CN113830073B - 横摆角速度补偿方法、系统、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种横摆角速度补偿方法、系统、车辆和计算机可读存储介质。所述横摆角速度补偿方法包括以下步骤：判断车辆是否处于直行状态；若车辆处于直行状态，则获取直行横摆角速度值；判断所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值；若小于第一预设阈值，则将所述直行横摆角速度值作为当前补偿值；若不小于第一预设阈值，则查询预设映射表，获得对应的横摆角速度偏差补偿值，并将所述横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值。本发明实现了对车辆的横摆角速度零值偏差进行自适应补偿，从而提高获得的横摆角速度值的准确性。

Description

横摆角速度补偿方法、系统、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种横摆角速度补偿方法、系统、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

横摆角速度是描述车辆环绕其重心轴旋转运动的情况的参数，目前车辆主要通过横摆角速度传感器来测量。但是横摆角速度传感器的实际测量值会受到传感器的制造精度、使用环境的电磁场以及传感器的标定等因素的影响，从而影响了测得的横摆角速度值的准确性，其中影响最大的就是传感器的零值偏差。传感器的零值偏差是指当车身的实际横摆角速度为零时，传感器所测量出来的值并不是零。当存在较大零值偏差时，则会出现横摆角速度测量值与实际值之间存在较大差异的情况，横摆角速度值准确性偏低，进而可能会对车辆行驶的稳定性与安全性造成影响。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种横摆角速度补偿方法，旨在解决横摆角速度值准确率偏低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种横摆角速度补偿方法，所述横摆角速度补偿方法包括以下步骤：

判断车辆是否处于直行状态；

若车辆处于直行状态，则获取直行横摆角速度值；

判断所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值；

若小于第一预设阈值，则将所述直行横摆角速度值作为当前补偿值；

若不小于第一预设阈值，则查询预设映射表，获得对应的横摆角速度偏差补偿值，并将所述横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值。

优选地，所述判断车辆是否处于直行状态的步骤包括：

判断车辆的方向盘转角、横向加速度和前后轴左右轮速差是否均处于对应的预设范围内；

若均处于对应的预设范围内，则判定车辆处于直行状态。

优选地，所述若均处于对应的预设范围内，则判定车辆处于直行状态的步骤之后包括：

判断车辆处于直行状态的持续时长是否大于预设时长；

若不大于预设时长，则判定车辆未处于直行状态；

若大于预设时长，则判定车辆处于直行状态。

优选地，所述若车辆处于直行状态，则获取横摆角速度值的步骤包括：

当车辆处于直行状态时，以预设的频率记录横摆角速度值；

计算得出所有记录的横摆角速度的平均值，并将所述平均值作为所述直行横摆角速度值。

优选地，所述计算得出所有记录的横摆角速度的平均值的步骤包括：

根据记录的横摆角速度值，分别计算连续m项横摆角速度值之和的平均值，获得n个第一平均值；

将n个第一平均值之和除以n，获得第二平均值，并将第二平均值作为所有记录的横摆角速度的平均值，其中m为预设值，记录的横摆角速度值的数量为r，则n＝r-m+1。

优选地，所述计算得出所有记录的横摆角速度的平均值，并将所述平均值作为所述直行横摆角速度值的步骤包括：

当记录的横摆角速度值的数量大于预设数量，则存储预设数量的最新横摆角速度值；

将所述存储的横摆角速度值的平均值作为横摆角速度值。

优选地，所述横摆角速度补偿方法还包括：

计算作为当前补偿值的直行横摆角速度值占所有直行横摆角速度值的比例；

判断所述比例是否大于预设比例；

若大于预设比例，则执行预设提醒操作。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种横摆角速度补偿系统，所述横摆角速度补偿系统包括：

第一判断模块，用于判断车辆是否处于直行状态；

获取模块，用于若车辆处于直行状态，则获取直行横摆角速度值；

第二判断模块，用于判断所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值；

第一补偿模块，用于若小于第一预设阈值，则将所述直行横摆角速度值作为当前补偿值；

第二补偿模块，用于若大于或等于第一预设阈值，则查询预设映射表，获得对应的横摆角速度偏差补偿值，并将所述横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述任一项所述横摆角速度补偿方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有横摆角速度补偿程序，所述横摆角速度补偿程序被处理器执行时实现如上所述任一项所述的横摆角速度补偿方法的步骤。

