JP2000346870A - 回転角速度検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 例えば車両のイグニッションキーのオン直後
においても、精度の高い中点値（基準値）を取得する回
転角速度検出装置を提供すること。 【解決手段】車両に振動ジャイロセンサ１１を取り付
け、車両の停止時の振動ジャイロセンサの出力値を取得
して中点値として不揮発メモリ１４に格納しておき、次
に、イグニッションキーをオンしてすぐに発進する場合
に、過去に格納した中点値を使用して、車両の回転角速
度を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、振動ジャイロセン
サなどを使用した回転角速度検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両位置周辺の道路地図を表示する機
能、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、
演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能など
を兼ね備えたカーナビゲーション装置が知られている。
このカーナビゲーション装置では、車両の現在地を検出
する必要がある。そのために、例えば、車両の進行方位
を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやＧ
ＰＳ（Global PositioningSystem）衛星からのＧＰＳ信
号を検出するＧＰＳセンサ等を備えている。

【０００３】方位センサとして現在各種のセンサが市場
に提供されている。しかし、光ファイバージャイロセン
サなどは性能は高いが価格も高いという問題を有し、一
般のカーナビゲーション装置での使用には不向きであ
る。価格が安く、しかもカーナビゲーション装置での使
用に耐え得る性能を有するものとして振動ジャイロセン
サがあり、現在、カーナビゲーション装置における方位
センサとして最もよく使用されている。

【０００４】振動ジャイロセンサは、内部に例えば音叉
型の振動子などを有し、振動ジャイロセンサがある角速
度で回転するときに、その回転角速度を検出するセンサ
である。この振動ジャイロセンサを車両に取り付けるこ
とにより、車両がカーブした道路を走行するときに、そ
の車両の回転角速度を検出する。この検出された回転角
速度を演算することにより、車両の方位の変位を取得す
ることができる。

【０００５】振動ジャイロセンサは、回転角速度がゼロ
のとき一定の基準電圧を出力し、この点を中点と言う。
すなわち、この中点を基準にして、回転角速度に応じた
電圧が出力される。例えば、車両が右回りにカーブして
いるときは、中点を基準にプラス方向の電圧が出力さ
れ、車両が左回りにカーブしているときは、中点を基準
にマイナス方向の電圧が出力される。従って、この中点
からの電圧差により車両の回転角速度が検出できる。こ
の中点の値は、車両が一定時間以上停止しているときの
振動ジャイロセンサの出力を取得して常に更新し、その
時々の正確な中点の値を基準にして正確な回転角速度の
検出が行われる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、振動ジャイロ
センサは電源がオンされた後出力が安定するまで一定時
間（約１秒）を要する。従って、車両のイグニッション
キーをオンして１秒以内に車両を発進するような場合に
は、中点の値が取得できないという問題が生じる。ま
た、中点の値を取得するには、車両が確実に停止してい
る必要があり、車速センサなどから一定時間以上パルス
が来ないことを確認する必要がある。従って、車両のイ
グニッションオン後１秒以上であってもすぐに発進する
ような場合には、振動ジャイロセンサの中点の値が取得
できないという問題が生じる。このような場合に、中点
の値として振動ジャイロセンサのカタログ仕様の値を使
用せざるを得ず、実際の中点の値とは誤差を生じ車両の
正確な回転角速度が検出できないという問題が生じる。
その結果、車両の正確な方位検出ができないという問題
につながる。

【０００７】本発明の目的は、例えば車両のイグニッシ
ョンキーのオン直後において、精度の高い中点値（基準
値）を取得する回転角速度検出装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】実施の形態を示す図２を
使用して、括弧内にその対応する要素の符号をつけて本
発明を以下に説明する。請求項１の発明の回転角速度検
出装置は、被測定物に取り付けられ、被測定物が回転し
ているとき回転角速度に応じた信号を出力する回転角速
度計（１１）と、被測定物の停止状態を検出する停止状
態検出装置（１２、２）と、停止状態検出装置（１２、
２）により被測定物が停止状態であると検出されたとき
に回転角速度計（１１）より出力された信号を第１の基
準信号として格納する第１の基準信号格納装置（４）
と、第１の基準信号格納装置（４）に第１の基準信号と
して格納される信号を第２の基準信号として格納し、電
源をオフしても格納した信号を消滅させない第２の基準
信号格納装置（１４）と、電源をオンした後一度でも停
止状態検出装置（１２、２）により停止状態が検出され
たときは、回転角速度計（１１）から出力される信号と
第１の基準信号格納装置（４）に格納された第１の基準
信号との差を演算して被対象物の回転角速度を演算し、
電源をオンした後一度も停止状態検出装置（１２、２）
により停止状態が検出されないときは、回転角速度計
（１１）から出力される信号と第２の基準信号格納装置
（１４）に格納された第２の基準信号との差を演算して
被対象物の回転角速度を演算する演算装置（２）とを備
えるものである。請求項２の発明は、請求項１記載の回
転角速度検出装置において、第２の基準信号格納装置
（１４）が第２の基準信号を複数格納するようにし、演
算装置（２）を、電源をオンした後一度も停止状態検出
装置（１２、２）により停止状態が検出されないとき
は、回転角速度計（１１）から出力される信号と複数の
第２の基準信号の平均値との差を演算して被対象物の回
転角速度を演算するようにしたものである。請求項３の
発明は、請求項１または２記載の回転角速度検出装置に
おいて、第２の基準信号格納装置（１４）が、電源がオ
ンされた後第１の所定時間内に第１の基準信号として格
納された信号のみを、第２の基準信号として格納するよ
うにしたものである。請求項４の発明は、請求項３記載
の回転角速度検出装置において、第２の基準信号格納装
置（１４）が、電源がオフされ第２の所定時間経過した
後に電源がオンされたときのみ、第２の基準信号を格納
するようにしたものである。請求項５の発明は、請求項
１記載の回転角速度検出装置において、演算装置（２）
が、電源がオンされ第１の所定時間経過した後に電源が
オフされ、電源がオフされた後第２の所定時間内に電源
がオンされたときは、第１の所定時間経過後でかつ電源
がオフされる直前に格納された第２の基準信号を使用す
るようにしたものである。請求項６の発明は、請求項１
〜５のいずれか１項に記載の回転角速度検出装置におい
て、第２の基準信号格納装置（１４、１０１）が、第２
の基準信号の取得時の時間帯に基づき所定の複数の時間
帯に分類して格納し、演算装置（２）が、演算をしよう
とする時間帯に対応した時間帯に格納された第２の基準
信号を使用するようにしたものである。請求項７の発明
は、所定の条件で取得した環境温度によって影響を受け
る信号を基準値として所定の演算に使用する装置におけ
る基準値格納・使用方法に適用され、１日の所定時間を
所定の複数の時間帯に分類し、複数の時間帯に対応した
複数の基準値格納領域を設け、該基準値として格納すべ
き信号を時間帯情報とともに取得し、取得した信号を取
得時の時間帯に対応する基準値格納領域に格納し、所定
の演算に該基準値を使用するとき、使用時の時間帯に対
応した基準値格納領域に格納された信号を使用するよう
にしたものである。

