JPH10206453A - ヨー角速度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 角速度センサの出力値が不正確に補正される
ことを防止することができるヨー角速度検出装置を提供
する。 【解決手段】 演算器４は、車両１０の走行、停止及び
走行を検出することにより、停止時の角速度センサ１の
出力信号を用いて走行時の出力信号を補正する。さら
に、ステアリング１０４の操舵角を舵角センサ３により
検出することにより、演算器４が車両の状況を判定し、
操舵角が大きい場合は、回転運動を行う移動体上に車両
１０が位置するものと推定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の姿勢制御ま
たはナビゲーションシステム等に用いられ、車両ヨー方
向の角速度を検出するヨー角速度検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の角速度検出装置は、特開昭５７−
２００８１３号公報に記載されている。この公報に記載
される角速度検出装置は、車両角速度に応じた信号を出
力する角速度センサを備えており、車両の停止直後から
走行直前までの間の角速度センサの出力値を零点として
記憶し、その後の出力を補正している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の角速度検出装置においては、車両がフェリー、ター
ンテーブル等の回転を伴う移動体上で停止している状態
で、イグニションスイッチがオン状態とされて以後に、
当該移動体が回転運動を行うと、車両は停止しているに
も拘らず、移動体が回転しているため、角速度センサが
移動体の回転角速度を零点として記憶する。上記従来の
角速度検出装置においては、角速度センサの出力値をこ
の零点を用いて補正するため、車両が移動体から離れて
通常の走行を行った場合には、補正された角速度が真の
角速度からずれてしまう。本発明は、このような課題を
解決するためになされたものであり、移動体の回転によ
る角速度センサの出力値零点の誤認によって、その後の
角速度センサの出力値が不正確に補正されることを防止
可能なヨー角速度検出装置を提供することを目的とす
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
め、本発明に係るヨー角速度検出装置は、イグニション
スイッチを有する車両に設けられ、車両ヨー方向の角速
度を示す角速度信号を出力するヨー角速度検出装置にお
いて、車両ヨー方向の角速度に応じた信号を出力する角
速度センサと、イグニションスイッチがオン状態の間
に、車両が走行、停止及び走行を連続して行った場合
に、停止時の角速度センサの出力信号からオフセット調
整信号を求め、オフセット調整信号を角速度センサのそ
の後の出力信号から減じた信号を角速度信号として出力
する演算手段と、を備えることを特徴とする。

【０００５】本角速度検出装置においては、イグニショ
ンスイッチがオン状態の間に、車両が走行、停止及び走
行を連続して行った場合に、演算手段が、車両停止時の
角速度センサの出力信号からオフセット調整信号を求
め、これを角速度センサのその後の出力信号から減じ、
角速度信号として出力する。例えば、フェリー等の移動
体上に駐車してある車両のイグニションスイッチが、こ
の移動体の回転運動中にオン状態とされ、続いて車両が
走行したとする。この場合、イグニションスイッチがオ
ン状態の間に、車両は停止及び走行のみしか行っていな
いので、この移動体が回転運動を行っている車両停止時
の角速度センサの出力から求められたオフセット調整信
号は、演算手段によってその後の出力信号から減じられ
ることはない。また、イグニションスイッチがオン状態
の車両が走行して移動体上で停止し、続いてイグニショ
ンスイッチがオフ状態とされた後、移動体が回転運動を
行った場合においても、イグニションスイッチがオン状
態の間に車両は走行及び停止のみしか行っていないの
で、この移動体が回転運動を行っている車両停止時の角
速度センサの出力信号から求められたオフセット調整信
号は、演算手段によってその後の出力信号から減じられ
ることはない。

【０００６】走行中の車両が立体駐車場等に設けられる
ターンテーブル等の移動体上で停止し、この移動体上で
回転させられた後、再び走行を行って駐車場に駐車した
場合、イグニションスイッチがオン状態のまま、車両は
走行、停止及び走行を連続して行うことになり、上記発
明を利用する場合においても他の手段を講じない場合に
は、演算手段によって、車両停止中の移動体の角速度に
応じた角速度センサの出力信号からオフセット調整信号
が求められ、オフセット調整信号がその後の角速度セン
サの出力信号から減じられる場合がある。

【０００７】そこで、上記演算手段は、前記走行時の所
定走行距離内における車両のステアリング操舵角の変動
量が所定の範囲内である場合にのみ、オフセット調整信
号を角速度センサのその後の出力信号から減じることが
好ましい。

