JPH1151668A

JPH1151668A - 角速度検出装置

Info

Publication number: JPH1151668A
Application number: JP9213695A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Sugitani; 猛杉谷
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-08-07
Filing date: 1997-08-07
Publication date: 1999-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】路面の状態などに依らずに、ヨーレートセン
サの正確な零点補正を行う角速度検出装置を提供する。【解決手段】車両のヨーレートを検出するヨーレート
センサと、車両モデルに基づいて第１の車両推定ヨーレ
ートを算出する第１のヨーレート推定手段と、左右の車
輪速度に基づいて第２の車両推定ヨーレートを算出する
第２のヨーレート推定手段と、該ヨーレートセンサで検
出されたヨーレートセンサ値と、該第１及び第２の車両
推定ヨーレートとに基づいて、該ヨーレートセンサの零
点を補正する手段とを備えている。該第１及び第２の車
両推定ヨーレートの差の絶対値が所定値より大きい場合
に、該ヨーレートセンサの零点補正を禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、角速度検出装置に
関し、特に、ヨーレートセンサの零点補正を行う角速度
検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、車両の運動制御装置においては、
車両の運動状態、より詳しくは車両の旋回に伴う水平面
内の運動状態を制御するため、各種の運動状態量が検出
されている。このような車両の旋回に伴う水平面内の運
動状態量として、例えば、ヨーレート（ヨー角速度φの
微分値：γ）及び車体スリップ角（車体横滑り角：β）
が検出される。

【０００３】運動状態量の検出装置の補正を行う従来の
装置として、例えば、特開平７−２４６９４８号公報に
車両運動状態量補正装置が記載されている。この運動状
態量補正装置においては、特に、車両運動モデルに基づ
く車両の推定ヨーレート（γ）を用いて、ヨーレートセ
ンサからのヨーレートセンサ値（γ^*）の零点を補正
（オフセット修正）している。ヨーレートセンサの零点
は、温度変化によりドリフトする特性を有するので、正
確な車両運動制御を行うためには、このドリフトを補正
する必要がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両の
推定ヨーレートの算出に用いられる車両運動モデルの諸
定数は、実際には固定値ではなく、路面状況などにより
変化する。例えば、前後輪のコーナリングパワーは、摩
擦係数μの低い道路（低μ路）や坂道の場合ではかなり
変化する。従って、車両の推定ヨーレートには必ず誤差
が生じ、ヨーレートの零点補正を正確に行うことができ
なくなる。

【０００５】また、上述の従来の車両運動状態量補正装
置では、コーナリングフォースと横滑り角との線形性が
成り立つと推測される領域においてヨーレート零点補正
が可能であるとして、このような領域内でヨーレートを
推定する方法を取っている。しかし、車両運動方程式に
用いられるパラメータ（車両重量、タイヤのコーナリン
グパワー、路面の摩擦係数等）が変われば、線形性が成
り立つと推測される領域であっても推定誤差が生じる。
従って、正確な推定ヨーレートが求められなくなり、そ
れに基づくヨーレートセンサ値の補正も不正確となる。

【０００６】更に、上記の車両運動状態量補正装置にお
いては、コーナリングフォースと横滑り角との線形性が
成り立つ領域は、単に、横加速度０．２Ｇ以下の領域と
しており、実際に線形性が成り立っているかどうか、即
ちヨーレートの推定が正確かどうかを確認する具体的な
手段は有していない。

【０００７】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、（１）路面の状態な
どに依らずヨーレートセンサの正確な零点補正を行うこ
とができ、更に（２）車両の推定ヨーレートの推定誤差
を排除して零点ドリフトを検出することにより、ヨーレ
ートセンサの零点補正を確実に行うことのできる角速度
検出装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明による角速度検出
装置は、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、車両モデルに基づいて第１の車両推定ヨーレートを
算出する第１のヨーレート推定手段と、左右の車輪速度
に基づいて第２の車両推定ヨーレートを算出する第２の
ヨーレート推定手段と、該ヨーレートセンサで検出され
たヨーレートセンサ値と、該第１及び第２の車両推定ヨ
ーレートとに基づいて、該ヨーレートセンサの零点を補
正する手段とを備えており、該第１及び第２の車両推定
ヨーレートの差の絶対値が所定値より大きい場合に、該
ヨーレートセンサの零点補正を禁止し、そのことにより
上記目的が達成される。

