JPH0687460A - 車両の平面挙動検出装置 - Google Patents
車両の平面挙動検出装置Info
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- JPH0687460A JPH0687460A JP24192192A JP24192192A JPH0687460A JP H0687460 A JPH0687460 A JP H0687460A JP 24192192 A JP24192192 A JP 24192192A JP 24192192 A JP24192192 A JP 24192192A JP H0687460 A JPH0687460 A JP H0687460A
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- Japan
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- vehicle
- yaw rate
- steering angle
- detecting
- zero
- Prior art date
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ターンテーブルに乗った車両のヨーレート検
出値が零点補正に用いられてその後の検出結果を狂わす
ことのないようにする。 【構成】 ヨーレート検出部７は車両のヨーレ−トを検
出し、検出ヨーレ−ト補正部１０は、操舵角センサ８で
検出された操舵角が小さい間、ヨーレ−ト検出値を零に
補正し、検出値のオフセツトを除去してヨーレ−トの検
出精度を向上させると共に、車速センサ９で検出した車
速が零の時、ヨーレ−ト検出値の零点補正を禁止する。
よって、ターンテーブルに乗った車両が、ターンテーブ
ルの回転によりヨーレ−トを受けることがあっても、こ
れを検出値のオフセツトと見做して零点補正するような
ことはなくなる。
出値が零点補正に用いられてその後の検出結果を狂わす
ことのないようにする。 【構成】 ヨーレート検出部７は車両のヨーレ−トを検
出し、検出ヨーレ−ト補正部１０は、操舵角センサ８で
検出された操舵角が小さい間、ヨーレ−ト検出値を零に
補正し、検出値のオフセツトを除去してヨーレ−トの検
出精度を向上させると共に、車速センサ９で検出した車
速が零の時、ヨーレ−ト検出値の零点補正を禁止する。
よって、ターンテーブルに乗った車両が、ターンテーブ
ルの回転によりヨーレ−トを受けることがあっても、こ
れを検出値のオフセツトと見做して零点補正するような
ことはなくなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のヨーレイトや横
加速度等の平面挙動を検出するための装置に関するもの
である。
加速度等の平面挙動を検出するための装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】車両の平面挙動検出装置としては従来、
例えば特開平２−２０４１７７号公報や、特開平２−２
７４６６２号公報に記載されたヨーレイト検出装置が知
られている。
例えば特開平２−２０４１７７号公報や、特開平２−２
７４６６２号公報に記載されたヨーレイト検出装置が知
られている。
【０００３】これらの装置は、ヨーレイトの検出に当
り、該検出のための電気回路に関わる温度特性や積分誤
差に起因して検出ヨーレイト値に所謂ドリフト（オフセ
ット）が生じ、検出誤差を免れないことから、これを除
去するために、操舵角が極く小さな領域で検出値を零に
する零点補正を行って、ヨーレイトの検出精度を向上さ
せることを狙ったものである。
り、該検出のための電気回路に関わる温度特性や積分誤
差に起因して検出ヨーレイト値に所謂ドリフト（オフセ
ット）が生じ、検出誤差を免れないことから、これを除
去するために、操舵角が極く小さな領域で検出値を零に
する零点補正を行って、ヨーレイトの検出精度を向上さ
せることを狙ったものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかして、かかる従来
の平面挙動検出装置は、操舵角が極く小さな時は必ず上
記の零点補正を行うものであるため、以下の問題が懸念
される。
の平面挙動検出装置は、操舵角が極く小さな時は必ず上
記の零点補正を行うものであるため、以下の問題が懸念
される。
【０００５】即ち、今日駐車場等では用地難から、車両
をターンテーブル上に自走させ、この状態でターンテー