【０００９】なお、上記課題を解決するための手段およ
び作用の項では、分かりやすく説明するため実施の形態
の図と対応づけたが、これにより本発明が実施の形態に
限定されるものではない。

【００１０】

【発明の実施の形態】−第１の実施形態− 図１は、本発明の回転角速度検出装置を使用したカーナ
ビゲーション装置のブロック図である。このカーナビゲ
ーション装置は車両に搭載されて使用される。図１にお
いて、１は車両の現在地を検出する現在地検出装置であ
り、例えば車両の進行方位を検出する方位センサや車速
を検出する車速センサやＧＰＳ（GlobalPositioning Sy
stem）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等
から成る。

【００１１】２は装置全体を制御する制御回路であり、
マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。３は
車両の目的地等を入力する入力装置、４は現在地検出装
置１によって検出された車両位置情報等を格納するＤＲ
ＡＭ、５は表示装置６に表示するための画像データを格
納する画像メモリであり、画像メモリ５に格納された画
像データは適宜読み出されて表示装置６に表示される。
７は制御回路２が演算した推奨経路上のノード情報やリ
ンク情報等を格納するＳＲＡＭである。

【００１２】８は、道路地図表示、経路探索、経路誘導
等を行うための種々のデータを格納する地図データベー
ス装置であり、例えばＣＤ−ＲＯＭ装置やＤＶＤ装置な
どで構成される。地図データベース装置８には、道路形
状や道路種別に関する情報などから成る地図表示用デー
タと、交差点の名称などから成る経路誘導データと、道
路形状とは直接関係しない分岐情報などから成る経路探
索用データとが格納されている。地図表示用データは主
に表示装置６に道路地図を表示する際に用いられ、経路
探索用データは主に推奨経路を演算する際に用いられ、
経路誘導データは演算された推奨経路に基づき運転者等
に推奨経路を誘導する際に用いられる。

【００１３】図２は、図１のカーナビゲーション装置か
ら本願発明の回転角速度検出装置の部分を抜き出したブ
ロック図である。１１は方位センサとして働く振動ジャ
イロセンサであり、車両の所定の位置にしっかりと固定
して取り付けられる。振動ジャイロセンサ１１は、車両
が旋回走行するときの回転角速度を検出し、対応する電
圧信号を出力する。１２は車速センサであり、例えば、
車両のトランスミッション出力軸に取り付けられ、車速
に応じてパルスが出力される。例えば、タイヤ１回転あ
たりに２パルスを出力する２パルス系の車速センサや、
８パルスを出力する８パルス系の車速センサがある。車
速センサ１２から所定時間パルスが来ない場合を車両が
停止していると判断する。この所定時間は、車速センサ
１２の種類や車両の種類によって幅があるが、本実施の
形態では例えば３秒とする。

【００１４】１３は、ＧＰＳセンサであり、ＧＰＳ衛星
からＧＰＳ信号を受信し、制御回路２に送信する。１４
は、電源をオフしても内容が消えない不揮発メモリであ
り（図１では不図示）、後述する基準信号値（中点の
値）を記憶する。不揮発メモリ１４は、カーナビゲーシ
ョン装置にハードディスク装置がある場合には、このハ
ードディスク装置としてもよい。１５はバッテリーバッ
クアップされたタイマーであり（図１では不図示）、時
刻（カレンダー）の算出、経過時間のカウント等に使用
される。ＤＲＡＭ４は、後述する中点値などの格納に使
用されるが、電源がオフされるとその内容は消去され
る。制御回路２は、カーナビゲーション装置全体の制御
を行うとともに、回転角速度検出装置としての各種の演
算および制御を行う。

【００１５】第１の実施の形態では、車両のイグニッシ
ョンキーがオンされると、上述の振動ジャイロセンサ１
１、車速センサ１２、ＧＰＳセンサ１３、不揮発メモリ
１４、制御回路２等に電源が供給されそれらの作動を開
始し、イグニッションキーがオフされると電源の供給が
オフされ作動を終了する。

【００１６】図３は、振動ジャイロ１１の特性を表した
図である。振動ジャイロ１１が所定の方向に取り付けら
れた状態で回転運動をした場合の出力特性図である。回
転角速度０°／ｓｅｃの場合Ｖｒｅｆ電圧を出力する。
このＶｒｅｆ電圧を出力するポイントを振動ジャイロセ
ンサ１１の中点と言う。右回りに回転する場合には、こ
の中点の値（Ｖｒｅｆ）よりも大きな値が回転角速度に
比例して出力され、左回りに回転する場合には、中点の
値（Ｖｒｅｆ）よりも小さな値が回転角速度に比例して
出力される。この中点のＶｒｅｆ値は、振動ジャイロ１
１の使用環境温度の変化、あるいは自己の発熱による温
度変化などにより変動するという特性を有する。

【００１７】従って、カーナビゲーション装置の使用中
は、例えば、車両が信号機で３秒以上停止したときなど
において、振動ジャイロセンサ１１の出力を取得して、
その値を中点の値（Ｖｒｅｆ）とみなして格納し、常に
最新の使用環境に合った中点の値を取得し保持してい
る。しかし、車両のイグニッションキーをオンしてすぐ
に発進する場合などに問題が生じる。振動ジャイロセン
サ１１は、電源が供給された後出力が安定するまで約１
秒かかる。従って、イグニッションキーをオンした後約
１秒間は振動ジャイロセンサ１１の出力を取得すること
ができない。この１秒間の間に車両を発進させる場合も
想定できる。そうすると、その後は車両の停止を確認す
るために少なくとも３秒間必要となる。従って、車両の
イグニッションキーのオン後３秒以内に発進するような
場合には、振動ジャイロセンサ１１の正確な中点の値が
取得できず、精度の高い回転角速度を検出することがで
きない。その結果、正確な車両の方位が取得できなくな
る。第１の実施の形態は、この問題を以下のように解決
している。

【００１８】図４は、振動ジャイロセンサ１１を使用し
て回転角速度を検出し、検出した回転角速度に基づき車
両の方位を検出する制御フローチャートである。本ルー
チンは制御回路２において実行される。本ルーチンはマ
ルチタスクにより処理され、イグニッションキーのオン
により電源が供給された後、例えば１００ｍｓごとに起
動される。すなわち、１００ｍｓ毎に振動ジャイロセン
サ１１から回転角速度を取得して現在の方位に加算し新
たな方位を取得する。