【０００８】通常、ターンテーブル等の移動体への乗り
降りには、大きなステアリング操作を伴う。車両走行中
に所定範囲を越えるステアリング操舵角変動が生じた場
合には、その走行がターンテーブル等の移動体の乗り降
り前後であるものと推測できる。演算手段は、所定走行
距離内におけるステアリング操舵角の変動量が所定の範
囲内である場合にのみ、オフセット調整信号を角速度セ
ンサのその後の出力信号から減じるので、この移動体が
回転運動を行っている車両停止時の角速度センサの出力
信号から求められるオフセット調整信号は、演算手段に
よってその後の出力信号から減じられることはない。

【０００９】また、上記所定の範囲は、角速度センサを
車両に取付けた直後において最大となるように設定され
ていることが望ましい。この場合、角速度センサを車両
に取付けた直後においては、上記所定の範囲が最大であ
るので、車両走行時のステアリング舵角変動量が大きい
場合においても、演算手段は、オフセット調整信号が角
速度センサのその後の出力信号から減じられた信号を速
やかに出力できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、実施の形態に係るヨー角速
度検出装置を車両の電子システムに適用した例を用いて
説明する。同一要素又は同一機能を有する要素には同一
符号を用いるものとし、重複する説明は省略する。

【００１１】図１は、車両の電子システムを示す。この
電子システムは、ヨー角速度検出装置１００を備える。
ヨー角速度検出装置１００は、コントローラ１０１に電
気的に接続されており、車両ヨー方向の角速度情報を含
む信号（Ω）を出力する。コントローラ１０１は、入力
された角速度情報信号（Ω）を利用して車両後輪のアク
チュエータなどの被制御素子１０２を制御する制御信号
を出力する。コントローラ１０１及びヨー角速度検出装
置１００には、定電圧電源１０５から電圧が供給されて
おり、定電圧電源１０５はイグニションスイッチ１０６
を介してバッテリ１０７に接続されている。

【００１２】ヨー角速度検出装置１００は、車両ヨー方
向の角速度に応じて変化する直流電圧信号（Ω＋△Ω）
を出力する角速度センサ１と、車輪１０３の回転速度
（すなわち車速）に応じて変化するパルス電圧信号
（ｖ）を出力する車輪速センサ２と、ステアリング１０
４の操舵角に応じた電圧信号（θ）を出力する舵角セン
サ３とを備える。なお、信号（Ω＋△Ω）、（ｖ）、
（θ）は、時間的に変化する信号である。ヨー角速度検
出装置１００は、各種センサ１〜３の信号（Ω＋△
Ω）、（ｖ）、（θ）が入力され、オフセット調整信号
（△Ω）に対応する出力信号（−△Ω）を出力する演算
器４と、角速度センサ１の出力信号（Ω＋△Ω）に演算
器４の出力信号（−△Ω）を重畳する加算器５とを備え
ている。また、本実施の形態に係るヨー角速度検出装置
においては、操舵角の信号（θ）は用いないが、操舵角
の信号（θ）を用いた形態については、後述する。角速
度センサ１は、車両停止時にはオフセット電圧（△Ω）
を出力する。演算器４及び加算器５は、車両が走行、停
止及び走行を連続して行った場合の車両停止時の角速度
センサ１の出力信号（△Ω）を角速度センサ１のその後
の出力信号（Ω＋△Ω）から減じた角速度信号（Ω）を
出力する演算手段を構成する。

【００１３】図２は、演算器４における処理ステップの
一例を示すフローチャートである。イグニションスイッ
チ１０６がオン状態とされると（Ｓ１）、演算器４は図
示しない記憶装置に予め記憶されたオフセット調整信号
（△Ω）に対応する出力信号（−△Ω）（以下、補正値
とする）を出力する（Ｓ２）。次に、車両の走行及び停
止状態を示す情報（Ｖ）の測定を開始する（Ｓ３）。こ
の走行停止情報（Ｖ）は、車輪速センサ２の出力信号
（ｖ）等から生成される。すなわち、図８に示すよう
に、車輪速センサ２の出力信号（ｖ）がパルス電圧信号
の場合は、一定期間（ｔ₀）、パルス信号が入力されな
いときに、車両が停止状態にあると判定し、走行停止情
報（Ｖ）＝０とする。また、パルス信号が連続して入力
されている場合は、車両が走行状態にあると判定し、走
行停止情報（Ｖ）＝１とする。なお、車両の走行及び停
止は、これらの情報を含む信号が演算器４に入力されれ
ば、その状態を判定することができるので、角速度セン
サ１の出力信号（Ω＋△Ω）からその状態を判定しても
よいし、また、衛星からの信号を検出することにより、
その状態を判定してもよい。

