JPH0194062A - ステアリング中立位置決定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車両のステアリングの中立位置を短時間にかつ
高精度に決定するためのステアリング中立位置決定方法
に関する。

〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題点〕従来
、車両におけるステアリングの中立位置を決定する手段
として、例えば、操舵角の平均値を演算してセンタを決
定するようにした特開昭６１−２８８１１号がある。

しかし、従来のステアリング中立位置決定方法にあって
は、車両の走行状態の影響を受け、センタ位置が左右に
ずれたり、左右のいずれかへの片寄りが生じる等の問題
がある。

本発明は、上記従来技術の実情に鑑みてなされたもので
、ステアリングの中立位置を短時間にかつ高精度に決定
できるようにしたステアリング中立位置決定方法の提供
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するため、本発明は、初期データに基
づいてステアリング中立位置の初期設定値を定めておき
、操舵角センサ出力のカウント数分布に基づいたステア
リング中立位置の決定がなされた時点で前記設定値を補
正することを特徴とするものである。

〔作用〕

イグニッションスイッチオフ時点で決定していたセンタ
位置が記憶され、これが次にイグニッションスイッチが
オンにされたときのセンタとして初期設定され、或いは
センサ出力の中間位置がセンタとして初期設定されるた
め、センタ位置の未決定時間が無くなり、センタ決定が
迅速に行なわれる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の一実施例を説明するフローチャートで
あり、第２図は第１図の処理を実現するシステムの一構
成例を示すブロック図である。

第２図において、操舵中立位置演算部１０はマイクロコ
ンピュータを備えて構成され、車速センサ１２より出力
される車速信号のほか、操舵角センサ１４よりの角度信
号ａ、角度信号す及び中立信号を入力信号として第１図
の処理を実行し、ステアリングセンタを決定する。

第３図は操舵角センサ１４の一例を示し、ステアリング
シャフト１６に円板状のロータ１８が装着され、このロ
ータ１８の一部の両面に対向する如くにしてＵ字形断面
を有するピックアップ部２０が配設されている。ロータ
１８の周縁部の一部には切欠部２２が設けられ、この切
欠部２２より内側にステアリングシャフト１６の同心円
上に一定間隔に切抜部２４が設けられている。ピックア
ップ部２０には、切欠部２２に対向させてピックアップ
２６が配設され、切抜部２４に対向させてピックアップ
２８及び３０が配設されている。

第４図は操舵角センサ１４のステアリングへの装着例を
示し、ステアリング３２の近傍のステアリングシャフト
１６にロータ１８が外嵌され、ステアリングコラムシャ
フト３４にピックアップ部２０が固定されることによっ
てセンサが構成されている。

第５図はピックアップ２６．２７及び２８により得られ
る出力信号ａＳｂ、及びＣを示し、信号ａとｂは所定位
相差をもって出力され、信号Ｃは切欠部２２がピックア
ップ２６を通過する期間において出力される信号である
。本発明においては、信号ａとｂの位相差によって作り
出されるセクションを、センサ１４の分解能に相当する
角速度毎に分割（本発明ではｎｌ　〜ｎｉｌの１１個）
する。この分割範囲はステアリングのセンタの存在範囲
（切欠部２２の形成範囲）のみに設定し、後述する本発
明に係る統計的センタ決定法によって上記セクション（
以後、ブロックと称する）　ｎｉ〜ｎｌ＋の中からセン
タであるブロックを選択する。

第６図はピックアップ２８の出力信号Ｃが左右に１回転
した場合の出力波形を示すものである。

ロータ１８が１回転するとセンタ付近での状態と同一に
なることを示しており、この夫々のセクションをＮ１〜
Ｎ３（以後、ゾーンと称する）とし、いずれにステアリ
ングのセンタが存在するかを後述する本発明の統計的セ
ンタ決定法により求める。

なお、本実施例においてはＮ　＋　、Ｎ２　、Ｎ３　の
状態をゾーンがり。の状態として、また、Ｌｏ　以外の
状態をゾーンがＨｌ　の状態として説明する。

第１図において、まず、センタの初期値が設定され、セ
ンタ判別条件の成立があったか否かを判定する（ステッ
プ１００）。センタ初期設定値としては、イグニッショ
ンオフ時に決定されたセンタ位置を用いることができる
。判別条件が成立していれば、例えば上位３ブロツク（
例えば、第７図に示すような信号カウント数の頻度分布
において、カウント数が最も多いｎ６、１、ｎ、の３ブ
ロツク）のカウント値の和Ｃ３１１に基づいて前回と今
回のカウント値の偏差を判定する（ステップ１０２）。