【０００９】本発明による角速度検出装置は、車両のヨ
ーレートを検出するヨーレートセンサと、車両モデルに
基づいて車両の推定ヨーレートを算出するヨーレート推
定手段と、該ヨーレートセンサで検出されたヨーレート
センサ値と該車両の推定ヨーレートとに基づいて、該ヨ
ーレートセンサの零点を補正する手段とを備えており、
該車両の推定ヨーレートが零である場合の該ヨーレート
センサ値を、該ヨーレートセンサの零点とし、そのこと
により上記目的が達成される。

【００１０】本発明による角速度検出装置は、車両のヨ
ーレートを検出するヨーレートセンサと、車両モデルに
基づいて車両の推定ヨーレートを算出するヨーレート推
定手段と、該ヨーレートセンサで検出されたヨーレート
センサ値と、該車両の推定ヨーレートとに基づいて、該
ヨーレートセンサの零点を補正する手段とを備えてお
り、該車両の推定ヨーレートの変化方向が正の時点で取
得された第１の零点と、該車両の推定ヨーレートの変化
方向が負の時点で取得された第２の零点との差の絶対値
が所定値より大きい場合に、該ヨーレートセンサの零点
補正を禁止し、そのことにより上記目的が達成される。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態を説明する。

【００１２】（実施の形態１）図１は、本発明の実施の
形態１による角速度検出装置１００の構成を模式的に示
している。図１に示すように、角速度検出装置１００
は、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１１
０と、車両モデルに基づいて第１の車両推定ヨーレート
γ₁を算出する第１のヨーレート推定手段１２０と、左
右の車輪速度Ｖwに基づいて第２の車両推定ヨーレート
γ₂を算出する第２のヨーレート推定手段１３０と、ヨ
ーレートセンサ１１０で検出されたヨーレートセンサ値
γ^*と、第１及び第２の車両推定ヨーレートγ₁及びγ₂
とに基づいて、ヨーレートセンサ１１０の零点を補正す
る手段１６０とを備えている。

【００１３】図１に示すように、角速度検出装置１００
において、第１のヨーレート推定手段１２０には、車輪
速度センサ１４０から与えられる車輪速度Ｖw及び舵角
センサ１５０から与えられる前輪舵角δf及び後輪舵角
δrが入力される。また、第２のヨーレート推定手段１
３０には、車輪速度センサ１４０から与えられる車輪速
度Ｖwが入力される。ここで、車輪速度Ｖwは、少なくと
も左右前輪の車輪速度Ｖw_fl及びＶw_frを含んでおり、更
に左右後輪の車輪速度Ｖw_rl及びＶw_rrを含んでいてもよ
い。

【００１４】第１のヨーレート推定手段１２０は、車両
運動理論の２輪モデルを用いてヨーレートγを推定する
ことにより、第１の車両推定ヨーレートγ₁を算出す
る。第２のヨーレート推定手段１３０は、前輪の車輪速
度差からヨーレートγを推定し、第２の車両推定ヨーレ
ートγ₂を算出する。

【００１５】図２は、本実施の形態の角速度検出装置に
おけるヨーレート補正ルーチンのフローチャートであ
る。以下、図２を参照しながら、第１及び第２のヨーレ
ート推定手段１２０及び１３０の動作及びヨーレート補
正手段における零点ドリフトの推定を詳しく説明する。
図２に示されるように、イグニションスイッチ（ＩＧ）
がオンされた後、所定の周期でヨーレート補正ルーチン
が実行される。ステップＳ２０１において、第１及び第
２のヨーレート推定手段１２０及び１３０によって、各
々、以下のようにして、第１及び第２の車両推定ヨーレ
ートγ₁及びγ₂が算出される。

