４Ｒのカウ
ント値に基づいて、該カウンタ１４Ｌ。
ント値に基づいて、該カウンタ１４Ｌ。
１４Ｒのカウント値を更新する。中点設定手段１５は、
カウンタ１４Ｌ、１４Ｒのカウント値に基づいて真の操
舵角中点を設定する。
カウンタ１４Ｌ、１４Ｒのカウント値に基づいて真の操
舵角中点を設定する。
第３図は上記したブロック図の動作を説明するためのフ
ローチャートであり、本実施例では、当該処理が６０ｍ
５間隔で実行される。
ローチャートであり、本実施例では、当該処理が６０ｍ
５間隔で実行される。
ステップＳＩＯでは、後に詳述するフラグＦｌａ、フラ
グＦ２ａがリセットされる。ステップＳｌｌでは、直進
判定手段１０によって検出された車速か基準速度と比較
され、ステップＳ１２では次式＜１）に基づいて算出さ
れた前輪と後輪との車速比ＲＶＷＸが基準値と比較され
、車速が基準速度を上回り、かつＲＶＷＸが基準値を下
回るとステップＳ１３へ進む。
グＦ２ａがリセットされる。ステップＳｌｌでは、直進
判定手段１０によって検出された車速か基準速度と比較
され、ステップＳ１２では次式＜１）に基づいて算出さ
れた前輪と後輪との車速比ＲＶＷＸが基準値と比較され
、車速が基準速度を上回り、かつＲＶＷＸが基準値を下
回るとステップＳ１３へ進む。
ＲＶＷＸ冒
（前輪平均速度−後輪平均速度）／後輪平均速度・・・
＜１） また、車速が基準速度を下回ったり、あるいはＲＶＷＸ
が基準値を上回ると、当該処理はステップＳ４６へ進み
、後に詳述するフラグＦｌ、Ｆ２およびタイマＴＩ、Ｔ
２がリセットされる。
＜１） また、車速が基準速度を下回ったり、あるいはＲＶＷＸ
が基準値を上回ると、当該処理はステップＳ４６へ進み
、後に詳述するフラグＦｌ、Ｆ２およびタイマＴＩ、Ｔ
２がリセットされる。
ステップ５１３では、次式（２）に基づいて算出 □さ
れた前輪左右車輪速比（ＲＶＷＦ）が基準値と比較され
、ＲＶＷＦが基準値を下回っていると直進状態であると
判定されてステップＳ１４へ進み、基準値を上回ってい
ると非直進状態であると判定されてステップＳ１７へ進
む。
れた前輪左右車輪速比（ＲＶＷＦ）が基準値と比較され
、ＲＶＷＦが基準値を下回っていると直進状態であると
判定されてステップＳ１４へ進み、基準値を上回ってい
ると非直進状態であると判定されてステップＳ１７へ進
む。
ＲＶＷＦ−前輪左右回転差／前輪平均速度・・・（２）
ステップＳ１４では、ＲｖＷＦに基づく直進判定状態の
継続時間を示すタイマＴ１がチエツクされ、直進判定状
態が一定時間継続しているとステップＳ１５へ進み、継
続していないとステップＳ１６へ進んでタイマＴ１がイ
ンクリメントされる。
継続時間を示すタイマＴ１がチエツクされ、直進判定状
態が一定時間継続しているとステップＳ１５へ進み、継
続していないとステップＳ１６へ進んでタイマＴ１がイ
ンクリメントされる。
ステップＳ１５では、ＲＶＷＦに基づく直進判定が成立
したことを示すフラグＦ１がセットされ、他方、ＲＶＷ
Ｆに基づく直進判定が成立状態から不成立状態となった
ことを示すフラグＦｌａがリセットされる。
したことを示すフラグＦ１がセットされ、他方、ＲＶＷ
Ｆに基づく直進判定が成立状態から不成立状態となった
ことを示すフラグＦｌａがリセットされる。
ステップ５１７ではフラグＦ１がチエツクされ、フラグ
Ｆ１がセットされているとステップ８１８へ進み、リセ
ットされているとステップＳ１９へ進む。ステップＳ１
ｇではフラグＦ１がリセットされ、フラグＦｌａがセッ
トされる。
Ｆ１がセットされているとステップ８１８へ進み、リセ
ットされているとステップＳ１９へ進む。ステップＳ１
ｇではフラグＦ１がリセットされ、フラグＦｌａがセッ
トされる。
ステップＳ１９では、次式（３）に基づいて算出された