【００１９】ステップＳ１で、振動ジャイロセンサ１１
の出力を取得する。振動ジャイロセンサ１１の出力はア
ナログ電圧であるが、制御回路２の不図示のＡ／Ｄコン
バータによりデジタル値に変換される。ステップＳ２
で、後述する中点値更新ルーチンを実行して必要に応じ
て振動ジャイロセンサ１１の中点値を更新する。ステッ
プＳ３で、後述する回転角速度検出ルーチンを実行して
車両の回転角速度ＡＶ（°／ｓｅｃ）を取得する。ステ
ップＳ４で、検出された回転角速度ＡＶに基づき車両の
方位を演算する。例えば、真東の方角を０°として決め
られる車両方位をＸ°とし、Ｘ＝Ｘ−ＡＶ／１０を演算
する。図４の処理は１００ｍｓ毎に実行されるので、回
転角速度ＡＶを１／１０かつ−１を掛けた値を加算す
る。−１を掛けるのは、回転角速度ＡＶは右回りで正の
値が出力されるが、車両方位Ｘ°は左回りを正の値とし
ているためである。従って、車両方位＋９０°あるいは
−２７０°は北の方位を示し、±１８０°は西の方位を
示し、−９０°あるいは＋２７０°は南の方位を示す。
得られた車両方位Ｘが負の値の場合は、適宜正の値（０
°〜３５９．９°）に換算してその後の制御に使用す
る。なお、車両方位の初期値は、ユーザがマニュアルで
設定するかＧＰＳ信号のＧＰＳ方位情報により設定され
る。また、その後の誤差の補正はＧＰＳ方位情報か道路
方位あるいはその両方に基づいてなされる。

【００２０】図５は、図４のステップＳ２の中点値更新
ルーチンを示すフローチャートである。ステップＳ１１
で、車両が停止中であるかどうかを判断する。車両が停
止中であるとは、車速センサ１２から３秒以上パルスが
来ていないことを言う。ステップＳ１１で車両が停止中
であると判断すると、ステップＳ１２に進む。ステップ
Ｓ１２では、１．５秒前に実行された図４のステップＳ
１で取得された振動ジャイロセンサ１１の出力値をＤＲ
ＡＭ４に格納する。１．５秒前に取得されたデータを格
納する理由は、ステップＳ１２では、３秒間パルスが来
ていないことが判断された直後であり、パルスは来てい
ないが車両が動き始めたことも想定できる。この場合
に、直前のステップＳ４で取得された値は採用できない
からである。３秒の真ん中である１．５秒前に取得され
た振動ジャイロセンサ１１の出力値であると、車両が確
実に停止しているときの振動ジャイロセンサ１１の出力
値である。

【００２１】ＤＲＡＭ４には、電源オン後中点値が一度
も更新されていない場合、初期値として特定の値（例え
ば１６進数ＦＦＦＦ）が格納されている。このＤＲＡＭ
４は、ステップＳ１２の実行により最新の中点値に更新
される。従って、後述するように、ＤＲＡＭ４の値が上
記の特定の値であれば、イグニッションキーのオン後
（電源のオン後）一度も車両の停止を検出していないと
して判断できる。

【００２２】次にステップＳ１３に進み、振動ジャイロ
センサ１１の出力値を不揮発メモリ１４にも格納する。
不揮発メモリ１４は合計１０個のデータを格納すること
が可能なリングバッファーであり、１０個のデータを格
納するまでは順次データを格納し、１０個を超えると１
個のデータが格納されるごとに最も古いデータが削除さ
れる。この不揮発メモリ１４には、初期状態、例えば工
場出荷時に振動ジャイロセンサ１１のカタログに記載さ
れた中点の値、すなわち理論値が１０個すべて格納され
ている。不揮発メモリ１４のデータは、イグニッション
キーがオフされ電源がオフされても消滅せず、後述する
ように、次にイグニッションキーをオンしたときに必要
に応じて使用される。以上により、中点値更新ルーチン
の処理を終了して図４の処理に戻る。

【００２３】図６は、回転角速度検出ルーチンの制御を
示すフローチャートである。ステップＳ２１で、イグニ
ッションキーのオン後、車両が一度でも停止状態が検出
されているかどうかを判断する。具体的には、ＤＲＡＭ
４の内容が特定の値（例えば１６進数ＦＦＦＦ）か、更
新された値になっているかどうかを判断する。例えば、
イグニッションキーをオンして発進した後、信号待ちな
どで車両の停止が３秒以上あったことが判断されると、
そのときの振動ジャイロセンサ１１の出力の値がＤＲＡ
Ｍ４に格納される。その場合は特定の値が書き換えられ
ているため、車両が一度でも停止状態であったことがあ
ると判断する。また、イグニッションキーをオンしてそ
のまま少なくとも３秒経過するまでに発進しない場合も
同様である。このようにして、停止状態として判定され
そのときの振動ジャイロセンサ１１の出力値が中点値と
してＤＲＡＭ４に格納される。

【００２４】ステップＳ２１で、車両が一度も停止状態
がなかったと判断するとステップＳ２２に進む。ステッ
プＳ２２では、不揮発メモリ１４に格納されているデー
タの平均値を計算し、これを基準中点値としてステップ
Ｓ２３に進む。一方、ステップＳ２１で車両が一度でも
停止状態があったと判断すると、ステップＳ２５に進
む。ステップＳ２５で、ＤＲＡＭ４の内容を基準中点値
としてステップＳ２３に進む。

【００２５】ステップＳ２３では、上記ステップＳ２２
あるいはステップＳ２５で基準中点値とされた値と取得
した振動ジャイロセンサ１１の出力値の差を求める。ス
テップＳ２４で、求められた差に一定の係数を掛け回転
角速度ＡＶ（°／ｓｅｃ）を求める。振動ジャイロセン
サ１１の出力値は電圧値であるため、振動ジャイロセン
サ１１の仕様で決められた一定の係数を掛けることによ
り回転角速度に換算できる。取得した振動ジャイロセン
サ１１の出力値が基準中点値よりも大きい場合は正の値
が求まり右回りの回転であると判断する。一方、取得し
た振動ジャイロセンサ１１の出力値が基準中点値よりも
小さい場合は負の値が求まり左回りの回転であると判断
する。以上により、回転角速度検出ルーチンが終了し図
４の処理に戻る。

【００２６】以上の第１の実施の形態の内容を簡単にま
とめる。振動ジャイロセンサ１１の中点値は温度によっ
て変動するため、イグニッションキーのオン後でかつ発
進せず３秒経過した時に、振動ジャイロセンサ１１の出
力を取得して中点値を更新する。また、走行中には信号
待ちなどの３秒以上の停止時に振動ジャイロセンサ１１
の出力を取得して中点値を常に更新する。これにより、
正確な中点値を取得し精度の高い回転角速度を得ること
ができる。その結果、正確な車両の方位を検出すること
が可能である。また、この中点値は不揮発メモリ１４に
も格納される。

【００２７】イグニッションキーオン後１秒以内にすぐ
に発進するような場合、過去に取得され不揮発メモリ１
４に格納された振動ジャイロセンサ１１の中点値を使用
する。このような状況であっても、過去の直近のデータ
を使用するため、精度の高い回転角速度が取得できる。
すなわち、停止状態が一度も判断されず中点値が更新さ
れていない場合に、中点値としてカタログ仕様値を使用
したり、工場出荷時の出荷テストにより設定された値を
使用することに比べ、精度が高くまた季節の変化などの
環境の変化にも対応した正確な中点値が得られる。