【００１６】第１のヨーレート推定手段１２０において
は、上述のように、車両の旋回に伴う水平面内の運動状
態量として、ヨーレートγ及び車体スリップ角βを採用
し、車両の運動状態モデルとして２輪モデル（２自由度
モデル）を採用する。車体スリップ角β、ヨーレート
γ、車速Ｖ、前輪舵角δf及び後輪舵角δrは、下記の式
（１）で表される車両の運動方程式を満たすことが知ら
れている。

【００１７】

【数１】

【００１８】ただし、変数ｘ及び変数ｕは、各々、下記
の式（２）及び（３）に示すように、車体スリップ角β
とヨーレートγ、及び前輪舵角δfと後輪舵角δrを表し
ている。

【００１９】

【数２】

【００２０】

【数３】

【００２１】また、係数行列Ａ及びＢは、各々下記の式
（４）及び（５）で表される。

【００２２】

【数４】

【００２３】

【数５】

【００２４】ここで、Ｍは車両重量、Ｉは車両ヨーイン
グ慣性モーメント、ａ_f及びａ_rは車両重心から前輪車軸
及び後輪車軸までの各水平距離、Ｃ_f及びＣ_rは前輪及び
後輪の各コーナリングパワーである。これらの車両パラ
メータは各車両に固有の値であり、以下では固定値とし
て扱われる。また、車両速度Ｖは、車輪速度センサ１４
０から与えられる各車輪速度Ｖwに基づいて求められ
る。

【００２５】式（２）〜（５）を代入することにより、
上記の式（１）は、下記の式（６）となる。

【００２６】

【数６】

【００２７】式（６）をＣ_f及びＣ_rについてまとめるこ
とにより、下記の式（７）が得られる。

【００２８】

【数７】

【００２９】以下は、通常の手法を用い、離散系の演算
式に変換して第１の車両推定ヨーレートγ₁を算出す
る。

【００３０】一方、第２のヨーレート推定手段１３０
は、下記の式（８）に従って、第２の車両推定ヨーレー
トγ₂を算出する。

【００３１】

【数８】

【００３２】ここで、Ｖw_flは左前輪の車輪速度、Ｖw_fr
は右前輪の車輪速度、Ｔはトレッドである。

【００３３】ここで、第１及び第２のヨーレート推定手
段における各推定方法の特徴を説明する。

【００３４】まず、第１のヨーレート推定手段による推
定方法は、推定に用いるセンサ値として車輪速度Ｖwで
はなく、車両速度Ｖを用いている。車両速度Ｖは、例え
ば駆動輪でない車輪の最大速を取るなど、車輪速度Ｖw
に比べて一般に安定した値を得ることができる。従っ
て、車輪速度Ｖwにノイズが乗るような悪路（砂利道な
ど）でも比較的正確なセンサ値を得ることができ、正確
にヨーレート推定ができる。

【００３５】一方、上述のように、車両の運動モデルで
は、前後輪のコーナリングパワーＣ_f及びＣ_rを固定値と
して推定を行っているため、実際のコーナリングパワー
Ｃ_f及びＣ_rが変動した場合にヨーレート推定が不正確と
なる。例えば、路面状態（高μ路あるいは低μ路である
か）の変動、使用しているタイヤの特性及びその経時変
化などにより、コーナリングパワーはその設定値からず
れることになる。また、坂道では、坂の下側に位置する
車輪に重量がかかるため、コーナリングパワーが設定値
からずれる。