【００１４】演算器４は、このようにして走行停止情報
（Ｖ）を測定しつつ、イグニションスイッチ１０６のオ
ンオフ状態を検出し、イグニションスイッチ１０６がオ
ン状態とされた後、車両が走行する前にオフ状態とされ
た場合は、全ての処理を中断して終了する（Ｓ４）。イ
グニションスイッチ１０６がオフ状態とされる前に、車
両の走行状態（Ｖ＝１）が認識された場合（Ｓ５）、次
に、車両が停止（Ｖ＝０）したかどうかについて判定す
る（Ｓ６）。

【００１５】車両の停止状態（Ｖ＝０）が認識された場
合、車両停止時に時間的に変化する角速度センサ１の出
力信号（△Ω（ｔ））の測定を開始する（Ｓ７）。な
お、ｔは時間である。出力信号（△Ω（ｔ））の測定を
開始した後、イグニションスイッチ１０６がオフ状態と
された場合は、全ての処理を中断して終了する（Ｓ
８）。出力信号（△Ω（ｔ））の測定を開始した後、イ
グニションスイッチ１０６がオフ状態とされる前に、車
両の走行状態（Ｖ＝１）が認識された場合は（Ｓ９）、
出力信号（△Ω（ｔ））の測定を終了し（Ｓ１０）、こ
の測定値から補正値（−△Ω）を演算する（Ｓ１１）。

【００１６】ステップＳ１１における演算では、車両の
停止期間（Ｔ）内の出力信号（△Ω（ｔ））を時間
（ｔ）で積分して時間（Ｔ）で割ることにより、出力信
号（△Ω（ｔ））の平均値を求め、補正値（−△Ω）と
する。なお、車両の停止期間（Ｔ）中の、停止直後と走
行直前の所定期間（△Ｔ）を除く期間（Ｔ−２△Ｔ）内
の出力信号（△Ω（ｔ））の平均値を求めて、補正値
（−△Ω）としてもよいし、停止期間（Ｔ）中の適当な
瞬間における出力信号（△Ω（ｔ））をサンプリングし
て補正値（−△Ω）としてもよい。

【００１７】次に、演算器４は、演算器４内に記憶され
た旧補正値（−△Ω）を書き換えることにより変更し
（Ｓ１２）、変更された新たな補正値（−△Ω）を出力
する（Ｓ１３）。この後、演算器４は、ステップＳ６以
降の処理を繰り返す。

【００１８】演算器４は、車両が走行、停止及び走行を
連続して行った場合に、旧補正値（−△Ω）を書き換
え、新しい補正値（−△Ω）を出力する。加算器５は、
角速度センサ１の出力信号（Ω＋△Ω）に演算器４の出
力信号（−△Ω）を加算するので、本角速度検出装置１
００からは信号（Ω）が出力される。

【００１９】以上のように、上記ヨー角速度検出装置１
００は、車両が走行、停止及び走行を連続して行った場
合に、この停止時の角速度センサ１の出力信号（△Ω
（ｔ）、△Ω（ｔ）の平均値、又は瞬間値等）を角速度
センサ１のその後の出力信号（Ω＋△Ω）から減じた信
号（Ω）を出力する。以下、本装置の利点について説明
する。

【００２０】図３は、上記電子システムを搭載した車両
１０が陸地１１上の出発地点Ａから陸地１２上の目的地
点Ｇに海洋１３上のフェリー１４に乗船して向かうよう
すを示す。車両１０は、地点Ａ、Ｇにおいて走行中であ
り（Ｖ＝１）、地点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆにおいて停止中
であり（Ｖ＝０）、イグニションスイッチ１０６は地点
Ｃから地点Ｄの間においてオフ状態とされ（Ｉ＝０）、
地点Ａ〜地点Ｃ及び地点Ｄ〜地点Ｇにおいてオン状態
（Ｉ＝１）とされるものとする。

【００２１】従来のヨー角速度検出装置においては、単
に車両が停止した場合の角速度センサの出力信号を補正
値としてその後の出力信号から減じていた。この場合、
フェリー１４航行中の地点Ｄにおいて、イグニションス
イッチをオン状態とした場合、フェリー１４自身が地面
に対して角速度を有する運動を行っているので、補正値
は地面に対する補正値と異なってしまう。また、地点Ｃ
においてしばらくの間イグニションスイッチをオフ状態
としない場合も、同様に補正値が異なる。したがって、
角速度センサの出力信号から、これらの地点Ｄ、Ｃにお
けるこの出力信号を補正値として減じると出力信号は正
確には補正されない。

