JP3213546B2 - 横加速度センサの中立点補正方法 - Google Patents
横加速度センサの中立点補正方法Info
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- JP3213546B2 JP3213546B2 JP15628696A JP15628696A JP3213546B2 JP 3213546 B2 JP3213546 B2 JP 3213546B2 JP 15628696 A JP15628696 A JP 15628696A JP 15628696 A JP15628696 A JP 15628696A JP 3213546 B2 JP3213546 B2 JP 3213546B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、望ましい旋回特性
を得るために左右駆動力の配分や前後輪の舵角を制御す
る際の指標として用いる横加速度を検出するセンサの中
立点を補正する方法に関するものである。
を得るために左右駆動力の配分や前後輪の舵角を制御す
る際の指標として用いる横加速度を検出するセンサの中
立点を補正する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ステアリングホイールの操舵量に対する
実際の車両応答性を推定するために、旋回中の車両に作
用する横加速度の値を用いることがある。この横加速度
を検出するためのセンサは、一般に、中立点のオフセッ
トや温度ドリフトが避けられず、常時中立点の補正を行
う必要がある。この中立点補正方法として、従来、操舵
角センサの出力から直進走行状態を判別し、直進走行中
のある規定時間の横加速度センサの出力電圧の平均値を
とり、その値に近づけるように中立点補正電圧をある規
定値だけ更新する方法が知られている。
実際の車両応答性を推定するために、旋回中の車両に作
用する横加速度の値を用いることがある。この横加速度
を検出するためのセンサは、一般に、中立点のオフセッ
トや温度ドリフトが避けられず、常時中立点の補正を行
う必要がある。この中立点補正方法として、従来、操舵
角センサの出力から直進走行状態を判別し、直進走行中
のある規定時間の横加速度センサの出力電圧の平均値を
とり、その値に近づけるように中立点補正電圧をある規
定値だけ更新する方法が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術に於いては、例えば高速でバンク走行を行って
いる時や、極度に大きな半径の旋回を行っている時のよ
うに、ステアリングホイールの操舵角は殆ど直進状態で
あるにも関わらず横加速度が実際に作用しているような
状態は判別できず、操舵角センサの出力は直進状態を示
しているので、その時の横加速度センサの出力に基づい
て中立点補正電圧を誤って更新してしまう。また、例え
ば路面の傾斜によって横加速度センサが出力を発生して
いる場合にも、中立点補正電圧を誤って更新してしま
う。
来の技術に於いては、例えば高速でバンク走行を行って
いる時や、極度に大きな半径の旋回を行っている時のよ
うに、ステアリングホイールの操舵角は殆ど直進状態で
あるにも関わらず横加速度が実際に作用しているような
状態は判別できず、操舵角センサの出力は直進状態を示
しているので、その時の横加速度センサの出力に基づい
て中立点補正電圧を誤って更新してしまう。また、例え
ば路面の傾斜によって横加速度センサが出力を発生して
いる場合にも、中立点補正電圧を誤って更新してしま
う。
【０００４】本発明は、このような不都合が生じないよ
うにすることのできる横加速度センサの中立点補正方法
を提供することを目的に案出されたものである。
うにすることのできる横加速度センサの中立点補正方法
を提供することを目的に案出されたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に於いては、ステアリングホイールの操舵
角が操舵角センサの中立点を通過する時点の横加速度セ
ンサの値のある所定回数の平均値をとり、該平均値をも
って横加速度センサの中立点補正値の更新を行うように
すると共に、操舵角センサの中立点を通過する回数があ
る値になる間に、所定時間毎に検出した横加速度センサ
の平均値の符号が変化しない時は、前記中立点補正値の
更新を実行しないものとした。
めに、本発明に於いては、ステアリングホイールの操舵
角が操舵角センサの中立点を通過する時点の横加速度セ
ンサの値のある所定回数の平均値をとり、該平均値をも
って横加速度センサの中立点補正値の更新を行うように
すると共に、操舵角センサの中立点を通過する回数があ
る値になる間に、所定時間毎に検出した横加速度センサ
の平均値の符号が変化しない時は、前記中立点補正値の
更新を実行しないものとした。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態につ
いて添付の図面を参照して詳しく説明する。
いて添付の図面を参照して詳しく説明する。
【０００７】図１は、本発明による横加速度センサの中
立点補正に関わる制御フローを示している。図１に於い
て、先ずステップ１でステアリングホイールの操舵角変
化量を規定値と比較し、現状が直進状態か否かを判別す
る。ここで直進中と判定された場合は、ステップ２で、
従動輪速度（ＶＲＲ）が、規定車速（ＶＬ〜ＶＨ・例え
ば３０〜１００ｋｍ／ｈ）の範囲内であるか否かを判別
する。
立点補正に関わる制御フローを示している。図１に於い
て、先ずステップ１でステアリングホイールの操舵角変
化量を規定値と比較し、現状が直進状態か否かを判別す
る。ここで直進中と判定された場合は、ステップ２で、
従動輪速度（ＶＲＲ）が、規定車速（ＶＬ〜ＶＨ・例え
ば３０〜１００ｋｍ／ｈ）の範囲内であるか否かを判別
する。
【０００８】ステップ１・２のいずれか１つでも成立し
ない時は、ステップ１５へ進み、２回目フラグ（Ｇ．２
ＮＤ）のクリア、操舵角中立点通過回数カウンタ（Ｃ．
ＬＮＧ）のリセット（ステップ１６）、中立点補正値学
習中フラグ（Ｇ．ＬＲＮ）のクリア（ステップ１７）、
積算時間タイマ（Ｃ．ＴＬＮＧ２）のリセット（ステッ
プ１８）、積算値バッファ（ＳＵＭＧＹ１）のクリア
（ステップ１９）を順次行い、つまり後述する直進中５
秒間積算処理を初期状態にした上で、ステップ１からの
処理を繰り返す。
ない時は、ステップ１５へ進み、２回目フラグ（Ｇ．２
ＮＤ）のクリア、操舵角中立点通過回数カウンタ（Ｃ．
ＬＮＧ）のリセット（ステップ１６）、中立点補正値学
習中フラグ（Ｇ．ＬＲＮ）のクリア（ステップ１７）、
積算時間タイマ（Ｃ．ＴＬＮＧ２）のリセット（ステッ
プ１８）、積算値バッファ（ＳＵＭＧＹ１）のクリア
（ステップ１９）を順次行い、つまり後述する直進中５
秒間積算処理を初期状態にした上で、ステップ１からの
処理を繰り返す。
【０００９】他方、ステップ１・２が共に満たされた時
は、横加速度センサの出力値（ＧＹＳ）と現状の中立点
補正値（ＧＹＣ）との差を演算し、実横加速度値（Ａ
Ｘ）を求める（ステップ３）。この値は、車両が直進で
あり、かつ横加速度センサの中立点が正しければ当然０
であり、しかもステアリング操舵角の向きに追従してそ
の符号（方向）が変化する。
は、横加速度センサの出力値（ＧＹＳ）と現状の中立点
補正値（ＧＹＣ）との差を演算し、実横加速度値（Ａ
Ｘ）を求める（ステップ３）。この値は、車両が直進で
あり、かつ横加速度センサの中立点が正しければ当然０
であり、しかもステアリング操舵角の向きに追従してそ
の符号（方向）が変化する。
【００１０】次いで実横加速度値（ＡＸ）を積算値バッ
ファ（ＳＵＭＧＹ１）に加算し（ステップ４）、実横加
速度値（ＡＸ）を積算する所定時間（Ｃ．ＴＬＮＧ２・
例えば５秒間）の計時を開始する（ステップ５）。そし
てステップ６で経過時間が所定時間に達したか否かを判
別し、ここで所定時間経過するまではステップ７以降の
処理を行わずにステップ２０へ進む（ステップ２０以降
は後述する）。
ファ（ＳＵＭＧＹ１）に加算し（ステップ４）、実横加
速度値（ＡＸ）を積算する所定時間（Ｃ．ＴＬＮＧ２・
例えば５秒間）の計時を開始する（ステップ５）。そし
てステップ６で経過時間が所定時間に達したか否かを判
別し、ここで所定時間経過するまではステップ７以降の
処理を行わずにステップ２０へ進む（ステップ２０以降
は後述する）。
【００１１】ステップ６で５秒間経過したと判定された
ならば、積算時間タイマ（Ｃ．ＴＬＮＧ２）をリセット
し（ステップ７）、積算値バッファ（ＳＵＭＧＹ１）を
クリアする（ステップ８）。次いで直進中５秒間の積算
値算出が２回目であるか否かをフラグ（Ｇ．２ＮＤ）で
判別する（ステップ９）。このフラグ（Ｇ．２ＮＤ）の
初期値は、直進走行開始、及び３０〜１００ｋｍ／ｈの
範囲に入った直後は必ず０（初回）なので、その場合は
ステップ１３へ進む。
ならば、積算時間タイマ（Ｃ．ＴＬＮＧ２）をリセット
し（ステップ７）、積算値バッファ（ＳＵＭＧＹ１）を
クリアする（ステップ８）。次いで直進中５秒間の積算
値算出が２回目であるか否かをフラグ（Ｇ．２ＮＤ）で
判別する（ステップ９）。このフラグ（Ｇ．２ＮＤ）の
初期値は、直進走行開始、及び３０〜１００ｋｍ／ｈの
範囲に入った直後は必ず０（初回）なので、その場合は
ステップ１３へ進む。
【００１２】ステップ９で直進中５秒間の積算値算出が
２回目と判定された場合は、今回の積算値による横加速
度の方向（Ｇ．ＳＵＭＧＹ１）と、前回の積算値による
横加速度の方向（Ｇ．ＳＵＭＧＹ２）とが異なるか否か
を判別する（ステップ１０）。その結果、今回の横加速
度の方向が前回と逆になっていると判定された場合は、
ステップ１１で横加速度の方向が変化したことを示すフ
ラグ（Ｇ．ＤＩＦＤ）を立て、ステップ１２で中立点補
正値学習禁止を示すフラグ（Ｇ．ＤＩＳＬＲＮ）をクリ
アし、つまり中立点補正値の学習を許可する。
２回目と判定された場合は、今回の積算値による横加速
度の方向（Ｇ．ＳＵＭＧＹ１）と、前回の積算値による
横加速度の方向（Ｇ．ＳＵＭＧＹ２）とが異なるか否か
を判別する（ステップ１０）。その結果、今回の横加速
度の方向が前回と逆になっていると判定された場合は、
ステップ１１で横加速度の方向が変化したことを示すフ
ラグ（Ｇ．ＤＩＦＤ）を立て、ステップ１２で中立点補
正値学習禁止を示すフラグ（Ｇ．ＤＩＳＬＲＮ）をクリ
アし、つまり中立点補正値の学習を許可する。
【００１３】ここまでの処理により、直進中５秒間の横
加速度値を積算して、その５秒毎の横加速度の方向の変
化の有無を判別し、変化があった場合は、横加速度セン
サの出力変化は直進中の車体の揺らぎであるとみなし、
中立点補正値の学習が許可される。
加速度値を積算して、その５秒毎の横加速度の方向の変
化の有無を判別し、変化があった場合は、横加速度セン
サの出力変化は直進中の車体の揺らぎであるとみなし、
中立点補正値の学習が許可される。
【００１４】他方、ステップ９で否、つまり積算値算出
が１回目と判定された場合、並びにステップ１０で前回
と同一方向と判定された場合は、ステップ１３へ進み、
前回の横加速度の方向（Ｇ．ＳＵＭＧＹ２）を今回の方
向（Ｇ．ＳＵＭＧＹ１）で更新し、ステップ１４で２回
目以降であることを示すフラグ（Ｇ．２ＮＤ）をセット
する。
が１回目と判定された場合、並びにステップ１０で前回
と同一方向と判定された場合は、ステップ１３へ進み、
前回の横加速度の方向（Ｇ．ＳＵＭＧＹ２）を今回の方
向（Ｇ．ＳＵＭＧＹ１）で更新し、ステップ１４で２回
目以降であることを示すフラグ（Ｇ．２ＮＤ）をセット
する。
【００１５】次にステップ２０に於いて、中立点補正値
の学習中か否かをフラグ（Ｇ．ＬＲＮ）から判別する。
ここで１回目の直進中５秒間の横加速度積算を開始した
直後は、当然学習中を示すフラグ（Ｇ．ＬＲＮ）はセッ
トされていないので、その場合はステップ３８へ進む。
の学習中か否かをフラグ（Ｇ．ＬＲＮ）から判別する。
ここで１回目の直進中５秒間の横加速度積算を開始した
直後は、当然学習中を示すフラグ（Ｇ．ＬＲＮ）はセッ
トされていないので、その場合はステップ３８へ進む。
【００１６】ステップ３８で、待機時間タイマ（Ｃ．Ｔ
ＬＮＧ１／例えば５秒）の計時を開始する。そしてタイ
マが規定時間（５秒）に達したか否かを次のステップ３
９で判別する。ここで５秒間経過するまではステップ４
０以降の処理を行わずにステップ１から繰り返す。これ
により、ステップ４での直進中５秒間の横加速度の積算
開始条件が整った直後は、中立点補正値更新処理が行わ
れず、安定するまでの待機時間（５秒間）がおかれる。
ＬＮＧ１／例えば５秒）の計時を開始する。そしてタイ
マが規定時間（５秒）に達したか否かを次のステップ３
９で判別する。ここで５秒間経過するまではステップ４
０以降の処理を行わずにステップ１から繰り返す。これ
により、ステップ４での直進中５秒間の横加速度の積算
開始条件が整った直後は、中立点補正値更新処理が行わ
れず、安定するまでの待機時間（５秒間）がおかれる。
【００１７】５秒間の待機時間が経過したならば、中立
点補正値学習中フラグ（Ｇ．ＬＲＮ）を立て（ステップ
４０）、横加速度値の方向変化の有無判別フラグ（Ｇ．
ＤＩＦＤ）をクリアし（ステップ４１）、操舵角中立点
通過回数カウンタ（Ｃ．ＬＮＧ）をリセットし（ステッ
プ４２）、操舵角中立点通過時横加速度値の方向判別フ
ラグ（Ｇ．ＳＵＭＧＹ）をクリアし（ステップ４３）、
操舵角中立点通過時横加速度の積算値バッファ（ＳＵＭ
ＧＹ）をクリアした（ステップ４４）うえで、ステップ
１からの処理を繰り返す。
点補正値学習中フラグ（Ｇ．ＬＲＮ）を立て（ステップ
４０）、横加速度値の方向変化の有無判別フラグ（Ｇ．
ＤＩＦＤ）をクリアし（ステップ４１）、操舵角中立点
通過回数カウンタ（Ｃ．ＬＮＧ）をリセットし（ステッ
プ４２）、操舵角中立点通過時横加速度値の方向判別フ
ラグ（Ｇ．ＳＵＭＧＹ）をクリアし（ステップ４３）、
操舵角中立点通過時横加速度の積算値バッファ（ＳＵＭ
ＧＹ）をクリアした（ステップ４４）うえで、ステップ
１からの処理を繰り返す。
【００１８】他方、ステップ２０で中立点補正値の学習
中と判定された場合は、現状で中立点補正値学習が禁止
されているか否かをフラグ（Ｇ．ＤＩＳＬＲＮ）で判別
する（ステップ２１）。ここで中立点補正値学習禁止で
ないと判定された場合は、今回の操舵方向（Ｇ．ＤＨ）
が前回のそれ（Ｇ．ＤＨＬＮＧ）と同一か否かを判別す
る（ステップ２２）。また禁止と判定された場合は、以
下の中立点補正値更新処理を行わずにステップ３７へ進
む。
中と判定された場合は、現状で中立点補正値学習が禁止
されているか否かをフラグ（Ｇ．ＤＩＳＬＲＮ）で判別
する（ステップ２１）。ここで中立点補正値学習禁止で
ないと判定された場合は、今回の操舵方向（Ｇ．ＤＨ）
が前回のそれ（Ｇ．ＤＨＬＮＧ）と同一か否かを判別す
る（ステップ２２）。また禁止と判定された場合は、以
下の中立点補正値更新処理を行わずにステップ３７へ進
む。
【００１９】ステップ２２で今回の操舵方向が前回と異
なると判定された場合は、操舵角中立点通過とみなし、
横加速度センサの出力値（ＧＹＳ）と中立点補正値（Ｇ
ＹＣ）との差を演算し、つまり現時点の横加速度値（Ａ
Ｘ）を求める。この横加速度値は、操舵角中立点での値
であるので、車両が直進していれば当然０の筈である。
また操舵方向が変化していない場合は、ステップ３７へ
進む。
なると判定された場合は、操舵角中立点通過とみなし、
横加速度センサの出力値（ＧＹＳ）と中立点補正値（Ｇ
ＹＣ）との差を演算し、つまり現時点の横加速度値（Ａ
Ｘ）を求める。この横加速度値は、操舵角中立点での値
であるので、車両が直進していれば当然０の筈である。
また操舵方向が変化していない場合は、ステップ３７へ
進む。
【００２０】次に、操舵角中立点通過時の横加速度値
（ＡＸ）を積算値バッファ（ＳＵＭＧＹ）に加算し（ス
テップ２４）、舵角中立点通過回数（Ｃ．ＬＮＧ）の計
数を開始する（ステップ２５）。そしてステップ２６で
舵角中立点通過回数が規定回数（例えば１０回）に達し
たか否かを判別し、１０回を数えた時は積算値の符号
（Ｇ．ＳＵＭＧＹ）をセットし（ステップ２７）、積算
値（ＳＵＭＧＹ）の絶対値が所定回数（Ｃ ＴＬＮＧ
１）即ち１０以上か否かを判別する（ステップ２８）。
また１０回を数えるまでの間はステップ３７へ進む。
（ＡＸ）を積算値バッファ（ＳＵＭＧＹ）に加算し（ス
テップ２４）、舵角中立点通過回数（Ｃ．ＬＮＧ）の計
数を開始する（ステップ２５）。そしてステップ２６で
舵角中立点通過回数が規定回数（例えば１０回）に達し
たか否かを判別し、１０回を数えた時は積算値の符号
（Ｇ．ＳＵＭＧＹ）をセットし（ステップ２７）、積算
値（ＳＵＭＧＹ）の絶対値が所定回数（Ｃ ＴＬＮＧ
１）即ち１０以上か否かを判別する（ステップ２８）。
また１０回を数えるまでの間はステップ３７へ進む。
【００２１】ここで横加速度センサの中立点誤差が１カ
ウント（ディジタル値）以下であれば、舵角中立点通過
回数よりも積算値は低くなる筈である。積算値の絶対値
が通過回数を上回る場合は、中立点が１カウント以上ず
れていることを意味している。従って、ステップ２８で
積算値の絶対値が舵角中立点通過回数以下と判定された
場合は、舵角中立点を１０回通過する間の実横加速度平
均値が１以下であり、即ち中立点補正値を更新する必要
がないものとみなしてステップ３４へ進む。また、積算
値（ＳＵＭＧＹ）の絶対値が所定回数（Ｃ．ＬＮＧ）を
上回っている場合は、その符号から偏差の方向（Ｇ．Ｓ
ＵＭＧＹ）を判別し（ステップ２９）。そして偏差の方
向（Ｇ．ＳＵＭＧＹ）が左ならば中立点補正電圧を−１
カウント更新し（ステップ３０）、右ならば中立点補正
電圧を＋１カウント更新する（ステップ３１）。
ウント（ディジタル値）以下であれば、舵角中立点通過
回数よりも積算値は低くなる筈である。積算値の絶対値
が通過回数を上回る場合は、中立点が１カウント以上ず
れていることを意味している。従って、ステップ２８で
積算値の絶対値が舵角中立点通過回数以下と判定された
場合は、舵角中立点を１０回通過する間の実横加速度平
均値が１以下であり、即ち中立点補正値を更新する必要
がないものとみなしてステップ３４へ進む。また、積算
値（ＳＵＭＧＹ）の絶対値が所定回数（Ｃ．ＬＮＧ）を
上回っている場合は、その符号から偏差の方向（Ｇ．Ｓ
ＵＭＧＹ）を判別し（ステップ２９）。そして偏差の方
向（Ｇ．ＳＵＭＧＹ）が左ならば中立点補正電圧を−１
カウント更新し（ステップ３０）、右ならば中立点補正
電圧を＋１カウント更新する（ステップ３１）。
【００２２】次のステップ３２で、５秒間積算値による
横加速度の方向が変化したことを示すフラグ（Ｇ．ＤＩ
ＦＤ）がオンか否かを判別する。つまりここでは、操舵
角中立点通過が１０回行われる間に、直進中５秒間積算
により求めた横加速度の方向が一度でも変化したか否か
を判断する。この結果、否、つまり操舵角中立点通過が
１０回行われる間、横加速度の方向が連続して同一方向
と判定された場合は、中立点補正値の学習禁止を示すフ
ラグ（Ｇ．ＤＩＳＬＲＮ）をセットする（ステップ３
３）。また、フラグ（Ｇ．ＤＩＦＤ）がオンでない場合
は、ステップ３４へ進む。
横加速度の方向が変化したことを示すフラグ（Ｇ．ＤＩ
ＦＤ）がオンか否かを判別する。つまりここでは、操舵
角中立点通過が１０回行われる間に、直進中５秒間積算
により求めた横加速度の方向が一度でも変化したか否か
を判断する。この結果、否、つまり操舵角中立点通過が
１０回行われる間、横加速度の方向が連続して同一方向
と判定された場合は、中立点補正値の学習禁止を示すフ
ラグ（Ｇ．ＤＩＳＬＲＮ）をセットする（ステップ３
３）。また、フラグ（Ｇ．ＤＩＦＤ）がオンでない場合
は、ステップ３４へ進む。
【００２３】ここまでの処理により、操舵角の中立点を
通過する都度横加速度値を取り込み、中立点を１０回通
過する間（図２のＣの区間）の平均値をとって中立点補
正値の更新値を求め、この中立点を１０回通過する間
に、５秒毎の横加速度平均値の方向が図２のＡの如く変
化しているならば、中立点補正値の学習は禁止されない
ので（Ｇ．ＤＩＳＬＲＮがオフ）、中立点補正値の更新
が実行される。また、中立点通過が１０回行われる間
に、５秒毎積算で求めた横加速度の方向が全て同一の場
合（図２のＢ）は、横加速度が実際に発生しているもの
とみなして中立点補正値の更新は禁止される。
通過する都度横加速度値を取り込み、中立点を１０回通
過する間（図２のＣの区間）の平均値をとって中立点補
正値の更新値を求め、この中立点を１０回通過する間
に、５秒毎の横加速度平均値の方向が図２のＡの如く変
化しているならば、中立点補正値の学習は禁止されない
ので（Ｇ．ＤＩＳＬＲＮがオフ）、中立点補正値の更新
が実行される。また、中立点通過が１０回行われる間
に、５秒毎積算で求めた横加速度の方向が全て同一の場
合（図２のＢ）は、横加速度が実際に発生しているもの
とみなして中立点補正値の更新は禁止される。
【００２４】以上の処理を経たならば、操舵角中立点通
過回数（Ｃ．ＬＮＧ）のカウンタをリセットし（ステッ
プ３４）、積算値の符号（Ｇ．ＳＵＭＧＹ）をクリアし
（ステップ３５）、積算値バッファ（ＳＵＭＧＹ）の絶
対値をリセットし（ステップ３６）、前回の舵角の向き
（Ｇ．ＤＨＬＮＧ）を今回の舵角の向き（Ｇ．ＤＨ）で
更新（ステップ３７）した上で、ステップ１からの処理
を繰り返す。
過回数（Ｃ．ＬＮＧ）のカウンタをリセットし（ステッ
プ３４）、積算値の符号（Ｇ．ＳＵＭＧＹ）をクリアし
（ステップ３５）、積算値バッファ（ＳＵＭＧＹ）の絶
対値をリセットし（ステップ３６）、前回の舵角の向き
（Ｇ．ＤＨＬＮＧ）を今回の舵角の向き（Ｇ．ＤＨ）で
更新（ステップ３７）した上で、ステップ１からの処理
を繰り返す。
【００２５】
【発明の効果】このように本発明に於いては、直進走行
中の規定時間の横加速度センサの出力電圧の平均値の代
わりに、操舵角中立点を通過する都度横加速度センサの
出力電圧を取り込み、それの規定回数の平均値を算出し
て中立点補正電圧とする一方で、その平均値を算出する
間、つまり操舵角中立点を１０回通過するまでの間に、
規定時間毎の横加速度平均値が連続して同一方向を示す
時は、ステアリングホイールは直進状態であっても横加
速度が実際に作用しているものと判断し、次回以降の横
加速度センサの中立点補正電圧の更新を禁止するものと
した。これにより、高速、かつ大曲率旋回時、並びに左
右に傾斜した路面を走行する際に、横加速度センサの中
立点電圧の誤った更新を防ぐことができるようになり、
前述した問題が解決される。
中の規定時間の横加速度センサの出力電圧の平均値の代
わりに、操舵角中立点を通過する都度横加速度センサの
出力電圧を取り込み、それの規定回数の平均値を算出し
て中立点補正電圧とする一方で、その平均値を算出する
間、つまり操舵角中立点を１０回通過するまでの間に、
規定時間毎の横加速度平均値が連続して同一方向を示す
時は、ステアリングホイールは直進状態であっても横加
速度が実際に作用しているものと判断し、次回以降の横
加速度センサの中立点補正電圧の更新を禁止するものと
した。これにより、高速、かつ大曲率旋回時、並びに左
右に傾斜した路面を走行する際に、横加速度センサの中
立点電圧の誤った更新を防ぐことができるようになり、
前述した問題が解決される。
【図１】本発明による中立点補正処理を示すフロー図。
【図２】直進時の横加速度センサの出力と操舵角センサ
の出力との比較線図。
の出力との比較線図。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 21/00 G01P 15/00 - 15/18 B62D 6/04
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリングホイールの操舵角が操舵角
センサの中立点を通過する時点の横加速度センサの値の
ある所定回数の平均値をとり、該平均値をもって横加速
度センサの中立点補正値の更新を行うようにすると共
に、 操舵角センサの中立点を通過する回数がある値になる間
に、所定時間毎に検出した横加速度センサの平均値の符
号が変化しない時は、前記中立点補正値の更新を実行し
ないことを特徴とする横加速度センサの中立点補正方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15628696A JP3213546B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 横加速度センサの中立点補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15628696A JP3213546B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 横加速度センサの中立点補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09318660A JPH09318660A (ja) | 1997-12-12 |
| JP3213546B2 true JP3213546B2 (ja) | 2001-10-02 |
Family
ID=15624499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15628696A Expired - Fee Related JP3213546B2 (ja) | 1996-05-28 | 1996-05-28 | 横加速度センサの中立点補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3213546B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19844880C2 (de) | 1998-09-30 | 2003-02-20 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors |
| GB9822520D0 (en) | 1998-10-16 | 1998-12-09 | Rover Group | Vehicle suspension |
-
1996
- 1996-05-28 JP JP15628696A patent/JP3213546B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09318660A (ja) | 1997-12-12 |
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