【００３６】次に、第２のヨーレート推定手段による推
定方法は、推定に用いるセンサ値として車輪速度Ｖw
（左前輪の車輪速度Ｖw_fl及び右前輪の車輪速度Ｖw_fr、
すなわち非駆動輪の左右輪）を用いている。また、トレ
ッドＴは実質的に変化しない。従って、上記の第１のヨ
ーレート推定手段による推定方法とは逆に、コーナリン
グパワーＣｆ及びＣｒの変動、即ち、路面状態やタイヤ
の状態の変化による影響を受けることなく正確なヨーレ
ート推定を行うことができる。しかし、上述のように、
車輪速度Ｖwに基づくヨーレート推定は、砂利道などの
走行によるノイズの影響を受けやすい。また、角速度を
検出する車輪速度センサ１４０の性質上、車輪の径が異
なる場合（例えば、パンクして予備タイヤを使用してい
る場合など）、ヨーレートが誤検出される。

【００３７】このようにしてステップ２０１において算
出された第１及び第２の車両推定ヨーレートγ₁及びγ₂
は、ヨーレート補正手段１６０において比較される（ス
テップＳ２０２）。第１及び第２の車両推定ヨーレート
γ₁及びγ₂が実質的に一致した場合は、その時の推定ヨ
ーレートは正確な値であると考えられる。一致した推定
ヨーレートγとセンサ値γ^*との差分からヨーレートセ
ンサ１１０の零点ドリフトを求める。また、上述のよう
に、第１及び第２のヨーレート推定手段１２０及び１３
０による推定方法は、互いに相補的であるため、路面状
態や車両状態によって一方の推定が誤った場合でも、も
う一方の推定は正確であると考えられる。従って、第１
及び第２の車両推定ヨーレートγ₁及びγ₂を比較するこ
とにより、いずれかの推定が誤っていることを検出でき
る。

【００３８】具体的な比較方法としては、例えば、以下
のように、第１及び第２の車両推定ヨーレートγ₁及び
γ₂の差の絶対値が所定値ｄ_thより大きいかどうかを判
定する。

【００３９】ステップＳ２０２の判定において絶対値が
所定値ｄ_th以下である場合には、第１及び第２の車両推
定ヨーレートが実質的に一致したと判断し、その時の推
定ヨーレートγ＝γ₁≒γ₂とする。そして、ステップＳ
２０３において、推定ヨーレートγ及びヨーレートセン
サのセンサ値γ^*から、ヨーレートセンサ１００の零点
ドリフトδγを、δγ＝γ^*−γとして求める。そし
て、ヨーレート補正手段１６０は、零点ドリフトδγに
よってヨーレートセンサ１００の零点を補正する。

【００４０】また、ステップＳ２０２の判定において、
第１及び第２の車両推定ヨーレートγ₁及びγ₂の差の絶
対値が所定値ｄ_thより大きい場合には、いずれかの推定
ヨーレートが誤っていると判断して、ヨーレートセンサ
１１０の零点補正の実行を禁止する。即ち、ステップＳ
２０３を実行せずに、そのルーチンを終了する。

【００４１】上述のように、本実施の形態によれば、第
１及び第２のヨーレート推定手段１２０及び１３０によ
り、相補的な２つのヨーレート推定方法を用いることに
より、路面の状態などに依らずヨーレートセンサの零点
補正を正確に行うことができる。

【００４２】（実施の形態２）図３は、本発明の実施の
形態２による角速度検出装置３００の構成を模式的に示
している。図３に示すように、角速度検出装置３００
は、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３１
０と、車両モデルに基づいて車両の推定ヨーレートγを
算出するヨーレート推定手段３２０と、車両の推定ヨー
レートの位相ずれを監視する位相ずれ監視手段３６０
と、入力されるヨーレートセンサ値γ^*に基づいてヨー
レートセンサ３１０の零点を補正する手段３７０とを備
えている。ヨーレートセンサ３１０から出力されるヨー
レートセンサ値γ^*は、第１及び第２のスイッチＳＷ１
及びＳＷ２を介してヨーレート補正手段３７０に入力さ
れる。第１のスイッチＳＷ１はヨーレート推定値γによ
って制御され、第２のスイッチＳＷ２は位相ずれ監視手
段３６０の出力によって制御される。