【００２２】一方、上記実施の形態に係るヨー角速度検
出装置では、以下に説明するように正確に角速度センサ
１の出力信号を補正することができる。

【００２３】図４は、車両１０が図３に示す移動を行う
際の、車両の走行停止情報（Ｖ）及びイグニションスイ
ッチ１０６のオンオフ状態（Ｉ）の時間変化を示す。な
お、図４中のＡ〜Ｇは、図３における各地点Ａ〜Ｇを示
す。

【００２４】上記実施の形態に係るヨー角速度検出装置
１００を搭載した車両１０は、地点Ｂにおいて停止する
が、この時、車両１０は陸地１１に対して相対的に静止
した状態にある。この地点Ｂにおける停止は、その前後
に走行を含む停止であり、この間、イグニションスイッ
チ１０６はオン状態とされたままである。図２を参照す
ると、車両１０は、ステップＳ９において走行し（地点
Ａ）、ステップＳ６において停止し（地点Ｂ）、ステッ
プＳ９において再び走行する（地点Ｂ〜地点Ｃ）ことに
なるので、演算器４は、車両１０の地点Ｂにおける停止
時の角速度センサ１の出力信号（△Ω（ｔ））から補正
値（−△Ω）を演算し、新しい補正値とする。

【００２５】車両１０が地点Ｃにおいて停止しても、車
両１０がその後走行する前にイグニションスイッチ１０
６がオフ状態とされるので、図２の判定ステップＳ８に
おいてＹＥＳとされ、補正値（−△Ω）が変更されるこ
とはない。したがって、車両１０がフェリー１４上に乗
船した後、しばらくイグニションスイッチ１０６をオフ
状態としない場合においても、補正値（−△Ω）は変更
されない。

【００２６】地点Ｄにおいてイグニションスイッチ１０
６がオン状態とされ、その後車両１０が地点ＥからＦま
で移動しても、演算器４は地点Ｆにおいて初めて図２の
ステップＳ６の処理を行うので、乗船中の車両１０の停
止時の角速度センサ１の出力信号（△Ω（ｔ））に基づ
いて、補正値（−△Ω）が変更されることはない。

【００２７】地点Ｇにおける車両１０の状態は、図２の
ステップＳ９の走行（Ｖ＝１）に相当するので、地点Ｆ
における車両１０の停止時（Ｖ＝０）の角速度センサ１
の出力信号（△Ω（ｔ））は補正値（−△Ω）の演算に
用いられ、補正値（−△Ω）は変更される。

【００２８】以上、説明したように、上記実施の形態に
係るヨー角速度検出装置１００は、車両１０が走行、停
止及び走行を連続して行った場合の、停止時の角速度セ
ンサ１の出力信号（△Ω（ｔ））から、補正値（−△
Ω）を演算するため、角速度センサ１の出力信号（Ω＋
△Ω）を正確に補正することができる。しかしながら、
図５に示す状況下では、上記処理を利用しつつ、他の処
理を行った方が好ましい。

【００２９】図５は、車両１０が出発地点Ｊから目的地
点Ｒに向かうようすを示す。車両１０は、地点Ｊ、Ｌ、
Ｐ、Ｒにおいて走行中であり（Ｖ＝１）、地点Ｋ、Ｍ、
Ｎ、Ｏ、Ｑにおいて停止し（Ｖ＝０）、イグニションス
イッチ１０６は地点Ｎにおいてオフ状態とされ（Ｉ＝
０）、地点Ｊ〜地点Ｎ及び地点Ｎ〜地点Ｒにおいてオン
状態（Ｉ＝１）とされるものとする。地点Ｌを通過した
車両１０はターンテーブル１５上の地点Ｍにて停止し、
再び走行して駐車場１６内の地点Ｎで停止する。この場
合、車両１０は、走行、停止及び走行を連続して行うの
で、上述のヨー角速度検出装置は、地点Ｍにおける停止
時の角速度センサ１の出力信号（△Ω（ｔ））を補正値
（−△Ω）の演算に用いる。

【００３０】車両１０の乗ったターンテーブル１５は、
地面に対して回転するので、この停止時の出力信号（△
Ω（ｔ））を補正値（−△Ω）の演算に用いることは好
ましくない。また、地点Ｎからターンテーブル１５の地
点Ｏを経て地点Ｐを通過する場合にも、走行、停止及び
走行を連続して行うので、上述のヨー角速度検出装置の
演算器４は、地点Ｏにおける停止時の角速度センサ１の
出力信号（△Ω（ｔ））を補正値（−△Ω）の演算に用
いてしまい、同様の問題が発生する。

