CN113820141A - 车辆测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆测试方法、装置、设备及存储介质，应用于测试车辆，包括：获取路端设备发出的预警场景信息；其中，预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息；根据预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件；若满足，则确定测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件；若满足，则获取测试车辆对目标测试对象发出的当前预警结果；根据当前预警结果和期望预警结果，确定测试车辆是否通过预警测试；若通过，则根据预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制测试车辆进行行驶；通过上述技术方案，真实再现了预警场景，实现了在车辆较多时对测试车辆预警算法有效性和可靠性的测试。

Description

车辆测试方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及测试技术领域，尤其涉及一种车辆测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

为了提高汽车的感知能力，让驾驶员更好地规划路线，避免发生碰撞事故，V2X(Vehicle-to-Everything，车对外界的信息交换)通信技术应运而生。作为汽车智能化的关键技术之一，V2X技术相较自动驾驶技术，无需具备高性能的传感器探测周围环境获取大量的数据，V2X只需要获取其他车辆或交通设施就能进行碰撞预警和告知拥挤区域给驾驶员，能尽量减少行车过程中由于驾驶员没有及时关注路况导致的刮蹭、碰撞等事故，使得行车过程安全高效。

目前，现有的车辆预警场景测试包括虚拟仿真测试和外场测试。然而，虚拟仿真测试与真实路况相比差异较大，且很多实际驾驶问题无法发现；出于测试成本、安全性和可操作性等方面的考虑，外场测试一般只进行两辆车的模拟测试，缺乏对背景车辆的考虑，不能反映真实道路环境。

由此可见，现有的预警场景测试方案均存在与实际道路环境相差甚远的情况，亟待进行改善。

发明内容

本申请提供一种车辆测试方法、装置、设备及存储介质，以真实再现预警场景，实现在车辆较多时对测试车辆预警算法有效性和可靠性的测试，降低外场测试成本。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆测试方法，应用于测试车辆，该方法包括：

获取路端设备发出的预警场景信息；其中，所述预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息；

根据所述预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件；

若满足，则确定所述测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件；

若满足，则获取所述测试车辆对所述目标测试对象发出的当前预警结果；

根据所述当前预警结果和期望预警结果，确定所述测试车辆是否通过预警测试；

若通过，则根据所述预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制所述测试车辆进行行驶。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆测试方法，应用于路端设备，该方法包括：

获取测试车辆发送的测试车辆信息以及用户输入的背景道路信息；

根据所述背景道路信息和预设的背景车辆信息，基于所述路端设备中的场景编辑器，生成背景场景信息；

根据所述测试车辆信息和所述背景场景信息，基于路端设备中的场景生成器，生成预警场景；

通过通讯接口向所述测试车辆发送预警场景信息。

第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆测试装置，配置于测试车辆中，该装置包括：

预警信息获取模块，用于获取路端设备发出的预警场景信息；其中，所述预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息；

安全状态判断模块，用于根据所述预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件；

预警条件触发模块，用于若满足，则确定所述测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件；

预警结果获取模块，用于若满足，则获取所述测试车辆对所述目标测试对象发出的当前预警结果；

测试结果确定模块，用于根据所述当前预警结果和期望预警结果，确定所述测试车辆是否通过预警测试；

行驶模块，用于若通过，则根据所述预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制所述测试车辆进行行驶。

第四方面，本申请实施例还提供了一种车辆测试装置，配置于路端设备中，该装置包括：

场景信息输入模块，用于获取测试车辆发送的测试车辆信息以及用户输入的背景道路信息；

场景信息编辑模块，用于根据所述背景道路信息和预设的背景车辆信息，基于所述路端设备中的场景编辑器，生成背景场景信息；

预警场景生成模块，用于根据所述测试车辆信息和所述背景场景信息，基于路端设备中的场景生成器，生成预警场景；

预警信息发送模块，用于通过通讯接口向所述测试车辆发送预警场景信息。

第五方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面或第二方面实施例所提供的任意一种车辆测试方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面实施例所提供的任意一种车辆测试方法。

本申请实施例通过测试车辆，获取路端设备发出的预警场景信息；其中，预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息；根据预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件；若满足，则确定测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件；若满足，则获取测试车辆对目标测试对象发出的当前预警结果；根据当前预警结果和期望预警结果，确定测试车辆是否通过预警测试；若通过，则根据预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制测试车辆进行行驶。通过上述技术方案，通过测试车辆获取路端设备仿真模拟出的预警场景信息，实现了对背景车辆信息和背景道路信息的同时获取，其中背景车辆信息包括至少一辆背景车辆的背景车辆信息，该预警场景信息能够较为真实地反映出真实道路环境，根据获取的预警场景信息，在该预警场景下，测试车辆完成了与目标测试对象的预警测试，实现了在车辆较多时对测试车辆预警算法有效性和可靠性的测试，避免了同时使用多个实车作为背景车辆进行预警测试，降低了外场测试成本。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种车辆测试方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的一种车辆测试方法的流程图；