本发明提出了一种横摆角速度补偿方法，首先通过判断车辆是否处于直行状态，若车辆处于直行状态，则获取直行横摆角速度值，此时获取的直行横摆角速度值即为零值偏差对应的偏差值，然后通过判断所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值，从而确定获得的直行横摆角速度值是否出现较大的偏差。最后，若小于第一预设阈值，说明获得的直行横摆角速度值未因为偶然因素出现较大的误差，将所述直行横摆角速度值作为当前补偿值，对后续的横摆角速度测量值进行补偿；若大于或等于小于第一预设阈值，说明获得的直行横摆角速度值可能是因为偶然因素出现了较大的误差，则查询预设映射表，获得对应的横摆角速度偏差补偿值，并将该横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值，对后续的横摆角速度测量值进行补偿。通过上述方式，一方面通过自适应补偿解决了横摆角速度传感器的差异，另一方面通过采用预设映射表中对应的补偿值，规避了自适应补偿方法获得的补偿值存在误差的情况。综上所述，本发明实现了提高横摆角速度值准确率的目的。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明横摆角速度补偿方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明横摆角速度补偿方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明横摆角速度补偿方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明横摆角速度补偿方法涉及的系统结构示意图；

图6为本发明横摆角速度补偿方法预设映射表的一实施例示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

如图1所示，本发明实施例中终端是车辆，如燃油汽车、混动汽车或者纯电动汽车等。该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，该终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别该装置的姿态、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

参照图2，本发明第一实施例提供一种横摆角速度补偿方法，所述横摆角速度补偿方法包括以下步骤：

步骤S100，判断车辆是否处于直行状态；

具体地，可以根据车辆的航向角信息来判断车辆是否处于直行状态，或者根据道路曲率信息结合车辆相对车道的侧向位移信息来判断车辆是否处于直行状态，或者根据车辆的方向盘转角、车辆的横向加速度、车辆的前后轴左右轮速差等信息中的一种或者多种信息的结合来判断车辆是否处于直行状态。

步骤S200，若车辆处于直行状态，则获取直行横摆角速度值；

具体地，在理想情况下，当车辆处于直行状态时，此时横摆角速度传感器测得的值应该正好为零。因此，在实际行驶过程中，横摆角速度传感器测得车辆直行状态下的横摆角速度值(即直行横摆角速度值)，相当于该传感器零点偏差对应的偏差值。可以只获取一个直行横摆角速度值，同时也可以获取多个横摆角速度值，然后求出其平均值作为直行横摆角速度值，以此规避单一数据可能出现误差较大的情况。若车辆未处于直行状态，则不执行后续步骤，依旧根据当前补偿值对横摆角速度测量值进行补偿、校正。

步骤S300，判断所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值；

具体地，所述历史直行横摆角速度值，可以是上一次车辆直行时获得的直行横摆角速度，也可以是之前获得的所有直行横摆角速度的平均值。通过判断当前获取的直行横摆角速度值与预存的直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值(如2dps、3dps或5dps等，其中dps横摆角速度单位：度每秒，°/s)，确定获取的直行横摆角速度值相较于之前的直行横摆角速度值是否存在较大波动。

步骤S400，若小于第一预设阈值，则将所述直行横摆角速度值作为当前补偿值；

具体地，当所述直行横摆角速度值与预存直行横摆角速度值的差值小于第一预设阈值时，说明获取的直行横摆角速度值相对于历史直行横摆角速度值并未出现较大的波动，从而将获取的直行横摆角速度值作为当前补偿值。进而可以根据所述当前补偿值修正横摆角速度传感器的测量值，即最终输出的修正值为测量值减去当前补偿值。通过每一次车辆在直行状态时都对当前补偿值进行更新，然后对后续测量值进行补偿、修正。通过在车辆直行时更新补偿值，并通过当前补偿值实时对测量值进行补偿、修正，从而实现了对横摆角速度值的实时自适应补偿，达到提高横摆角速度值准确率的目的。

步骤S500，若大于或等于第一预设阈值，则查询预设映射表，获得对应的横摆角速度偏差补偿值，并将所述横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值。