【００３１】次に、このような問題をさらに解決するヨ
ー角速度検出装置について説明する。この実施の形態に
係るヨー角速度検出装置を備える電子システムの構成
は、図１と同一であり、演算器４における処理のみが異
なる。

【００３２】図６は、本実施の形態に係るヨー角速度検
出装置１００の演算器４における処理ステップを示すフ
ローチャートである。なお、本実施の形態に係るヨー角
速度検出装置１００の演算器４においては、ステップＳ
２４において操舵角（θ）の測定は行わず、また、操舵
角（θ）の情報を用いたステップ群Ｓ１００も行わない
ものとする。この操舵角（θ）の情報を用いた処理につ
いては後述する。

【００３３】車両１０のイグニションスイッチ１０６を
オン状態とすると（Ｓ２１）、演算器４は予め記憶され
た補正値（−△Ω）を出力し（Ｓ２２）、走行停止情報
（Ｖ）及び走行距離（Ｌ）の測定を開始する（Ｓ２３，
Ｓ２４）。この後、イグニションスイッチ１０６がオフ
状態とされないまま（Ｓ２５）、車両１０の走行状態
（Ｖ＝１）が認識され（Ｓ２６）、続いて、車両１０の
停止状態（Ｖ＝０）が認識された場合は（Ｓ２７）、演
算器４は角速度センサ１の出力信号（△Ω（ｔ））の測
定を開始する（Ｓ２８）。ここで、イグニションスイッ
チ１０６がオフ状態とされた場合は（Ｓ２９）、全ての
処理を中断して終了するが、イグニションスイッチ１０
６がオフ状態とされる前に車両の走行状態（Ｖ＝１）が
認識された場合は（Ｓ３０）、出力信号（△Ω（ｔ））
の測定を終了し（Ｓ３１）、上述の実施の形態と同様に
補正値（−△Ω）を演算する（Ｓ３２）。

【００３４】この後、ステップＳ２４から測定されてい
る走行距離情報（Ｌ）から、車両１０のステップＳ２７
における停止前の走行距離Ｌ₁及び停止後の走行距離Ｌ₂
を算出し、これらの距離Ｌ₁及びＬ₂が共に所定距離Ｌ₀
よりも大きいかどうかを判定する（Ｓ３３）。この判定
は、イグニションスイッチ１０６がオフ状態とされるか
（Ｓ３４）、若しくは、車両１０の停止状態（Ｖ＝０）
が観測される（Ｓ３５）まで行われる。なお、図５にお
けるターンテーブル１５から駐車場１６に至る距離（地
点Ｍ〜地点Ｎの間の距離）は、距離Ｌ₀よりも小さいも
のする。

【００３５】走行距離Ｌ₁及びＬ₂が共に距離Ｌ₀よりも
大きい場合は、この直前の停止が、駐車場１６の近辺に
設けられたターンテーブル１５上の停止ではないと推定
できるので、旧補正値（−△Ω）を書き換えて変更し
（Ｓ３６）、新しい補正値（−△Ω）を出力する（Ｓ３
７）。一方、ステップＳ３３において、走行距離Ｌ₁及
びＬ₂の双方ともが距離Ｌ₀を越えないうちに（Ｓ３
３）、停止状態（Ｖ＝０）が認識された場合（Ｓ３
５）、この直前の停止が、駐車場１６の近辺に設けられ
たターンテーブル１５上の停止であると推定できるの
で、ステップＳ２８に戻って出力信号（△Ω（ｔ））の
測定を始めからやり直す。

【００３６】以上のように、本実施の形態のヨー角速度
検出装置１００の演算器４は、車両１０の走行、停止及
び走行を検出しつつ、駐車場１６の近辺に設けられたタ
ーンテーブル１５の存在を停止前後の走行距離Ｌ₁及び
Ｌ₂から判定し、判定結果に応じて補正値（−△Ω）を
補正するので、その後の角速度センサ１の出力信号（Ω
＋△Ω）をより正確に補正することができる。

【００３７】しかしながら、図５において、地点Ｍから
地点Ｎまでの距離がＬ₀よりも長く、駐車場１６の位置
に洗車場があるとし、イグニションスイッチ１０６は停
止地点Ｎにおいてもオフ状態とされないものとすると、
この場合、上述の処理ステップを利用しつつも、他のス
テップを行わない場合には、正確な補正値が得られない
という問題が発生する。次に、このような問題をさらに
解決するヨー角速度検出装置を説明する。この実施の形
態に係るヨー角速度検出装置を備える電子システムの構
成は、図１と同一であり、演算器４が、図６のステップ
Ｓ２４における操舵角（θ）の測定、及びステップ群Ｓ
１００の処理を更に行う点のみが異なる。