後輪左右車輪速比（ＲＶＷＲ）が基準値と比較され、Ｒ
ＶＷＲが基準値を下回っていると直進状態であると判定
されてステップＳ２０へ進み、基準値を上回っていると
非直進状態であると判定されてステップＳ２３へ進む。
後輪左右車輪速比（ＲＶＷＲ）が基準値と比較され、Ｒ
ＶＷＲが基準値を下回っていると直進状態であると判定
されてステップＳ２０へ進み、基準値を上回っていると
非直進状態であると判定されてステップＳ２３へ進む。
ＲＶＷＲ−後輪左右回転差／後輪平均速度・・・（３）
ステップＳ２０では、ＲＶＷＲに基づく直進判定状態の
継続時間を示すタイマＴ２がチエツクされ、直進判定状
態が一定時間継続しているとステップＳ２１へ進み、継
続していないとステップＳ２２へ進んでタイマＴ２がイ
ンクリメントされる。
継続時間を示すタイマＴ２がチエツクされ、直進判定状
態が一定時間継続しているとステップＳ２１へ進み、継
続していないとステップＳ２２へ進んでタイマＴ２がイ
ンクリメントされる。
ステップ５２１では、ＲＶＷＲに基づく直進判定が成立
したことを示すフラグＦ２がセットされ、他方、ＲＶＷ
Ｒに基づく直進判定が成立状態から不成立状態となった
ことを示すフラグＦ２ａがリセットされる。
したことを示すフラグＦ２がセットされ、他方、ＲＶＷ
Ｒに基づく直進判定が成立状態から不成立状態となった
ことを示すフラグＦ２ａがリセットされる。
ステップＳ２３ではフラグＦ２がチエツクされ、フラグ
Ｆ２がセットされているとステップＳ２４へ進み、リセ
ットされでいるとステップＳ２５へ進む。ステップＳ２
４ではフラグＦ２がリセットされ、フラグＦ２ａがセッ
トされる。
Ｆ２がセットされているとステップＳ２４へ進み、リセ
ットされでいるとステップＳ２５へ進む。ステップＳ２
４ではフラグＦ２がリセットされ、フラグＦ２ａがセッ
トされる。
ステップＳ２５では、仮中点を決定したか否かを示す仮
中点決定済フラグＦ３がチエツクされ、フラグＦ３がリ
セット状態、すなわち仮中点決定が決定していない場合
には、ステップ８２６へ進み、仮中点決定が決定してい
る場合にはステップＳ２８へ進む。
中点決定済フラグＦ３がチエツクされ、フラグＦ３がリ
セット状態、すなわち仮中点決定が決定していない場合
には、ステップ８２６へ進み、仮中点決定が決定してい
る場合にはステップＳ２８へ進む。
ステップＳ２６では、フラグＦ１またはフラグＦ２のい
ずれかがセットされているか否か、すなわち、ＲＶＷＦ
またはＲＶＷＲに基づいて直進状態と判定されているか
否かが判定される。
ずれかがセットされているか否か、すなわち、ＲＶＷＦ
またはＲＶＷＲに基づいて直進状態と判定されているか
否かが判定される。
フラグＦｌまたはフラグＦ２がセットされていると、ス
テップＳ２７では操舵角検出手段１１からの操舵角信号
ＳＧ２に応じた操舵角、すなわち車輪速に基づいて直進
状態と判断されているときの操舵角のカウント値ＳＴＲ
が、仮中点設定手段１２において仮の操舵角中点を表す
カウント値ＤＥＧＺＴとして登録され、仮中点登録済フ
ラグＦ３がセットされる。
テップＳ２７では操舵角検出手段１１からの操舵角信号
ＳＧ２に応じた操舵角、すなわち車輪速に基づいて直進
状態と判断されているときの操舵角のカウント値ＳＴＲ
が、仮中点設定手段１２において仮の操舵角中点を表す
カウント値ＤＥＧＺＴとして登録され、仮中点登録済フ
ラグＦ３がセットされる。
ステップ８２ｇでは、前記ＲＶＷＦに基づく直進判定が
成立状態から不成立状態となったことを示すフラグＦｌ
ａがチエツクされ、フラグＦｌａがセットされていると
、ステップＳ２９では旋回方向検出手段工３か操舵角の
カウント値ＳＴＲを参照して旋回方向を検出する。
成立状態から不成立状態となったことを示すフラグＦｌ
ａがチエツクされ、フラグＦｌａがセットされていると
