JPS6015270A - 車両の操舵角検出装置 - Google Patents
車両の操舵角検出装置Info
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- JPS6015270A JPS6015270A JP12254183A JP12254183A JPS6015270A JP S6015270 A JPS6015270 A JP S6015270A JP 12254183 A JP12254183 A JP 12254183A JP 12254183 A JP12254183 A JP 12254183A JP S6015270 A JPS6015270 A JP S6015270A
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- vehicle
- speed
- steering angle
- steering
- sensor
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、車両の操舵角検出装置、特に車両の操舵角を
推定中立値を用いて検出する車両の操舵角検出装置の改
良に関するものである。
推定中立値を用いて検出する車両の操舵角検出装置の改
良に関するものである。
技術背景
近年、車両ステアリングの操舵角を検出し、この検出信
号に基づき各種の制御、例えば車両のロール状態を推定
し、アブソーバの減衰力を変え２゜制御、あるいはステ
アリングの所定の戻し角検出に基づきウィンカを消灯す
る等の制御が行われでいる。
号に基づき各種の制御、例えば車両のロール状態を推定
し、アブソーバの減衰力を変え２゜制御、あるいはステ
アリングの所定の戻し角検出に基づきウィンカを消灯す
る等の制御が行われでいる。
従って、操舵角に基づいて各種の制御を正確に行うため
には、ステアリングの中立位置を正しく推定することが
必要であり、この要求を満足する車両の操舵角検出装置
が望まれている。
には、ステアリングの中立位置を正しく推定することが
必要であり、この要求を満足する車両の操舵角検出装置
が望まれている。
この場合において、ステアリング操舵角の検出基準位置
を機械的に定めることは、ステアリングの各部品組付け
の適合上、位置合わせが困難であった。
を機械的に定めることは、ステアリングの各部品組付け
の適合上、位置合わせが困難であった。
従来技術
従来の車両の操舵角検出装置は、ステアリングの舵取操
舵角を検出する操舵角センサを有しており、この操舵角
センサによシ、ステアリングが所定走行距離の間はぼ一
定位置を維持している状態が検出された場合に、この位
置が推定中立位置として定められていた。
舵角を検出する操舵角センサを有しており、この操舵角
センサによシ、ステアリングが所定走行距離の間はぼ一
定位置を維持している状態が検出された場合に、この位
置が推定中立位置として定められていた。
そしてとの推定中立位置は一定走行距離間隔ごとにめら
れ、その都度、前の推定中立位置は修正されていた。
れ、その都度、前の推定中立位置は修正されていた。
従って、従来装置においては、車両が長いコーナを走行
する場合には、このコーナに対応したステアリングの旋
回操舵角がその中立値として推定される結果、推定中立
位置を正しく設定できず、このため操舵角に基づく正確
な制御作用を行うことができないという欠点があった。
する場合には、このコーナに対応したステアリングの旋
回操舵角がその中立値として推定される結果、推定中立
位置を正しく設定できず、このため操舵角に基づく正確
な制御作用を行うことができないという欠点があった。
まだ、従来の装置Ｈにおいては、低速走行時にも中立値
の推定を行うため、駐車場等で大きな操舵を繰返し行う
と、推定中立位置は大きく変動してしまう場合があった
。
の推定を行うため、駐車場等で大きな操舵を繰返し行う
と、推定中立位置は大きく変動してしまう場合があった
。
発明の目的
本発明は、前述した従来の課題に鑑み為されたものであ
り、その目的は、ステアリングが所定量回転した状態あ
るいは低速走行状態に基づいてステアリングの中立位置
を推定することがなく、正しい中立位置を推定できる車
両の操舵角検出装置を提供することにある。
り、その目的は、ステアリングが所定量回転した状態あ
るいは低速走行状態に基づいてステアリングの中立位置
を推定することがなく、正しい中立位置を推定できる車
両の操舵角検出装置を提供することにある。
発明の構成
上記目的は達成するために、本発明は、ステアリングの
推定中立値に対する相対的な操舵角を検出する操舵角セ
ンサと、操舵角センナからの検出信号に基づき前記推定
中立値を補正する制御回路とを含み、前記推定中立値の
補正作用によって正しい車両操舵角をめる車両の操舵角
検出装置において、車両の左車輪の速度を検出する左車
輪速度センサと、右車輪の速度を検出する右車輪速度セ
ンサとを有し、両車軸の平均速度が基準速度を越えかつ
両車軸の速度差が所定値以下のときにのみ前記推定中立
値を補正修正することを特徴とする。
推定中立値に対する相対的な操舵角を検出する操舵角セ
ンサと、操舵角センナからの検出信号に基づき前記推定
中立値を補正する制御回路とを含み、前記推定中立値の
補正作用によって正しい車両操舵角をめる車両の操舵角
検出装置において、車両の左車輪の速度を検出する左車
輪速度センサと、右車輪の速度を検出する右車輪速度セ