【００３８】本実施の形態のヨー角速度検出装置１００
の演算器４は、図６のステップＳ２４において、距離
（Ｌ）と同時にステアリング操舵角（θ）の測定を開始
する。そして、停止前後の走行距離（Ｌ₁）及び（Ｌ₂）
が所定距離（Ｌ₀）を越えた場合、この距離（Ｌ₀）内に
おける操舵角（θ）の変動量（△θ₁），（△θ₂）の最
大値（△θｍａｘ₁）及び（△θｍａｘ₂）が所定値（△
θ₀）よりも小さいかどうかを判定し（Ｓ１０１）、イ
グニションスイッチ１０６がオフ状態とされる前に（Ｓ
１０２）、最大舵角変動量（△θｍａｘ₁）及び（△θ
ｍａｘ₂）が、共に所定値（△θ₀）よりも小さいと判断
された場合は、補正値（−△Ω）を変更する（Ｓ３
６）。

【００３９】図５の地点Ｌ及び地点Ｐにおける最大舵角
変動量（△θｍａｘ₁）及び（△θｍａｘ₂）は、共に所
定値（△θ₀）よりも大きい。このような大きな操舵角
変動が認識される場合、この変動前後に、車両１０が駐
車場又は洗車場１６近くのターンテーブル１５又はフェ
リー上に位置するものと推定できる。最大舵角変動量
（△θｍａｘ₁）及び（△θｍａｘ₂）が、共に所定値
（△θ₀）よりも大きく（Ｓ１０１）、停止状態（Ｖ＝
０）が認識された場合（Ｓ３５）は、ステップＳ２８に
戻って出力信号（Ω（ｔ））の測定を始めからやり直
す。

【００４０】本実施の形態に係る処理ステップを図７を
用いてさらに詳しく説明する。図７は、図５において、
地点Ｍから地点Ｎまでの距離がＬ₀よりも長く、駐車場
１６の位置に洗車場があるとし、イグニションスイッチ
１０６は停止地点Ｎにおいてもオフ状態とされない場合
の、車両１０の走行停止情報（Ｖ）、イグニションスイ
ッチ１０６のオンオフ状態（Ｉ）、及び操舵角（θ）の
時間変化を示す。なお、図７中のＪ〜Ｒは、図５におけ
る各地点Ｊ〜Ｒを示す。

【００４１】車両１０は、地点Ｋにおいて停止するが、
この時、イグニションスイッチ１０６はオン状態（Ｉ＝
１）とされたままである。図６を参照すると、車両１０
は、ステップＳ３０において走行し（地点Ｊ）、ステッ
プＳ２７において停止し（地点Ｋ）、ステップＳ３０に
おいて再び走行する（地点Ｋ〜地点Ｍ）が、停止地点Ｋ
前後の所定距離Ｌ₀における、最大操舵角変動量は共に
所定値（△θ₀）よりも小さいので、演算器４は、車両
１０の地点Ｋにおける停止時の角速度センサ１の出力信
号（△Ω（ｔ））から補正値（−△Ω）を演算し、新し
い補正値とする。

【００４２】車両１０が地点Ｍにおいて停止し、この停
止前後の走行距離Ｌ₁及びＬ₂が共に所定距離Ｌ₀よりも
大きい場合であっても、停止地点Ｍ前の所定距離Ｌ₀に
おける、最大操舵角変動量（△θｍａｘ₁）（地点Ｌ）
は所定値（△θ₀）よりも大きいので、図６におけるス
テップＳ１０１の条件が満たされず、演算器４は、補正
値（−△Ω）を変更することなく、車両１０が地点Ｎで
停止した時点（Ｓ３５）で、図６のステップＳ２８に戻
って演算をやり直す。

【００４３】車両１０は地点Ｎにおいて停止するが、こ
の停止前後の走行距離Ｌ₁及びＬ₂は共に所定距離Ｌ₀よ
りも大きく、停止地点Ｎ前後の所定距離Ｌ₀における、
最大操舵角変動量が所定値（△θ₀）よりも小さいの
で、演算器４は、車両１０の地点Ｎにおける停止時の角
速度センサ１の出力信号（△Ω（ｔ））から補正値（−
△Ω）を演算し、新しい補正値とする。