图3是本申请实施例二提供的一种测试车辆和目标车辆进行预警测试的示意图；

图4是本申请实施例二提供的一种测试车辆和目标车辆进行信息交互的示意图；

图5是本申请实施例二提供的一种车辆测试方法的流程图；

图6是本申请实施例三提供的一种车辆测试方法的流程图；

图7是本申请实施例三提供的一种OBU仿真模块的示意图；

图8是本申请实施例四提供的一种车辆测试装置的示意图；

图9是本申请实施例五提供的一种车辆测试装置的示意图；

图10是本申请实施例六提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种车辆测试方法的流程图。本申请实施例可适用于测试车辆根据预警场景信息进行预警测试的情况，其中测试车辆为待进行测试预警性能的车辆，该测试车辆为外场测试中的实际车辆。该方法可以由一种车辆测试装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并具体配置于电子设备中，该电子设备可以是移动终端或固定终端。

参见图1，本申请实施例提供的车辆测试方法，应用于测试车辆，包括：

S110、获取路端设备发出的预警场景信息；其中，预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息。

本实施例中，路端设备可以包括交通信号灯仿真模块、RSU(Road Side Unit，路侧单元)仿真模块和OBU(On Board Unit，车载单元)仿真模块。

其中，交通信号灯仿真模块可以控制预警场景(也即测试场景)中红绿灯的切换和显示时长，如针对不同车道线设置不同的红绿灯状态和显示时长；路侧仿真模块可以调整路端信息，如限速信息、危险路段信息和洼地信息等；OBU仿真模块可以仿真模拟出背景车辆，将背景车辆补充到预警场景中。

本实施例中，仿真模拟出的背景车辆不是实际车辆，但是可以作为实际车辆与外场测试中的测试车辆进行信息交互，实现真实车辆之间的信息交互，相当于将车车之间的通信干扰加入测试环境中，而不必为了追求真实的外场测试，采用多个实际车辆作为背景车辆，模拟真实道路环境，使得测试成本过大。

在一些实施例中，OBU仿真模块可以同时仿真模拟出预设数量台(如50台)背景车辆。具体地，可以根据实际需求设置预警场景中背景车辆的数量。

可选地，背景车辆信息至少包括车辆安全信息(Basic Safety Message，BSM)，也称BSM信息；背景道路信息至少包括道路基本信息和道路指示信息，其中，道路基本信息是指道路基本属性信息，包括道路宽度和车道数量等，道路指示信息包括下述至少一种指示信息：限速信息、红绿灯信息、危险路段信息和洼地信息。

本实施例中，背景车辆在行驶的过程中，可以将BSM信息发送给测试车辆，而测试车辆可以同时获取路端设备发出的至少一辆背景车辆的BSM信息。

需要说明的是，在测试车辆行驶的过程中，可以基于预设时间间隔，从路端设备中定时获取预警场景信息；当然，也可以根据实际数据获取需求，从路端设备中实时获取预警场景信息。

S120、根据预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件。

其中，安全行驶条件可以是测试车辆与背景车辆之间是否保持安全的行车距离，具体安全行车距离可以根据实际情况进行预先设置，如可以将安全行车距离设置为50米等。

在一些实施例中，在不同的速度下，可以设置不同的安全行车距离。

具体地，所述根据预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件，包括：可以根据预警场景信息中的背景车辆信息，对背景车辆信息进行解析，获取得到BSM信息；根据BSM信息，可以确定测试车辆与背景车辆的当前行车距离；将当前行车距离与安全行车距离进行比较，当当前行车距离大于安全行车距离时，确认测试车辆与背景车辆之间满足预设的安全行驶条件。

可选地，若测试车辆与背景车辆之间不满足预设的安全行驶条件，则测试车辆将不会进行后续的预警测试。

可以理解的是，在车辆预警测试的过程中，将背景车辆的行驶状态考虑进来，可以使得测试车辆的预警测试更加合理和有效。

S130、若满足，则确定测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件。

其中，预警触发条件可以是测试车辆距离目标测试对象较近时，进行的预警触发，以避免测试车辆与目标测试对象发生接触或碰撞。

其中，目标测试对象可以是其他的实际车辆；或者，目标测试对象也可以是道路中的基础设施如人行斑马线或车道线等。

具体地，当目标测试对象为实际车辆时，该预警场景为车与车之间(Vehicle toVehicle，V2V)的预警场景，可以通过路端设备中的OBU仿真模块对背景车辆进行设置；当目标测试对象为道路中的基础设施时，该预警场景为车与路之间(Vehicle toInfrastructure，V2I)的预警场景，可以通过路端设备中的交通信号灯仿真模块和RSU仿真模块对路侧设备信息和/或智能红绿灯信息进行设置。