ンサとを有し、両車軸の平均速度が基準速度を越えかつ
両車軸の速度差が所定値以下のときにのみ前記推定中立
値を補正修正することを特徴とする。
実施例
第１図には、本発明に係る車両の操舵角検出装置の概略
構成が示され、また第２図には本発明装置のフローチャ
ートが示されている。
構成が示され、また第２図には本発明装置のフローチャ
ートが示されている。
本発明において特徴的なことは、車両がコーナ等を走行
している状態あるいは、所定の速度以下で走行している
状態でのステアリング中立位置推定を停止し、車両が直
進走行している状態でのみステアリングの中立位置を推
定する構成としたことである。
している状態あるいは、所定の速度以下で走行している
状態でのステアリング中立位置推定を停止し、車両が直
進走行している状態でのみステアリングの中立位置を推
定する構成としたことである。
本実施例装置においては、第１図に示すように、車両の
操舵角を検出する操舵角センサ１０と、車両の左車輪の
速度を検出する左車輪速度センサ１２と、車両の右車輪
の速度を検出する右車両速度センサ１４とを有しており
、これら各センサ１０．１２．１４からの出力信号は制
御回路１６に導びカレ、この制御回路１６によりステア
リング中立位置の修正作用が行われる。
操舵角を検出する操舵角センサ１０と、車両の左車輪の
速度を検出する左車輪速度センサ１２と、車両の右車輪
の速度を検出する右車両速度センサ１４とを有しており
、これら各センサ１０．１２．１４からの出力信号は制
御回路１６に導びカレ、この制御回路１６によりステア
リング中立位置の修正作用が行われる。
すなわち、制御回路１６には左車輪速度センサ１２から
の出力信号と右車輪速度センサ１４からの出力信号に基
づき、両車軸の平均速度、例えば左車輪の速度をｖＬ、
、右車輪の速度をＶＲＨとするとその平均速度Ｖｗ ＝
３Ａ （ＶＬＩＩ＋ＶＲＢ 請求メル演算回路が設けら
れており、この回路により演算された平均速度ｖＭが基
準速度ｖｍ１ｎを超えた時にステアリングの中立位置の
修正作用を開始する。
の出力信号と右車輪速度センサ１４からの出力信号に基
づき、両車軸の平均速度、例えば左車輪の速度をｖＬ、
、右車輪の速度をＶＲＨとするとその平均速度Ｖｗ ＝
３Ａ （ＶＬＩＩ＋ＶＲＢ 請求メル演算回路が設けら
れており、この回路により演算された平均速度ｖＭが基
準速度ｖｍ１ｎを超えた時にステアリングの中立位置の
修正作用を開始する。
従って、本実施例装置においては、両車軸の平均速度Ｖ
、がｖｍｌｎよりも小さい場合、例えば停車状態、或い
は車庫入れ等の低速走行状態時におけるステアリング中
立位置の修正が阻止される。
、がｖｍｌｎよりも小さい場合、例えば停車状態、或い
は車庫入れ等の低速走行状態時におけるステアリング中
立位置の修正が阻止される。
また、本実施例においては、車両が長いコーナ等を走行
している時にステアリングの中立位置の推定作用を行う
ことを防止するために、制御回路１６には、左車輪速度
と右車輪速度との差を演算する演算回路が設けられてお
り、この速度差信号値が所定値以下の時にのみステアリ
ングの中立位置が推定修正される。
している時にステアリングの中立位置の推定作用を行う
ことを防止するために、制御回路１６には、左車輪速度
と右車輪速度との差を演算する演算回路が設けられてお
り、この速度差信号値が所定値以下の時にのみステアリ
ングの中立位置が推定修正される。
上記修正作用は本実施例において次のように行われる。
す々わち、初期操舵角検出値をθｏｏ、前もって推定さ
れているステアリングの推定中立値をθ’Ｏｓ車両の両
車軸の平均速度が基準速度■ｍｉｎを超えかつ両車軸の
速度差が所定値Δ■以下の時の１′］ｉＪ記推定中立値
θ′０に対する操舵角変化をΔθとすると、ステアリン
グの推定中立値θ。は、θ０−θ′ｏ＋にΔθ と１７
てめられ、推定中立値が修正されることとなる。
れているステアリングの推定中立値をθ’Ｏｓ車両の両
車軸の平均速度が基準速度■ｍｉｎを超えかつ両車軸の
速度差が所定値Δ■以下の時の１′］ｉＪ記推定中立値
θ′０に対する操舵角変化をΔθとすると、ステアリン
グの推定中立値θ。は、θ０−θ′ｏ＋にΔθ と１７
てめられ、推定中立値が修正されることとなる。
ここにおいて、Ｋに１係数である。
このようにステアリングの中立推定値を車両側車輪の平
均速度が基準速度を超えかつ両車軸の速度差が所定値以
下の時にのみ、補正修正する結果、従来装置のごとく、
車両のコーナ旋回走行時及び低速走行時における前記ス
テアリングの中立位置の修正作用が排除され、ステアリ
ング中立推定位置が大幅な誤差を含んで設定されるとい
う欠点は確実に除去される。
均速度が基準速度を超えかつ両車軸の速度差が所定値以
下の時にのみ、補正修正する結果、従来装置のごとく、
車両のコーナ旋回走行時及び低速走行時における前記ス
テアリングの中立位置の修正作用が排除され、ステアリ
ング中立推定位置が大幅な誤差を含んで設定されるとい
う欠点は確実に除去される。
そして、本実施例によれば、車両のステアリング中立推
定位置の修正は、車両がほぼ直進走行状態時においての
み行われる結果、中立位置を正しく設定することが可能
となる。
定位置の修正は、車両がほぼ直進走行状態時においての
み行われる結果、中立位置を正しく設定することが可能
となる。
以下に、実際の推定中立値修正作用の一例を第２図のフ
ローチャートに基づいて説明する。
ローチャートに基づいて説明する。
