JPH1194874A - ヨーレートセンサの較正方法 - Google Patents
ヨーレートセンサの較正方法Info
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- JPH1194874A JPH1194874A JP25549597A JP25549597A JPH1194874A JP H1194874 A JPH1194874 A JP H1194874A JP 25549597 A JP25549597 A JP 25549597A JP 25549597 A JP25549597 A JP 25549597A JP H1194874 A JPH1194874 A JP H1194874A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ヨーレートセンサの温度特性の補償を含む精
密な較正を可能にする。 【解決手段】 先ず車両が停止状態にあるときにヨーレ
ートセンサの出力値をゼロに較正することにより、その
ヨーレートセンサの出力値に基づいて車両の直進走行状
態を正確に判定できるようにする。続いて較正済のヨー
レートセンサの出力値に基づいて確認した車両の直進走
行中に、左右の車輪の直径差に基づく車輪速比である車
輪径補正値を検出する。前記車輪径補正値は、左右の車
輪の有効径が温度変化に伴って大きく変化しないことか
ら、比較的に長時間に亘って一定であることが保証され
る。走行中にヨーレートセンサの出力値のゼロ点が温度
変化に伴って変化しても、前記車輪径補正値に基づいて
算出した直進走行時の車輪速ヨーレートを規範としてヨ
ーレートセンサのゼロ点を逐次較正する。
密な較正を可能にする。 【解決手段】 先ず車両が停止状態にあるときにヨーレ
ートセンサの出力値をゼロに較正することにより、その
ヨーレートセンサの出力値に基づいて車両の直進走行状
態を正確に判定できるようにする。続いて較正済のヨー
レートセンサの出力値に基づいて確認した車両の直進走
行中に、左右の車輪の直径差に基づく車輪速比である車
輪径補正値を検出する。前記車輪径補正値は、左右の車
輪の有効径が温度変化に伴って大きく変化しないことか
ら、比較的に長時間に亘って一定であることが保証され
る。走行中にヨーレートセンサの出力値のゼロ点が温度
変化に伴って変化しても、前記車輪径補正値に基づいて
算出した直進走行時の車輪速ヨーレートを規範としてヨ
ーレートセンサのゼロ点を逐次較正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のヨーレート
（方位角の時間変化率）を検出するヨーレートセンサの
較正方法に関する。
（方位角の時間変化率）を検出するヨーレートセンサの
較正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両のヨーレートはレートジャイロを用
いたヨーレートセンサにより検出される。かかるヨーレ
ートセンサのゼロ点の較正は、車両が停止していてヨー
レートが発生していないときに、その出力値をゼロに一
致させることにより可能である。しかしながら、ヨーレ
ートセンサの出力特性は温度により変化するため、車両
の停止中でなく走行中にも継続的に較正を行う必要があ
る。そこで、車両の走行中にもヨーレートセンサの較正
を行えるように、次のおよびの手法が提案されてい
る。 操舵角センサで検出した操舵角と車速センサで検出
した車速とに基づいて規範ヨーレートを算出し、この規
範ヨーレートがゼロであるときにヨーレートが発生して
いないと推定してヨーレートセンサの出力値をゼロに一
致させる。 車輪速センサで検出した左右の車輪速差に基づいて
車輪速ヨーレートを算出し、この車輪速ヨーレートゼロ
であるときにヨーレートが発生していないと推定してヨ
ーレートセンサの出力値をゼロに一致させる。
いたヨーレートセンサにより検出される。かかるヨーレ
ートセンサのゼロ点の較正は、車両が停止していてヨー
レートが発生していないときに、その出力値をゼロに一
致させることにより可能である。しかしながら、ヨーレ
ートセンサの出力特性は温度により変化するため、車両
の停止中でなく走行中にも継続的に較正を行う必要があ
る。そこで、車両の走行中にもヨーレートセンサの較正
を行えるように、次のおよびの手法が提案されてい
る。 操舵角センサで検出した操舵角と車速センサで検出
した車速とに基づいて規範ヨーレートを算出し、この規
範ヨーレートがゼロであるときにヨーレートが発生して
いないと推定してヨーレートセンサの出力値をゼロに一
致させる。 車輪速センサで検出した左右の車輪速差に基づいて
車輪速ヨーレートを算出し、この車輪速ヨーレートゼロ
であるときにヨーレートが発生していないと推定してヨ
ーレートセンサの出力値をゼロに一致させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
の手法では、操舵角センサの取付精度や検出精度に限界
