CN114323143A - 一种车辆数据检测方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种车辆数据检测方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标以及第一行驶速度；基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标，确定所述目标车辆的第二行驶速度；基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。

Description

一种车辆数据检测方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本公开涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆数据检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着汽车产业的高速发展，除汽车必备的发动机等重要零部件的迭代更新外，许多新兴的与汽车产业相关的技术也在随着汽车产业的高速发展而诞生，其中就包括车辆智能驾驶技术。在车辆智能驾驶技术中，为了减少车辆实时动态信息在采集时，因各种硬件、软件或者环境干扰等问题出现异常的情况，就需要针对行车时产生的数据进行实时检测，保证车辆上传的数据的准确性。因此，如何针对行车时产生的数据进行实时检测，保证车辆上传的数据的准确性成为亟待解决的问题。
发明内容
本公开实施例至少提供一种车辆数据检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种车辆数据检测方法，包括：
获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标以及第一行驶速度；
基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标，确定所述目标车辆的第二行驶速度；
基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
上述方法中，由于单次接入服务器的检测数据的会话标识是相同的，当由于网络波动等原因造成连接服务器中断，则相应的会话标识也会发生变化，因此在对检测数据的规范性进行检测时，结合检测数据的会话标识，可以避免由于网络波动等原因造成的错误检测，提升了对于检测数据的检测精度。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，包括：
在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测。
若当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同，则说明当前帧检测数据和前一帧检测数据为同一次接入服务器采集的数据，因此，基于第一行驶速度和第二行驶速度，能对所述检测数据中的位置坐标是否合理进行检测。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，包括：
检测所述第一行驶速度或所述第二行驶速度是否超过预设速度范围；
若超过，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
在一种可能的实施方式中，在获取接入服务器的目标车辆的检测数据之后，所述方法还包括根据以下方法对所述检测数据的规范性进行检测：
确定当前帧检测数据的位置坐标是否在预设区域范围内；
若不在，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
在一种可能的实施方式中，所述在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，包括：
在所述第一行驶速度和所述第二行驶速度满足异常条件的情况下，确定所述当前帧检测数据为异常数据；
其中，所述异常条件包括：
所述第一行驶速度小于第一预设值，且所述第二行驶速度大于第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值；或者，
所述第一行驶速度不小于所述第一预设值，且所述第二行驶速度与所述第一行驶速度的比值超过预设值。
上述异常条件中，可以理解为当第一行驶速度和第二行驶速度之间的差值较大时，则可能是所述检测数据中的第一行驶速度检测错误，或者所述检测数据中的位置坐标检测错误，因此基于这种方法可以对所述检测数据的合理性进行检测。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，包括：
在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识不同的情况下，确定所述当前帧检测数据为正常数据。
若当前帧检测数据和前一帧检测数据的会话标识不同，则当前帧检测数据和前一帧检测数据为不同次接入服务器获得的检测数据。在这种情况下，所述当前帧检测数据和前一帧检测数据之间可能会出现丢帧的情况，因此，直接确定当前帧检测数据为正常数据，可以增加检测的容错率，防止出现错误检测的情况。
在一种可能的实施方式中，所述检测数据还包括：所述目标车辆的汽车转向角和所述目标车辆的第一横向速度；
所述方法还包括根据以下方法对所述检测数据的规范性进行检测：
基于所述前一帧检测数据的汽车转向角确定基准车体横向；
基于所述基准车体横向、所述第一行驶速度、所述第二行驶速度，计算所述目标车辆的第二横向速度；
基于所述检测数据的会话标识、所述第一横向速度和所述第二横向速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测。
在判断数据的规范性时，结合目标车辆的横向速度的检测，提升了检测的精准度。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在连续N帧检测到检测数据为异常数据的情况下，控制所述目标车辆上的显示装置展示用于表征所述传感器异常的提示信息，N为预设正整数。
第二方面，本公开实施例还提供了另一种车辆数据检测方法，包括：