【００２８】なお、第１の実施の形態でも、過去に取得
された中点値の初期値としてはカタログ仕様値が格納さ
れているが、一度でも中点値が更新されるとこのデータ
は使用されることはない。例えば、カーナビゲーション
装置を車両に設置後一度でもテスト走行をすれば中点値
は更新されるため、その後はカタログ値が使用されるこ
とはない。

【００２９】−第２の実施の形態− 第１の実施の形態では、イグニッションキーのオン後す
ぐに発進するような場合に、過去の中点値として直近に
格納された１０個のデータの平均値を基準中点値として
使用するようにした。通常、イグニッションキーのオン
後すぐに発進するような場合は、振動ジャイロセンサ１
１などは暖まっていない状態である。しかし、過去の直
近に格納されたときは、振動ジャイロセンサ１１などは
逆に十分に暖まった状態でデータが取得されている場合
が多い。従って、データ取得時の条件とそのデータ使用
時の条件とが一致しないため、誤差が生じるおそれがあ
る。第２の実施の形態は、この問題を改善するものであ
る。

【００３０】第２の実施の形態におけるカーナビゲーシ
ョン装置は、第１の実施の形態の図５の中点値更新ルー
チンを除き共通する。従って、共通する部分の説明は省
略し、以下にこの異なる中点値更新ルーチンについて説
明をする。

【００３１】図７は、第２の実施の形態における中点値
更新ルーチンのフローチャートを示す。図７のフローチ
ャートは、第１の実施の形態の図５のフローチャートと
はステップＳ３１が挿入されているのみ異なる。第１の
実施の形態と同様に、ステップＳ１１で車両が停止中で
あると判断し、ステップＳ１２でＤＲＡＭ４の中点値が
更新された後、次にステップＳ３１に進む。ステップＳ
３１では、イグニッションキーがオンされた後１０分以
内かどうかを判断する。１０分以内までは、イグニッシ
ョンキーのオン直後と温度上昇などの条件が同等である
とみなせるからである。１０分以内であると判断する
と、ステップＳ１３に進み、第１の実施の形態と同様に
不揮発メモリ１４の内容を更新する。

【００３２】以上のようにして、第２の実施の形態で
は、不揮発メモリ１４に格納する振動ジャイロセンサ１
１の中点値は、イグニッションキーオン後１０分以内に
取得されたもののみである。従って、イグニッションキ
ーオン直後に発進した場合に使用する過去の振動ジャイ
ロセンサ１１の中点値は、温度上昇など使用時と同じよ
うな条件で取得されたものである。すなわち、イグニッ
ションキーオン後３秒以内に発進した場合に使用する中
点値は、過去においてあまり暖まっていないときに取得
された中点値を使用する。この結果、第１の実施の形態
よりも、より精度の高い回転角速度が検出できる。

【００３３】−第３の実施の形態− 第２の実施の形態では、イグニッションキーのオン直後
は振動ジャイロセンサ１１自体十分に暖まっていないこ
とを前提にしたものである。しかし、イグニッションキ
ーのオン後十分に時間が経過した後にイグニッションキ
ーをオフし、その後すぐにイグニッションキーをオンし
てかつすぐに発進したときは、振動ジャイロセンサ１１
は逆に十分に暖まった状態である。このような場合に
は、第２の実施の形態では問題が生じる。第３の実施の
形態は、この問題を改善するものである。

【００３４】第３の実施の形態におけるカーナビゲーシ
ョン装置は、第１の実施の形態の図５の中点値更新ルー
チンおよび図６の回転角速度検出ルーチンを除き共通す
る。従って、共通する部分の説明は省略し、以下異なる
これらのルーチンについて説明をする。

【００３５】図８は、第３の実施の形態における中点値
更新ルーチンのフローチャートを示す。図８のフローチ
ャートは、第１の実施の形態の図５のフローチャートと
ステップＳ１１、Ｓ１２が共通し、ステップＳ４１〜Ｓ
４５が異なる。第１の実施の形態と同様に、ステップＳ
１１で車両が停止中であると判断し、ステップＳ１２で
ＤＲＡＭ４の中点値を更新した後、次にステップＳ４１
に進む。ステップＳ４１では、ＤＲＡＭ４に格納された
中点値を不揮発メモリ１４の領域Ａにも格納する。この
不揮発メモリ１４の領域Ａはデータ１個分のみである。

【００３６】次にステップＳ４２に進み、前回のイグニ
ッションキーのオンからオフまでの時間が１５分以上か
どうかを判断する。イグニッションキーのオンからオフ
までの時間が１５分以上であるということは、振動ジャ
イロセンサ１１が十分長い時間動作し十分に暖まった状
態で電源がオフされたことを意味する。ステップＳ４２
で、前回のイグニッションキーのオンからオフまでの時
間が１５分以上であると判断するとステップＳ４３に進
む。ステップＳ４３では、前回のイグニッションキーの
オフから今回のイグニッションキーのオンまでの時間が
３０分以上かどうかを判断する。前回のイグニッション
キーのオフから今回のイグニッションキーのオンまでの
時間が３０分以上ということは、ステップＳ４２で十分
に暖まった状態であると判断しても、振動ジャイロセン
サ１１の電源オフの時間が長く、振動ジャイロセンサ１
１は十分に冷えていること意味する。ステップＳ４３で
３０分以上と判断すると、次にステップＳ４４に進む。

【００３７】一方、ステップＳ４２で、前回のイグニッ
ションキーのオンからオフまでの時間が１５分未満であ
ると判断すると、ステップＳ４４に進む。すなわち、こ
の場合は振動ジャイロセンサ１１は暖まっていないと判
断できるからである。

【００３８】ステップＳ４４では、イグニッションキー
がオンされた後１０分以内かどうかを判断する。１０分
以内までは、イグニッションキーのオン直後と温度上昇
などがほぼ同等の条件であるとみなせるからである。１
０分以内であると判断するとステップＳ４５に進み、不
揮発メモリ１４の領域Ｂの内容を更新する。ステップＳ
４５で格納される不揮発メモリ１４の領域Ｂは第１の実
施の形態の図７のステップＳ１３で格納される不揮発メ
モリ１４と同様の構成である。

【００３９】ステップＳ４４で、１０分を越している判
断すると、ステップＳ４５に進まず本ルーチンを終了す
る。また、ステップＳ４３で、前回のイグニッションキ
ーのオフから今回のイグニッションキーのオンまでの時
間が３０分未満であると判断すると、振動ジャイロセン
サ１１は十分に冷えていないと判断して、本ルーチンを
終了する。

【００４０】以上により、不揮発メモリ１４の領域Ａに
は、イグニッションキーオフの直前のデータが格納さ
れ、不揮発メモリ１４の領域Ｂには、振動ジャイロセン
サ１１が冷えた状態でイグニッションキーがオンされた
後１０分以内のデータが格納される。