、ステップＳ２９では旋回方向検出手段工３か操舵角の
カウント値ＳＴＲを参照して旋回方向を検出する。
その結果、左旋回が検出されると、左右限界操舵角更新
手段１６はステップＳ３０において、左限界操舵角カウ
ンタ１４Ｌに登録されている前輪左限界操舵角のカウン
ト値ＺＦＬを以下のように更新し、右旋回が検出される
と、ステップＳ３１において、右限界操舵角カウンタ１
４Ｒに登録されている前輪右限界操舵角のカウント値Ｚ
ＦＲを同様に更新する。
手段１６はステップＳ３０において、左限界操舵角カウ
ンタ１４Ｌに登録されている前輪左限界操舵角のカウン
ト値ＺＦＬを以下のように更新し、右旋回が検出される
と、ステップＳ３１において、右限界操舵角カウンタ１
４Ｒに登録されている前輪右限界操舵角のカウント値Ｚ
ＦＲを同様に更新する。
以下、ステップＳ３０．３１でのカウント値の更新方法
について説明する。
について説明する。
カウント値ＺＦＬ、ＺＦＲは最初゛０°にセットされて
おり、各カウント値は次式に従って更新される。
おり、各カウント値は次式に従って更新される。
すなわち、ステップＳ３１では、
［１］ＳＴＲ＞ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＲのとき、ＺＦＲ＋１
→ＺＦＲ ［２］ＳＴＲ＜ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＲのとき、ＺＦＲ−１
→ＺＦＲ また、ステップ５３（ｌでは、 ■ＳＴＲ＞ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＬのとき、ＺＦＬ＋１→Ｚ
ＦＬ ■ＳＴＲ＜ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＬのとき、ＺＦＬ−１→Ｚ
ＦＬ 例えば、ステップＳ２９において右旋回が検出され、第
４図（ａ）に示したように、そのときの操舵角のカウン
ト値ＳＴＲが“−７”カウント、仮の中点を表すカウン
ト値ＤＥＧＺＴが“−２°カウント、カウント値ＺＦＲ
が“−３′カウントであると、ステップＳ３１では前記
０式からＺＦＲが１カウントだけデクリメントされて“
−４′カウントに更新される。この結果、“ＤＥＧＺＴ
＋ＺＦＲ”が“ＳＴＲ”に近付く。
→ＺＦＲ ［２］ＳＴＲ＜ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＲのとき、ＺＦＲ−１
→ＺＦＲ また、ステップ５３（ｌでは、 ■ＳＴＲ＞ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＬのとき、ＺＦＬ＋１→Ｚ
ＦＬ ■ＳＴＲ＜ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＬのとき、ＺＦＬ−１→Ｚ
ＦＬ 例えば、ステップＳ２９において右旋回が検出され、第
４図（ａ）に示したように、そのときの操舵角のカウン
ト値ＳＴＲが“−７”カウント、仮の中点を表すカウン
ト値ＤＥＧＺＴが“−２°カウント、カウント値ＺＦＲ
が“−３′カウントであると、ステップＳ３１では前記
０式からＺＦＲが１カウントだけデクリメントされて“
−４′カウントに更新される。この結果、“ＤＥＧＺＴ
＋ＺＦＲ”が“ＳＴＲ”に近付く。
同様に、ステップＳ２９において左旋回が検出され、第
４図（ｂ）に示したように、そのときの操舵角のカウン
ト値ＳＴＲが“３＃カウント、仮の中点を表すカウント
値ＤＥＧＺＴが−２”カウント、カウント値ＺＦＬが“
７”カウントであると、ステップＳ３１では前記■式か
らＺＦＬが１カウントだけデクリメントされて′６”カ