获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标、第一行驶速度以及第二行驶速度，其中，所述第二行驶速度是基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标计算得到的；
基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
上述方法中，车辆可以对第二行驶速度进行计算再将计算的第二行驶速度上报至服务器，适当将简单的计算步骤下方至车辆直接进行计算，可以减少服务器的计算压力，同时确保车辆在短暂无法连接到服务器时，继续进行实时的数据检测，提升车辆使用的安全性。
第三方面，本公开实施例还提供一种车辆数据检测装置，包括：
第一获取模块，用于获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标以及第一行驶速度；
确定模块，用于基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标，确定所述目标车辆的第二行驶速度；
第一检测模块，用于基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测模块，在基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测时，用于：
在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测模块，在基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测时，用于：
检测所述第一行驶速度或所述第二行驶速度是否超过预设速度范围；
若超过，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测模块，在获取接入服务器的目标车辆的检测数据之后，还用于根据以下方法对所述检测数据的规范性进行检测：
确定当前帧检测数据的位置坐标是否在预设区域范围内；
若不在，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
在一种可能的实施方式中，在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，所述第一检测模块，在基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测时，用于：
在所述第一行驶速度和所述第二行驶速度满足异常条件的情况下，确定所述当前帧检测数据为异常数据；
其中，所述异常条件包括：
所述第一行驶速度小于第一预设值，且所述第二行驶速度大于第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值；或者，
所述第一行驶速度不小于所述第一预设值，且所述第二行驶速度与所述第一行驶速度的比值超过预设值。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测模块，在基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测时，用于：
在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识不同的情况下，确定所述当前帧检测数据为正常数据。
在一种可能的实施方式中，所述检测数据还包括：所述目标车辆的汽车转向角和所述目标车辆的第一横向速度；
所述第一检测模块，在对所述检测数据的规范性进行检测时，还用于：
基于所述前一帧检测数据的汽车转向角确定基准车体横向；
基于所述基准车体横向、所述第一行驶速度、所述第二行驶速度，计算所述目标车辆的第二横向速度；
基于所述检测数据的会话标识、所述第一横向速度和所述第二横向速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于：
在连续N帧检测到检测数据为异常数据的情况下，控制所述目标车辆上的显示装置展示用于表征所述传感器异常的提示信息，N为预设正整数。
第四方面，本公开实施例还提供另一种车辆数据检测装置，包括：
第二获取模块，用于获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标、第一行驶速度以及第二行驶速度，其中，所述第二行驶速度是基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标计算得到的；
第二检测模块，用于基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
第五方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤，或执行上述第二方面所述的步骤。
第六方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤，或执行上述第二方面所述的步骤。
关于上述车辆数据检测装置、计算机设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述车辆数据检测方法的说明，这里不再赘述。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种车辆数据检测方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的车辆数据检测方法中，第二行驶速度具体计算方法的示意图；
图3示出了本公开实施例所提供的车辆数据检测方法中，第二横向速度具体计算方法的示意图；
图4示出了本公开实施例所提供的另一种车辆数据检测方法的流程图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种车辆数据检测装置的示意图；
图6示出了本公开实施例所提供的另一种车辆数据检测装置的架构示意图；
图7示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
相关技术中，在对车辆上报的检测数据进行检测时，一般只会根据上报的多帧检测数据的位置坐标计算车辆的坐标移动速度，然后查看坐标移动速度是否在预设速度范围内，这种检测方法较为单一，检测结果受到环境影响较大，例如若车辆行驶在隧道等信号较差的环境中时，虽然车辆在移动，但是在隧道内无法上报数据，当车辆能够上报数据时，可能已经行驶了较远距离，这样仅根据两帧位置坐标计算出的坐标移动速度较大，而这种检测结果显然是不准确的。