本实施例中，可以根据测试车辆中的声光报警采集器的动作情况，确定测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件。

例如，当测试车辆距离目标测试对象较近时，可以通过声光报警采集器采集测试车辆上的预警信号，当确定预警信号发生时，可以确认测试车辆与目标测试对象之间满足预设的预警触发条件。

可选地，若测试车辆与目标测试对象不满足预设的预警触发条件时，则可以按照预设预警触发方案，控制测试车辆触发预警信号。

其中，预设预警触发方案可以基于自动化脚本语言预先编写好，存入测试车辆中。当然，也可以基于用户对测试车辆的驾驶操作进行人工触发预警信号。

S140、若满足，则获取测试车辆对目标测试对象发出的当前预警结果。

本实施例中，当前预警结果可以是警告数值，如警告时间、警告速度和警告距离等。

可选地，所述当前预警结果可以包括当前警告类型、当前警告等级和当前警告指标。

其中，当前警告类型可以是时间预警、速度预警或距离预警等；当前警告等级可以包括三种警告等级，如一级轻度警告、二级中度警告和三级重度警告等；当前警告指标是指具体的警告指标数值。

可以理解的是，通过对当前预警结果进行警告类型、警告等级和警告指标划分，使得对当前预警结果的描述更加精确。

S150、根据当前预警结果和期望预警结果，确定测试车辆是否通过预警测试。

其中，期望预警结果是指标准的警告结果，也即测试车辆实际应该出现的准确的警告结果。

本实施例中，当当前预警结果为当前警告数值，期望预警结果为期望警告数值时，可以直接将当前预警结果和期望预警结果进行比较，当当前预警结果在期望误差范围内时，可以确认测试车辆通过预警测试；当当前预警结果不在期望误差范围内时，可以确认测试车辆未通过预警测试。

其中，期望误差范围可以是当前警告数值大于期望警告数值，当前警告数值小于期望警告数值或者当前警告数值与期望警告数值的相对差值小于预设数值范围。本实施例中，可以根据实际预警情况合理设置期望误差范围。

可选地，当期望预警结果包括期望警告类型、期望警告等级和期望警告指标时，期望预警结果也可以包括期望警告类型、期望警告等级和期望警告指标；相应的，所述根据所述当前预警结果和期望预警结果，确定所述测试车辆是否通过预警测试，包括：将所述当前警告类型与所述期望警告类型进行比较，确定在所述期望警告类型中是否存在与所述当前警告类型匹配的目标警告类型；若存在，将所述当前警告等级与所述目标警告类型中的所述期望警告等级进行比较，确定在所述期望警告等级中是否存在与所述当前警告等级匹配的目标警告等级；若存在，将所述当前警告指标与所述目标警告等级中的所述期望警告指标进行比较，确定比较结果；判断所述比较结果是否满足预设预警标准，若满足，则确定所述测试车辆通过预警测试。

其中，目标警告类型是指正确的警告类型，目标警告等级是指正确的警告等级，目标警告指标是指正确的警告指标；预设预警标准是指允许的预警误差范围。

本实施例中，在期望警告类型中不存在与当前警告类型匹配的目标警告类型时，确认测试车辆未通过预警测试；在期望警告等级中不存在与当前警告等级匹配的目标警告等级时，确认测试车辆未通过预警测试；在比较结果不满足预设预警标准时，确认测试车辆未通过预警测试。

可以理解的是，通过将当前预警结果和期望预警结果进行依次比较，实现了对预警结果的精确比较。

S160、若通过，则根据预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制测试车辆进行行驶。

其中，预设的车辆行驶规则可以是切换车道、减速行驶或加速行驶等。

本实施例中，预警场景信息是不断更新的，为了保证在预警测试结束后测试车辆的行车安全，可以根据测试车辆实时接收到的预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制测试车辆的后续行驶，以保证测试车辆安全。

本申请实施例通过测试车辆，获取路端设备发出的预警场景信息；其中，预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息；根据预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件；若满足，则确定测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件；若满足，则获取测试车辆对目标测试对象发出的当前预警结果；根据当前预警结果和期望预警结果，确定测试车辆是否通过预警测试；若通过，则根据预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制测试车辆进行行驶。通过上述技术方案，通过测试车辆获取路端设备仿真模拟出的预警场景信息，实现了对背景车辆信息和背景道路信息的同时获取，其中背景车辆信息包括至少一辆背景车辆的背景车辆信息，该预警场景信息能够较为真实地反映出真实道路环境，根据获取的预警场景信息，在该预警场景下，测试车辆完成了与目标测试对象的预警测试，实现了在车辆较多时对测试车辆预警算法有效性和可靠性的测试，避免了同时使用多个实车作为背景车辆进行预警测试，降低了外场测试成本。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的一种车辆测试方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对上述方案的优化。