ウントに更新される。この結果、“ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＬ
”が“ＳＴＲ”に近付く。
４図（ｂ）に示したように、そのときの操舵角のカウン
ト値ＳＴＲが“３＃カウント、仮の中点を表すカウント
値ＤＥＧＺＴが−２”カウント、カウント値ＺＦＬが“
７”カウントであると、ステップＳ３１では前記■式か
らＺＦＬが１カウントだけデクリメントされて′６”カ
ウントに更新される。この結果、“ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＬ
”が“ＳＴＲ”に近付く。
ステップＳ３２では、前記ＲＶＷＲに基づく直進判定が
成立状態から不成立状態となったことを示すフラグＦ２
ａがチエツクされ、フラグＦ２ａがセットされていると
、ステップ３３３〜Ｓ３５において、前記ステップ３２
９〜Ｓ３１と同様にして、後輪左限界操舵角のカウント
値ＺＲＬおよび後輪右限界操舵角のカウント値ＺＲＲが
更新される。
成立状態から不成立状態となったことを示すフラグＦ２
ａがチエツクされ、フラグＦ２ａがセットされていると
、ステップ３３３〜Ｓ３５において、前記ステップ３２
９〜Ｓ３１と同様にして、後輪左限界操舵角のカウント
値ＺＲＬおよび後輪右限界操舵角のカウント値ＺＲＲが
更新される。
このようにしてＺＦＬ、ＺＦＲおよびＺＲＬ。
ＺＲＲを更新し続けると、ＺＦＬ、ＺＦＲ［ＺＲＬ、Ｚ
ＲＲＩは、それぞれ直進時の操舵角の左限界点および右
限界点に徐々に近付くようになる。
ＲＲＩは、それぞれ直進時の操舵角の左限界点および右
限界点に徐々に近付くようになる。
ステップＳ３６では、中点決定手段１５によって、ＺＦ
ＬとＺＦＲとの平均値に仮の中点を表すカウント値ＤＥ
ＧＺＴを加算した値、すなわち操舵角の中点を表すカウ
ント値から操舵角のカウント値ＳＴＲが減算され、前輪
に関する中点位置のずれ量Ａ１が算出される。
ＬとＺＦＲとの平均値に仮の中点を表すカウント値ＤＥ
ＧＺＴを加算した値、すなわち操舵角の中点を表すカウ
ント値から操舵角のカウント値ＳＴＲが減算され、前輪
に関する中点位置のずれ量Ａ１が算出される。
ステップＳ３７では、ずれ量ＡＩが丁定の基準値と比較
され、ずれ量Ａ１が基準範囲内であるとステップ８３ｇ
において前後輪頻度カウンタＣ１が１カウントだけイン
クリメントされる。
され、ずれ量Ａ１が基準範囲内であるとステップ８３ｇ
において前後輪頻度カウンタＣ１が１カウントだけイン
クリメントされる。
同様に、ステップＳ３９では、ＺＲＬとＺＲＲとの平均
値に仮の中点を表すカウント値ＤＥＧＺＴを加算した値
から操舵角のカウント値ＳＴＲが減算され、後輪に関す
る中点位置のずれ量Ａ２が算出され、ステップＳ４０に
おいて、ずれ量Ａ２が予定の基準範囲内であると判定さ
れると、ステップＳ４１では前後輪頻度カウンタＣ１が
１カウントだけデクリメントされる。
値に仮の中点を表すカウント値ＤＥＧＺＴを加算した値
から操舵角のカウント値ＳＴＲが減算され、後輪に関す
る中点位置のずれ量Ａ２が算出され、ステップＳ４０に
おいて、ずれ量Ａ２が予定の基準範囲内であると判定さ
れると、ステップＳ４１では前後輪頻度カウンタＣ１が
１カウントだけデクリメントされる。
ステップＳ４２では、前後輪頻度カウンタＣ１がチエツ
クされ、カウント値が正であるとステップＳ４３におい
て、第４図（ｅ）に示したように、ＺＦＬとＺＦＲとの
平均値が操舵各中点のカウント値ＲＥＬとして登録され
、カウント値が負であるとステップＳ４４においてＺＲ
ＬとＺＲＲとの平均値がカウント値ＲＥＬとして登録さ
れる。
クされ、カウント値が正であるとステップＳ４３におい
て、第４図（ｅ）に示したように、ＺＦＬとＺＦＲとの
平均値が操舵各中点のカウント値ＲＥＬとして登録され
、カウント値が負であるとステップＳ４４においてＺＲ