基于上述研究，本公开提供了一种车辆数据检测方法，采用逐帧检测的方式，提升了计算精度。并且在逐帧检测的基础上，结合相邻两帧的位置信息，计算定位坐标的移动速度，同时增加相同会话标识，可以避免简单计算两帧间的距离的方法中，存在丢帧导致的两帧之间距离过大而使得车辆经纬度数据被判断为不合理的情况。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车辆数据检测方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的车辆数据检测方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：服务器或其它处理设备，例如，移动设备、车载导航、可穿戴智能车锁等。
参见图1所示，为本公开实施例提供的车辆数据检测方法的流程图，所述方法包括步骤101～步骤103，其中：
步骤101、获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标以及第一行驶速度；
步骤102、基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标，确定所述目标车辆的第二行驶速度；
步骤103、基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
下面将以执行主体为服务器，对步骤101～步骤103进行详细介绍。
针对步骤101、
所述检测数据可以是所述目标车辆上的中控系统上报至服务器的。示例性的，在所述目标车辆启动之后，目标车辆可以通过所述中控系统接入所述服务器，目标车辆上部署的各个传感器可以将检测数据传输至所述中控系统，经由所述中控系统传输至所述服务器。
其中，每帧检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标、第一行驶速度以及汽车转向角。
所述位置坐标为所述目标车辆所在当前位置的位置坐标。在一种可能的实施方式中，所述位置坐标可以通过部署在所述目标车辆内的惯性传感器(Inertial MeasurementUnit，IMU)进行检测；所述第一行驶速度可以使用所述目标车辆上部署的速度传感器进行检测；所述汽车转向角为所述目标车辆向左或者向右转偏转的角度，在一种可能的实施方式中，所述汽车转向角可以由所述目标车辆的IMU进行检测。
在行车过程中，目标车辆的检测数据可能会实时发生变换，因此所述检测数据具有时效性。为保证目标车辆的数据能够被及时检测，因此可以每隔预设时长(例如200ms)上报一次检测数据。
在一种可能的实施方式中，目标车辆在上报的所述检测数据时，可以将每帧产生的检测数据绑定时间戳，所述时间戳用于表征所述检测数据的检测时间。通过这种方法可以保证检测数据在进行检测时的时序性，避免由于网络波动等影响导致所述检测数据乱序传输，进而影响检测数据的检测结果。
在一种可能的实施方式中，获取目标车辆的检测数据中还携带有会话标识。其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
具体的，当目标车辆接入服务器后，服务器会为所述目标车辆的当前次连接分配会话标识，目标车辆在保持与服务器的连接的状态下，目标车辆位于一个会话周期内。在同一个会话周期内采集的检测数据的会话标识相同。目标车辆断开与服务器连接之后，当目标车辆再次接入服务器时，会话周期改变，此时服务器会为所述目标车辆分配新的会话标识。当目标车辆位于不同会话周期时，所述目标车辆的上报的检测数据中携带的会话标识不同。
目标车辆与服务器断开连接的情况有多种，示例性的，目标车辆正常行驶到目的地，目标车辆关锁断开网络，则目标车辆与服务器断开连接；目标车辆经过信号微弱地区，目标车辆短暂、间断性的与服务器断开连接，例如，目标车辆过隧道、山区等。
针对步骤102、
所述第二行驶速度为计算出的所述目标车辆的位置坐标的移动速度。基于目标车辆上报的当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标之间的距离和两帧之间的间隔时间，可以计算所述目标车辆的第二移动速度。
一般的，所述两帧时间的时间间隔为预设固定值。或者，为防止所述传感器的检测出现偏差，每帧检测数据中可以携带时间戳，所述时间戳用于表示所述检测数据的检测时间，在确定所述两帧之间的时间间隔时，可以将所述当前帧检测数据的时间戳与前一帧检测数据的时间戳之间的差值作为所述时间间隔。
示例性的，如图2，目标车辆从点(x1，y1)移动至点(x2，y2)，计算点(x1，y1)与(x2，y2)之间的距离a；将距离a与间隔时间t的比值，作为所述目标车辆的第二移动速度。
在行车过程中，所述检测数据在上报时是逐帧进行上报的，因此，在确定所述第二行驶速度时，同样基于目标车辆上报位置坐标的逐帧计算第二行驶速度。
针对步骤103、
在对所述检测数据的规范性进行检测时，具体的，可以有以下多种实施方式：
方式A、在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测。
在一种可能的实施方式中，在所述基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测时，可以检测所述第一行驶速度或所述第二行驶速度是否超过预设速度范围；若超过，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
具体的，在一种可能的实施方式中，所述预设速度范围可以基于目标车辆当前行驶的道路允许行驶的最大速度确定。示例性的，目标车辆在高速行驶时，不同的车道允许行驶的最大速度不同，三条车道分别是80km/h、100km/h、120km/h，那么目标车辆在三个车道正常行驶的预设速度范围就可以基于最大速度进行确定，分别为0-80km/h、80km/h-100km/h、100km/h-120km/h。
在另一种可能的实施方式中，所述预设速度范围可以基于目标车辆自身的性能进行确定，目标车辆的最大行驶速度不能超过目标车辆自身的性能所能达到最大行驶速度。示例性的，目标车辆出厂时规定车辆最高行驶速度为180km/h，目标车辆在行驶过程中的预设速度范围就可以为0-180km/h。