具体地，预设映射表的创建方式如下，用车况良好的车辆在较为理想的直线实验工况下，速度区间选取智能驾驶辅助功能允许应用的区间(v∈[0,120))，然后将该速度区间划分为多个车速区间，如每10km/h、每15km/h或每20km/h等设为一个车速区间。以每15km/h为一个车速区间为例，则获得的车速区间为v1＝0；v2∈(0,15)；v3∈[15,30)；v4∈[30,45)；v5∈[45,60)……v8∈[90,105)；v9∈[105,120)。在每个车速区间内采集k个(如10个、20个或40个等)横摆角速度值，这些横摆角速度值一定程度代表对应车速区间的横摆角速度零值偏差。通过求取每个车速区间采集横摆角速度值的滑动平均值，作为不同车速区间下的横摆角速度偏差补偿值。然后创建可供查询的车速区间与横摆角速度偏差补偿值的映射表，参照图6，图6为本发明横摆角速度补偿方法预设映射表的一实施例示意图。当所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值大于或等于第一预设阈值时，则说明获取的直行横摆角速度出现了较大波动，说明该直行横摆角速度值可信度偏低，不可采用。从而根据预设映射表，查询到与本车车速相对应车速区间的横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值，进而根据所述当前补偿值修正横摆角速度传感器的测量值，最终输出的补偿后的横摆角速度值为测量值减去当前补偿值。以保证在不能采用直行横摆角速度值作为当前补偿值的情况下，保证本车能够根据预设映射表中的横摆角速度偏差补偿值对本车的横摆角速度测量值进行补偿、修正。并且由于车辆以不同速度运行时，实际横摆角速度传感器的零值偏差存在一定的差异。预设映射表可以通过将不同车速区间对应不同的横摆角速度偏差补偿值，从而使得获得的横摆角速度偏差补偿值相较于单纯使用一个补偿值的情况，适用性更强、准确率更高。

在本实施例中，通过判断车辆是否处于直行状态，若车辆处于直行状态，则获取直行横摆角速度值，此时获取的执行横摆角速度值即为零值偏差对应的偏差值，然后通过判断所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值，从而确定获得的直行横摆角速度值是否出现较大的偏差。最后，若小于第一预设阈值，说明获得的直行横摆角速度值未因为偶然因素出现较大的误差，将所述直行横摆角速度值作为当前补偿值，对后续的横摆角速度测量值进行补偿、校正；若大于或等于小于第一预设阈值，说明获得的直行横摆角速度值可能是因为偶然因素出现了较大的误差，则查询预设映射表，获得对应的横摆角速度偏差补偿值，并将该横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值，对后续的横摆角速度测量值进行补偿、校正。通过上述方式，一方面通过自适应补偿解决了横摆角速度传感器的差异，另一方面通过采用预设映射表中对应的补偿值，规避了自适应补偿方法获得的补偿值存在误差的情况。综上所述，本发明实现了提高横摆角速度值准确率的目的。

进一步的，参照图3，本发明第二实施例提供一种横摆角速度补偿方法，基于上述图2所示的实施例，步骤S100还包括以下步骤：

为了规避因车辆生产精度、老化磨损、路况以及偶然因素等原因的影响，在另一实施例中，步骤S100包括以下步骤：

步骤S110，判断车辆的方向盘转角、横向加速度和前后轴左右轮速差是否均处于对应的预设范围内；

步骤S120，若均处于对应的预设范围内，则判定车辆处于直行状态。

具体的，车辆的方向盘转角、横向加速度和前后轴左右轮速差都具有对应的预设误差允许范围(即预设范围)。方向盘转角对应的预设范围为(-x1,y1)，横向加速度对应的预设范围为(-x2,y2)，前后轴左右轮速差对应的预设范围为(-x3,y3)，其中，x1、x2、x3、y1、y2和y3均为正数。在理想情况下，在行驶过程中当车辆的方向盘转角为0°时，车辆为直线行驶状态。但是实际上车辆的方向盘因为生产工艺、老化磨损、设备误差或者厂家预设的情况下，会存在一定程度的“虚位”，即方向盘偏转量不为零(如0.5°、1°或2°等)时，车辆不对其作出反应，此时车辆的方向盘转角不为零，但车辆可能依旧处于直线行驶状态。与此相似，理想情况下，车辆直行状态下，横向加速度为零，前后轴左右轮速差也为零，但实际使用过程中，可能由于车辆的生产精度、老化磨损、传感器测量偏差以及路况等因素的影响导致实际值与测量值之间存在一定的误差，因此需要为方向盘转角、横向加速度和前后轴左右轮速差均设置一定的误差范围。当车辆的方向盘转角、横向加速度和前后轴左右轮速差均处于对应的预设范围内时，才判定车辆处于直行状态。

本实施例中，通过对车辆方向盘转角、横向加速度和前后轴左右轮速差三个方面综合来确认车辆是否处于直行状态，同时对各判断对象设置一定的误差允许范围，增加了容错率，从而提高了对车辆状态判定的准确性。

进一步，在另一实施例中，步骤S120之后还包括：

步骤S130，判断车辆处于直行状态的持续时长是否大于预设时长；

步骤S131，若不大于预设时长，则判定车辆未处于直行状态；

步骤S132，若大于预设时长，则判定车辆处于直行状态。

具体地，在车辆的方向盘转角、横向加速度和前后轴左右轮速差均处于对应预设范围内的基础上，增加了满足上述条件的持续时长的判定，当所述持续时长大于预设时长(如1秒、2秒或3秒等)，才判定车辆处于直行状态。当车辆的姿态为直行状态时，可能是车辆刚完成调头、转向等操作，此时横摆角速度传感器可能还未恢复平衡状态，从而可能导致后续获取的横摆角速度值存在误差。

本实施例中，通过判断车辆直行时间是否超过预设的时长来保证此时车辆内的横摆角速度传感器已恢复至平衡状态，避免后续步骤中获取的横摆角速度的值存在误差。

进一步地，参照图4，本发明第三实施例提供一种横摆角速度补偿方法，基于上述图2所示的实施例，步骤S100还包括以下步骤：

步骤S210，当车辆处于直行状态时，以预设的频率记录横摆角速度值；

步骤S220，计算得出所有记录的横摆角速度的平均值，并将所述平均值作为所述直行横摆角速度值。

具体地，当车辆处于直行状态时，以预设的频率(如0.05秒/次、0.10秒/次或0.20秒/次等)记录横摆角速度值。然后计算所有记录的横摆角速度值的平均值。其中，平均值可以是算数平均值；也可以通过删去部分极端值之后再计算算数平均值，用以减少因偶然因素产生的极值而带来的影响；还可以是加权平均值等。

在本实施例中，通过当车辆处于直行状态时，以预设的频率记录横摆角速度值，然后将所有记录的横摆角速度值的平均值作为所述直行横摆角速度值，规避了单一横摆角速度值可能受偶然因素影响存在的较大偏差，使得获得的直行横摆角速度值更加准确，减少了偶然因素对直行横摆角速度值带来的影响。

为了进一步地减少偶然因素对执行横摆角速度的影响，在另一实施例中，所述计算得出所有记录的横摆角速度的平均值的步骤包括：

步骤a1，根据记录的横摆角速度值，分别计算连续m项横摆角速度值之和的平均值，获得n个第一平均值；

步骤a2，将n个第一平均值之和除以n，获得第二平均值，并将第二平均值作为所有记录的横摆角速度的平均值，其中m为预设值，记录的横摆角速度值的数量为r，则n＝r-m+1。

具体地，其中m为预设值，记录的横摆角速度值的数量为r，则n＝r-m+1假设记录的横摆角速度值数量为r，r＝5，分别为r1、r2、r2、r4和r5，m的取值为3，则通过计算连续m项横摆角速度值之和的平均值，获得的第一平均值为p1＝(r1+r2+r3)/3，p2＝(r2+r3+r4)/3和p3＝(r3+r4+r5)/3这3(即n)个值，即n＝r-m+1＝5-3+1＝3。然后，再将3个第一平均值的和除以n，则获得第二平均值P＝(p1+p2+p3)/3。然后将第二平均值P作为所有记录的横摆角速度的平均值。本实施例通过顺序逐期增减新旧数据求算的第二平均值，相对于常规的算数平均值更难收到偶然因素的影响。

进一步地，为了提升运算的效率和节省数据存储空间，在另一实施例中，步骤S220包括以下步骤：

步骤b1，当记录的横摆角速度值的数量大于预设数量，则存储预设数量的最新横摆角速度值；

步骤b2，将所述存储的横摆角速度值的平均值作为横摆角速度值。

具体地，预设数量的最新横摆角速度值为车辆直行状态结束时，最后记录的预设数量的横摆角速度值。在车辆直行状态下，记录横摆角速度值，并实时判断记录的横摆角速度值的数量是否大于预设数量；若是记录的横摆角速度值的数量是否大于预设数量，则当记录的横摆角速度值的数量超过预设数量(如20个、30个或40个等)时，则自动覆盖最早的横摆角速度值，从而使得完成记录后，存储的是预设数量的最新横摆角速度值；然后将存储的预设数量最新横摆角速度值的平均值作为所述直行横摆角速度值。当车辆直行状态结束后，若记录横摆角速度值的数量小于或等于预设数量时，计算出已记录的横摆角速度值的平均值作为所述直行横摆角速度值，例如预设数量为30个，但实际记录下来的横摆角速度值的数量为15个，则计算这15个横摆角速度的平均值，并将这15个横摆角速度的平均值作为所述直行横摆角速度值。

本实施例中，通过存储车辆直行状态结束时最后记录的预设数量的横摆角速度值，从而最终获得的直行横摆角速度值反映的是当前横摆角速度传感器的零值偏差，保证了获得的直行横摆角速度值的实时性。同时，避免了记录的横摆角速度值数量过多而导致占用的运算资源和存储资源过多的问题。

在另一实施例中，所述横摆角速度补偿方法还包括以下步骤：

步骤c1，计算作为当前补偿值的直行横摆角速度值占所有直行横摆角速度值的比例；

步骤c2，判断所述比例是否大于预设比例；

步骤c3，若大于预设比例，则执行预设提醒操作。

具体地，作为当前补偿值的直行横摆角速度值占所有直行横摆角速度值的比例代表横摆角速度传感器检测过程中的数值波动情况，若波动频率过高，则说明该横摆角速度传感器可能存在故障，需要检修。该计算周期可以是每天、每周或者每月。计算出所述比例后，判断所述比例是否大于预设比例(如20％、30％或40％等)。当所述比例大于预设比例时，说明横摆角速度传感器波动频率过高，可能存在故障需要检修，则执行预设提醒操作(如在仪表盘上显示故障信息、在显示信息的基础上加上提示音或者将故障信息发送至用户的终端等)。所述比例不大于预设比例时，说明横摆角速度传感器波动频率在正常范围内，横摆角速度传感器工作状态正常，不需要执行预设提醒操作。

本实施例中，通过计算作为当前补偿值的直行横摆角速度值占所有直行横摆角速度值的比例，然后判断该比例是否大于预设比例，从而确定横摆角速度传感器状态是否正常。若该比例大于预设比例，说明横摆角速度传感器状态不正常，则执行预设提醒操作，用以提醒用户对横摆角速度传感器进行检修。进一步地保证了获得的横摆角速度值的准确性。

此外，本发明实施例还提出了一种横摆角速度补偿系统，所述横摆角速度补偿系统包括：

第一判断模块10，用于判断车辆是否处于直行状态；

获取模块20，用于若车辆处于直行状态，则获取直行横摆角速度值；

第二判断模块30，用于判断所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值；

第一补偿模块40，用于若小于第一预设阈值，则将所述直行横摆角速度值作为当前补偿值；

第二补偿模块50，用于若大于或等于第一预设阈值，则查询预设映射表，获得对应的横摆角速度偏差补偿值，并将所述横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值。

进一步地，所述横摆角速度补偿系统包括：

第一判断模块10，还用于判断车辆的方向盘转角、横向加速度和前后轴左右轮速差是否均处于对应的预设范围内；若均处于对应的预设范围内，则判定车辆处于直行状态。

进一步地，所述横摆角速度补偿系统包括：

第一判断模块10，还用于判断车辆处于直行状态的持续时长是否大于预设时长；若不大于预设时长，则判定车辆未处于直行状态；若大于预设时长，则判定车辆处于直行状态。

进一步地，所述横摆角速度补偿系统包括：

获取模块20，还用于当车辆处于直行状态时，以预设的频率记录横摆角速度值；计算得出所有记录的横摆角速度的平均值，并将所述平均值作为所述直行横摆角速度值。

进一步地，所述横摆角速度补偿系统包括：

获取模块20，还用于根据记录的横摆角速度值，分别计算连续m项横摆角速度值之和的平均值，获得n个第一平均值；将n个第一平均值之和除以n，获得第二平均值，并将第二平均值作为所有记录的横摆角速度的平均值，其中m为预设值，记录的横摆角速度值的数量为r，则n＝r-m+1。

进一步地，所述横摆角速度补偿系统包括：

获取模块20，还用于当记录的横摆角速度值的数量大于预设数量，则存储预设数量的最新横摆角速度值；将所述存储的横摆角速度值的平均值作为横摆角速度值。

进一步地，所述横摆角速度补偿系统还包括：

提醒模块，用于计算作为当前补偿值的直行横摆角速度值占所有直行横摆角速度值的比例；判断所述比例是否大于预设比例；若大于预设比例，则执行预设提醒操作。

此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质。

所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的横摆角速度补偿方法中的操作，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机、便携式电脑、台式电脑、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种横摆角速度补偿方法，其特征在于，所述横摆角速度补偿方法包括以下步骤：

判断车辆是否处于直行状态；

若车辆处于直行状态，则获取直行横摆角速度值；

判断所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值，其中，所述第一预设阈值用于判断所述直行横摆角速度值是否为偶然因素出现的误差；

若小于第一预设阈值，则将所述直行横摆角速度值作为当前补偿值；

若不小于第一预设阈值，则查询预设映射表，获得对应的横摆角速度偏差补偿值，并将所述横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值。

2.如权利要求1所述的横摆角速度补偿方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于直行状态的步骤包括：

判断车辆的方向盘转角、横向加速度和前后轴左右轮速差是否均处于对应的预设范围内；

若均处于对应的预设范围内，则判定车辆处于直行状态。

3.如权利要求2所述的横摆角速度补偿方法，其特征在于，所述若均处于对应的预设范围内，则判定车辆处于直行状态的步骤之后包括：

判断车辆处于直行状态的持续时长是否大于预设时长；

若不大于预设时长，则判定车辆未处于直行状态；

若大于预设时长，则判定车辆处于直行状态。

4.如权利要求1所述的横摆角速度补偿方法，其特征在于，所述若车辆处于直行状态，则获取横摆角速度值的步骤包括：

当车辆处于直行状态时，以预设的频率记录横摆角速度值；

计算得出所有记录的横摆角速度的平均值，并将所述平均值作为所述直行横摆角速度值。

5.如权利要求4所述的横摆角速度补偿方法，其特征在于，所述计算得出所有记录的横摆角速度的平均值的步骤包括：

根据记录的横摆角速度值，分别计算连续m项横摆角速度值之和的平均值，获得n个第一平均值；

将n个第一平均值之和除以n，获得第二平均值，并将第二平均值作为所有记录的横摆角速度的平均值，其中m为预设值，记录的横摆角速度值的数量为r，则n＝r-m+1。

6.如权利要求4所述的横摆角速度补偿方法，其特征在于，所述计算得出所有记录的横摆角速度的平均值，并将所述平均值作为所述直行横摆角速度值的步骤包括：

当记录的横摆角速度值的数量大于预设数量，则存储预设数量的最新横摆角速度值；

将所述存储的横摆角速度值的平均值作为横摆角速度值。

7.如权利要求1至6中任一项所述的横摆角速度补偿方法，其特征在于，所述横摆角速度补偿方法还包括：

计算作为当前补偿值的直行横摆角速度值占所有直行横摆角速度值的比例；

判断所述比例是否大于预设比例；

若大于预设比例，则执行预设提醒操作。

8.一种横摆角速度补偿系统，其特征在于，所述横摆角速度补偿系统包括：

第一判断模块，用于判断车辆是否处于直行状态；

获取模块，用于若车辆处于直行状态，则获取直行横摆角速度值；

第二判断模块，用于判断所述直行横摆角速度值与历史直行横摆角速度值的差值是否小于第一预设阈值，其中，所述第一预设阈值用于判断所述直行横摆角速度值是否为偶然因素出现的误差.；

第一补偿模块，用于若小于第一预设阈值，则将所述直行横摆角速度值作为当前补偿值；

第二补偿模块，用于若大于或等于第一预设阈值，则查询预设映射表，获得对应的横摆角速度偏差补偿值，并将所述横摆角速度偏差补偿值作为当前补偿值。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述横摆角速度补偿方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有横摆角速度补偿程序，所述横摆角速度补偿程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述横摆角速度补偿方法的步骤。