【００４１】図９は、第３の実施の形態の回転角速度検
出ルーチンの制御を示すフローチャートである。図６の
第１の実施の形態のフローチャートとは、ステップＳ２
１〜Ｓ２５と共通するが、新たにステップＳ５１〜Ｓ５
３が追加されている点が異なる。ステップＳ２１で、車
両が一度も停止状態がなかったと判断するとステップＳ
５１に進む。ステップＳ５１では、前回のイグニッショ
ンキーのオンからオフまでの時間が１５分以上かどうか
を判断する。イグニッションキーのオンからオフまでの
時間が１５分以上であるということは、振動ジャイロセ
ンサ１１が十分長い時間動作し十分に暖まった状態で電
源がオフされたことを意味する。

【００４２】ステップＳ５１で、前回のイグニッション
キーのオンからオフまでの時間が１５分以上であると判
断するとステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、
前回のイグニッションキーのオフから今回のイグニッシ
ョンキーのオンまでの時間が３０分以上かどうかを判断
する。前回のイグニッションキーのオフから今回のイグ
ニッションキーのオンまでの時間が３０分未満というこ
とは、振動ジャイロセンサ１１の電源オフの時間が長く
なく、振動ジャイロセンサ１１自体あまり冷えていない
ことを意味する。

【００４３】ステップＳ５２で、前回のイグニッション
キーのオフから今回のイグニッションキーのオンまでの
時間が３０分未満であると判断するとステップＳ５３に
進む。ステップＳ５３では、不揮発メモリ１４の領域Ａ
に格納された中点値を基準中点値とし、ステップＳ２３
に進む。すなわち、振動ジャイロセンサ１１が十分に冷
めていないときは、前回のイグニッションキーのオフ直
前に格納された中点値を使用する。

【００４４】一方、ステップＳ５１で、前回のイグニッ
ションキーのオンからオフまでの時間が１５分未満であ
ると判断するとステップＳ２２に進む。また、ステップ
Ｓ５２で、前回のイグニッションキーのオフから今回の
イグニッションキーのオンまでの時間が３０分以上であ
ると判断すると同様にステップＳ２２に進む。すなわ
ち、これらの場合は振動ジャイロセンサ１１は十分に暖
まっておらず冷えていると判断した場合である。従っ
て、ステップＳ２２で、イグニッションキーのオン後１
０分以内に格納されたデータが使用される。すなわち、
不揮発メモリ１４の領域Ｂに格納されているデータの平
均値を計算し、これを基準中点値としステップＳ２３に
進む。

【００４５】一方、第１の実施の形態の図６と同様に、
ステップＳ２１で車両が一度でも停止状態があったと判
断すると、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５で、
ＤＲＡＭ４の内容を基準中点値としてステップＳ２３に
進む。ステップＳ２３およびＳ２４の処理は、第１の実
施の形態の図６と同様であるので説明を省略する。

【００４６】なお、第３の実施の形態では、イグニッシ
ョンキーがオンされて３０秒以内にイグニッションキー
がオフされた場合は、このイグニッションキーのオンは
ノイズと判断し無視する。すなわち、ステップＳ５２に
おいて、イグニッションキーのオフからオンが３０分以
上かどうかの判断では、３０分以内に上記の３０秒以内
のオンオフがあっても無視をしてオフである時間のカウ
ントを継続する。

【００４７】また、第３の実施の形態では、時間のカウ
ントを行うには年月日および時刻（カレンダー）をバッ
テリバックアップされたタイマー１５から取得して行う
例で説明をした。しかし、ＧＰＳ衛星からの時刻情報を
使用することもできる。あるいは、ＧＰＳ衛星からの時
刻情報とタイマー１５を併用することも可能である。

【００４８】以上のようにして、第３の実施の形態で
は、振動ジャイロセンサ１１が十分に冷えていると判断
した場合のイグニッションキーオン後１０分以内の中点
値と、イグニッションキーオフ直前の中点値を両方格納
するようにしている。これにより、十分に暖まった状態
でイグニッションキーがオフされ、すぐにオンされた場
合は上記の直前の中点値を使用するようにして、精度の
高い回転角速度が検出できる。振動ジャイロセンサ１１
が十分に冷えている状態でイグニッションキーがオンさ
れて車両をすぐに発進する場合は、十分に冷えた状態で
イグニッションキーオン後１０分以内に取得されたデー
タが使用される。これにより、中点値の取得時と使用時
の条件が、第２の実施の形態に比べてより一層近づくた
め、より精度の高い回転角速度検出ができる。また、温
度条件を近づけさせるために温度センサを設けて温度を
検出する必要もなく、ソフトウェアの処理のみで対応で
きる。

【００４９】なお、ステップＳ５１の判定時間１５分お
よびステップＳ５２の判定時間３０分の値は、これらの
値に限定する必要はない。最も適した値を実験や経験則
により決定すればよい。

【００５０】−第４の実施形態− 第１〜３の実施の形態では、不揮発メモリ１４に１０個
のリングバッファーを持たせ、イグニッションキーオン
直後に使用する中点値をそこに格納して基準中点値とし
て使用している。特に、第２の実施の形態や第３の実施
の形態では、十分に冷えた状態の振動ジャイロセンサ１
１に対して、電源が供給されて１０分以内に取得された
ものをこの１０個のデータ領域のリングバッファーに格
納するようにしている。しかし、振動ジャイロセンサ１
１が十分に冷えた状態とは、周りの環境温度に影響され
る。すなわち、夜間と日中では振動ジャイロセンサ１１
の雰囲気温度に差が生じ、振動ジャイロセンサ１１の電
源オン後の１０分以内の中点値に誤差が生じる。そこ
で、第４の実施の形態は、この中点値格納方法に改善を
加えたものである。

【００５１】中点値の格納方法以外は、第２の実施の形
態と同じであるのでその説明を省略する。図１０は、第
２の実施の形態の図７のステップＳ１３において、振動
ジャイロセンサ１１の出力値を不揮発メモリ１４に格納
するときの、不揮発メモリ１４内のテーブル１０１を示
す図である。テーブル１０１は、０時〜２３時の２４の
時間帯に分類され、各時間帯には４個までデータが格納
できるようになっている。初期値としては、振動ジャイ
ロセンサ１１の中点値のカタログ値がすべて書き込まれ
ている。そして、図７のステップＳ１３で、イグニッシ
ョンキーオン後１０分以内の振動ジャイロセンサ１１の
出力値を格納するとき、１回目は、ＮＯ．１の列のすべ
ての時間帯に同じデータを書き込む。次に取得された場
合は、ＮＯ．２の列のすべての時間帯に同じデータを書
き込む。これを４回まで繰り返す。５回目以降は、デー
タ取得時の時間帯に対応した領域に、最も古いデータを
削除しながら更新をしていく。

【００５２】第２の実施の形態で処理される図６のステ
ップＳ２２でこのテーブル１０１に格納されたデータを
使用する。このとき、処理時の時刻を取得しその時刻に
対応した時間帯のデータを使用する。第２の実施の形態
では、１０個の平均値を計算しているが、第４の実施の
形態では、テーブル１０１に示す通り４個のデータの平
均値を計算して使用する。