基于所述预设速度范围，判断所述第一行驶速度或所述第二行驶速度是否超过预设速度范围；若目标车辆的所述第一行驶速度或所述第二行驶速度不超过所述预设速度范围，且所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，则目标车辆上报的检测数据的合乎规范。其中，所述第一行驶速度或所述第二行驶速度任一速度超过预设速度范围，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
示例性的，目标车辆出厂时规定车辆最高行驶速度为200km/h，但是基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标，确定的目标车辆的第二行驶速度为400km/h，则确定当前帧的第二行驶速度超过所述预设速度范围，进而确定所述当前帧检测数据为异常数据。
在一种可能的实施方式中，在所述在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测时，在所述第一行驶速度和所述第二行驶速度满足异常条件的情况下，确定所述当前帧检测数据为异常数据；
其中，所述异常条件包括：
(1)、所述第一行驶速度小于第一预设值，且所述第二行驶速度大于第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值；
其中，所述第一预设值的值较小，例如可以为0.1m/s，趋近于0，所述第二预设值比第一预设值值，例如可以为1m/s。
具体的，当目标车辆的第一行驶速度小于第一预设值时(例如可以为0.05m/s)，目标车辆的第二行驶速度大于第二预设值(例如为6m/s)，那么所述当前帧检测数据为异常数据。
(2)、所述第一行驶速度不小于所述第一预设值，且所述第二行驶速度与所述第一行驶速度的比值超过预设值。
其中，所述预设值可以为非0数值，例如可以为2。
具体的，当目标车辆的第一行驶速度远大于0，目标车辆的所述第二行驶速度是所述第一行驶速度的2倍以上，则所述第一行驶速度和所述第二行驶速度之间的差值过大，可以确定所述当前帧检测数据为异常数据。
示例性的，假设IMU出现误差，前一帧检测数据的位置坐标没有进行更新或者上报了默认位置坐标(0，0)，当前帧的位置坐标进行了更新，获取到了正确的位置，那么当前帧计算的所述第二行驶速度与所述第一行驶速度的比值则超过预设值，那么所述当前帧检测数据为异常数据。
方式B、确定当前帧检测数据的位置坐标是否在预设区域范围内；若不在，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
在一种可能的实施方式中，所述预设区域范围可以通过目标车辆可行驶的区域进行划分，若目标车辆上报的当前帧检测数据的位置坐标不在可行驶的区域内，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
示例性的，若目标车辆出现故障时，目标车辆无法获取到真实的车辆位置，目标车辆上报默认位置坐标(0，0)。在确定当前帧检测数据的位置坐标是否在预设区域范围内时，默认位置坐标不在车辆可行驶的区域内，因此判断所述当前帧检测数据为异常数据。
方式C、在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识不同的情况下，确定所述当前帧检测数据为正常数据。
具体的，当所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识不同时，目标车辆属于不同会话周期，因此，确定所述当前帧检测数据为正常数据。
示例性的，当目标车辆经过信号微弱地区，目标车辆短暂的与服务器断开连接，这种情况下，目标车辆再次与服务器连接时，目标车辆已经改变至新的位置。这种情况下，所述第一行驶速度小于第二行驶速度，但是由于目标车辆属于不同会话周期，因此确定所述当前帧检测数据为正常数据。
若当前帧检测数据和前一帧检测数据的会话标识不同，则当前帧检测数据和前一帧检测数据为不同次接入服务器获得的检测数据。在这种情况下，所述当前帧检测数据和前一帧检测数据之间可能会出现丢帧的情况，因此，直接确定当前帧检测数据为正常数据，可以增加检测的容错率，防止出现错误检测的情况。
方式D、基于目标车辆的横向速度进行判断。
具体的，所述目标车辆的汽车转向角和所述目标车辆的第一横向速度；可以先基于所述前一帧检测数据的汽车转向角确定基准车体横向；然后基于所述基准车体横向、所述第一行驶速度、所述第二行驶速度，计算所述目标车辆的第二横向速度；再基于所述检测数据的会话标识、所述第一横向速度和所述第二横向速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测。
其中，所述第一横向速度例如可以是通过所述目标车辆上的IMU检测到的。
示例性的，如图3，当计算第二横向速度时，以前一帧目标车辆行驶时的汽车转向角对应的方向作为基准车体方向，垂直于所述基准车体方向的方向作为基准车体横向；然后计算第一行驶速度和第二行驶速度的平均速度，将当前帧检测数据的汽车转向角对应的方向作为所述平均速度的移动方向，将所述平均速度向所述基准车体横向做投影，计算投影速度，所述投影速度即为计算出的第二横向速度。
在一种可能的实施方式中，在基于所述检测数据的会话标识、所述第一横向速度和所述第二横向速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测时，可以检测所述第一横向速度与所述第二横向速度的差值与所述第一横向速度的比值是否超过第三预设值；若超过，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
其中，所述第三预设值例如可以为2。具体的，当目标车辆的所述第二横向速度大于所述第一横向速度的2倍以上，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
在实际应用中，可以针对于应用场景的不同，针对所述第三预设值进行调整，以此提升检测时的灵敏度与精确度。
基于本公开实施例中提出的车辆数据检测方法，可以用于在连续N帧检测到检测数据为异常数据的情况下，控制所述目标车辆上的显示装置展示用于表征所述传感器异常的提示信息，N为预设正整数。
驾驶人员可以根据展示的提示信息，对所述目标车辆上的传感器进行调整，以上报精确的检测数据。