があるために規範ヨーレートに誤差が生じ易く、この規
範ヨーレートに基づく較正の精度には限界があった。ま
た上記の手法では、製造上の寸法誤差、空気圧の不一
致、摩耗度の不一致、異径タイヤの装着等により左右の
タイヤの有効径が必ずしも一致しないために車輪速ヨー
レートに誤差が生じ易く、この車輪速ヨーレートに基づ
く較正の精度には限界があった。
の手法では、操舵角センサの取付精度や検出精度に限界
があるために規範ヨーレートに誤差が生じ易く、この規
範ヨーレートに基づく較正の精度には限界があった。ま
た上記の手法では、製造上の寸法誤差、空気圧の不一
致、摩耗度の不一致、異径タイヤの装着等により左右の
タイヤの有効径が必ずしも一致しないために車輪速ヨー
レートに誤差が生じ易く、この車輪速ヨーレートに基づ
く較正の精度には限界があった。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ヨーレートセンサの温度特性の補償を含む精密な較
正を可能にすることを目的とする。
で、ヨーレートセンサの温度特性の補償を含む精密な較
正を可能にすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、車両のヨーレートを
検出するヨーレートセンサの出力値を較正するヨーレー
トセンサの較正方法であって、車両の停止状態が検出さ
れたときに、ヨーレートセンサの出力値をゼロに較正す
る第１較正工程と、前記第１較正工程で較正されたヨー
レートセンサの出力値に基づいて車両が直進走行状態に
あると判定されたときに左右の車輪径の差異を判定する
差異判定工程と、前記差異判定工程で判定された左右の
車輪径の差異に基づいてヨーレートセンサの出力値を較
正する第２較正工程とからなることを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、車両のヨーレートを
検出するヨーレートセンサの出力値を較正するヨーレー
トセンサの較正方法であって、車両の停止状態が検出さ
れたときに、ヨーレートセンサの出力値をゼロに較正す
る第１較正工程と、前記第１較正工程で較正されたヨー
レートセンサの出力値に基づいて車両が直進走行状態に
あると判定されたときに左右の車輪径の差異を判定する
差異判定工程と、前記差異判定工程で判定された左右の
車輪径の差異に基づいてヨーレートセンサの出力値を較
正する第２較正工程とからなることを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、先ず第１較正工程で車
両が停止状態にあるときにヨーレートセンサの出力値を
ゼロに較正することにより、そのヨーレートセンサの出
力値に基づいて車両の直進走行状態を正確に判定できる
ようになる。続く差異判定工程で、ヨーレートセンサの
出力値に基づいて確認した車両の直進走行中に、左右の
車輪の回転数差に基づく車輪径の差異を正確に判定する
ことができる。前記車輪径は、左右の車輪の有効径が温
度変化に伴って大きく変化しないことから、比較的に長
時間に亘って一定であることが保証される。ヨーレート
センサのゼロ点が温度変化に伴って変化しても、第２較
正工程で前記車輪径の差異に基づいてヨーレートセンサ
のゼロ点を逐次較正することにより、車両の走行中であ
っても、また温度変化が発生しても、ヨーレートセンサ
を常に精密に較正することができる。
両が停止状態にあるときにヨーレートセンサの出力値を
ゼロに較正することにより、そのヨーレートセンサの出
力値に基づいて車両の直進走行状態を正確に判定できる
ようになる。続く差異判定工程で、ヨーレートセンサの
出力値に基づいて確認した車両の直進走行中に、左右の
車輪の回転数差に基づく車輪径の差異を正確に判定する
ことができる。前記車輪径は、左右の車輪の有効径が温
度変化に伴って大きく変化しないことから、比較的に長
時間に亘って一定であることが保証される。ヨーレート
センサのゼロ点が温度変化に伴って変化しても、第２較
正工程で前記車輪径の差異に基づいてヨーレートセンサ
のゼロ点を逐次較正することにより、車両の走行中であ
っても、また温度変化が発生しても、ヨーレートセンサ
を常に精密に較正することができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記差異判定工程は、車両が停止状
態から走行状態に移行してから所定時間内に実行される
ことを特徴とする。
１の構成に加えて、前記差異判定工程は、車両が停止状
態から走行状態に移行してから所定時間内に実行される
ことを特徴とする。
【０００８】上記構成によれば、車両の停止状態におい
て第１較正工程でヨーレートセンサの出力値をゼロに較
正した後に、温度変化によるヨーレートセンサのゼロ点
のずれが発生する前に車輪径の差異を判定するので、正
確な車輪径の差異を得ることができる。前記所定時間
は、実施例では数分ないし数十分に設定されるが、温度
変化によるヨーレートセンサのゼロ点のずれが発生しな
い範囲の時間であれば適宜設定可能である。