まず、車両のイグニッションスイッチキーのオン作用に
より、車両がスタート状態となる。そして、車両の左車
輪速度センサ１２と右車輪速度センサ１４とからの出力
信号に基づきその平均速度がめられ、この平均速度が基
準速度ｖｍ ｉ、ｎを超えているか否かの判別が行われ
るっそしてこの平均速度が基準速度を超えた時に操舵角
センサ１２により初期操舵角θ。０が検出され、この検
出値θ。。がステアリングの初期中立値として推定され
る。
より、車両がスタート状態となる。そして、車両の左車
輪速度センサ１２と右車輪速度センサ１４とからの出力
信号に基づきその平均速度がめられ、この平均速度が基
準速度ｖｍ ｉ、ｎを超えているか否かの判別が行われ
るっそしてこの平均速度が基準速度を超えた時に操舵角
センサ１２により初期操舵角θ。０が検出され、この検
出値θ。。がステアリングの初期中立値として推定され
る。
次に、速度センサ１２．１４からの検出信号に基づき車
両の走行距離が演算される。本実施例においては、前記
ステアリング中立値の修正作用は所定の走行距離り。ご
とに行われる。すなわち、基準走行距離り。を超えた時
に改めて両車軸の平均速度がめられ、これが基準速度ｖ
ｍ１．ｎを超えているかどうかの判別がなされ、平均速
度がこの基準速度を超えた時に次の段階として両車軸の
速度差が演算される。
両の走行距離が演算される。本実施例においては、前記
ステアリング中立値の修正作用は所定の走行距離り。ご
とに行われる。すなわち、基準走行距離り。を超えた時
に改めて両車軸の平均速度がめられ、これが基準速度ｖ
ｍ１．ｎを超えているかどうかの判別がなされ、平均速
度がこの基準速度を超えた時に次の段階として両車軸の
速度差が演算される。
そして、との両車軸の速度差の絶対値が所定値Δ■以下
であるかどうかが判断され、この速度差が所定値以下の
時に操舵角変化Δθが操舵角センサ１０により検出され
、制御回路１６によりθ。
であるかどうかが判断され、この速度差が所定値以下の
時に操舵角変化Δθが操舵角センサ１０により検出され
、制御回路１６によりθ。
＝θ’Ｏ＋にΔθの式（ただしθ′０は前回検出された
推定中立値により、中立値θ′０がθ。に修正されるこ
ととなる。この修正作用の後に、車両走行距離が０にク
リヤされ、再び所定走行距離ごとに推定中立値θ。の修
正作用が順次行われることとなる。
推定中立値により、中立値θ′０がθ。に修正されるこ
ととなる。この修正作用の後に、車両走行距離が０にク
リヤされ、再び所定走行距離ごとに推定中立値θ。の修
正作用が順次行われることとなる。
なお、車両の操舵角はこの修正された中立値に対する相
対変化量として操舵用センサ１０によりめられ、この操
舵角信号により各棟の制御が行われることとなる。
対変化量として操舵用センサ１０によりめられ、この操
舵角信号により各棟の制御が行われることとなる。
変形例
本実施例において、車両側車輪の平均速度が基準速度を
越えた時をステアリング中立値の修正条件としているが
、この場合、両車軸の平均速度をめることなく、−右車
輪の速度が基準速度を越えた時を前記修正条件とするこ
ともできる。
越えた時をステアリング中立値の修正条件としているが
、この場合、両車軸の平均速度をめることなく、−右車
輪の速度が基準速度を越えた時を前記修正条件とするこ
ともできる。
発明の詳細
な説明したように本発明によれば、ステアリングの推定
中立位置の修正作用は車両が直進走行状態にある時にの
み行われることとなり、これによりステアリング中立位
置推定の正確化を図ることが可能である。
中立位置の修正作用は車両が直進走行状態にある時にの
み行われることとなり、これによりステアリング中立位
置推定の正確化を図ることが可能である。
第１図は本発明に係る車両の操舵角検出装置を示す概略
構成図、 第２図は、本発明に係る車両の操舵角検出装置のフロー
チャート図である。 １０・・・操舵角センサ、 １２・・・左車輪速度センサ、 １４・・・右車輪速度センサ、 １６・・・制御回路。 代叩人 弁理士 吉 １）研 二 （ほか１名）
構成図、 第２図は、本発明に係る車両の操舵角検出装置のフロー
チャート図である。 １０・・・操舵角センサ、 １２・・・左車輪速度センサ、 １４・・・右車輪速度センサ、 １６・・・制御回路。 代叩人 弁理士 吉 １）研 二 （ほか１名）
Claims (1)
- （１） ステアリングの推定中立値に対する相対的な操
舵角を検出する操舵角センサと、操舵角センサからの検
出信号に基づき前記推定中立値を補正する制御回路とを
含み、前記推定中立値の補正付用によって正しい車両操
舵角をめる車両の操舵角検出装置において、車両の左車
輪の速度を検出する左車輪速度センサと、右車輪の速度
を検出する右車輪速度センサとを有し、両車軸の平均速
度が基準速度を越えかつ両車軸の速度差が所定値以下の
ときにのみ前記推定中立値を補正修正することを特徴と
する車両の操舵角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122541A JPH0613301B2 (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 車両の操舵角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122541A JPH0613301B2 (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 車両の操舵角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6015270A true JPS6015270A (ja) | 1985-01-25 |