【００４３】図３に示すように、角速度検出装置３００
において、ヨーレート推定手段３２０には、車輪速度セ
ンサ３４０から与えられる車輪速度Ｖw及び舵角センサ
３５０から与えられる前輪舵角δf及び後輪舵角δrが入
力される。ここで、車輪速度Ｖwは、少なくとも左右前
輪の車輪速度Ｖw_fl及びＶw_frを含んでおり、更に左右後
輪の車輪速度Ｖw_rl及びＶw_rrを含んでいてもよい。ヨー
レート推定手段３２０は、車両運動理論の２輪モデルを
用いてヨーレートγを推定する。

【００４４】ヨーレート推定手段３２０は、実施の形態
１において説明した第１のヨーレート推定手段１２０と
同様、車両の旋回に伴う水平面内の運動状態量として、
ヨーレートγ及び車体スリップ角βを採用し、車両の運
動状態モデルとして２輪モデル（２自由度モデル）を採
用する。即ち、車体スリップ角β、ヨーレートγ、車速
Ｖ、前輪舵角δf、後輪舵角δr、車両重量Ｍ、車両ヨー
イング慣性モーメントＩ、車両重心から前輪車軸及び後
輪車軸までの各水平距離ａ_f及びａ_r、前輪及び後輪の各
コーナリングパワーＣ_f及びＣ_rとして、下記の式（９）
に基づいて車両の推定ヨーレートγが算出される。

【００４５】

【数９】

【００４６】尚、上記の式（９）は実施の形態１におけ
る式（７）と同じであり、車両速度Ｖは、車輪速度セン
サ３４０から与えられる各車輪速度Ｖwに基づき、車両
運動制御によって求めた値を用いる。このとき、車両の
推定ヨーレートγの零点は、舵角の零点を基準とした零
点となる。

【００４７】図４は、本実施の形態の角速度検出装置３
００におけるヨーレート補正ルーチンのフローチャート
である。以下、図３及び４を参照しながら、本実施の形
態におけるヨーレートセンサの零点ドリフトの推定を詳
しく説明する。図４に示されるように、イグニションス
イッチ（ＩＧ）がオンされた後、所定の周期でヨーレー
ト補正ルーチンが実行される。

【００４８】ステップＳ４０１においては、上述のよう
にして、ヨーレート推定手段３２０によって車両の推定
ヨーレートγが算出され、ステップＳ４０２において
は、車両の推定ヨーレートγが零であるかどうかが判定
される。

【００４９】ここで、本実施の形態における零点ドリフ
トの推定について説明する。ヨーレート推定手段３２０
によって求められた車両の推定ヨーレートγが正しい値
であれば、車両の推定ヨーレートγが零である時にヨー
レートセンサ３１０から出力されるヨーレートセンサ値
γ^* ₍γ₌₀₎自体が零点ドリフト成分δγとなる。

【００５０】実際の車両においては、車両の推定ヨーレ
ートγに、用いる車両モデルのモデル化による誤差が必
ず存在する（誤差が生じる理由は、既に実施の形態１で
述べた通りである）。このような車両の推定ヨーレート
γの誤差は、ゲインのずれ及び位相のずれとして表れ
る。このうち、ゲインのずれによる誤差の影響は、以下
に示すように、車両の推定ヨーレートγが零の時に零点
ドリフトを検出することによって除去できる。尚、車両
の推定ヨーレートγの位相のずれについては後述する。

【００５１】ここで、零点ドリフト成分δγを除いたヨ
ーレートセンサ値を実際のヨーレートγ_true（γ_true＝
γ^*−δγ）とする。図５（ａ）に示すように、実際の
ヨーレートγ_trueに対し、推定ヨーレートγがゲイン誤
差αを含む場合（例えば、γ＝αγ_trueとする）を考え
る。このとき、零点ドリフト成分δγは、下記の式（１
０）で表される。