参见图4所示，为本公开实施例提供的另一种车辆数据检测方法的流程图，所述方法包括步骤401～步骤402，其中：
步骤401、获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标、第一行驶速度以及第二行驶速度，其中，所述第二行驶速度是基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标计算得到的；
步骤402、基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
其中，所述第二行驶速度可以由所述目标车辆上的中控系统进行直接计算，采用此种方式，减少服务器的计算压力，使目标车辆在短暂无法连接到服务器时实时进行检测，提升使用时的安全性。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车辆数据检测方法对应的车辆数据检测装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆数据检测方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图5所示，为本公开实施例提供的一种车辆数据检测装置的架构示意图，所述装置包括：第一获取模块501、确定模块502、第一检测模块503；其中，
第一获取模块501，用于获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标以及第一行驶速度；
确定模块502，用于基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标，确定所述目标车辆的第二行驶速度；
第一检测模块503，用于基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测模块503，在基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测时，用于：
在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测模块503，在基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测时，用于：
检测所述第一行驶速度或所述第二行驶速度是否超过预设速度范围；
若超过，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测模块503，在获取接入服务器的目标车辆的检测数据之后，还用于根据以下方法对所述检测数据的规范性进行检测：
确定当前帧检测数据的位置坐标是否在预设区域范围内；
若不在，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
在一种可能的实施方式中，在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，所述第一检测模块503，在基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测时，用于：
在所述第一行驶速度和所述第二行驶速度满足异常条件的情况下，确定所述当前帧检测数据为异常数据；
其中，所述异常条件包括：
所述第一行驶速度小于第一预设值，且所述第二行驶速度大于第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值；或者，
所述第一行驶速度不小于所述第一预设值，且所述第二行驶速度与所述第一行驶速度的比值超过预设值。
在一种可能的实施方式中，所述第一检测模块503，在基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测时，用于：
在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识不同的情况下，确定所述当前帧检测数据为正常数据。
在一种可能的实施方式中，所述检测数据还包括：所述目标车辆的汽车转向角和所述目标车辆的第一横向速度；
所述第一检测模块503，在对所述检测数据的规范性进行检测时，还用于：
基于所述前一帧检测数据的汽车转向角确定基准车体横向；
基于所述基准车体横向、所述第一行驶速度、所述第二行驶速度，计算所述目标车辆的第二横向速度；
基于所述检测数据的会话标识、所述第一横向速度和所述第二横向速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块504，用于：
在连续N帧检测到检测数据为异常数据的情况下，控制所述目标车辆上的显示装置展示用于表征所述传感器异常的提示信息，N为预设正整数。
参照图6所示，为本公开实施例提供的另一种车辆数据检测装置的架构示意图，所述装置包括：第二获取模块601、第二检测模块602；其中，
第二获取模块601，用于获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标、第一行驶速度以及第二行驶速度，其中，所述第二行驶速度是基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标计算得到的；
第二检测模块602，用于基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种计算机设备。参照图7所示，为本公开实施例提供的计算机设备700的结构示意图，包括处理器701、存储器702、和总线703。其中，存储器702用于存储执行指令，包括内存7021和外部存储器7022；这里的内存7021也称内存储器，用于暂时存放处理器701中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器7022交换的数据，处理器701通过内存7021与外部存储器7022进行数据交换，当计算机设备700运行时，处理器701与存储器702之间通过总线703通信，使得处理器701在执行以下指令：
获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标以及第一行驶速度；