【００５３】このようにして、第４の実施の形態では、
振動ジャイロセンサ１１の中点値の取得時の時間帯とそ
のデータの使用時の時間帯を合わせるようにしたので、
時間帯によって変化する環境の影響を削減することがで
き、正確な回転角速度の検出ができる。なお、この内容
は、回転角速度を検出するときのみならず、所定の条件
で取得した信号が環境温度によって影響を受ける場合
に、その信号を基準値として所定の演算に使用するすべ
ての装置において適用できる。

【００５４】−第５の実施の形態− 第５の実施の形態におけるカーナビゲーション装置は、
以下に説明する図１１の処理が追加されることを除き、
第１の実施の形態と共通する。従って、共通する部分の
説明は省略し、以下追加するルーチンについて説明をす
る。

【００５５】第１の実施の形態では、図５の中点値更新
ルーチンのステップＳ１２で、車両の停止が判断された
ときに取得された振動ジャイロセンサ１１の出力値を中
点値としてＤＲＡＭ４に格納する。しかし、第５の実施
の形態では、図１１の直進判定ルーチンで車両が直進し
ていると判断した場合もＤＲＡＭ４の内容を更新するよ
うにしたものである。

【００５６】図１１は、直進判定ルーチンである。この
ルーチンは、図４のステップＳ２とＳ３の間に挿入され
て実行される。従って、１００ｍｓ毎に実行される。ま
ずステップＳ６１では、図４のステップＳ１で取得され
た振動ジャイロセンサ１１の出力をＤＲＡＭ４の領域Ｃ
に格納する。この場合、ＤＲＡＭ４の領域Ｃには、１０
個のデータ領域が確保され順次格納され、１０個を越す
と最も古いデータを削除して格納される。すなわち、最
新の１０個の振動ジャイロセンサ１１の出力値が格納さ
れる。

【００５７】次にステップＳ６２に進み、領域Ｃに格納
されたデータ（振動ジャイロセンサ１１の出力値）が１
０個になったかどうかを判断する。本ルーチンでは、１
００ｍｓ毎に格納された１０個のデータに変化がない場
合を直進と判断するため、データが１０個取得されてい
ない場合は、まだ直進判断をしないで本ルーチンを終了
する。ステップＳ６２でデータが１０個取得されている
と判断すると、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３
では、それぞれのデータの差が所定値以下かどうか判断
する。差を見る場合いろいろな組み合わせが考えられる
が、本実施の形態では、最も古いデータを基準に残りの
９個のデータとの差をそれぞれ求め所定値以下か判断す
る。この所定値は、車両が直進と見なし得る値を実験等
で予め決定しておく。

【００５８】ステップＳ６３で、すべての差が所定値以
下であると判断するとステップＳ６４に進む。ステップ
Ｓ６４では、１０個のデータの平均値を中点値としてＤ
ＲＡＭ４の領域Ｄに格納し、本ルーチンを終了する。第
５の実施の形態における中点値更新ルーチンは第１の実
施の形態の図５と同じであるので説明を省略するが、Ｄ
ＲＡＭ４の領域Ｄは、この第１の実施の形態の図５のス
テップＳ１２におけるＤＲＡＭ４の領域と同じデータ領
域である。すなわち、第５の実施の形態では、ＤＲＡＭ
４の領域Ｄは、車速センサ１２により車両が停止してい
ると判断した場合（図５、ステップＳ１２）および車両
が上記により直進していると判断した場合（図１１、ス
テップＳ６４）の両方において、振動ジャイロセンサ１
１の中点値としてのデータが更新される。

【００５９】以上のようにして、第５の実施の形態で
は、車両の停止状態のみならず、車両が直進していると
判断した場合も、そのときの振動ジャイロセンサ１１の
出力値を中点値として格納する。これにより、高速道路
などを走行していて停止するようなことがない場合も最
新の中点値に更新でき、精度の高い回転角速度を検出す
ることができる。また、イグニッションキーオン後すぐ
に発進した場合も、直進が判断されて中点値が更新され
ると、過去の中点値のデータを使用する必要がなく、精
度の高い回転角速度を検出することができる。

【００６０】なお、この車両の直進状態と判断した内容
には、１秒間の車両の停止状態も含まれる。しかし、１
秒間の車両停止状態を判断してＤＲＡＭ４の中点値を更
新しても何ら支障はない。また、一定回転角速度で回転
し続ける場合も本実施の形態では直進と判断されるが、
そのように一定回転角速度回転し続けることは実際上あ
まりあり得ないという前提で本発明は適用される。

【００６１】−第６の実施の形態−第６の実施の形態に
おけるカーナビゲーション装置は、以下に説明する図１
２の処理が追加されることを除き、第１の実施の形態と
共通する。従って、共通する部分の説明は省略し、以下
追加するルーチンについて説明をする。

【００６２】第１の実施の形態では、図５の中点値更新
ルーチンのステップＳ１２で、車両の停止が判断された
ときに取得された振動ジャイロセンサ１１の出力値を中
点値としてＤＲＡＭ４に格納する。しかし、第６の実施
の形態では、図１２の直進判定ルーチンで車両が直進し
ていると判断した場合もＤＲＡＭ４の内容を更新するよ
うにしたものである。

【００６３】図１２は、ＧＰＳ信号を使用した直進判定
ルーチンである。このルーチンは、図４のステップＳ２
とＳ３の間に挿入されて実行される。図４のルーチンは
１００ｍｓ毎に実行されるので、本ルーチンも１００ｍ
ｓ毎に実行される。まずステップＳ７１では、図４のス
テップＳ１で取得された振動ジャイロセンサ１１の出力
をＤＲＡＭ４の領域Ｅに格納する。この場合、ＤＲＡＭ
４の領域Ｅには、６０個のデータ領域が確保され順次格
納され、６０個を越すと最も古いデータを削除して格納
される。すなわち、過去６秒間の最新の６０個の振動ジ
ャイロセンサ１１の出力値が格納される。

【００６４】次にステップＳ７２に進み、ＧＰＳ信号か
ら方位情報を取得しＤＲＡＭ４の領域Ｆに格納する。Ｇ
ＰＳ信号はＧＰＳ衛星から送信され、それをＧＰＳセン
サ１５が受信し制御回路２に送信する。制御回路２はそ
の中から方位情報を抽出する。ＧＰＳ信号は約１秒ごと
に受信される。領域Ｆには６個のデータ領域が確保さ
れ、１秒ごとのＧＰＳ信号の方位情報が格納される。す
なわち、過去６秒間の最新のＧＰＳ方位情報が格納され
る。

【００６５】次に、ステップＳ７３で、過去６秒間のＧ
ＰＳ方位情報が第１の直進基準値以下かどうかを判断す
る。ＧＰＳ方位情報は、真東の方位を０°として反時計
方向すなわち左回りの回転方向を正の値とした角度で示
されている。ＤＲＡＭ４の領域Ｆ内の最も古いデータを
基準に残りの５個のデータとの差をそれぞれ求め第１の
直進基準値以下か判断する。この基準値は、車両が実質
的に直進と見なし得る最適な値を実験等で予め決定して
おく。例えば３°とする。もちろん、この値より小さい
値にしてもよい。これにより、ＧＰＳ方位情報により車
両が直進しているかどうかを判断する。