【００５２】

【数１０】

【００５３】従って、図５（ａ）からも分かるように、
車両の推定ヨーレートγが零（γ＝０）のときにはゲイ
ン誤差αの影響が無く、車両の推定ヨーレートγが正し
い値である時と同様に、ヨーレートセンサ値γ^*の零点
ドリフトδγ（δγ＝γ^* ₍γ₌₀₎）を正しく検出するこ
とができる。

【００５４】図４に戻って説明すると、ステップＳ４０
２における判定により、車両の推定ヨーレートγが零で
なければそのルーチン終了する。ステップＳ４０２の判
定において車両の推定ヨーレートγが零の場合、このと
き検出された推定ドリフトδγを仮の零点ドリフトとす
る。これは、例えば、図３に示されるように、車両の推
定ヨーレートγが零のときにのみ第１のスイッチＳＷ１
を閉じて、ヨーレートセンサ３１０からのヨーレートセ
ンサ値γ^*を連結することによって実現できる。

【００５５】上述のように、車両の推定ヨーレートγの
ゲイン誤差は、零点における零点ドリフトの推定には影
響がない。しかし、車両の推定ヨーレートγに位相誤差
がある場合には、零点自体の推定もずれる。従って、ス
テップＳ１０４の推定結果から、車両の推定ヨーレート
の位相誤差による影響を除外する処置が必要である。以
下、車両の推定ヨーレートγの位相誤差について説明す
る。

【００５６】図５（ｂ）は、推定ヨーレートγの位相が
実際のヨーレートγ_trueに対して遅れ始めた場合、ま
た、図５（ｃ）は、推定ヨーレートγの位相が実際のヨ
ーレートγ_trueに対して定常的に遅れている場合を示し
ている。いずれの場合も、実際のヨーレートγ_trueの零
点において、推定ヨーレートγは零ではなく、正確な零
点を求めることができない。従って、正しい零点ドリフ
ト成分を検出するためには、推定ヨーレートγと実際の
ヨーレートγ_trueとの位相があった状態で検出を行う必
要がある。

【００５７】図３に示す位相ずれ監視手段３６０は、推
定ヨーレートγと実際のヨーレートγ_trueとの位相が一
致しているかどうかを検出する。以下、両者の位相の一
致の検出及びその時の零点ドリフト成分δγの検出を説
明する。

【００５８】図６に、推定ヨーレートγとヨーレートセ
ンサ値γ^*との位相が一致している場合を示す。まず、
推定ヨーレートγの零点において、推定ヨーレートγの
変化方向（Δγ：γの１次微分係数の正負）を調べる
（図４のステップＳ４０３）。例えば、Δγが正（Δγ
＞０）であれば車両が左旋回であり、Δγが負（Δγ＜
０）であれば右旋回である。そして、推定ヨーレートγ
の変化方向が逆、即ち、右旋回及び左旋回の２つの場合
（例えば、図６のｔ₁及びｔ₂）に、仮の零点ドリフトγ
_left及びγ_rightを求める（図４のステップＳ４０４及
びＳ４０５）。即ち、仮の零点ドリフトγ_left及びγ
_rightは、下記の式（１１）で表される。