基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标，确定所述目标车辆的第二行驶速度；
基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
或者，处理器701还可以执行以下指令：
获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标、第一行驶速度以及第二行驶速度，其中，所述第二行驶速度是基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标计算得到的；
基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆数据检测方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的车辆数据检测方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种车辆数据检测方法，其特征在于，包括：
获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标以及第一行驶速度；
基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标，确定所述目标车辆的第二行驶速度；
基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，包括：
在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，包括：
检测所述第一行驶速度或所述第二行驶速度是否超过预设速度范围；
若超过，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
4.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，在获取接入服务器的目标车辆的检测数据之后，所述方法还包括根据以下方法对所述检测数据的规范性进行检测：
确定当前帧检测数据的位置坐标是否在预设区域范围内；
若不在，则确定所述当前帧检测数据为异常数据。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识相同的情况下，基于所述第一行驶速度和所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，包括：
在所述第一行驶速度和所述第二行驶速度满足异常条件的情况下，确定所述当前帧检测数据为异常数据；
其中，所述异常条件包括：
所述第一行驶速度小于第一预设值，且所述第二行驶速度大于第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值；或者，
所述第一行驶速度不小于所述第一预设值，且所述第二行驶速度与所述第一行驶速度的比值超过预设值。
6.根据权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，包括：
在检测到所述当前帧检测数据和所述前一帧检测数据的会话标识不同的情况下，确定所述当前帧检测数据为正常数据。
7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述检测数据还包括：所述目标车辆的汽车转向角和所述目标车辆的第一横向速度；
所述方法还包括根据以下方法对所述检测数据的规范性进行检测：
基于所述前一帧检测数据的汽车转向角确定基准车体横向；
基于所述基准车体横向、所述第一行驶速度、所述第二行驶速度，计算所述目标车辆的第二横向速度；
基于所述检测数据的会话标识、所述第一横向速度和所述第二横向速度，对所述当前帧检测数据的规范性进行检测。
8.根据权利要求1～7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在连续N帧检测到检测数据为异常数据的情况下，控制所述目标车辆上的显示装置展示用于表征所述传感器异常的提示信息，N为预设正整数。
9.一种车辆数据检测方法，其特征在于，包括：
获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标、第一行驶速度以及第二行驶速度，其中，所述第二行驶速度是基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标计算得到的；
基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
10.一种车辆数据检测装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标以及第一行驶速度；
确定模块，用于基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标，确定所述目标车辆的第二行驶速度；
第一检测模块，用于基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
11.一种车辆数据检测装置，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于获取接入服务器的目标车辆的检测数据，其中，所述检测数据包括通过部署在所述目标车辆上的传感器当前检测到的位置坐标、第一行驶速度以及第二行驶速度，其中，所述第二行驶速度是基于当前帧检测数据的位置坐标和前一帧检测数据的位置坐标计算得到的；
第二检测模块，用于基于所述检测数据的会话标识、所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，对所述检测数据的规范性进行检测，其中，所述会话标识为所述目标车辆接入所述服务器之后由所述服务器下发的，所述目标车辆不同次接入所述服务器的会话标识不同。
12.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至9任一项所述的车辆数据检测方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一项所述的车辆数据检测方法的步骤。
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