て第１較正工程でヨーレートセンサの出力値をゼロに較
正した後に、温度変化によるヨーレートセンサのゼロ点
のずれが発生する前に車輪径の差異を判定するので、正
確な車輪径の差異を得ることができる。前記所定時間
は、実施例では数分ないし数十分に設定されるが、温度
変化によるヨーレートセンサのゼロ点のずれが発生しな
い範囲の時間であれば適宜設定可能である。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記第１較正工程において、ヨーレ
ートセンサの出力値が所定値以上であるときに較正を中
止することを特徴とする。
１の構成に加えて、前記第１較正工程において、ヨーレ
ートセンサの出力値が所定値以上であるときに較正を中
止することを特徴とする。
【００１０】上記構成によれば、車両の停止状態では本
来発生しないはずの大きなヨーレートが検出された場合
には、車両がターンテーブルに乗って旋回している場合
であると判定して較正を中止することができるので、誤
った較正が行われるのを確実に回避することができる。
前記所定値は、ターンテーブルの回転角速度よりも小さ
い値として適宜設定可能である。
来発生しないはずの大きなヨーレートが検出された場合
には、車両がターンテーブルに乗って旋回している場合
であると判定して較正を中止することができるので、誤
った較正が行われるのを確実に回避することができる。
前記所定値は、ターンテーブルの回転角速度よりも小さ
い値として適宜設定可能である。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１２】図１〜図５は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は第１較正工程のブロック図、図２は車輪径の
差異判定工程のブロック図、図３は第２較正工程のブロ
ック図、図４はターンテーブル検出の説明図、図５はド
リフト平均値の算出手法を示す図である。
で、図１は第１較正工程のブロック図、図２は車輪径の
差異判定工程のブロック図、図３は第２較正工程のブロ
ック図、図４はターンテーブル検出の説明図、図５はド
リフト平均値の算出手法を示す図である。
【００１３】本実施例によるヨーレートセンサの較正
は、車両の停止中に行われる第１較正工程（図１参照）
と、車両の走行開始から所定時間（数分ないし数十分）
の間に行われる車輪径の差異判定工程（図２参照）と、
前記所定時間の経過から次の車両の停止までの間に行わ
れる第２較正工程（図３参照）とからなる。以下、前記
各工程の内容を順次説明する。
は、車両の停止中に行われる第１較正工程（図１参照）
と、車両の走行開始から所定時間（数分ないし数十分）
の間に行われる車輪径の差異判定工程（図２参照）と、
前記所定時間の経過から次の車両の停止までの間に行わ
れる第２較正工程（図３参照）とからなる。以下、前記
各工程の内容を順次説明する。
【００１４】第１較正工程は、車両が停止中であればヨ
ーレートが発生しないことに鑑み、そのときヨーレート
センサＳ1 の出力値がゼロからドリフトしていれば、そ
のドリフト分を補正してヨーレートセンサＳ1 の出力値
をゼロに一致させることにより行われる。但し、車両が
停止中であっても車両がターンテーブル上で旋回してい
れば、ターンテーブルの回転角速度に等しいヨーレート
が検出されるため、このときにはヨーレートセンサＳ1
の較正が中止される。
ーレートが発生しないことに鑑み、そのときヨーレート
センサＳ1 の出力値がゼロからドリフトしていれば、そ
のドリフト分を補正してヨーレートセンサＳ1 の出力値
をゼロに一致させることにより行われる。但し、車両が
停止中であっても車両がターンテーブル上で旋回してい
れば、ターンテーブルの回転角速度に等しいヨーレート
が検出されるため、このときにはヨーレートセンサＳ1
の較正が中止される。
【００１５】図１に示すように、停止判定手段１は、車
両のトランスミッションの出力軸の回転数に基づいて、
あるいはディファレンシャルのファイナルドリブンギヤ
の回転数に基づいて車速を検出する車速センサＳ2 から
の信号がゼロであるとき、車両の停止状態を検出する。
ターンテーブル検知手段２は、ヨーレートセンサＳ1の
出力に基づいて車両がターンテーブル上で旋回している
か否かを判定する。図４に示すように、車両がターンテ
ーブル上で旋回している場合には比較的に大きなヨーレ
ートが検出される。ターンテーブルが１２秒で１回転す
ると仮定すると、検出されるヨーレートは３０ｄｅｇ／
秒となる。従って、例えば１ｄｅｇ／秒の敷居値を予め
設定しておき、車両の停止中にヨーレートセンサＳ1 の
出力値が前記敷居値を越えた場合に、車両がターンテー
ブル上で旋回していると判定することができる。また車
両が停車した後にターンテーブル検知がなされる場合、
前記敷居値と比較されるドリフトの基準値は所定時間毎
に更新されるため、長時間停車した場合の温度変化の影
響も受けない。