即ち、イグニッションスイッチオフ時にメモリされた前
回のセンタ決定時のカウントＷｉ　Ｃ３ｇ　（Ｉ）　　
と、次にイグニッションスイッチをオンした際に決定さ
れたカウント値（今回のセンタ決定）値Ｃ３Ｂ（Ｉ。１
）とを比較し、Ｃ３Ｂ（＋、＋）≧ＣＡＢ（＋　）　　
が成立か否かを判定する。Ｃ３Ｂ（＋−１）≧Ｃ３Ｂ（
＋　）　　のときにはステップ１０４でセンタ位置を更
新し、次回比較するＣ３ＢをＣ３Ｂ（＋、＋）にし、Ｃ
３Ｂ（１，２）≧Ｃ３Ｂ（＋、＋）の判定式によりステ
ップ１０２において比較演算を実施する。一方、ステッ
プ１０２でＣ３Ｂ（１，１）≧Ｃ３Ｂ（＋　）　　の場
合、センタを更新せず（ステップ＋０６＞、ｃ、（＋）
を次回においても用いる。このように、Ｃ３Ｂの最大値
を常に更新することにより、精度の向上が図られる。

ステップ１０４または１０６の処理が終了すると、ステ
ップ１０８で第５図に示される信号ａ１ｂ、ｃを検出し
、信号ａ、ｂの位相差によって作り出されるｎ、からｎ
＋１のブロックの各々に対する操舵角信号をカウントす
る（ステップ１１０）。

次に第７図に示すように、各ブロックにおける信号カウ
ント数から頻度分布を得る（ステップ１１２）。この頻
度分布の判別処理が終了するとくステップ１１４）、得
られた頻度分布曲線のピーク点（本実施例ではｎｇ　）
をステアリング中立位置として決定する（ステップ１１
６）。この決定処理が終了できない場合、処理をステッ
プ１１０に戻して（ステップ１１８）、再度決定処理を
実行する。また、ステップ１１２で決定処理ができない
場合にも、処理をステップ１１０に戻し、以後の処理を
再度決定処理を実行する。

なお、初期設定は、イグニッションオフ時に決定してい
るセンタ位置をメモリすることにより行なうものとした
が、このほか、第５図に示すｎ６またはｎ、とｎ６の間
（信号Ｃの中間点）をセンタとして初期設定するように
してもよい。

〔発明の効果〕

以上説明した通り、本発明によれば、ステアリング中立
位置の初期値を設定するようにしたため、センタ位置の
未決定時間が無くなり、センタ位置の決定を迅速に行な
うことができる。更に、センタ位置の更新が行なえるよ
うにしたため、センタ決定の精度を向上させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を説明するフローチャート、
第２図は第１図の処理を実現するシステムの一構成例を
示すブロック図、第３図は第２図に示す操舵角センサ１
４の詳細を示す構成図、第４図は操舵角センサ１４の装
着状態を説明するステアリング部の断面図、第５図は操
舵角センサの出力信号を示すタイミングチャート、第６
図は操舵角センサ１４より出力される信号Ｃとロータ回
転の関係を示すタイミングチャート、第７図は統計的処
理センタ決定法の原理説明図である。 １０・・・操舵中立位置演算部、 １２・・・車速センサ、 １４・・・操舵角センサ、

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）初期データに基づいてステアリング中立位置の初
   期設定値を定めておき、操舵角センサ出力のカウント数
   分布に基づいたステアリング中立位置の決定がなされた
   時点で前記設定値を補正することを特徴とするステアリ
   ング中立位置決定方法。
2. （２）前記初期設定値として、イグニッションスイッチ
   のオフ時に決定しているセンタ位置をメモリし、これを
   次のイグニッションオン時のセンタ位置に用いることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のステアリング
   中立位置決定方法。
3. （３）前記初期設定値として、前記操舵センサのセクシ
   ョンの中間位置を用いることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項に記載のステアリング中立位置決定方法。