| JPH0613301B2 JPH0613301B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=14838419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58122541A Expired - Lifetime JPH0613301B2 (ja) | 1983-07-06 | 1983-07-06 | 車両の操舵角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0613301B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0460582A2 (en) * | 1990-06-04 | 1991-12-11 | Nippondenso Co., Ltd. | Steering angle detecting apparatus for motor vehicles |
| JPH09169281A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-06-30 | Mando Mach Corp | 車輌の電子制御操向システム及びその制御方法 |
| FR2755931A1 (fr) * | 1996-11-15 | 1998-05-22 | Peugeot | Procede et dispositif d'analyse des informations de sortie d'un capteur relatif de position angulaire d'un volant de direction de vehicule automobile |
| KR19980054048A (ko) * | 1996-12-27 | 1998-09-25 | 박병재 | 차량의 스티어링 회전각 검출방법 |
| WO1999050124A1 (de) * | 1998-03-31 | 1999-10-07 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zum überprüfen und zum korrigieren der ausgabe eines lenkwinkelsensors |
| WO2015029443A1 (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-05 | 京セラ株式会社 | 舵角補正方法、舵角補正装置、撮像装置、および舵角補正システム |
| JP2015069245A (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-13 | 京セラ株式会社 | 舵角補正方法、舵角補正装置、撮像装置、および舵角補正システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5281830A (en) * | 1975-12-29 | 1977-07-08 | Okamura Shiro | Vehicle steering system |
| JPS5741267A (en) * | 1980-08-20 | 1982-03-08 | Honda Motor Co Ltd | Circuit for detecting steering angle center of vehicle |
-
1983
- 1983-07-06 JP JP58122541A patent/JPH0613301B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5281830A (en) * | 1975-12-29 | 1977-07-08 | Okamura Shiro | Vehicle steering system |
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| KR19980054048A (ko) * | 1996-12-27 | 1998-09-25 | 박병재 | 차량의 스티어링 회전각 검출방법 |
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| US9862417B2 (en) | 2013-08-28 | 2018-01-09 | Kyocera Corporation | Turning angle correction method, turning angle correction device, image-capturing device, and turning angle correction system |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0613301B2 (ja) | 1994-02-23 |
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