【００４４】車両１０が地点Ｏにおいて停止し、この停
止前後の走行距離Ｌ₁及びＬ₂が共に所定距離Ｌ₀よりも
大きい場合であっても、停止地点Ｏ後の所定距離Ｌ₀に
おける、最大操舵角変動量（θｍａｘ₂）（地点Ｐ）は
所定値（△θ₀）よりも大きいので、演算器４は、補正
値（−△Ω）を変更することなく、車両１０が地点Ｑで
停止した時点（Ｓ３５）で、図６のステップＳ２８に戻
って演算をやり直す。

【００４５】車両１０は地点Ｑにおいて停止するが、こ
の停止前後の走行距離Ｌ₁及びＬ₂が共に所定距離Ｌ₀よ
りも大きい場合、停止地点Ｑ前後の所定距離Ｌ₀におけ
る、最大操舵角変動量は所定値（△θ₀）よりも小さい
ので、演算器４は、車両１０の地点Ｑにおける停止時の
角速度センサ１の出力信号（△Ω（ｔ））から補正値
（−△Ω）を演算し、新しい補正値とする。

【００４６】以上説明したように、本実施の形態に係る
ヨー角速度検出装置１００の演算器４は、操舵角（θ）
のデータを用いて車両周囲の状況を推測し、補正値（−
△Ω）を書き換えるので、より正確な補正を行うことが
できる。なお、本実施の形態においては、操舵角（θ）
及び距離（Ｌ）の情報を共に車両周囲の状況判断に用い
たが、これは操舵角（θ）のみを車両周囲の状況判断に
用いてもよい。

【００４７】なお、本発明は上記実施の形態に限定され
るものではなく、種々の変形が可能である。すなわち、
上記いずれかの実施の形態に係るヨー角速度検出装置１
００の演算器４の処理ステップにおいて、所定値（△θ
₀）は、角速度センサ１を車両１０に取付けた直後にお
いて最大となるように設定されるにようにしてもよい。
この場合、図６のステップＳ２２における補正値（−△
Ω）は、角速度センサ１の車両取付け直後に初期設定値
であるものとし、ステップＳ２２とステップＳ２３との
間において、補正値（−△Ω）が初期設定値であるかど
うかを判定する。補正値（−△Ω）が初期設定値である
場合は△θ₀＝△θ_Aとし、初期設定値でない場合は△θ
₀＝△θ_Bとする。ここで、△θ_Aは△θ_Bよりも大きい。
この場合、角速度センサ１の車両取付け直後において
は、図６の判定ステップＳ１０１において、最大舵角変
動量（△θｍａｘ₁）及び（△θｍａｘ₂）が容易に所定
値（△θ₀）（＝△θ_A）よりも小さくなるので、ステッ
プＳ３６において、補正値（−△Ω）が容易に変更され
る。

【００４８】以上、説明したように、上記実施の形態に
係る角速度検出装置は、イグニションスイッチ１０６を
有する車両１０に設けられ、車両１０のヨー方向の角速
度を検出するヨー角速度検出装置１００において、車両
１０のヨー方向の角速度に応じた信号を出力する角速度
センサ１と、イグニションスイッチ１０６がオン状態の
間に、車両１０が走行、停止及び走行を連続して行った
場合に、停止時の角速度センサ１の出力信号（△Ω
（ｔ）又は△Ω（ｔ）の平均値等）を角速度センサ１の
その後の出力信号（Ω＋△Ω）から減じた信号（Ω）を
出力する演算手段４，５と、を備える。上記停止時の角
速度センサ１の出力信号とは、車両停止時の適当な時点
での出力信号（△Ω（ｔ））であってもよいし、停止期
間（Ｔ）中又は停止期間内の特定期間（Ｔ−２△Ｔ）中
の出力信号（△Ω（ｔ））の平均値であってもよい。し
たがって、例えば、フェリー等の移動体１４上に駐車し
てある車両１０のイグニションスイッチ１０６が、この
移動体１４の回転運動中にオン状態とされ、続いて車両
１０が走行しても、この移動体１４が回転運動を行って
いる車両停止時の角速度センサの出力は、演算手段４，
５によってその後の出力信号（Ω＋△Ω）から減じるこ
とはない。

【００４９】なお、演算手段４，５は、上記停止時の角
速度センサ１の出力信号（△Ω（ｔ）又は△Ω（ｔ）の
平均値等）を記憶して、記憶された出力信号を角速度セ
ンサ１のその後の出力信号（Ω＋△Ω）ら減じることに
より、上記減じられた信号（Ω）を出力してもよい。ま
た、演算手段４，５は、この記憶された出力信号（△Ω
（ｔ）又は△Ω（ｔ）の平均値等）を用いて角速度セン
サ１の出力信号のオフセットを調整するために角速度セ
ンサ１内部に設けられたオフセット調整回路を制御する
ことによって、結果的に車両１０停止時の角速度センサ
１の出力信号（△Ω（ｔ）又は△Ω（ｔ）の平均値等）
が角速度センサ１のその後の出力信号（Ω＋△Ω）から
減じられた信号（Ω）を出力するようになされていれば
よい。