両のトランスミッションの出力軸の回転数に基づいて、
あるいはディファレンシャルのファイナルドリブンギヤ
の回転数に基づいて車速を検出する車速センサＳ2 から
の信号がゼロであるとき、車両の停止状態を検出する。
ターンテーブル検知手段２は、ヨーレートセンサＳ1の
出力に基づいて車両がターンテーブル上で旋回している
か否かを判定する。図４に示すように、車両がターンテ
ーブル上で旋回している場合には比較的に大きなヨーレ
ートが検出される。ターンテーブルが１２秒で１回転す
ると仮定すると、検出されるヨーレートは３０ｄｅｇ／
秒となる。従って、例えば１ｄｅｇ／秒の敷居値を予め
設定しておき、車両の停止中にヨーレートセンサＳ1 の
出力値が前記敷居値を越えた場合に、車両がターンテー
ブル上で旋回していると判定することができる。また車
両が停車した後にターンテーブル検知がなされる場合、
前記敷居値と比較されるドリフトの基準値は所定時間毎
に更新されるため、長時間停車した場合の温度変化の影
響も受けない。
【００１６】安定条件判定手段３は、停止判定手段１の
出力およびターンテーブル検知手段２の出力に基づい
て、車両が停止状態にあり、かつターンテーブル上で旋
回していない安定状態にあることを判定する。安定条件
判定手段３が車両の安定状態を判定すると、カウンタ４
はその時間の計時を開始する。カウンタ４で計時された
時間は、比較手段５において基準値記憶手段６に記憶さ
れた基準値（例えば、１秒）と比較され、前記基準値で
ある１秒が経過するとスイッチコントロール手段７が作
動してスイッチ８をＯＮする。安定条件判定手段３は、
前記安定状態が判定されなくなるとカウンタ４をリセッ
トする。
出力およびターンテーブル検知手段２の出力に基づい
て、車両が停止状態にあり、かつターンテーブル上で旋
回していない安定状態にあることを判定する。安定条件
判定手段３が車両の安定状態を判定すると、カウンタ４
はその時間の計時を開始する。カウンタ４で計時された
時間は、比較手段５において基準値記憶手段６に記憶さ
れた基準値（例えば、１秒）と比較され、前記基準値で
ある１秒が経過するとスイッチコントロール手段７が作
動してスイッチ８をＯＮする。安定条件判定手段３は、
前記安定状態が判定されなくなるとカウンタ４をリセッ
トする。
【００１７】安定条件判定手段３により安定状態が判定
されているとき、ドリフト累積手段９は、ヨーレートセ
ンサＳ1 の出力値、すなわちドリフトを累積し、平均値
算出手段１０は累積されたドリフトの平均値を算出する
（図５参照）。安定状態が１秒間継続して前記スイッチ
８がＯＮすると、１秒間におけるドリフトの平均値がヨ
ーレート補正値算出手段１１でヨーレート補正値として
算出され、このヨーレート補正値とヨーレートセンサＳ
1 が出力する生のヨーレートとが、補正ヨーレート算出
手段１２において加算されて補正ヨーレートが算出され
る。
されているとき、ドリフト累積手段９は、ヨーレートセ
ンサＳ1 の出力値、すなわちドリフトを累積し、平均値
算出手段１０は累積されたドリフトの平均値を算出する
（図５参照）。安定状態が１秒間継続して前記スイッチ
８がＯＮすると、１秒間におけるドリフトの平均値がヨ
ーレート補正値算出手段１１でヨーレート補正値として
算出され、このヨーレート補正値とヨーレートセンサＳ
1 が出力する生のヨーレートとが、補正ヨーレート算出
手段１２において加算されて補正ヨーレートが算出され
る。
【００１８】以上のようにして１回目の補正ヨーレート
の算出が行われた後は、ドリフト累積手段９は補正ヨー
レートの累積を行うとともに、平均値算出手段１０で算
出したドリフト平均値は、前回補正値記憶手段１３に記
憶された前回のヨーレート補正値に加算されて今回のヨ
ーレート補正値が算出される。このように、安定状態が
１秒間継続する度に、ヨーレートセンサＳ1 の出力値の
ドリフトがゼロになるように補正が繰り返される。
の算出が行われた後は、ドリフト累積手段９は補正ヨー
レートの累積を行うとともに、平均値算出手段１０で算
出したドリフト平均値は、前回補正値記憶手段１３に記
憶された前回のヨーレート補正値に加算されて今回のヨ
ーレート補正値が算出される。このように、安定状態が
１秒間継続する度に、ヨーレートセンサＳ1 の出力値の
ドリフトがゼロになるように補正が繰り返される。
【００１９】次の差異判定工程では、第１較正工程でゼ
ロ点の較正を行ってから所定時間内は、ヨーレートセン
サＳ1 は温度変化の影響を大きく受けることがないため
に、その出力値のドリフトが無視できる程度に小さいと
見做して左右の車輪径の差異、具体的には車輪径の補正
値が算出される。車輪径補正値とは、製造上の寸法誤
差、空気圧の不一致、摩耗度の不一致、異径タイヤの装
着等により左右の車輪の直径が異なることに起因して発
生する、車両の直進走行中における左右の車輪速比であ
る。
ロ点の較正を行ってから所定時間内は、ヨーレートセン
サＳ1 は温度変化の影響を大きく受けることがないため
に、その出力値のドリフトが無視できる程度に小さいと