【００５９】

【数１１】

【００６０】図６に示すように、推定ヨーレートγとヨ
ーレートセンサ値γ^*との位相が一致している場合に
は、２つの仮の零点ドリフトγ_left及びγ_rightの値が
一致する。推定ヨーレートγとヨーレートセンサ値γ^*
との位相が一致していない場合は、図５（ｂ）及び
（ｃ）に示すように、２つの仮の零点ドリフトγ_left及
びγ_rightの値は一致しない。このことを図５（ｃ）を
用いて説明する。図５（ｃ）には、推定ヨーレートγ及
び実際のヨーレートγ_trueが示されている。ヨーレート
センサ値γ^*は、γ^*＝γ_true＋δγとしているので、左
旋回時の推定ヨーレートγが零の時点（例えば、図５
（ｃ）のｔ₁）におけるヨーレートセンサ値γ^*、即ち仮
の零点ドリフトγ_leftは、γ_left＝δγ＋δ₁となる。
一方、右旋回時の推定ヨーレートγが零の時点（例え
ば、図５（ｃ）のｔ₂）におけるヨーレートセンサ値
γ^*、即ち仮の零点ドリフトγ_right は、γ_right＝δγ
−δ₂となる。このように、位相誤差が生じている場合
には、左旋回と右旋回とにおいて、必ず逆方向に誤差成
分が生じる。ただし、δ₁及びδ₂は共に正であるとして
いる。従って、推定ヨーレートγとヨーレートセンサ値
γ^*との位相が一致していない場合には、２つの仮の零
点ドリフトγ_left及びγ_rightの値が一致しない。

【００６１】このように、２つの仮の零点ドリフトγ
_left及びγ_rightの値が一致するかどうかを判定するこ
とにより（図４のステップＳ４０６）、推定ヨーレート
γとヨーレートセンサ値γ^*との位相が一致しているか
どうかを判定することができる。具体的な判断方法とし
ては、例えば、以下のように、２つの仮の零点ドリフト
γ_left及びγ_rightの差の絶対値が所定値Ｄ_thより大き
いかどうかを判定する。

【００６２】ステップＳ４０６の判定において差の絶対
値が所定値Ｄ_thより大きい場合には、２つの仮の零点ド
リフトγ_left及びγ_rightの値が一致していないと判断
し、このルーチンを終了する。また、ステップＳ４０６
の判定において差の絶対値が所定値Ｄ_th以下である場合
には、２つの仮の零点ドリフトγ_left及びγ_rightの値
が実質的に一致したと判断し、その値（例えば仮の零点
ドリフトγ_left）を零点ドリフトδγとする（図４のス
テップＳ４０７）。そして、この零点ドリフトδγを用
いてヨーレートセンサ３１０の零点を補正する。

【００６３】これは、例えば、図３に示されるように、
２つの仮の零点ドリフトγ_left及びγ_rightの値が一致
したときにのみ第２のスイッチＳＷ１を閉じて、そのと
きのヨーレートセンサ値γ^*をヨーレート補正手段３７
０に連結することによって実現できる。

【００６４】このように、本実施の形態においては、推
定ヨーレートγが零のときに限定してヨーレートセンサ
３１０の零点ドリフトδγを検出する。これにより、推
定ヨーレートγがゲイン誤差を含んでいても、その影響
を排除することができる。

【００６５】更に、推定ヨーレートγの変化方向が正及
び負の２つの仮の零点ドリフトγ_left及びγ_rightが実
質的に等しい場合に限定してヨーレートセンサ３１０の
零点ドリフトδγを検出する。これにより、推定ヨーレ
ートγが位相誤差を含んでいても、その影響を排除する
ことができる。

【００６６】従って、本実施の形態によれば、推定ヨー
レートγにゲイン誤差及び位相誤差のいずれも無い状態
において、正確な零点ドリフトδγを検出し、ヨーレー
トセンサの正確な零点補正を実現することができる。

【００６７】

【発明の効果】上述のように、本発明によれば、車両モ
デルに基づいて第１の車両推定ヨーレートを算出する第
１のヨーレート推定手段と、左右の車輪速度に基づいて
第２の車両推定ヨーレートを算出する第２のヨーレート
推定手段とを設け、ヨーレートセンサで検出されたヨー
レートセンサ値と、第１及び第２の車両推定ヨーレート
とに基づいてヨーレートセンサの零点を補正する。第１
及び第２の車両推定ヨーレートの差の絶対値が所定値よ
り大きい場合に、ヨーレートセンサの零点補正を禁止す
ることにより、路面の状態などに依らずヨーレートセン
サの正確な零点補正を行うことができる。

【００６８】また、車両モデルに基づいて算出された車
両の推定ヨーレートが零である場合のヨーレートセンサ
値を、ヨーレートセンサの零点として零点を補正するこ
とにより、車両の推定ヨーレートのゲイン誤差を排除し
て正確な零点ドリフトを検出することにより、より確実
なヨーレートセンサの零点補正を行うことができる。

【００６９】更に、車両の推定ヨーレートの変化方向が
正の時点で取得された第１の零点と、車両の推定ヨーレ
ートの変化方向が負の時点で取得された第２の零点との
差の絶対値が所定値より大きい場合に、ヨーレートセン
サの零点補正を禁止することにより、車両の推定ヨーレ
ートの位相誤差を排除して正確な零点ドリフトを検出す
ることにより、より確実なヨーレートセンサの零点補正
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１つの実施の形態１による角速度検出
装置の構成を模式的に示す図である。

【図２】本発明の１つの実施の形態による角速度検出装
置のヨーレート補正ルーチンのフローチャートである。

【図３】本発明のもう１つの実施の形態による角速度検
出装置の構成を模式的に示す図である。

【図４】本発明のもう１つの実施の形態による角速度検
出装置のヨーレート補正ルーチンのフローチャートであ
る。

【図５】（ａ）は、推定ヨーレートγが実際のヨーレー
トγ_trueに対してゲイン誤差を含む場合を示し、（ｂ）
及び（ｃ）は、推定ヨーレートγが実際のヨーレートγ
_trueに対して位相誤差を含む場合を示す図である。

【図６】推定ヨーレートγとヨーレートセンサ値γ^*と
の位相が一致している場合を示す図である。

【符号の説明】

１００角速度検出装置１１０ヨーレートセンサ１２０第１のヨーレート推定手段１３０第２のヨーレート推定手段１４０車輪速度センサ１５０舵角センサ１６０ヨーレート補正手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＢ６２Ｄ 137:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両のヨーレートを検出するヨーレート
センサと、車両モデルに基づいて第１の車両推定ヨーレートを算出
する第１のヨーレート推定手段と、左右の車輪速度に基づいて第２の車両推定ヨーレートを
算出する第２のヨーレート推定手段と、該ヨーレートセンサで検出されたヨーレートセンサ値
と、該第１及び第２の車両推定ヨーレートとに基づい
て、該ヨーレートセンサの零点を補正する手段と、を備えており、該第１及び第２の車両推定ヨーレートの差の絶対値が所
定値より大きい場合に、該ヨーレートセンサの零点補正
を禁止する、角速度検出装置。
【請求項２】車両のヨーレートを検出するヨーレート
センサと、車両モデルに基づいて車両の推定ヨーレートを算出する
ヨーレート推定手段と、該ヨーレートセンサで検出されたヨーレートセンサ値と
該車両の推定ヨーレートとに基づいて、該ヨーレートセ
ンサの零点を補正する手段とを備えており、該車両の推定ヨーレートが零である場合の該ヨーレート
センサ値を、該ヨーレートセンサの零点とする、角速度
検出装置。
【請求項３】車両のヨーレートを検出するヨーレート
センサと、車両モデルに基づいて車両の推定ヨーレートを算出する
ヨーレート推定手段と、該ヨーレートセンサで検出されたヨーレートセンサ値
と、該車両の推定ヨーレートとに基づいて、該ヨーレー
トセンサの零点を補正する手段と、を備えており、該車両の推定ヨーレートの変化方向が正の時点で取得さ
れた第１の零点と、該車両の推定ヨーレートの変化方向
が負の時点で取得された第２の零点との差の絶対値が所
定値より大きい場合に、該ヨーレートセンサの零点補正
を禁止する、角速度検出装置。