进一步地，将操作“获取路端设备发出的预警场景信息”，细化为“根据全球定位系统信息和载波相位差分信息，确定所述测试车辆的测试车辆信息；将所述测试车辆信息发送给所述路端设备，供所述路端设备根据所述测试车辆信息、预设的背景车辆信息和背景道路信息生成预警场景；获取所述路端设备通过通讯接口发出的预警场景信息”，以明确预警场景信息的获取过程。

其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图2，本实施例提供的车辆测试方法，应用于测试车辆，包括：

S210、根据全球定位系统信息和载波相位差分信息，确定测试车辆的测试车辆信息。

其中，测试车辆信息可以包括测试车辆的定位信息、车速信息和航向角信息等。

全球定位系统信息也即GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信息，载波相位差分信息也即RTK(Real-time kinematic，载波相位差分)信息。

本实施例中，测试车辆中安装有高精度惯导，高精度惯导外接双天线，可以同时接收GPS信息与RTK信息。其中，高精度惯导具有多点测量功能，可以测量测试车辆的加速度、倾角、角速度、横向车速和纵向车速等。

具体地，所述根据全球定位系统信息和载波相位差分信息，确定测试车辆的测试车辆信息，包括：通过测试车辆中的高精度惯导，接收GPS差分基站发送的RTK信息；高精度惯导接收GPS信息，并根据RTK信息对GPS信息进行校正；高精度惯导采集测试车辆的速度信息和航向角信息，并将速度信息、航向角信息和校正后的GPS信息作为测试车辆的测试车辆信息。

其中，GPS差分基站可以通过无线传输方式将RTK信息发送给高精度惯导。

可以理解的是，通过对GPS信息进行实时修正，可以实现厘米级的定位精度，从而保证车辆测量数据的准确性。

S220、将测试车辆信息发送给路端设备，供路端设备根据测试车辆信息、预设的背景车辆信息和背景道路信息生成预警场景。

其中，预设的背景车辆信息和背景道路信息可以根据测试需求，进行预先设置。例如，预设的背景车辆信息可以包括背景车辆的数量、背景车辆的位置、背景车辆的速度和背景车辆的类型(如救护车、消防车等)等信息。预设的背景道路信息包括道路位置、道路类型(如隧道、高架、主辅路和内部道路等)、道路宽度和道路中的车道数量等信息。

本实施例中，路端设备可以包括交通信号灯仿真模块、RSU(RoadSide Unit，路侧单元)仿真模块和OBU(On Board Unit，车载单元)仿真模块。其中，通过OBU仿真模块，可以实现对背景车辆，背景道路的仿真，并对预警场景进行搭建。

可以理解的是，路端设备相当于场景模拟器，可以根据场景构建需求，生成测试车辆进行预警测试所需的虚拟场景。在路端设备根据测试车辆信息、预设的背景车辆信息和背景道路信息生成预警场景之后，测试车辆可以和路端设备进行信息交互，就像测试车辆置身于真实的测试场景中。

S230、获取路端设备通过通讯接口发出的预警场景信息；其中，所述预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息。

其中，通讯接口为路端设备中通讯单元对外的通讯通道，该通信通道可以通过移动通信网络(3G/4G/5G)、蓝牙信号或Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线保真)网络等进行传输。

S240、根据预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件。

S250、若满足，则确定测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件。

可选地，所述目标测试对象为目标车辆；相应的，所述确定所述测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件，包括：获取所述目标车辆的目标车辆信息；根据所述测试车辆信息和所述目标车辆信息，确定所述测试车辆和所述目标车辆之间的位置信息和相对速度信息；根据所述位置信息和所述相对速度信息，确定所述测试车辆和所述目标车辆的碰撞时间；判断所述碰撞时间是否小于预设时间阈值，若是，则确定所述测试车辆与所述目标车辆之间满足预警触发条件。

其中，当目标测试对象为目标车辆时，测试车辆进行V2V预警场景测试。

本实施例中，目标车辆和测试车辆一样，同为实际车辆，目标车辆中也安装有高精度惯导，可以根据目标车辆获取的全球定位系统信息和载波相位差分信息，确定目标车辆的目标车辆信息。

可选地，所述根据所述测试车辆信息和所述目标车辆信息，确定所述测试车辆和所述目标车辆之间的位置信息和相对速度信息，包括：测试车辆中的高精度惯导将测试车辆信息发送给测试车辆中的双目标协调通讯系统；双目标协调通讯系统根据接收到的测试车辆信息和目标车辆信息，计算出两车间的位置信息。