ＬとＺＲＲとの平均値がカウント値ＲＥＬとして登録さ
れる。
ステップＳ４５では、従来と同様にして求められた操舵
角センサの中点決定パルスに基づく操舵角中点の相対値
ＤＥＧＺが決定しているか否かを示すフラグＦ４がチエ
ツクされ、フラグＦ４がセットされていると、ステップ
Ｓ４７では、前記ＤＥＧＺに該ＤＥＧＺから真の中点を
得るための学習補正値ＲＥＬＳが加算され、最終的な操
舵角中点ＡＢＳが求められる。
角センサの中点決定パルスに基づく操舵角中点の相対値
ＤＥＧＺが決定しているか否かを示すフラグＦ４がチエ
ツクされ、フラグＦ４がセットされていると、ステップ
Ｓ４７では、前記ＤＥＧＺに該ＤＥＧＺから真の中点を
得るための学習補正値ＲＥＬＳが加算され、最終的な操
舵角中点ＡＢＳが求められる。
また、ステップＳ４５において、フラグＦ４がリセット
されていると、ステップＳ４Ｂでは、前記ＤＥＧＺＴに
前記ステップＳ４３またはＳ４４で求められたカウント
値ＲＥＬが加算され、最終的な操舵角中点ＡＢＳが求め
られる。ステップＳ４９ではカウント値ＡＳＢにフィル
タ処理が施されて当該処理を終了する。
されていると、ステップＳ４Ｂでは、前記ＤＥＧＺＴに
前記ステップＳ４３またはＳ４４で求められたカウント
値ＲＥＬが加算され、最終的な操舵角中点ＡＢＳが求め
られる。ステップＳ４９ではカウント値ＡＳＢにフィル
タ処理が施されて当該処理を終了する。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本実施例によれば、車
輪速度に基づいて操舵角中点が求められるので、組み付
は誤差や経時劣化に左右されずに、常に正確な操舵角中
点を得られるようになる。
輪速度に基づいて操舵角中点が求められるので、組み付
は誤差や経時劣化に左右されずに、常に正確な操舵角中
点を得られるようになる。
第１図は本発明の機能ブロック図、第２図は本発明に関
する自動車の自動制御システムの要部構成を示すブロッ
ク図、第３図は第１図の動作を説明するためのフローチ
ャート、第４図は第１図の動作を説明するための図であ
る。 １０・・・直進判定手段、１１・・・操舵角検出手段、
１２・・・仮中点設定手段、１３・・・旋回方向検出手
段、１４Ｌ・・・左限界操舵角カウンタ、１４Ｒ・・・
右限界操舵角カウンタ、１５・・・中点設定手段、１６
・・・左右限界操舵角更新手段 代理人 弁理士 平木 通人 外１８ 第 １ 図 第 ２ 図
する自動車の自動制御システムの要部構成を示すブロッ
ク図、第３図は第１図の動作を説明するためのフローチ
ャート、第４図は第１図の動作を説明するための図であ
る。 １０・・・直進判定手段、１１・・・操舵角検出手段、
１２・・・仮中点設定手段、１３・・・旋回方向検出手
段、１４Ｌ・・・左限界操舵角カウンタ、１４Ｒ・・・
右限界操舵角カウンタ、１５・・・中点設定手段、１６
・・・左右限界操舵角更新手段 代理人 弁理士 平木 通人 外１８ 第 １ 図 第 ２ 図
Claims (3)
- （１）各車輪の回転速度の相互関係に基づいて、自動車
が直進状態にあることを検出する直進判定手段と、 操舵角ＳＴＲを検出する操舵角検出手段と、前記直進判
定手段が直進状態と判定したときに前記操舵角手段で検
出された操舵角ＳＴＲを、操舵角の仮中点ＤＥＧＺＴと
して設定する仮中点設定手段と、 前記直進判定手段による判定が、直進状態から非直進状
態となったときの旋回方向を検出する旋回方向検出手段
と、 前記直進判定手段による判定が直進状態から非直進状態
となったときに、前記旋回方向検出手段で検出された旋
回方向、操舵角ＳＴＲ、および仮中点ＤＥＧＺＴに基づ
いて、下記［１］〜［４］式から直進状態の左限界操舵
角ＺＬおよび右限界操舵角ＺＲを更新する左右限界操舵