【００６６】ステップＳ７３で、差が第１の直進基準値
以下、すなわち車両がＧＰＳ方位情報により直進してい
ると判断するとステップＳ７４に進む。ステップＳ７４
では、ＤＲＡＭ４の領域Ｅに格納された過去６秒間の振
動ジャイロセンサ１１の出力値の時間的に隣り合って取
得されたそれぞれの出力値の差、およびその差の累積値
が第２の直進基準値以下かどうかを判断する。第２の直
進基準値は、隣り合う出力値の差分用の基準値と累積値
用の基準値の２種類の基準値を含む。ステップＳ７４
で、振動ジャイロセンサ１１の過去６秒間の出力値が第
２の基準値を超えていると判断するとステップＳ７５に
進む。ステップＳ７５で、電源オン後すなわちイグニッ
ションキーオン後３０分以内かどうかを判断する。

【００６７】なお、ステップＳ７３およびＳ７４におい
て、格納されたデータに基づきその差分等が直進基準値
以下かどうかを判断し、車両が直進しているかどうかを
検出しているが、その判断の方法は種々の内容が考えら
れる。最も効率のよい方法を実験等で決定すればよい。

【００６８】次に、ステップＳ７５において電源オン後
３０分以内かどうかを判断する理由を説明する。振動ジ
ャイロセンサ１１の中点値は温度によって変化すること
は第１の実施の形態でも説明した通りである。従って、
車両が実際に直進していて振動ジャイロセンサ１１に回
転による加速度が加わっていない場合であっても、電源
オン後しばらくの間は中点値が変化する。その変化もリ
ニアに変化せず、特に、電源オン後あるポイントで急激
に変化する場合もある。しかし、３０分も経過すると振
動ジャイロセンサ１１は安定し、その中点値は環境が変
化しない限りあまり変化しない。従って、ＧＰＳ方位情
報で直進であると判断しかつ電源オン後３０分以内の場
合は、振動ジャイロセンサ１１の出力が変化していて
も、それは上記に説明した内容の中点値の変化であると
みなして後述のステップＳ７６以降の処理をする。

【００６９】ステップＳ７５で、電源オン後３０分以内
であると判断するとステップＳ７６に進む。ステップＳ
７６では、振動ジャイロセンサ１１の過去６秒間の出力
値の平均値を計算し、ステップＳ７７に進む。ステップ
Ｓ７７では、計算した平均値とすでに格納されている現
在のＤＲＡＭ４の領域Ｇの内容との差を求め、その差が
所定値以上かどうか判断する。第６の実施の形態におけ
る中点値更新ルーチンは第１の実施の形態の図５の内容
と同じであるので説明を省略するが、ＤＲＡＭ４の領域
Ｇは、この第１の実施の形態の図５のステップＳ１２に
おけるＤＲＡＭ４の領域と同じデータ領域である。ステ
ップＳ７７で所定値以上であると判断するとステップＳ
７８に進み、計算した平均値の値でＤＲＡＭ４の領域Ｇ
の内容を更新する。

【００７０】なお、ステップＳ７７で所定値以上かどう
か判断する理由は、例えば、路面のでこぼこや、車線変
更程度などの原因による中点値の小さな変動を無視する
ためである。もし、微妙な変動が振動ジャイロセンサ１
１の微妙な温度変化によるものであれば、いずれ所定値
を越すことが考えられるので問題はない。路面のでこぼ
こや車線変更などは、単発的な原因により振動ジャイロ
センサ１１の出力値に影響を与えるものであり、変動が
累積していかないものである。所定値は、ＧＰＳ方位情
報で直進と判断された状態で、路面のでこぼこや車線変
更などによって生じる程度の変動値が無視できるための
値とし、例えば０．１Ｖとする。

【００７１】以上のようにして、ＤＲＡＭ４の領域Ｇで
は、車速センサ１２により車両が停止していると判断し
た場合（図５、ステップＳ１２）および車両が上記によ
り直進していると判断した場合（図１２、ステップＳ７
６）の両方において、振動ジャイロセンサ１１の中点値
としてのデータが更新される。

【００７２】一方、ステップＳ７４で、過去６秒間の振
動ジャイロセンサ１１の出力値のそれぞれの差および累
積値が第２の直進基準値以下であると判断した場合もス
テップＳ７６に進む。これにより、ＧＰＳ方位情報によ
り直進していると判断し、かつ振動ジャイロセンサ１１
の出力も６秒間変化していないと判断すると、そのとき
に得られた振動ジャイロセンサ１１の平均値を中点値と
する。なお、第２の直進基準値は、車両を直進と判断す
る基準において、第１の直進基準値よりも厳しく設定さ
れる。また、ステップＳ７６において、

【００７３】ステップＳ７３で、過去６秒間のＧＰＳ方
位情報が第１の直進基準値を超えていると判断する場合
は車両が直進していないと判断し処理を終了する。ま
た、ステップＳ７３でＧＰＳ方位情報により直進である
と判断しても、ステップＳ７４で振動ジャイロセンサ１
１の出力が変化していると判断し、かつステップＳ７５
で電源オン後３０分を超えて経過していると判断する場
合は、振動ジャイロセンサ１１の出力値を中点値として
採用することは適切ではないと判断し、処理を終了す
る。

【００７４】以上のようにして、第６の実施の形態で
は、ＧＰＳ方位情報により直進と判断した場合であっ
て、かつ電源オン後３０分以内の場合は、振動ジャイロ
センサ１１の出力値が変化していても、それを中点値と
みなしてＤＲＡＭ−Ｃ４に格納する。これにより、電源
オン後の変化途上の中点値を正確に取得し、その時点に
おける精度の高い回転角速度検出が可能となる。また、
イグニッションキーオン後すぐに発進し、その後車両の
停止状態が一度も検出されない場合でも、ＧＰＳ方位情
報で直進と判断したときに中点値を取得し、精度の高い
回転角速度の検出が可能となる。また、高速道路などを
走行していて停止するようなことがない場合でも、最新
の中点値に更新でき、精度の高い回転角速度を検出する
ことができる。

【００７５】上記第１〜６の実施の形態では、回転角速
度を検出するセンサとして振動ジャイロセンサを使用す
る例で説明をしたが、本発明はこの内容に限定する必要
はない。例えば、光ファイバジャイロセンサなどにも適
用できる。すなわち、基準信号を基準として、取得信号
と基準信号との差をもって回転角速度を検出するような
すべての回転角速度検出装置に適用できる。

【００７６】また、上記第１〜６の実施の形態では、回
転角速度検出装置をカーナビゲーション装置に使用する
例で説明をしたが、本発明はこの内容に限定する必要は
ない。例えば、カメラなどに搭載してカメラの手振れ検
出などに使用する回転角速度検出装置などにも適用でき
る。すなわち、回転角速度を検出するすべての応用に適
用できる。

【００７７】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成して
いるので、次のような効果を奏する。請求項１記載の回
転角速度検出装置によれば、電源をオンした後一度も停
止状態検出装置により停止状態が検出されないときであ
っても、電源がオフされても信号を消滅させない第２の
基準信号格納装置に格納された第２の基準信号を使用す
る。これにより、イグニッションキーをオンしてすぐに
発進するような状況でも、過去の電源オン時の直近に取
得された信号を使用することができ、精度の高い回転角
速度が取得できる。請求項２〜５記載の回転角速度検出
装置によれば、より使用時に近い条件の過去のデータの
みを使用するようにしているため、より精度の高い回転
角速度が取得できる。請求項６記載の回転角速度検出装
置によれば、基準信号の取得時の時間帯と基準信号の使
用時の時間帯を合わせるようにしているので、１日の時
間帯によって変化する温度変化などに対応でき、より精
度の高い回転角速度が取得できる。請求項７の基準値格
納・使用方法によれば、請求項５記載の回転角速度検出
装置と同様の効果を奏する。すなわち、所定の条件で取
得した信号が環境温度によって影響を受ける場合に、そ
の信号を基準値として所定の演算に使用するすべての装
置において、１日の時間帯によって変化する温度変化な
どに対応して精度の高い演算が可能となる。請求項８記
載の回転角速度検出装置によれば、被測定物の停止状態
を検出する代わりに、非回転状態を判定する非回転状態
検出装置を備えるようにしている。これにより、例えば
車両の停止状態が検出されなくても、振動ジャイロセン
サの中点値が最新に更新でき、精度の高い回転角速度を
検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態の回転角速度検出装置を使用
したカーナビゲーション装置のブロック図である。

【図２】図１のカーナビゲーション装置から回転角速度
検出装置の部分を抜き出したブロック図である。

【図３】振動ジャイロセンサの特性を表した図である。

【図４】振動ジャイロセンサを使用して回転角速度を検
出し、検出した回転角速度に基づき車両の方位を検出す
る制御フローチャートである。

【図５】中点値更新ルーチンのフローチャートである。

【図６】回転角速度検出ルーチンのフローチャートであ
る。

【図７】第２の実施の形態における中点値更新ルーチン
のフローチャートである。

【図８】第３の実施の形態における中点値更新ルーチン
のフローチャートである。

【図９】第３の実施の形態における回転角速度検出ルー
チンのフローチャートである。

【図１０】第４の実施の形態における不揮発メモリ内の
テーブルを示す図である。

【図１１】第５の実施の形態における直進判定ルーチン
のフローチャートである。

【図１２】第６の実施の形態における直進判定ルーチン
のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 現在地検出装置 ２ 制御回路 ３ 入力装置 ４ ＤＲＡＭ ５ 画像メモリ ６ 表示装置 ７ ＳＲＡＭ ８ 地図データベース装置 １１ 振動ジャイロセンサ １２ 車速センサ １３ ＧＰＳセンサ １４ 不揮発メモリ １５ タイマー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｐ 13/00 Ｇ０１Ｐ 13/00 Ｂ Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC01 AC02 AC04 2F034 AA16 BA10 2F105 AA02 BB01 BB09 BB20 5H180 AA01 BB13 BB15 FF04 FF05 FF22 FF27 FF32 9A001 BB06 BZ03 JJ77 JZ01 JZ11 JZ78 KK14

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被測定物に取り付けられ、被測定物が回転
   しているとき回転角速度に応じた信号を出力する回転角
   速度計と、 被測定物の停止状態を検出する停止状態検出装置と、 前記停止状態検出装置により被測定物が停止状態である
   と検出されたときに前記回転角速度計より出力された信
   号を第１の基準信号として格納する第１の基準信号格納
   装置と、 前記第１の基準信号格納装置に前記第１の基準信号とし
   て格納される信号を第２の基準信号として格納し、電源
   をオフしても格納した信号を消滅させない第２の基準信
   号格納装置と、 前記電源をオンした後一度でも前記停止状態検出装置に
   より停止状態が検出されたときは、前記回転角速度計か
   ら出力される前記信号と前記第１の基準信号格納装置に
   格納された前記第１の基準信号との差を演算して前記被
   対象物の回転角速度を演算し、前記電源をオンした後一
   度も前記停止状態検出装置により停止状態が検出されな
   いときは、前記回転角速度計から出力される前記信号と
   前記第２の基準信号格納装置に格納された前記第２の基
   準信号との差を演算して前記被対象物の回転角速度を演
   算する演算装置とを備えることを特徴とする回転角速度
   検出装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の回転角速度検出装置におい
   て、 前記第２の基準信号格納装置は、前記第２の基準信号を
   複数格納し、 前記演算装置は、前記電源をオンした後一度も前記停止
   状態検出装置により停止状態が検出されないときは、前
   記回転角速度計から出力される前記信号と前記複数の第
   ２の基準信号の平均値との差を演算して前記被対象物の
   回転角速度を演算することを特徴とする回転角速度検出
   装置。
3. 【請求項３】請求項１または２記載の回転角速度検出装
   置において、 前記第２の基準信号格納装置は、前記電源がオンされた
   後第１の所定時間内に前記第１の基準信号として格納さ
   れた信号のみを、前記第２の基準信号として格納するこ
   とを特徴とする回転角速度検出装置。
4. 【請求項４】請求項３記載の回転角速度検出装置におい
   て、 前記第２の基準信号格納装置は、前記電源がオフされ第
   ２の所定時間経過した後に前記電源がオンされたときの
   み、前記第２の基準信号を格納することを特徴とする回
   転角速度検出装置。
5. 【請求項５】請求項１記載の回転角速度検出装置におい
   て、 前記演算装置は、前記電源がオンされ第１の所定時間経
   過した後に前記電源がオフされ、前記電源がオフされた
   後第２の所定時間内に前記電源がオンされたときは、前
   記第１の所定時間経過後でかつ前記電源がオフされる直
   前に格納された前記第２の基準信号を使用することを特
   徴とする回転角速度検出装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれか１項に記載の回転
   角速度検出装置において、 前記第２の基準信号格納装置は、前記第２の基準信号の
   取得時の時間帯に基づき所定の複数の時間帯に分類して
   格納し、 前記演算装置は、演算をしようとする時間帯に対応した
   時間帯に格納された前記第２の基準信号を使用すること
   を特徴とする回転角速度検出装置。
7. 【請求項７】所定の条件で取得した環境温度によって影
   響を受ける信号を基準値として所定の演算に使用する装
   置における基準値格納・使用方法は、 １日の所定時間を所定の複数の時間帯に分類し、 前記複数の時間帯に対応した複数の基準値格納領域を設
   け、 該基準値として格納すべき信号を時間帯情報とともに取
   得し、 取得した信号を取得時の時間帯に対応する基準値格納領
   域に格納し、 前記所定の演算に該基準値を使用するとき、使用時の時
   間帯に対応した前記基準値格納領域に格納された信号を
   使用することを特徴とする。