見做して左右の車輪径の差異、具体的には車輪径の補正
値が算出される。車輪径補正値とは、製造上の寸法誤
差、空気圧の不一致、摩耗度の不一致、異径タイヤの装
着等により左右の車輪の直径が異なることに起因して発
生する、車両の直進走行中における左右の車輪速比であ
る。
【００２０】図２において、先ずブレーキスイッチＳ3
からの信号と、車速センサＳ2 からの信号と、第１較正
工程で較正されたヨーレート補正値とが安定条件判定手
段２１に入力され、ブレーキスイッチＳ3 からの信号に
よりブレーキが作動しておらず、車速センサＳ2 からの
信号により車速が所定値以上であり、かつヨーレート補
正値により車両が直進走行中であることが判定される
と、カウンタ２２は計時を開始する。尚、安定条件とし
て車速が所定値以上であることが必要な理由は、低車速
時には後述する車輪速センサＳ4 ，Ｓ5 の検出精度が低
くなり、正しい車輪速比を算出できなくなるためであ
る。カウンタ２２で計時された時間は、比較手段２３で
基準値記憶手段２４に記憶された基準値（例えば、１
秒）と比較され、前記基準値である１秒が経過するとス
イッチコントロール手段２５が作動してスイッチ２６を
ＯＮする。安定条件判定手段２１は、前記安定状態が判
定されなくなるとカウンタ２２をリセットする。
からの信号と、車速センサＳ2 からの信号と、第１較正
工程で較正されたヨーレート補正値とが安定条件判定手
段２１に入力され、ブレーキスイッチＳ3 からの信号に
よりブレーキが作動しておらず、車速センサＳ2 からの
信号により車速が所定値以上であり、かつヨーレート補
正値により車両が直進走行中であることが判定される
と、カウンタ２２は計時を開始する。尚、安定条件とし
て車速が所定値以上であることが必要な理由は、低車速
時には後述する車輪速センサＳ4 ，Ｓ5 の検出精度が低
くなり、正しい車輪速比を算出できなくなるためであ
る。カウンタ２２で計時された時間は、比較手段２３で
基準値記憶手段２４に記憶された基準値（例えば、１
秒）と比較され、前記基準値である１秒が経過するとス
イッチコントロール手段２５が作動してスイッチ２６を
ＯＮする。安定条件判定手段２１は、前記安定状態が判
定されなくなるとカウンタ２２をリセットする。
【００２１】一方、左右の従動輪速度に基づいて左右の
車輪速を検出する車輪速センサＳ4，Ｓ5 からの信号は
車輪速比算出手段２７に入力され、車輪速比算出手段２
７は左右の車輪速の比として車輪速比を算出する。安定
条件判定手段２１により安定状態が判定されていると
き、車輪速比累積手段２８は前記車輪速比を累積し、平
均値算出手段２９は累積された車輪速比の平均値を算出
する。安定状態が１秒間継続して前記スイッチ２６がＯ
Ｎすると、１秒間における車輪速比の平均値が車輪径補
正値算出手段３０で車輪径補正値として算出される。以
上のようにして車輪径補正値の算出が行われると、続い
て、その算出された車輪径補正値と、イグニッションス
イッチがオフされても前回車輪径補正値記憶手段３１に
保持されている前回値との平均値が、平均処理手段３２
において算出されて更新される。このように、較正済の
ヨーレートセンサＳ1 の出力に基づいて車両が直進走行
中であることが保証されているときに車輪径補正値を算
出するので、その車輪径補正値の精度は保証されたもの
となる。
車輪速を検出する車輪速センサＳ4，Ｓ5 からの信号は
車輪速比算出手段２７に入力され、車輪速比算出手段２
７は左右の車輪速の比として車輪速比を算出する。安定
条件判定手段２１により安定状態が判定されていると
き、車輪速比累積手段２８は前記車輪速比を累積し、平
均値算出手段２９は累積された車輪速比の平均値を算出
する。安定状態が１秒間継続して前記スイッチ２６がＯ
Ｎすると、１秒間における車輪速比の平均値が車輪径補
正値算出手段３０で車輪径補正値として算出される。以
上のようにして車輪径補正値の算出が行われると、続い
て、その算出された車輪径補正値と、イグニッションス
イッチがオフされても前回車輪径補正値記憶手段３１に
保持されている前回値との平均値が、平均処理手段３２
において算出されて更新される。このように、較正済の
ヨーレートセンサＳ1 の出力に基づいて車両が直進走行
中であることが保証されているときに車輪径補正値を算
出するので、その車輪径補正値の精度は保証されたもの
となる。
【００２２】次の第２較正工程では、前記差異判定工程
で算出した車輪径補正値に基づいて車輪速センサＳ4 ，
Ｓ5 の出力を補正することにより、正しい車輪速ヨーレ
ートを算出し、この車輪速ヨーレートを規範としてヨー
レートセンサＳ1 の出力値の較正を行う。これにより、
第１較正工程の終了後に時間が経過し、ヨーレートセン
サＳ1 の出力値に温度変化によるドリフトが発生して
も、そのドリフトがゼロになるように較正を行うことが
できる。
で算出した車輪径補正値に基づいて車輪速センサＳ4 ，
Ｓ5 の出力を補正することにより、正しい車輪速ヨーレ
ートを算出し、この車輪速ヨーレートを規範としてヨー
レートセンサＳ1 の出力値の較正を行う。これにより、
第１較正工程の終了後に時間が経過し、ヨーレートセン
サＳ1 の出力値に温度変化によるドリフトが発生して
も、そのドリフトがゼロになるように較正を行うことが
できる。
【００２３】図３に示すように、車輪速センサＳ4 ，Ｓ
5 の出力と前記車輪径補正値とが入力される車輪速差算
出手段４１は、車輪径補正値に基づく左右の車輪の直径
差を考慮した正しい車輪速差を出力する。スケールゲイ
ン算出手段４２は車速センサＳ2 で検出した車速に基づ
いてスケールゲインを算出し、車輪速ヨーレート算出手
段４３は車輪速差およびスケールゲインに基づいて車輪
速ヨーレートを算出する。スケールゲインは、同じ車輪
速差が発生していても、そのときの車速が異なると発生
するヨーレートの大きさが変化するのを補償するための
ものである。以上のようにして算出された車輪速ヨーレ
ートは、車輪の直径が温度変化によって殆ど変化しない
ために、車両が継続的に走行している間に常に正しい値
を示すことが保証される。
5 の出力と前記車輪径補正値とが入力される車輪速差算
出手段４１は、車輪径補正値に基づく左右の車輪の直径
差を考慮した正しい車輪速差を出力する。スケールゲイ
ン算出手段４２は車速センサＳ2 で検出した車速に基づ
いてスケールゲインを算出し、車輪速ヨーレート算出手
段４３は車輪速差およびスケールゲインに基づいて車輪
速ヨーレートを算出する。スケールゲインは、同じ車輪
速差が発生していても、そのときの車速が異なると発生
するヨーレートの大きさが変化するのを補償するための
ものである。以上のようにして算出された車輪速ヨーレ
ートは、車輪の直径が温度変化によって殆ど変化しない
ために、車両が継続的に走行している間に常に正しい値
を示すことが保証される。
【００２４】ブレーキスイッチＳ3 からの信号と、車速
センサＳ2 からの信号と、車輪径情報記憶手段４４から
の信号と、車輪速ヨーレートとが安定条件判定手段４５
に入力され、ブレーキスイッチＳ3 からの信号によりブ
レーキが作動しておらず、車速センサＳ2 からの信号に
基づいて車速が所定値以上であり、車輪径情報記憶手段
４４からの信号により前記車輪径補正値算出手段３０が
正常な車輪径補正値を出力していることが確認され、か
つ車輪速ヨーレートにより車両がほぼ直進走行中である
ことが判定されると、カウンタ４６は計時を開始する。
尚、車輪径情報記憶手段４４は、通常タイヤとの直径差
が大きいテンパータイヤが装着されている場合や、シス
テムの異常により正常時とかけ離れた車輪径補正値が算
出されている場合に、安定条件の成立を禁止するための
ものである。カウンタ４６で計時された時間は、比較手
段４７において基準値記憶手段４８に記憶された基準値
（例えば、１秒）と比較され、前記基準値である１秒が
経過するとスイッチコントロール手段４９が作動してス
イッチ５０をＯＮする。安定条件判定手段４５は、前記
安定状態が判定されなくなるとカウンタ４６をリセット
する。
センサＳ2 からの信号と、車輪径情報記憶手段４４から
の信号と、車輪速ヨーレートとが安定条件判定手段４５
に入力され、ブレーキスイッチＳ3 からの信号によりブ
レーキが作動しておらず、車速センサＳ2 からの信号に
基づいて車速が所定値以上であり、車輪径情報記憶手段
４４からの信号により前記車輪径補正値算出手段３０が
正常な車輪径補正値を出力していることが確認され、か
つ車輪速ヨーレートにより車両がほぼ直進走行中である
ことが判定されると、カウンタ４６は計時を開始する。
尚、車輪径情報記憶手段４４は、通常タイヤとの直径差
が大きいテンパータイヤが装着されている場合や、シス
テムの異常により正常時とかけ離れた車輪径補正値が算
出されている場合に、安定条件の成立を禁止するための
ものである。カウンタ４６で計時された時間は、比較手
段４７において基準値記憶手段４８に記憶された基準値
（例えば、１秒）と比較され、前記基準値である１秒が
経過するとスイッチコントロール手段４９が作動してス
イッチ５０をＯＮする。安定条件判定手段４５は、前記
安定状態が判定されなくなるとカウンタ４６をリセット
する。
【００２５】車輪速ヨーレート算出手段４３が出力する
規範となる車輪速ヨーレートと、ヨーレートセンサＳ1
で検出した生のヨーレートに第１較正工程により得られ
たヨーレート補正値を加算した補正ヨーレートとが偏差
算出手段５１に入力され、そこで減算処理されて車輪速
ヨーレートおよび補正ヨーレートの偏差が算出される。
安定条件判定手段４５により安定状態が判定されている
とき、偏差累積手段５２は前記偏差を累積し、平均値算
出手段５３は累積された偏差の平均値を算出する。安定
状態が１秒間継続して前記スイッチ５０がＯＮすると、
１秒間における偏差の平均値がヨーレート補正値算出手
段５４でヨーレート補正値として算出され、このヨーレ
ート補正値とヨーレートセンサＳ1 が出力する生のヨー
レートとが補正ヨーレート算出手段５５において加算さ
れて補正ヨーレートが算出される。
規範となる車輪速ヨーレートと、ヨーレートセンサＳ1
で検出した生のヨーレートに第１較正工程により得られ
たヨーレート補正値を加算した補正ヨーレートとが偏差
算出手段５１に入力され、そこで減算処理されて車輪速
ヨーレートおよび補正ヨーレートの偏差が算出される。
安定条件判定手段４５により安定状態が判定されている
とき、偏差累積手段５２は前記偏差を累積し、平均値算
出手段５３は累積された偏差の平均値を算出する。安定
状態が１秒間継続して前記スイッチ５０がＯＮすると、
１秒間における偏差の平均値がヨーレート補正値算出手
段５４でヨーレート補正値として算出され、このヨーレ
ート補正値とヨーレートセンサＳ1 が出力する生のヨー
レートとが補正ヨーレート算出手段５５において加算さ
れて補正ヨーレートが算出される。
【００２６】以上のようにして補正ヨーレートの算出が
行われた後は、新たに平均値算出手段５３で算出された
平均値が、前回補正値記憶手段５６に記憶された前回の
ヨーレート補正値に加算されて今回のヨーレート補正値
が算出される。このように、安定状態が１秒間継続する
度に、ヨーレートセンサＳ1 の出力値のドリフトがゼロ
になるように補正が繰り返される。而して、車両の走行
中であっても、温度変化の影響を受け難い規範となる車
輪速ヨーレートに基づいてヨレートセンサＳ1の出力値
を逐次較正することができるので、温度変化によるヨー
レートセンサＳ 1 の出力値のドリフトを補償して正しい
ヨーレートを検出することができる。
行われた後は、新たに平均値算出手段５３で算出された
平均値が、前回補正値記憶手段５６に記憶された前回の
ヨーレート補正値に加算されて今回のヨーレート補正値
が算出される。このように、安定状態が１秒間継続する
度に、ヨーレートセンサＳ1 の出力値のドリフトがゼロ
になるように補正が繰り返される。而して、車両の走行
中であっても、温度変化の影響を受け難い規範となる車
輪速ヨーレートに基づいてヨレートセンサＳ1の出力値
を逐次較正することができるので、温度変化によるヨー
レートセンサＳ 1 の出力値のドリフトを補償して正しい
ヨーレートを検出することができる。
【００２７】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００２８】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、第１較正工程で車両の停止状態におけるヨー
レートセンサの出力値をゼロに較正することにより、続
く差異判定工程で温度変化の影響を受け難い車輪径の差
異を正確に判定することができる。そして車両の走行中
にヨーレートセンサの出力値が温度変化により変動して
も、その出力値を前記車輪径の差異を用いて較正するこ
とにより、温度変化に拘わらずヨーレートセンサを常に
精密に較正することができる。
によれば、第１較正工程で車両の停止状態におけるヨー
レートセンサの出力値をゼロに較正することにより、続
く差異判定工程で温度変化の影響を受け難い車輪径の差
異を正確に判定することができる。そして車両の走行中
にヨーレートセンサの出力値が温度変化により変動して
も、その出力値を前記車輪径の差異を用いて較正するこ
とにより、温度変化に拘わらずヨーレートセンサを常に
精密に較正することができる。
【００２９】また請求項２に記載された発明によれば、
車両の停止状態において第１較正工程でヨーレートセン
サの出力値をゼロに較正した後に、温度変化によるヨー
レートセンサのゼロ点のずれが発生する前に車輪径の差
異を判定するので、正確な車輪径の差異を得ることがで
きる。
車両の停止状態において第１較正工程でヨーレートセン
サの出力値をゼロに較正した後に、温度変化によるヨー
レートセンサのゼロ点のずれが発生する前に車輪径の差
異を判定するので、正確な車輪径の差異を得ることがで
きる。
【００３０】また請求項３に記載された発明によれば、
車両の停止状態では本来発生しないはずの大きなヨーレ
ートが検出された場合には、車両がターンテーブルに乗
って旋回している場合であると判定して較正を中止する
ことができるので、誤った較正が行われるのを確実に回
避することができる。
車両の停止状態では本来発生しないはずの大きなヨーレ
ートが検出された場合には、車両がターンテーブルに乗
って旋回している場合であると判定して較正を中止する
ことができるので、誤った較正が行われるのを確実に回
避することができる。
【図１】第１較正工程のブロック図
【図２】車輪径の差異判定工程のブロック図
【図３】第２較正工程のブロック図
【図４】ターンテーブル検出の説明図
【図５】ドリフト平均値の算出手法を示す図
Ｓ1 ヨーレートセンサ Ｓ2 車速センサ Ｓ3 ブレーキスイッチ Ｓ4 左車輪速センサ Ｓ5 右車輪速センサ １２ 補正ヨーレート算出手段 ３０ 車輪径補正値算出手段 ５５ 補正ヨーレート算出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (3)
- 【請求項１】 車両のヨーレートを検出するヨーレート
センサの出力値を較正するヨーレートセンサの較正方法
であって、 車両の停止状態が検出されたときにヨーレートセンサの
出力値をゼロに較正する第１較正工程と、 前記第１較正工程で較正されたヨーレートセンサの出力
値に基づいて車両が直進走行状態にあると判定されたと
きに左右の車輪径の差異を判定する差異判定工程と、 前記差異判定工程で判定された左右の車輪径の差異に基
づいてヨーレートセンサの出力値を較正する第２較正工
程と、からなることを特徴とするヨーレートセンサの較
正方法。 - 【請求項２】 前記差異判定工程は、車両が停止状態か
ら走行状態に移行してから所定時間内に実行されること
を特徴とする、請求項１に記載のヨーレートセンサの較
正方法。 - 【請求項３】 前記第１較正工程において、ヨーレート
センサの出力値が所定値以上であるときに較正を中止す
ることを特徴とする、請求項１に記載のヨーレートセン
サの較正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25549597A JP3342365B2 (ja) | 1997-09-19 | 1997-09-19 | ヨーレートセンサの較正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25549597A JP3342365B2 (ja) | 1997-09-19 | 1997-09-19 | ヨーレートセンサの較正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1194874A true JPH1194874A (ja) | 1999-04-09 |
| JP3342365B2 JP3342365B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=17279555
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25549597A Expired - Fee Related JP3342365B2 (ja) | 1997-09-19 | 1997-09-19 | ヨーレートセンサの較正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3342365B2 (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2002365057A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Aisin Seiki Co Ltd | センサの異常検出方法 |
| JP2005181254A (ja) * | 2003-12-24 | 2005-07-07 | Advics:Kk | 車両の角速度検出装置 |
| JP2006153508A (ja) * | 2004-11-25 | 2006-06-15 | Honda Motor Co Ltd | 角速度センサの中点補正装置 |
| JP2006168506A (ja) * | 2004-12-15 | 2006-06-29 | Toyota Motor Corp | 車両挙動制御装置 |
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| KR20170064282A (ko) * | 2015-12-01 | 2017-06-09 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
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| DE102021107520A1 (de) | 2021-03-25 | 2022-09-29 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Ermitteln eines Gierraten-Offsetwertes |
-
1997
- 1997-09-19 JP JP25549597A patent/JP3342365B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN113830073B (zh) * | 2021-09-24 | 2023-08-29 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 横摆角速度补偿方法、系统、车辆和计算机可读存储介质 |
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|---|---|
| JP3342365B2 (ja) | 2002-11-05 |
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