【００５０】また、上記演算手段４，５は、車両１０の
走行時の所定走行距離Ｌ₀内における車両１０のステア
リング操舵角（θ）の変動量（△θ₁，△θ₂）が所定の
範囲（△θ₀）内である場合に、停止時の角速度センサ
１の出力信号（△Ω（ｔ）又はΩ（ｔ）の平均値等）を
角速度センサ１のその後の出力信号（Ω＋△Ω）から減
じた信号（Ω）を出力することが好ましい。演算手段
４，５が、車両１０の走行時の所定走行距離（Ｌ₀）内
における車両１０のステアリング操舵角（θ）の変動量
（△θ₁，△θ₂）が所定の範囲（△θ₀）内である場合
に、停止時の角速度センサの出力信号（△Ω（ｔ）又は
Ω（ｔ）の平均値等）を角速度センサ１のその後の出力
信号（Ω＋△Ω）から減じた信号（Ω）を出力するの
で、ターンテーブル等の移動体１５が回転運動を行って
いる場合の、車両１０停止時の角速度センサ１の出力
は、演算手段４，５によってその後の出力信号（Ω＋△
Ω）から減じられることはない。

【００５１】また、上記所定の範囲（△θ₀）は、角速
度センサ１を車両１０に取付けた直後において最大とな
るように設定されていることが望ましい。この場合、角
速度センサ１を車両１０に取付けた直後においては、上
記所定の範囲（△θ₀）が最大であるので、車両１０の
走行時のステアリング舵角変動量（△θ₁、△θ₂）が大
きい場合においても、演算手段４，５は、車両１０停止
時の角速度センサ１の出力信号（△Ω（ｔ）又はΩ
（ｔ）の平均値等）がその後の出力信号（Ω＋△Ω）か
ら減じられた信号（Ω）を出力できる。

【００５２】

【発明の効果】以上、説明したように、本発明に係るヨ
ー角速度検出装置は、移動体の回転による角速度センサ
の出力値零点の誤認によって、その後の角速度センサの
出力値が不正確に補正されることを防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態に係るヨー角速度検出装置を含む電
子システムのブロック図。

【図２】演算器における処理ステップを示すフローチャ
ート。

【図３】車両の移動を説明するための説明図。

【図４】車両の走行停止情報（Ｖ）及びイグニションス
イッチのオンオフ状態（Ｉ）のタイミングチャート。

【図５】車両の移動を説明するための説明図。

【図６】演算器における処理ステップを示すフローチャ
ート。

【図７】車両の走行停止情報（Ｖ）、イグニションスイ
ッチのオンオフ状態（Ｉ）及びステアリング操舵角
（θ）のタイミングチャート。

【図８】車輪速センサの出力（ｖ）及び車両の走行停止
情報（Ｖ）のタイミングチャート。

【符号の説明】

１０６…イグニションスイッチ、１０…車両、１００…
ヨー角速度検出装置、１…角速度センサ、４，５…演算
手段。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 イグニションスイッチを有する車両に設
   けられ、前記車両ヨー方向の角速度を示す角速度信号を
   出力するヨー角速度検出装置において、 前記車両ヨー方向の角速度に応じた信号を出力する角速
   度センサと、 前記イグニションスイッチがオン状態の間に、前記車両
   が走行、停止及び走行を連続して行った場合に、前記停
   止時の前記角速度センサの出力信号からオフセット調整
   信号を求め、前記オフセット調整信号を前記角速度セン
   サのその後の出力信号から減じた信号を前記角速度信号
   として出力する演算手段と、を備えることを特徴とする
   ヨー角速度検出装置。
2. 【請求項２】 前記演算手段は、前記走行時の所定走行
   距離内における前記車両のステアリング操舵角の変動量
   が所定の範囲内である場合にのみ、前記オフセット調整
   信号を前記角速度センサのその後の出力信号から減じる
   ことを特徴とする請求項１に記載のヨー角速度検出装
   置。
3. 【請求項３】 前記所定の範囲は、前記角速度センサを
   前記車両に取付けた直後において最大となるように設定
   されていることを特徴とする請求項２に記載のヨー角速
   度検出装置。