其中，双目标协调通讯系统可在目标车身上任意指定多个点，当测试车辆和目标车辆接近时，实时计算测试车辆与目标车辆任意一个点的数据。

本实施例中，高精度惯导可以通过XLAN技术(也即基于端口的虚拟局域网)，将测试车辆信息发送给双目标协调通讯系统，以保证低时延、低丢包率与较长距离通信；测试车辆和目标车辆可以通过移动通信网络进行通信。

参见图3所示的一种测试车辆和目标车辆进行预警测试的示意图，双目标协调通讯系统1、高精度惯导1和声光报警采集器安装在测试车辆上；双目标协调通讯系统2、高精度惯导2安装在目标车辆上；交通信号灯仿真模块、RSU仿真模块、OBU仿真模块安装在路端。参见图4所示的一种测试车辆和目标车辆进行信息交互的示意图，其中双目标协调通讯系统1和双目标协调通讯系统2之间可以进行信息交互。

可选地，所述目标测试对象为道路设施；相应的，所述确定所述测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件，包括：根据所述测试车辆信息和所述背景道路信息，确定所述测试车辆和所述道路设施之间的碰撞距离；判断所述碰撞距离是否小于预设距离阈值，若是，则确定所述测试车辆与所述道路设施满足预警触发条件。

其中，当目标测试对象为道路设施时，测试车辆进行V2I预警场景测试。道路设施可以是预先指定的路口、指定的人行斑马线或指定的车道线等。

可选地，可以通过测试车辆中的双目标协调通讯系统，根据双目标协调通讯系统接收到的测试车辆信息和道路背景信息，计算出测试车辆和指定的道路设施之间的碰撞距离。例如，双目标协调通讯系统可以根据接收到的多条车道线边缘的GPS数据和测试车辆信息，确定测试车辆距离指定车道线的横向距离。

参见图5所示的一种车辆测试方法的流程图，图中示例性给出了对V2V场景和V2I场景进行预警测试的情况，当判断当前预警场景不是V2V场景时，就进行V2I场景预警测试。在进行预警测试之前，还可以对实际车辆中的高精度惯导和双目标协调通讯系统进行参数校准，以保证测量的准确度。

S260、若满足，则获取测试车辆对目标测试对象发出的当前预警结果。

S270、根据当前预警结果和期望预警结果，确定测试车辆是否通过预警测试。

S280、若通过，则根据预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制测试车辆进行行驶。

本申请实施例在上述实施例的基础上，对预警场景信息的获取过程进行了明确，通过测试车辆根据全球定位系统信息和载波相位差分信息，确定所述测试车辆的测试车辆信息；将所述测试车辆信息发送给所述路端设备，供所述路端设备根据所述测试车辆信息、预设的背景车辆信息和背景道路信息生成预警场景；获取所述路端设备通过通讯接口发出的预警场景信息。通过上述技术方案，在测试车辆将测试车辆信息发送给路端设备之后，通过获取路端设备将测试车辆信息、预设的背景车辆信息和背景道路信息进行结合得到的预警场景信息，使得测试车辆仿佛置身于真实的测试场景中，真实再现了预警场景，实现了在车辆较多时对测试车辆预警算法有效性和可靠性的测试，降低了测试成本。

实施例三

图6为本申请实施例三提供的一种车辆测试方法的流程图。本申请实施例可适用于由路端设备生成预警场景信息，对测试车辆进行预警测试的情况，其中路端设备包括交通信号灯仿真模块、RSU仿真模块和OBU仿真模块。该方法可以由一种车辆测试装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并具体配置于电子设备中，该电子设备可以是移动终端或固定终端。

为了便于理解，首先对本实施例提供的OBU仿真模块进行详细说明。参见图7所示的一种OBU仿真模块的示意图，该模块包括：场景编辑器、接口程序、场景生成器和通讯单元。

其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图6，本实施例提供的车辆测试方法，应用于路端设备，包括：

S310、获取测试车辆发送的测试车辆信息以及用户输入的背景道路信息。

其中，背景道路信息可以通过管理路端设备的远程后台管理服务器进行用户输入。

可选地，背景道路信息可以是道路信息集合，该道路信息集合可以包括道路位置、道路类型、道路宽度和车道数量等信息；或者，用户输入的背景道路信息也可以是一段真实的道路场景视频，通过对道路场景视频进行道路信息提取，也可以确定道路信息集合。

S320、根据背景道路信息和预设的背景车辆信息，基于路端设备中的场景编辑器，生成背景场景信息。

其中，背景场景信息是指融合有背景道路信息和背景车辆信息的背景场景信息。

具体地，所述根据背景道路信息和预设的背景车辆信息，基于路端设备中的场景编辑器，生成背景场景信息，包括：根据预设的背景车辆信息，基于路端设备中的场景编辑器，对所述背景道路信息所表征的背景道路中，对背景车辆进行编辑，生成背景场景信息。其中，所述对背景道路中的背景车辆进行编辑，包括下述至少一种：对背景道路中的背景车辆的速度进行编辑；对背景道路中的背景车辆的速度进行编辑；对背景道路中的背景车辆的类型进行编辑。

S330、根据测试车辆信息和背景场景信息，基于路端设备中的场景生成器，生成预警场景。

继续参见7，测试车辆可以通过Wi-Fi网络将测试车辆信息传输给OBU仿真模块中的通讯单元；通讯单元将接收到的测试车辆信息发给场景生成器；场景生成器通过接口程序将用户输入的背景道路信息发送给场景编辑器；场景编辑器根据预设的背景车辆信息对预警场景进行编辑；场景编辑器将编辑好的背景场景信息通过接口程序发送给场景生成器；场景生成器根据测试车辆信息和背景场景信息生成预警场景，并通过通讯单元的通讯接口(如PC5接口)将预警场景信息发送给测试车辆。

其中，PC5接口是V2X技术中引入的终端到终端的直接通信接口。

S340、通过通讯接口向测试车辆发送预警场景信息。

本申请实施例通过路端设备获取测试车辆发送的测试车辆信息以及用户输入的背景道路信息；根据所述背景道路信息和预设的背景车辆信息，基于所述路端设备中的场景编辑器，生成背景场景信息；根据所述测试车辆信息和所述背景场景信息，基于路端设备中的场景生成器，生成预警场景；通过通讯接口向所述测试车辆发送预警场景信息。通过上述技术方案，路端设备能够根据接收到的测试车辆信息，将测试车辆信息与预设的背景车辆信息和背景道路信息进行结合，仿真模拟出预警场景，并通过通讯接口，将预警场景信息发送给测试车辆，使得测试车辆仿佛置身于真实的测试场景中，真实再现了预警场景，实现了在车辆较多时对测试车辆预警算法有效性和可靠性的测试，降低了测试成本。

实施例四

图8是本申请实施例四提供的一种车辆测试装置的结构示意图。参见图8，本申请实施例提供的一种车辆测试装置，配置于测试车辆中，该装置包括：预警信息获取模块410、安全状态判断模块420、预警条件触发模块430、预警结果获取模块440、测试结果确定模块450和行驶模块460。

预警信息获取模块410，用于获取路端设备发出的预警场景信息；其中，所述预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息；

安全状态判断模块420，用于根据所述预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件；

预警条件触发模块430，用于若满足，则确定所述测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件；

预警结果获取模块440，用于若满足，则获取所述测试车辆对所述目标测试对象发出的当前预警结果；

测试结果确定模块450，用于根据所述当前预警结果和期望预警结果，确定所述测试车辆是否通过预警测试；

行驶模块460，用于若通过，则根据所述预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制所述测试车辆进行行驶。

本申请实施例通过测试车辆，获取路端设备发出的预警场景信息；其中，预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息；根据预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件；若满足，则确定测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件；若满足，则获取测试车辆对目标测试对象发出的当前预警结果；根据当前预警结果和期望预警结果，确定测试车辆是否通过预警测试；若通过，则根据预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制测试车辆进行行驶。通过上述技术方案，通过测试车辆获取路端设备仿真模拟出的预警场景信息，实现了对背景车辆信息和背景道路信息的同时获取，其中背景车辆信息包括至少一辆背景车辆的背景车辆信息，该预警场景信息能够较为真实地反映出真实道路环境，根据获取的预警场景信息，在该预警场景下，测试车辆完成了与目标测试对象的预警测试，实现了在车辆较多时对测试车辆预警算法有效性和可靠性的测试，避免了同时使用多个实车作为背景车辆进行预警测试，降低了外场测试成本。

进一步地，所述预警信息获取模块410，包括：

车辆信息发送单元，用于根据全球定位系统信息和载波相位差分信息，确定所述测试车辆的测试车辆信息；

预警场景生成单元，用于将所述测试车辆信息发送给所述路端设备，供所述路端设备根据所述测试车辆信息、预设的背景车辆信息和背景道路信息生成预警场景；

警信息获取单元，用于获取所述路端设备通过通讯接口发出的预警场景信息。

进一步地，所述目标测试对象为目标车辆；相应的，所述预警条件触发模块430，包括：

车辆信息获取单元，用于获取所述目标车辆的目标车辆信息；

相对位置信息确定单元，用于根据所述测试车辆信息和所述目标车辆信息，确定所述测试车辆和所述目标车辆之间的位置信息和相对速度信息；

碰撞时间确定单元，用于根据所述位置信息和所述相对速度信息，确定所述测试车辆和所述目标车辆的碰撞时间；

车辆预警触发单元，用于判断所述碰撞时间是否小于预设时间阈值，若是，则确定所述测试车辆与所述目标车辆之间满足预警触发条件。

进一步地，所述当前预警结果包括当前警告类型、当前警告等级和当前警告指标，所述期望预警结果包括期望警告类型、期望警告等级和期望警告指标；相应的，所述测试结果确定模块440，包括：

警告类型匹配单元，用于将所述当前警告类型与所述期望警告类型进行比较，确定在所述期望警告类型中是否存在与所述当前警告类型匹配的目标警告类型；

警告等级匹配单元，用于若存在，将所述当前警告等级与所述目标警告类型中的所述期望警告等级进行比较，确定在所述期望警告等级中是否存在与所述当前警告等级匹配的目标警告等级；

比较结果确定单元，用于若存在，将所述当前警告指标与所述目标警告等级中的所述期望警告指标进行比较，确定比较结果；

测试结果确定单元，用于判断所述比较结果是否满足预设预警标准，若满足，则确定所述测试车辆通过预警测试。

进一步地，所述目标测试对象为道路设施；相应的，所述预警条件触发模块430，包括：

碰撞距离确定单元，用于根据所述测试车辆信息和所述背景道路信息，确定所述测试车辆和所述道路设施之间的碰撞距离；

道路预警触发单元，用于判断所述碰撞距离是否小于预设距离阈值，若是，则确定所述测试车辆与所述道路设施满足预警触发条件。

本申请实施例所提供的车辆测试装置可执行本申请任意实施例所提供的车辆测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图9是本申请实施例五提供的一种车辆测试装置的结构示意图。参见图9，本申请实施例提供的一种车辆测试装置，配置于路端设备中，该装置包括：场景信息输入模块510、场景信息编辑模块520、预警场景生成模块530和预警信息发送模块540。

场景信息输入模块510，用于获取测试车辆发送的测试车辆信息以及用户输入的背景道路信息；

场景信息编辑模块520，用于根据所述背景道路信息和预设的背景车辆信息，基于所述路端设备中的场景编辑器，生成背景场景信息；

预警场景生成模块530，用于根据所述测试车辆信息和所述背景场景信息，基于路端设备中的场景生成器，生成预警场景；

预警信息发送模块540，用于通过通讯接口向所述测试车辆发送预警场景信息。

本申请实施例通过路端设备获取测试车辆发送的测试车辆信息以及用户输入的背景道路信息；根据所述背景道路信息和预设的背景车辆信息，基于所述路端设备中的场景编辑器，生成背景场景信息；根据所述测试车辆信息和所述背景场景信息，基于路端设备中的场景生成器，生成预警场景；通过通讯接口向所述测试车辆发送预警场景信息。通过上述技术方案，路端设备能够根据接收到的测试车辆信息，将测试车辆信息与预设的背景车辆信息和背景道路信息进行结合，仿真模拟出预警场景，并通过通讯接口，将预警场景信息发送给测试车辆，使得测试车辆仿佛置身于真实的测试场景中，真实再现了预警场景，实现了在车辆较多时对测试车辆预警算法有效性和可靠性的测试，降低了测试成本。

本申请实施例所提供的车辆测试装置可执行本申请任意实施例所提供的车辆测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图10是本申请实施例六提供的一种电子设备的结构图。图10示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性电子设备612的框图。图10显示的电子设备612仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，电子设备612以通用计算设备的形式表现。电子设备612的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元616，系统存储器628，连接不同系统组件(包括系统存储器628和处理单元616)的总线618。

总线618表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备612典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备612访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器628可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)630和/或高速缓存存储器632。电子设备612可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统634可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线618相连。系统存储器628可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块642的程序/实用工具640，可以存储在例如系统存储器628中，这样的程序模块642包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块642通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备612也可以与一个或多个外部设备614(例如键盘、指向设备、显示器624等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备612交互的设备通信，和/或与使得该电子设备612能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口622进行。并且，电子设备612还可以通过网络适配器620与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器620通过总线618与电子设备612的其它模块通信。应当明白，尽管图10中未示出，可以结合电子设备612使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元616通过运行存储在系统存储器628中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的任意一种车辆测试方法。

实施例七

本发明实施例七提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所提供的一种车辆测试方法，应用于测试车辆，所述方法包括：获取路端设备发出的预警场景信息；其中，预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息；根据预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件；若满足，则确定测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件；若满足，则获取测试车辆对目标测试对象发出的当前预警结果；根据当前预警结果和期望预警结果，确定测试车辆是否通过预警测试；若通过，则根据预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制测试车辆进行行驶。

本发明实施例还提供了另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所提供的一种车辆测试方法，应用于路端设备，所述方法包括：获取测试车辆发送的测试车辆信息以及用户输入的背景道路信息；根据背景道路信息和预设的背景车辆信息，基于路端设备中的场景编辑器，生成背景场景信息；根据测试车辆信息和背景场景信息，基于路端设备中的场景生成器，生成预警场景；通过通讯接口向测试车辆发送预警场景信息。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆测试装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆测试方法，其特征在于，应用于测试车辆，包括：

获取路端设备发出的预警场景信息；其中，所述预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息；

根据所述预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件；

若满足，则确定所述测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件；

若满足，则获取所述测试车辆对所述目标测试对象发出的当前预警结果；

根据所述当前预警结果和期望预警结果，确定所述测试车辆是否通过预警测试；

若通过，则根据所述预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制所述测试车辆进行行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路端设备发出的预警场景信息，包括：

根据全球定位系统信息和载波相位差分信息，确定所述测试车辆的测试车辆信息；

将所述测试车辆信息发送给所述路端设备，供所述路端设备根据所述测试车辆信息、预设的背景车辆信息和背景道路信息生成预警场景；

获取所述路端设备通过通讯接口发出的预警场景信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标测试对象为目标车辆；

相应的，所述确定所述测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件，包括：

获取所述目标车辆的目标车辆信息；

根据所述测试车辆信息和所述目标车辆信息，确定所述测试车辆和所述目标车辆之间的位置信息和相对速度信息；

根据所述位置信息和所述相对速度信息，确定所述测试车辆和所述目标车辆的碰撞时间；

判断所述碰撞时间是否小于预设时间阈值，若是，则确定所述测试车辆与所述目标车辆之间满足预警触发条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前预警结果包括当前警告类型、当前警告等级和当前警告指标，所述期望预警结果包括期望警告类型、期望警告等级和期望警告指标；

相应的，所述根据所述当前预警结果和期望预警结果，确定所述测试车辆是否通过预警测试，包括：

将所述当前警告类型与所述期望警告类型进行比较，确定在所述期望警告类型中是否存在与所述当前警告类型匹配的目标警告类型；

若存在，将所述当前警告等级与所述目标警告类型中的所述期望警告等级进行比较，确定在所述期望警告等级中是否存在与所述当前警告等级匹配的目标警告等级；

若存在，将所述当前警告指标与所述目标警告等级中的所述期望警告指标进行比较，确定比较结果；

判断所述比较结果是否满足预设预警标准，若满足，则确定所述测试车辆通过预警测试。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标测试对象为道路设施；

相应的，所述确定所述测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件，包括：

根据所述测试车辆信息和所述背景道路信息，确定所述测试车辆和所述道路设施之间的碰撞距离；

判断所述碰撞距离是否小于预设距离阈值，若是，则确定所述测试车辆与所述道路设施满足预警触发条件。

6.一种车辆测试方法，其特征在于，应用于路端设备，包括：

获取测试车辆发送的测试车辆信息以及用户输入的背景道路信息；

根据所述背景道路信息和预设的背景车辆信息，基于所述路端设备中的场景编辑器，生成背景场景信息；

根据所述测试车辆信息和所述背景场景信息，基于路端设备中的场景生成器，生成预警场景；

通过通讯接口向所述测试车辆发送预警场景信息。

7.一种车辆测试装置，其特征在于，配置于测试车辆中，包括：

预警信息获取模块，用于获取路端设备发出的预警场景信息；其中，所述预警场景信息包括背景车辆信息和背景道路信息；

安全状态判断模块，用于根据所述预警场景信息，确定测试车辆与背景车辆之间是否满足预设的安全行驶条件；

预警条件触发模块，用于若满足，则确定所述测试车辆与目标测试对象之间是否满足预设的预警触发条件；

预警结果获取模块，用于若满足，则获取所述测试车辆对所述目标测试对象发出的当前预警结果；

测试结果确定模块，用于根据所述当前预警结果和期望预警结果，确定所述测试车辆是否通过预警测试；

行驶模块，用于若通过，则根据所述预警场景信息和预设的车辆行驶规则，控制所述测试车辆进行行驶。

8.一种车辆测试装置，其特征在于，配置于路端设备中，包括：

场景信息输入模块，用于获取测试车辆发送的测试车辆信息以及用户输入的背景道路信息；

场景信息编辑模块，用于根据所述背景道路信息和预设的背景车辆信息，基于所述路端设备中的场景编辑器，生成背景场景信息；

预警场景生成模块，用于根据所述测试车辆信息和所述背景场景信息，基于路端设备中的场景生成器，生成预警场景；

预警信息发送模块，用于通过通讯接口向所述测试车辆发送预警场景信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5或6中任一项所述的一种车辆测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5或6中任一项所述的一种车辆测试方法。

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