ブルを回転させることにより、狭い場所でも車両の向き
を変えることができるようにすることが多く行われる傾
向にある。この場合、車両は操舵角とは全く関係なし
に、ターンテーブルの回転によって平面挙動を受けるこ
ととなるが、上記従来の挙動検出装置はこれをも検出値
のドリフト（オフセット）と見做して零点補正し、その
後の検出結果を狂わすという問題を生ずる。
をターンテーブル上に自走させ、この状態でターンテー
ブルを回転させることにより、狭い場所でも車両の向き
を変えることができるようにすることが多く行われる傾
向にある。この場合、車両は操舵角とは全く関係なし
に、ターンテーブルの回転によって平面挙動を受けるこ
ととなるが、上記従来の挙動検出装置はこれをも検出値
のドリフト（オフセット）と見做して零点補正し、その
後の検出結果を狂わすという問題を生ずる。
【０００６】本発明は、この問題が車速零の時に生ずる
との観点から、車速が零の時は前記の零点補正を禁ずる
ようになし、これにより上述の問題を解消することを目
的とする。
との観点から、車速が零の時は前記の零点補正を禁ずる
ようになし、これにより上述の問題を解消することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的のため本発明は
図１に概念を示す如く、車両に発生するヨーレイトや横
加速度等の平面挙動を検出する挙動検出手段と、車両の
ステアリングホイールによる操舵角を検出する操舵角検
出手段と、該手段からの信号に応答して設定値未満の操
舵角では、前記挙動検出手段により検出した車両の平面
挙動検出値を零に補正する零点補正手段とを具えた車両
の平面挙動検出装置において、車両の走行速度を検出す
る車速検出手段と、この車速検出手段からの信号に応答
して、車両の走行速度が零になる時、前記零点補正手段
による車両平面挙動の前記零点補正を禁止する零点補正
禁止手段とを設けて構成したものである。
図１に概念を示す如く、車両に発生するヨーレイトや横
加速度等の平面挙動を検出する挙動検出手段と、車両の
ステアリングホイールによる操舵角を検出する操舵角検
出手段と、該手段からの信号に応答して設定値未満の操
舵角では、前記挙動検出手段により検出した車両の平面
挙動検出値を零に補正する零点補正手段とを具えた車両
の平面挙動検出装置において、車両の走行速度を検出す
る車速検出手段と、この車速検出手段からの信号に応答
して、車両の走行速度が零になる時、前記零点補正手段
による車両平面挙動の前記零点補正を禁止する零点補正
禁止手段とを設けて構成したものである。
【０００８】
【作用】挙動検出手段は、車両のヨーレイトや横加速度
等の平面挙動を検出し、例えば後輪舵角制御に用いる。
ここで零点補正手段は、操舵角検出手段に応答してこれ
により検出した操舵角が設定値未満である時、挙動検出
手段により検出した平面挙動検出値を零に補正し、検出
値のドリフト（オフセット）を除去してドリフトに伴う
検出誤差をなくし、平面挙動の検出精度を向上させる。
等の平面挙動を検出し、例えば後輪舵角制御に用いる。
ここで零点補正手段は、操舵角検出手段に応答してこれ
により検出した操舵角が設定値未満である時、挙動検出
手段により検出した平面挙動検出値を零に補正し、検出
値のドリフト（オフセット）を除去してドリフトに伴う
検出誤差をなくし、平面挙動の検出精度を向上させる。
【０００９】一方、零点補正禁止手段は、車速検出手段
からの信号に応答し、これにより検出した車両の走行速
度が零の時、上記零点補正手段による車両平面挙動検出
値の零点補正を禁止する。よって、ターンテーブルに乗
った車両が、ターンテーブルの回転により平面挙動を受
けることがあっても、これを検出値のドリフト（オフセ
ット）と見做して零点補正するようなことはなく、その
後の検出結果を狂わすという問題を解消することができ
る。
からの信号に応答し、これにより検出した車両の走行速
度が零の時、上記零点補正手段による車両平面挙動検出
値の零点補正を禁止する。よって、ターンテーブルに乗
った車両が、ターンテーブルの回転により平面挙動を受
けることがあっても、これを検出値のドリフト（オフセ
ット）と見做して零点補正するようなことはなく、その
後の検出結果を狂わすという問題を解消することができ
る。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図２は本発明一実施の態様になるヨーレイト
検出装置を示し、１Ｌ，１Ｒは夫々左右前輪、２Ｌ，２
Ｒは夫々左右後輪である。これら車輪を具えた車両を本
例では、前輪１Ｌ，１Ｒがパワーユニット３により駆動
される前輪駆動車とする。また、この車両においては前
輪１Ｌ，１Ｒがステアリングホイール４により主操舵さ
れると共に、後輪２Ｌ，２Ｒも後輪操舵アクチュエータ
５により補助的に操舵されるものとする。そして、この
後輪補助操舵を後輪舵角設定部６により電子制御するこ
ととし、該電子制御に本例のヨーレイト検出装置を用い
る。
説明する。図２は本発明一実施の態様になるヨーレイト
検出装置を示し、１Ｌ，１Ｒは夫々左右前輪、２Ｌ，２
Ｒは夫々左右後輪である。これら車輪を具えた車両を本
例では、前輪１Ｌ，１Ｒがパワーユニット３により駆動
される前輪駆動車とする。また、この車両においては前
輪１Ｌ，１Ｒがステアリングホイール４により主操舵さ
れると共に、後輪２Ｌ，２Ｒも後輪操舵アクチュエータ
５により補助的に操舵されるものとする。そして、この
後輪補助操舵を後輪舵角設定部６により電子制御するこ
ととし、該電子制御に本例のヨーレイト検出装置を用い
る。
【００１１】ここで、ヨーレイト検出装置を説明する
に、これは車両に発生したヨーレイトφを検出する挙動
検出手段としてのヨーレイト検出部７と、ステアリング
ホイール４による操舵角θを検出する操舵角検出手段と
しての操舵角センサ８と、車両の走行速度Ｖを検出する
車速検出手段としての車速センサ９と、零点補正手段兼
零点補正禁止手段としての検出ヨーレイト補正部１０と
で構成する。
に、これは車両に発生したヨーレイトφを検出する挙動
検出手段としてのヨーレイト検出部７と、ステアリング
ホイール４による操舵角θを検出する操舵角検出手段と
しての操舵角センサ８と、車両の走行速度Ｖを検出する
車速検出手段としての車速センサ９と、零点補正手段兼
零点補正禁止手段としての検出ヨーレイト補正部１０と
で構成する。
【００１２】検出ヨーレイト補正部１０は、ヨーレイト
検出部７、操舵角センサ８及び車速センサ９からの信号
を入力され、ヨーレイト検出部７で検出したヨーレイト
φを、センサ８，９で検出した操舵角θ及び車速Ｖに応
じて後述の如くに補正してヨーレイト補正値φc とな
し、これを後輪舵角設定部６に入力する。
検出部７、操舵角センサ８及び車速センサ９からの信号
を入力され、ヨーレイト検出部７で検出したヨーレイト
φを、センサ８，９で検出した操舵角θ及び車速Ｖに応
じて後述の如くに補正してヨーレイト補正値φc とな
し、これを後輪舵角設定部６に入力する。
【００１３】一方、この後輪舵角設定部は例えば、特開
昭５７−４４５６８号公報に記載の如きものとし、上記
のヨーレイト補正値φc 、及びセンサ８，９で検出した
操舵角θ、車速Ｖを基に、車両の発生ヨーレイトが狙い
通りのものになるような後輪舵角δを演算する。後輪舵
角設定部６はこの演算舵角δを後輪操舵アクチュエータ
５に指令し、このアクチュエータを介して後輪２Ｌ，２
Ｒを指令舵角δとなるよう補助操舵する。
昭５７−４４５６８号公報に記載の如きものとし、上記
のヨーレイト補正値φc 、及びセンサ８，９で検出した
操舵角θ、車速Ｖを基に、車両の発生ヨーレイトが狙い
通りのものになるような後輪舵角δを演算する。後輪舵
角設定部６はこの演算舵角δを後輪操舵アクチュエータ
５に指令し、このアクチュエータを介して後輪２Ｌ，２
Ｒを指令舵角δとなるよう補助操舵する。
【００１４】ところで、ヨーレイト検出部７は温度特性
や、積分誤差等により、検出ヨーレイトφに所謂ドリフ
ト（オフセット）を生じ、検出値が誤差を持ったものと
なるのを免れない。従って、ヨーレイト検出部７の検出
結果をそのまま後輪舵角設定部６に入力したのでは、こ
れによる後輪舵角制御が狙い通りのものにならないこと
から、ヨーレイト検出値の補正が必要である。
や、積分誤差等により、検出ヨーレイトφに所謂ドリフ
ト（オフセット）を生じ、検出値が誤差を持ったものと
なるのを免れない。従って、ヨーレイト検出部７の検出
結果をそのまま後輪舵角設定部６に入力したのでは、こ
れによる後輪舵角制御が狙い通りのものにならないこと
から、ヨーレイト検出値の補正が必要である。
【００１５】検出ヨーレイト補正部１０は例えばマイク
ロコンピュータで構成し、図３の制御プログラムを実行
して上記ヨーレイト検出値の補正を以下の如くに行うも
のとする。このプログラムは、ステップ２１で一定時間
が経過したと判別する度に繰り返し実行され、先ずステ
ップ２２でセンサ８，９により検出した操舵角θ、車速
Ｖ、及び検出部７により検出したヨーレイトφを読み込
む。
ロコンピュータで構成し、図３の制御プログラムを実行
して上記ヨーレイト検出値の補正を以下の如くに行うも
のとする。このプログラムは、ステップ２１で一定時間
が経過したと判別する度に繰り返し実行され、先ずステ
ップ２２でセンサ８，９により検出した操舵角θ、車速
Ｖ、及び検出部７により検出したヨーレイトφを読み込
む。
【００１６】次いで、ステップ２３，２４において、読
み込んだ車速Ｖが例えば図５に示す設定値Ｖ1 ，Ｖ2 間
にあるか否かを、また読み込んだ操舵角θが車速Ｖの関
数である設定値θs ［θs ＝ｆ（Ｖ）］未満か否かをチ
ェックする。Ｖ1 ＜Ｖ＜Ｖ2で、且つθ＜θs の微車
速、微舵角域なら、ステップ２５で今回のヨーレイト検
出値φを、ヨーレイト検出部７の温度特性や、積分誤差
等に基づくドリフト（オフセット）量φos（ＮＥＷ）と
して更新する。しかして、それ以外の車速領域及び操舵
角領域なら、ステップ２５をスキップして当該更新を行
わなわず、前回の値のままとする。この処理は、車両の
微車速及び微舵角域ではヨーレイトがほとんど発生せ
ず、過渡特性も無視することができ、従って当該領域で
のヨーレイト検出値φをドリフト（オフセット）量φos
（ＮＥＷ）と見做して差し支えないとの事実認識に基づ
くものである。
み込んだ車速Ｖが例えば図５に示す設定値Ｖ1 ，Ｖ2 間
にあるか否かを、また読み込んだ操舵角θが車速Ｖの関
数である設定値θs ［θs ＝ｆ（Ｖ）］未満か否かをチ
ェックする。Ｖ1 ＜Ｖ＜Ｖ2で、且つθ＜θs の微車
速、微舵角域なら、ステップ２５で今回のヨーレイト検
出値φを、ヨーレイト検出部７の温度特性や、積分誤差
等に基づくドリフト（オフセット）量φos（ＮＥＷ）と
して更新する。しかして、それ以外の車速領域及び操舵
角領域なら、ステップ２５をスキップして当該更新を行
わなわず、前回の値のままとする。この処理は、車両の
微車速及び微舵角域ではヨーレイトがほとんど発生せ
ず、過渡特性も無視することができ、従って当該領域で
のヨーレイト検出値φをドリフト（オフセット）量φos
（ＮＥＷ）と見做して差し支えないとの事実認識に基づ
くものである。
【００１７】例えば、ヨーレイト補正値に０．５ｄｅｇ
／ｓｅｃのオフセット量を許容するとした場合、車両毎
に実験して予め例えば図５に示すような補正条件マップ
を作成することができ、読み込んだ操舵角θと車速Ｖが
斜線領域内にある時、ヨーレイト検出値φをヨーレイト
検出部７のオフセット量φos（ＮＥＷ）と見做し得る。
／ｓｅｃのオフセット量を許容するとした場合、車両毎
に実験して予め例えば図５に示すような補正条件マップ
を作成することができ、読み込んだ操舵角θと車速Ｖが
斜線領域内にある時、ヨーレイト検出値φをヨーレイト
検出部７のオフセット量φos（ＮＥＷ）と見做し得る。
【００１８】このようにしてステップ２５で更新したオ
フセット量φos（ＮＥＷ）を、ステップ２８でヨーレイ
ト検出値補正量φosとしてセットし、該ヨーレイト検出
値補正量φosの更新を行い、前回更新したヨーレイト検
出値補正量φosを用いてステップ２６ではヨーレイト補
正値φc をφc ＝φ−φosの演算により求める。ステッ
プ２７ではこのヨーレイト補正値φc を後輪舵角設定部
６に出力し、前記した後輪舵角δの演算に資する。
フセット量φos（ＮＥＷ）を、ステップ２８でヨーレイ
ト検出値補正量φosとしてセットし、該ヨーレイト検出
値補正量φosの更新を行い、前回更新したヨーレイト検
出値補正量φosを用いてステップ２６ではヨーレイト補
正値φc をφc ＝φ−φosの演算により求める。ステッ
プ２７ではこのヨーレイト補正値φc を後輪舵角設定部
６に出力し、前記した後輪舵角δの演算に資する。
【００１９】なお、上記微舵角及び微車速域においても
車両は実際上、僅かではあるがヨーレイトを発生してお
り、ヨーレイト検出値φはこれを含んでいる。従って、
微舵角及び微車速域のヨーレイト検出値φをそのままオ
フセット量φos（ＮＥＷ）とする上記の例では、車両が
実際に発生しているヨーレイト分だけ、オフセット量の
判定が不正確になる。そこで、オフセット量φos（ＮＥ
Ｗ）の更新に当たっては、車両が実際に発生しているヨ
ーレイト分を除去するよう
車両は実際上、僅かではあるがヨーレイトを発生してお
り、ヨーレイト検出値φはこれを含んでいる。従って、
微舵角及び微車速域のヨーレイト検出値φをそのままオ
フセット量φos（ＮＥＷ）とする上記の例では、車両が
実際に発生しているヨーレイト分だけ、オフセット量の
判定が不正確になる。そこで、オフセット量φos（ＮＥ
Ｗ）の更新に当たっては、車両が実際に発生しているヨ
ーレイト分を除去するよう
【数１】φos（ＮＥＷ）＝φ−｛〔Ｖ／（１＋ＡＶ2 ）
Ｌ〕×〔（θ／Ｎ）−δ〕｝ Ａ：車両のスタビリティファクタ Ｌ：ホイールベース Ｎ：ステアリングギヤ比 により演算した値を更新値とするのが良い。
Ｌ〕×〔（θ／Ｎ）−δ〕｝ Ａ：車両のスタビリティファクタ Ｌ：ホイールベース Ｎ：ステアリングギヤ比 により演算した値を更新値とするのが良い。
【００２０】また、微舵角を判定するに当たっては、図
３におけるステップ２４の如く操舵角θが設定値θs 未
満になった時を微舵角域とするのに代え、図４における
ステップ３１，３２の如くに、操舵角θ及び操舵角速度
（ｄ／ｄｔ）θが共に零になった時を微舵角域としても
良いことは言うまでもない。
３におけるステップ２４の如く操舵角θが設定値θs 未
満になった時を微舵角域とするのに代え、図４における
ステップ３１，３２の如くに、操舵角θ及び操舵角速度
（ｄ／ｄｔ）θが共に零になった時を微舵角域としても
良いことは言うまでもない。
【００２１】以上説明した各実施例においては、操舵角
θが極く小さい時のヨーレイト検出値φをオフセット量
とするのではなく、操舵角θが極く小さく且つ車速Ｖも
低い時のヨーレイト検出値φをオフセット量としてヨー
レイト検出値の補正に資することから、車速Ｖが低い時
の資料がヨーレイト検出値の補正に用いられることがな
くなる。従って、ターンテーブルに乗った車両がターン
テーブルの回転に伴うヨーレイトを受けても、このヨー
レイトを間違ってオフセットと見做すことがなくなり、
これによりヨーレイト検出値の前記補正がでたらめにな
るのを回避することができる。
θが極く小さい時のヨーレイト検出値φをオフセット量
とするのではなく、操舵角θが極く小さく且つ車速Ｖも
低い時のヨーレイト検出値φをオフセット量としてヨー
レイト検出値の補正に資することから、車速Ｖが低い時
の資料がヨーレイト検出値の補正に用いられることがな
くなる。従って、ターンテーブルに乗った車両がターン
テーブルの回転に伴うヨーレイトを受けても、このヨー
レイトを間違ってオフセットと見做すことがなくなり、
これによりヨーレイト検出値の前記補正がでたらめにな
るのを回避することができる。
【００２２】
【発明の効果】かくして本発明の車両用平面挙動検出装
置は請求項１に記載の如く、零点補正手段が、設定値未
満の微舵角域において、挙動検出手段による車両の平面
挙動検出値を零に補正し、検出値のドリフト（オフセッ
ト）を除去してドリフトに伴う検出誤差をなくすよう構
成する反面、車速が零の時は、上記の零点補正を禁止す
る構成としたから、ターンテーブルに乗った車両が、タ
ーンテーブルの回転により平面挙動を受けることがあっ
ても、これを検出値のドリフト（オフセット）と見做し
て零点補正するようなことがなくなり、その後の検出結
果を狂わすという問題を解消することができる。
置は請求項１に記載の如く、零点補正手段が、設定値未
満の微舵角域において、挙動検出手段による車両の平面
挙動検出値を零に補正し、検出値のドリフト（オフセッ
ト）を除去してドリフトに伴う検出誤差をなくすよう構
成する反面、車速が零の時は、上記の零点補正を禁止す
る構成としたから、ターンテーブルに乗った車両が、タ
ーンテーブルの回転により平面挙動を受けることがあっ
ても、これを検出値のドリフト（オフセット）と見做し
て零点補正するようなことがなくなり、その後の検出結
果を狂わすという問題を解消することができる。
【図１】本発明の平面挙動検出装置を示す概念図であ
る。
る。
【図２】本発明一実施の態様になる平面挙動検出装置を
具えた後輪操舵制御系のシステム図である。
具えた後輪操舵制御系のシステム図である。
【図３】同例の検出ヨーレイト補正部が実行する制御プ
ログラムを示すフローチャートである。
ログラムを示すフローチャートである。
【図４】同制御プログラムの変形例を示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】ヨーレイト検出値を補正すべき領域を示す補正
条件マップ図である。
条件マップ図である。
1L 左前輪 1R 右前輪 2L 左後輪 2R 右後輪 ３ パワーユニット ４ ステアリングホイール ５ 後輪操舵アクチュエータ ６ 後輪舵角設定部 ７ ヨーレイト検出部（挙動検出手段） ８ 操舵角センサ（操舵角検出手段） ９ 車速センサ（車速検出手段） 10 検出ヨーレイト補正部（零点補正手段兼零点補正禁
止手段）
止手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に発生するヨーレイトや横加速度等
の平面挙動を検出する挙動検出手段と、 車両のステアリングホイールによる操舵角を検出する操
舵角検出手段と、 該手段からの信号に応答して設定値未満の操舵角では、
前記挙動検出手段により検出した車両の平面挙動検出値
を零に補正する零点補正手段とを具えた車両の平面挙動
検出装置において、 車両の走行速度を検出する車速検出手段と、 この車速検出手段からの信号に応答して、車両の走行速
度が零になる時、前記零点補正手段による車両平面挙動
の前記零点補正を禁止する零点補正禁止手段とを設けて
構成したことを特徴とする車両の平面挙動検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24192192A JP2795089B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 車両の平面挙動検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24192192A JP2795089B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 車両の平面挙動検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0687460A true JPH0687460A (ja) | 1994-03-29 |
| JP2795089B2 JP2795089B2 (ja) | 1998-09-10 |
Family
ID=17081543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24192192A Expired - Lifetime JP2795089B2 (ja) | 1992-09-10 | 1992-09-10 | 車両の平面挙動検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2795089B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6314329B1 (en) | 1998-11-06 | 2001-11-06 | Visteon Global Technologies, Inc. | Compensation algorithm for initializing yaw rate sensor's zero point offset |
| US6324445B2 (en) | 1998-10-13 | 2001-11-27 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Yaw rate detecting system for a vehicle |
| KR100759886B1 (ko) * | 2003-11-13 | 2007-09-18 | 주식회사 만도 | 요레이트 센서 오프셋 보정 및 고장검출방법 |
-
1992
- 1992-09-10 JP JP24192192A patent/JP2795089B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6324445B2 (en) | 1998-10-13 | 2001-11-27 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Yaw rate detecting system for a vehicle |
| US6314329B1 (en) | 1998-11-06 | 2001-11-06 | Visteon Global Technologies, Inc. | Compensation algorithm for initializing yaw rate sensor's zero point offset |
| KR100759886B1 (ko) * | 2003-11-13 | 2007-09-18 | 주식회사 만도 | 요레이트 센서 오프셋 보정 및 고장검출방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2795089B2 (ja) | 1998-09-10 |
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