角更新手段と、前記左限界操舵角ＺＬおよび右限界操舵
角ＺＲの平均値に基づいて真の中点操舵角ＡＢＳを設定
する中点設定手段とを具備したことを特徴とする操舵角
の中点決定装置。 I ：右旋回時 ［１］ＳＴＲ＞ＤＥＧＺＴ＋ＺＲのとき、 ＺＲ＋１→ＺＲ ［２］ＳＴＲ＜ＤＥＧＺＴ＋ＺＲのとき、 ＺＲ−１→ＺＲ II：左旋回時 ［３］ＳＴＲ＞ＤＥＧＺＴ＋ＺＬのとき、 ＺＬ＋１→ＺＬ ［４］ＳＴＲ＜ＤＥＧＺＴ＋ＺＬのとき、 ＺＬ−１→ＺＬ - （２）前輪の左右車輪速比に基づいて、自動車が直進状
態にあることを検出する第１の直進判定手段と、 後輪の左右車輪速比に基づいて、自動車が直進状態にあ
ることを検出する第２の直進判定手段と、操舵角ＳＴＲ
を検出する操舵角検出手段と、前記第１および第２の直
進判定手段の少なくとも一方が直進状態と判定したとき
に前記操舵角手段で検出された操舵角ＳＴＲを、操舵角
の仮中点ＤＥＧＺＴとして設定する仮中点設定手段と、
前記直進判定手段による判定が、直進状態から非直進状
態となったときの旋回方向を検出する旋回方向検出手段
と、 前記第１の直進判定手段による判定が直進状態から非直
進状態となったときに、前記旋回方向検出手段で検出さ
れた旋回方向、操舵角ＳＴＲ、および仮中点ＤＥＧＺＴ
に基づいて、下記１〜４式から直進状態の前輪左限界操
舵角ＺＦＬおよび前輪右限界操舵角ＺＦＲを更新する第
１の左右限界操舵角更新手段と、 前記第２の直進判定手段による判定が直進状態から非直
進状態となったときに、前記旋回方向検出手段で検出さ
れた旋回方向、操舵角ＳＴＲ、および仮中点ＤＥＧＺＴ
に基づいて、下記［５］〜［８］式から直進状態の後輪
左限界操舵角ＺＲＬおよび後輪右限界操舵角ＺＲＲを更
新する第２の左右限界操舵角更新手段と、 前記前輪左限界操舵角ＺＦＬおよび前輪右限界操舵角Ｚ
ＦＲの平均値に基づいて第１の中点操舵角を設定する第
１の中点設定手段と、 前記後輪左限界操舵角ＺＲＬおよび後輪右限界操舵角Ｚ
ＲＲの平均値に基づいて第２の中点操舵角を設定する第
２の中点設定手段とを具備し、前記第１および第２の中
点操舵角のいずれか一方を、前記操舵角ＳＴＲとの偏差
に基づいて真の中点操舵角ＡＢＳとすることを特徴とす
る操舵角の中点決定装置。 I ：右旋回時 ［１］ＳＴＲ＞ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＲのとき、ＺＦＲ＋１
→ＺＦＲ ［２］ＳＴＲ＜ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＲのとき、ＺＦＲ−１
→ＺＦＲ II：左旋回時 ［３］ＳＴＲ＞ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＬのとき、ＺＦＬ＋１
→ＺＦＬ ［４］ＳＴＲ＜ＤＥＧＺＴ＋ＺＦＬのとき、ＺＦＬ−１
→ＺＦＬ I ：右旋回時 ［５］ＳＴＲ＞ＤＥＧＺＴ＋ＺＲＲのとき、ＺＲＲ＋１
→ＺＲＲ ［６］ＳＴＲ＜ＤＥＧＺＴ＋ＺＲＲのとき、ＺＲＲ−１
→ＺＲＲ II：左旋回時 ［７］ＳＴＲ＞ＤＥＧＺＴ＋ＺＲＬのとき、ＺＲＬ＋１
→ＺＲＬ ［８］ＳＴＲ＜ＤＥＧＺＴ＋ＺＲＬのとき、ＺＲＬ−１
→ＺＲＬ - （３）操舵輪が直進状態にあると中点検出パルスを出力
する中点検出パルス出力手段と、中点検出パルス出力時
の操舵角ＳＴＲに基づいて第２の中点操舵角ＡＢＳ２を
設定する手段をさらに具備し、 前記中点操舵角ＡＢＳおよび第２の中点操舵角ＡＢＳ２
のいずれか一方を真の中点操舵角とすることを特徴とす
る特許請求の範囲第２項記載の操舵角の中点決定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28800290A JP2510892B2 (ja) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | 操舵角の中点決定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28800290A JP2510892B2 (ja) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | 操舵角の中点決定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04161806A true JPH04161806A (ja) | 1992-06-05 |
| JP2510892B2 JP2510892B2 (ja) | 1996-06-26 |
Family
ID=17724538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28800290A Expired - Fee Related JP2510892B2 (ja) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | 操舵角の中点決定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2510892B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100721108B1 (ko) * | 2003-02-07 | 2007-05-22 | 주식회사 만도 | 차량의 안정성 제어 시스템 |
| KR100751245B1 (ko) * | 2002-11-07 | 2007-08-23 | 주식회사 만도 | 조향각 센서의 영점 보정 장치 및 그 방법 |
| JP2011022067A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両のハンドルの舵角の中心位置を判定するための装置 |
| US8583312B2 (en) * | 2011-08-22 | 2013-11-12 | Agco Corporation | Guidance system automatic wheel angle sensor calibration |
-
1990
- 1990-10-25 JP JP28800290A patent/JP2510892B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100751245B1 (ko) * | 2002-11-07 | 2007-08-23 | 주식회사 만도 | 조향각 센서의 영점 보정 장치 및 그 방법 |
| KR100721108B1 (ko) * | 2003-02-07 | 2007-05-22 | 주식회사 만도 | 차량의 안정성 제어 시스템 |
| JP2011022067A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両のハンドルの舵角の中心位置を判定するための装置 |
| US8583312B2 (en) * | 2011-08-22 | 2013-11-12 | Agco Corporation | Guidance system automatic wheel angle sensor calibration |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2510892B2 (ja) | 1996-06-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |