CN115240453B - 自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备 - Google Patents
自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115240453B CN115240453B CN202211169931.5A CN202211169931A CN115240453B CN 115240453 B CN115240453 B CN 115240453B CN 202211169931 A CN202211169931 A CN 202211169931A CN 115240453 B CN115240453 B CN 115240453B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- automatic driving
- road
- determining
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 53
- 238000000547 structure data Methods 0.000 claims abstract description 37
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 11
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
Abstract
本申请公开了一种自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备，该自动驾驶车辆的行驶控制方法由路端执行，具体包括：获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；根据第一车辆行驶数据，确定自动驾驶车辆的当前行驶状态；获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据拓扑结构数据和可视区域地图数据以及当前行驶状态，确定自动驾驶车辆的车辆控制指令；将车辆控制指令发送给自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆根据车辆控制指令进行行驶。本申请充分利用了路侧设备提供的信息辅助自动驾驶车辆进行定位导航和决策控制，通过车路协同提高了全路况下的自动驾驶车辆的行驶安全性，降低了人工接管的概率。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备。
背景技术
随着车载传感器的发展，自动驾驶车辆定位系统逐步由传统的组合导航定位转向为多传感器融合定位。传统的组合导航定位精度主要依赖于GNSS（Global NavigationSatellite System，全球卫星导航系统）/RTK（Real-time kinematic，实时动态差分）信号的好坏，在城市峡谷、高架桥下等卫星信号易受到干扰或丢失的路段，定位精度会随着时间的累计逐步变大，甚至偏离车道，无法满足自动驾驶车辆的定位需求，导致自动驾驶车辆的决策和规划失败，进而需要人工接管。
基于此，激光SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图）和视觉SLAM等定位方案计算得到的定位信息能够作为额外的观测信息，用来解决上述问题，然而这些解决方案仍然存在如下问题：
1）激光SLAM：基于激光点云生成的地图数据往往较大，需要额外的存储与数据导入、切换，且由于点云匹配定位本身的原理限制，在高速、隧道等场景，激光SLAM定位会出现退化，无法提供有效定位信息；
2）视觉SLAM：受到光照、动态物体等影响，在车辆运行过程中特征大概率会跟踪丢失，无法保证长时间提供有效、可靠的定位信息；
3）传感器同步、计算延迟等会降低SLAM定位的可靠性，进一步影响后续车辆控制、决策，例如，车辆进入隧道后，GNSS定位信号丢失，同时SLAM定位退化，无法输出置信度高的定位信息，同样会增加人工接管的概率。
发明内容
本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备，以提高自动驾驶车辆的行驶安全性。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的行驶控制方法，由路端执行，其中，所述自动驾驶车辆的行驶控制方法包括：
获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；
根据所述第一车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态；
获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
将所述车辆控制指令发送给所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆控制指令进行行驶。
可选地，所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据包括：
获取所述自动驾驶车辆发送的第二车辆行驶数据，所述第二车辆行驶数据包括第二车辆位置信息；
根据所述第二车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆是否进入所述路侧设备的可视区域；
在所述自动驾驶车辆未进入所述路侧设备的可视区域的情况下，根据所述第二车辆位置信息预测所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间；
基于所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间，获取所述自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据。
可选地，所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：
若所述当前行驶状态为正常行驶状态，则根据所述拓扑结构数据确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
若所述当前行驶状态为车道保持状态，则根据所述可视区域地图数据和所述第一车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令。
可选地，所述拓扑结构数据包括各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，所述道路信息包括各个路侧设备对应的路段属性，所述根据所述拓扑结构数据确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：
根据各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，确定所述自动驾驶车辆对应的下一路侧设备以及所述下一路侧设备对应的路段属性；
若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号正常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为正常行驶指令；
若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号异常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为车道保持指令或变道后车道保持指令。
可选地，所述第一车辆位置信息包括卫星定位位置和航迹推演位置，所述根据所述可视区域地图数据和所述第一车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：
获取所述路侧设备采集的当前道路图像，并根据所述当前道路图像和所述可视区域地图数据，确定车辆实际位置；
根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定卫星定位信号是否恢复；
在卫星定位信号已经恢复的情况下，确定所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差控制车辆行驶。
可选地，所述根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定卫星定位信号是否恢复包括：
根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差；
若所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差小于第一预设偏差阈值，且所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差小于所述第一预设偏差阈值的持续时间达到预设时间阈值，则确定所述卫星定位信号已经恢复；
否则，则确定所述卫星定位信号未恢复。
第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆的行驶控制装置，应用于路端，其中，所述自动驾驶车辆的行驶控制装置包括：
获取单元，用于获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；
第一确定单元，用于根据所述第一车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态；
第二确定单元，用于获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
发送单元，用于将所述车辆控制指令发送给所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述车辆控制指令进行行驶。
第三方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆的行驶控制系统，其中，所述自动驾驶车辆的行驶控制系统包括路端和车端，所述路端包括前述自动驾驶车辆的行驶控制装置。
可选地，所述车端还用于：
接收所述自动驾驶车辆的车辆控制指令，所述车辆控制指令包括车辆实际位置与航迹推演位置的位置偏差；
若所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差小于第二预设偏差阈值，则通过滤波器强制融合卫星定位信号；
否则，则重启所述滤波器。
第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述自动驾驶车辆的行驶控制方法。
第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述自动驾驶车辆的行驶控制方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的自动驾驶车辆的行驶控制方法由路端执行，先获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；然后根据第一车辆行驶数据，确定自动驾驶车辆的当前行驶状态；之后获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据拓扑结构数据和可视区域地图数据以及当前行驶状态，确定自动驾驶车辆的车辆控制指令；最后将车辆控制指令发送给自动驾驶车辆，以使自动驾驶车辆根据车辆控制指令进行行驶。本申请实施例的自动驾驶车辆的行驶控制方法充分利用了路侧设备提供的信息辅助自动驾驶车辆进行定位导航和决策控制，通过车路协同提高了全路况下的自动驾驶车辆的行驶安全性，降低了人工接管的概率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中一种自动驾驶车辆的行驶控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例中一种自动驾驶车辆的行驶控制装置的结构示意图；
图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的行驶控制方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种自动驾驶车辆的行驶控制方法的流程示意图，所述自动驾驶车辆的行驶控制方法由路端执行，所述自动驾驶车辆的行驶控制方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：
步骤S110，获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据。
本申请实施例的自动驾驶车辆的行驶控制方法可以由路端来执行，基于路端与车端之间的通信如V2X通信方式为自动驾驶车辆的行驶决策提供辅助控制信息。基于此，本申请实施例需要先获取自动驾驶车辆上报的第一车辆行驶数据，第一车辆行驶数据例如可以包括自动驾驶车辆当前的控制信息以及当前的车辆位置、目的地信息等。
步骤S120，根据所述第一车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态。
自动驾驶车辆上报的车辆控制信息能够直接反映出自动驾驶车辆当前的行驶状态是正常行驶状态还是车道保持状态，正常行驶状态即指当前自动驾驶车辆能够按照自身准确的定位信息和规划的路线进行行驶的状态，车道保持状态则是指当前自动驾驶车辆由于无法获取准确的定位信息而只能够基于图像识别到的车道线信息等保持在某一车道中心线上行驶的状态。
步骤S130，获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令。
本申请实施例事先构建了路侧设备的拓扑结构数据以及各个路侧设备对应的可视区域地图数据，拓扑结构数据具体可以包含各个路侧设备的位置，相邻可达路侧设备之间的连接关系以及相邻可达路侧设备之间的道路信息，道路信息具体可以包括相邻可达路侧设备之间的距离、各个路侧设备对应的路段属性等，路段属性包括信号正常路段以及信号受干扰等信号异常路段，例如，几百米距离的城市峡谷、几公里以上的城市隧道或者几百米的盘桥行驶路段等都可以看作是信号异常路段。
可视区域地图数据是针对每个路侧设备的相机可视区域构建的局部地图数据，例如可以使用高精地图数据来获取路侧相机可视区域内的局部平面图中每个像素点或者网格对应的经纬度信息，或者也可以使用手持RTK设备打点计算得到，从而可以保证后续在车辆进入到路侧设备对应的可视区域范围内时，能够以此进行车辆定位。
基于上述事先构建的路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，结合自动驾驶车辆的当前行驶状态，可以确定出路侧设备针对自动驾驶车辆下发的车辆控制指令信息。
步骤S140，将所述车辆控制指令发送给所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆控制指令进行行驶。
上述车辆控制指令信息能够从路侧设备的角度为自动驾驶车辆的行驶决策提供辅助控制信息，因此可以将上述车辆控制指令信息下发给自动驾驶车辆，从而便于自动驾驶车辆在不同的行驶状态下能够参考路端提供的车辆控制指令信息进行行驶决策和规划控制等，提高自动驾驶车辆在全路况下的行驶安全性。
本申请实施例的自动驾驶车辆的行驶控制方法充分利用了路侧设备提供的信息辅助自动驾驶车辆进行定位导航和决策控制，通过车路协同提高了全路况下的自动驾驶车辆的行驶安全性，降低了人工接管的概率。
在本申请的一些实施例中，所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据包括：获取所述自动驾驶车辆发送的第二车辆行驶数据，所述第二车辆行驶数据包括第二车辆位置信息；根据所述第二车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆是否进入所述路侧设备的可视区域；在所述自动驾驶车辆未进入所述路侧设备的可视区域的情况下，根据所述第二车辆位置信息预测所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间；基于所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间，获取所述自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据。
由于路侧设备与自动驾驶车辆之间是通过通信的方式实现信息交互，而通信覆盖的区域范围与各个路侧设备的可视区域范围并非是完全吻合的，通信覆盖的区域范围往往会比各个路侧设备的可视区域范围更大，例如，对于自动驾驶车辆a来说，其当前尚未进入到路侧设备A的可视区域，但是通信距离已经满足要求，也即路侧设备A已经能够接收到自动驾驶车辆上报的车辆行驶数据，这里的车辆行驶数据即为上述第二车辆行驶数据，其表征的是自动驾驶车辆在还没有进入到路侧设备的可视区域范围内时所上报的数据。
对于路侧设备A来说，其在接收到第二车辆行驶数据后，可以根据第二车辆行驶数据中的车辆位置和行驶速度等预测自动驾驶车辆a进入到其对应的可视区域的时间，并可以基于该预测时间持续识别自动驾驶车辆a是否已经进行到可视区域，例如，路侧设备A预测自动驾驶车辆a还有2分钟即到达自己对应的可视区域，那么路侧设备A就可以从2分钟后采集的道路图像中识别到自动驾驶车辆a，并能够确定自动驾驶车辆a的实际位置，这时路侧设备A就可以进一步获取自动驾驶车辆a在进入可视区域后实时上报的第一车辆行驶数据，并进行后续处理。
在本申请的一些实施例中，所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：若所述当前行驶状态为正常行驶状态，则根据所述拓扑结构数据确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；若所述当前行驶状态为车道保持状态，则根据所述可视区域地图数据和所述第一车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令。
本申请实施例针对自动驾驶车辆上报的不同的当前行驶状态可以采取不同的车辆控制指令，例如，如果当前行驶状态是正常行驶状态，说明自动驾驶车辆当前行驶在卫星定位信号正常的路段，那么继续保持该状态行驶即可，但需要进一步考虑的是，当前路段的行驶状态正常并不代表下一路段的行驶状态也正常，为了避免自动驾驶车辆在后续行驶过程中由于可能面临需要突然变道等情况而引起的急刹车等影响用户体验的行为，可以基于路侧设备的拓扑结构数据对此种情况进行预判，对自动驾驶车辆进行实时局部路径规划，并提前下发相应的控制指令，从而避免上述情况的发生。
如果自动驾驶车辆的当前行驶状态是车道保持状态，说明自动驾驶车辆当前可能行驶在卫星定位信号异常的路段，无法获取有效准确的定位信息，这时可以结合路侧设备对应的可视区域地图数据和第一车辆位置信息来确定相应的车辆控制指令，基于路侧设备对应的可视区域地图数据能够为自动驾驶车辆提供更准确的定位反馈，从而便于自动驾驶车辆能够更准确地进行行驶控制。
在本申请的一些实施例中，所述拓扑结构数据包括各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，所述道路信息包括各个路侧设备对应的路段属性，所述根据所述拓扑结构数据确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：根据各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，确定所述自动驾驶车辆对应的下一路侧设备以及所述下一路侧设备对应的路段属性；若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号正常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为正常行驶指令；若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号异常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为车道保持指令或变道后车道保持指令。
在当前行驶状态正常的情况下，路侧设备可以为自动驾驶车辆在后续的行驶提前提供反馈控制信息。具体地，路侧设备的拓扑结构数据中包含了各个路侧设备之间的连接关系，基于此，能够根据自动驾驶车辆当前所对应的路侧设备A，结合其行驶方向和目的地等信息确定出路侧设备A所连接的下一路侧设备B，下一路侧设备B对应的可视区域即为自动驾驶车辆即将要驶入的区域。
由于事先构建的路侧设备的拓扑结构数据中还包括相邻两个路侧设备之间的道路信息，道路信息具体包括每个路侧设备对应的路段属性，例如是信号正常路段还是信号异常路段，基于此，能够确定出下一路侧设备B所对应路段的信号是否正常，从而能够根据下一路侧设备B所对应路段的信号状态提前为自动驾驶车辆进行局部路线规划。
如果下一路侧设备B对应的路段属性为信号正常路段，说明自动驾驶车辆从路侧设备A对应的路段到下一路侧设备B对应的路段都可以保持正常行驶状态，因此直接反馈给自动驾驶车辆正常行驶的指令即可。如果下一路侧设备B对应的路段属性为信号异常路段，例如城市隧道或者盘桥行驶路段等，那么自动驾驶车辆在进入到下一路侧设备B对应的路段时，就可能会面临卫星定位信号丢失而无法准确定位的情况，进而可能会出现由于突然变道引起的急刹车等影响用户体验的行为。
为了避免上述情况的发生，可以基于路侧设备当前对自动驾驶车辆的识别和定位对自动驾驶车辆的行驶控制提前提供反馈，即反馈给自动驾驶车辆当前需要进行的指令，这里的指令可以是车道保持指令，也可以是先变道再车道保持指令。自动驾驶车辆在收到上述指令后，执行相应的行驶控制，并在下一路侧设备B识别到自动驾驶车辆之前不进行指令更新。
具体下发车道保持指令还是先变道再车道保持指令可以根据两个路侧设备之间的道路情况来判断，例如，假设自动驾驶车辆当前所在车道为01车道，如果基于两个路侧设备之间的道路情况判断自动驾驶车辆在行驶到下一路侧设备B对应路段的过程中01车道能够满足车道保持的条件，即可以保持在01车道上行驶，那么就可以下发车道保持的指令，而如果01车道不能满足车道保持的条件，就可以下发先变道再车道保持的指令，从而便于自动驾驶车辆能够提前变道至满足车道保持条件的车道上，进而能够避免突然变道而造成的用户体验较差的问题。
对于自动驾驶车辆来说，车道保持可以仅依靠车载相机采集的道路图像进行车道线或者可行使区域的识别来实现，不需要额外的计算，因此能够最大程度的降低计算延迟。
在本申请的一些实施例中，所述第一车辆位置信息包括卫星定位位置和航迹推演位置，所述根据所述可视区域地图数据和所述第一车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：获取所述路侧设备采集的当前道路图像，并根据所述当前道路图像和所述可视区域地图数据，确定车辆实际位置；根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定卫星定位信号是否恢复；在卫星定位信号已经恢复的情况下，确定所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差控制车辆行驶。
在当前行驶状态处于车道保持状态的情况下，自动驾驶车辆无法获取准确的卫星定位信息，因此路侧设备可以基于自身所能提供的定位反馈信息辅助自动驾驶车辆保证定位准确性和行驶安全性。具体地，对于路侧设备来说，当自动驾驶车辆进入其可视区域内时，路侧设备便可以通过路侧相机采集的道路图像中识别到自动驾驶车辆在图像中的位置，然后结合事先构建好的可视区域地图数据能够进一步将自动驾驶车辆在图像中的位置转换到世界坐标系下，从而得到车辆实际位置，此时路侧设备对于道路图像的采集和识别受外界干扰相对较小，因此这里得到的车辆实际位置可以看作是相对准确的车辆位置。
当自动驾驶车辆无法获取有效的卫星定位信号时，路侧设备可以通过判断卫星定位信号是否恢复来辅助自动驾驶车辆的定位过程。自动驾驶车辆上报给路侧设备的第一车辆位置信息具体可以包括卫星定位位置和航迹推演位置，由于路侧设备计算得到的车辆实际位置相对准确，因此可以将卫星定位位置与车辆实际位置进行比较来判断卫星定位信号是否恢复，如果卫星定位信号已经恢复，由于恢复后的卫星定位位置与航迹推演位置之间可能存在一定偏差，直接强制融合恢复后的卫星定位位置可能会导致滤波器不稳定，因此可以将航迹推演位置与车辆实际位置进行比较，计算二者的位置偏差，将该位置偏差发送给自动驾驶车辆，从而便于自动驾驶车辆能够根据该位置偏差确定相应的融合策略并以此控制车辆行驶。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定卫星定位信号是否恢复包括：根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差；若所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差小于第一预设偏差阈值，且所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差小于所述第一预设偏差阈值的持续时间达到预设时间阈值，则确定所述卫星定位信号已经恢复；否则，则确定所述卫星定位信号未恢复。
本申请实施例在确定卫星定位信号是否恢复时，可以先计算卫星定位位置与车辆实际位置之间的位置偏差，如果该位置偏差达到第一预设偏差阈值如20cm，说明当前虽然能够获取到卫星定位信号，但其对应的卫星定位位置并不准确，即并没有真正恢复。如果该位置偏差未达到第一预设偏差阈值，为了进一步提高判断准确性，可以观测此种状态的持续时间，例如，如果连续1s以上获取到的卫星定位位置与车辆实际位置之间的位置偏差均未达到第一预设偏差阈值，那么就可以认为当前的卫星定位信号已经恢复。
上述实施例通过路侧设备提供的定位反馈信息，可以防止卫星定位信号的位置欺骗问题，以及由于观测位置和预测位置的偏差较大而带来的滤波器不稳定的问题。
综上所述，本申请的自动驾驶车辆的行驶控制方法至少取得了如下的技术效果：
1）充分利用路侧设备对自动驾驶车辆进行辅助定位导航以及决策控制，大大提升了单车智能的上限，降低了事故发生率和人工接管率；
2）根据路侧设备的定位反馈，可以防止卫星定位信号恢复后的位置欺骗，以及由于观测位置和预测位置的偏差较大而带来的滤波器不稳定的问题；
3.）使用路侧设备进行实时局部路径规划，有效防止自动驾驶车辆在突然变道等情况可能引起的急刹车等影响用户体验的行为。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的行驶控制装置200，应用于路端，如图2所示，提供了本申请实施例中一种自动驾驶车辆的行驶控制装置的结构示意图，所述自动驾驶车辆的行驶控制装置200包括：获取单元210、第一确定单元220、第二确定单元230以及发送单元240，其中：
获取单元210，用于获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；
第一确定单元220，用于根据所述第一车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态；
第二确定单元230，用于获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
发送单元240，用于将所述车辆控制指令发送给所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述车辆控制指令进行行驶。
在本申请的一些实施例中，所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述获取单元210具体用于：获取所述自动驾驶车辆发送的第二车辆行驶数据，所述第二车辆行驶数据包括第二车辆位置信息；根据所述第二车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆是否进入所述路侧设备的可视区域；在所述自动驾驶车辆未进入所述路侧设备的可视区域的情况下，根据所述第二车辆位置信息预测所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间；基于所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间，获取所述自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据。
在本申请的一些实施例中，所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述第二确定单元230具体用于：若所述当前行驶状态为正常行驶状态，则根据所述拓扑结构数据确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；若所述当前行驶状态为车道保持状态，则根据所述可视区域地图数据和所述第一车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令。
在本申请的一些实施例中，所述拓扑结构数据包括各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，所述道路信息包括各个路侧设备对应的路段属性，所述第二确定单元230具体用于：根据各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，确定所述自动驾驶车辆对应的下一路侧设备以及所述下一路侧设备对应的路段属性；若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号正常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为正常行驶指令；若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号异常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为车道保持指令或变道后车道保持指令。
在本申请的一些实施例中，所述第一车辆位置信息包括卫星定位位置和航迹推演位置，所述第二确定单元230具体用于：获取所述路侧设备采集的当前道路图像，并根据所述当前道路图像和所述可视区域地图数据，确定车辆实际位置；根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定卫星定位信号是否恢复；在卫星定位信号已经恢复的情况下，确定所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差控制车辆行驶。
在本申请的一些实施例中，所述第二确定单元230具体用于：根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差；若所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差小于第一预设偏差阈值，且所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差小于所述第一预设偏差阈值的持续时间达到预设时间阈值，则确定所述卫星定位信号已经恢复；否则，则确定所述卫星定位信号未恢复。
能够理解，上述自动驾驶车辆的行驶控制装置，能够实现前述实施例中提供的自动驾驶车辆的行驶控制方法的各个步骤，关于自动驾驶车辆的行驶控制方法的相关阐释均适用于自动驾驶车辆的行驶控制装置，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的行驶控制系统，其中，所述自动驾驶车辆的行驶控制系统包括路端和车端，所述路端包括前述自动驾驶车辆的行驶控制装置。
在本申请的一些实施例中，所述车端还用于：接收所述自动驾驶车辆的车辆控制指令，所述车辆控制指令包括车辆实际位置与航迹推演位置的位置偏差；若所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差小于第二预设偏差阈值，则通过滤波器强制融合卫星定位信号；否则，则重启所述滤波器。
如前述实施例，路端会将计算得到的车辆实际位置与航迹推演位置的位置偏差反馈给车端，车端可以根据当前车速判断该位置偏差是否小于第二预设偏差阈值，如果小于第二预设偏差阈值，说明该位置偏差通过观测更新可以很快消除，那么滤波器可以强制融合恢复后的卫星定位信号。而如果该位置偏差不小于第二预设偏差阈值，例如由于拐弯等原因引起的位置发散，此时如果强制融合将会造成滤波器不稳定，因此可以重启滤波器，在滤波器稳定后，可解除车道保持指令，按照正常行驶状态行驶。
图3是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成自动驾驶车辆的行驶控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；
根据所述第一车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态；
获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
将所述车辆控制指令发送给所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆控制指令进行行驶。
上述如本申请图1所示实施例揭示的自动驾驶车辆的行驶控制装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific IntegratedCircuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中自动驾驶车辆的行驶控制装置执行的方法，并实现自动驾驶车辆的行驶控制装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中自动驾驶车辆的行驶控制装置执行的方法，并具体用于执行：
获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；
根据所述第一车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态；
获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
将所述车辆控制指令发送给所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆控制指令进行行驶。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (9)
1.一种自动驾驶车辆的行驶控制方法，由路端执行，其中，所述自动驾驶车辆的行驶控制方法包括：
获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；
根据所述第一车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态；
获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
将所述车辆控制指令发送给所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆控制指令进行行驶；
所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：
若所述当前行驶状态为正常行驶状态，则根据所述拓扑结构数据确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
若所述当前行驶状态为车道保持状态，则根据所述可视区域地图数据和所述第一车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
所述拓扑结构数据包括各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，所述道路信息包括各个路侧设备对应的路段属性，所述根据所述拓扑结构数据确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：
根据各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，确定所述自动驾驶车辆对应的下一路侧设备以及所述下一路侧设备对应的路段属性；
若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号正常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为正常行驶指令；
若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号异常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为车道保持指令或变道后车道保持指令。
2.如权利要求1所述自动驾驶车辆的行驶控制方法，其中，所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据包括：
获取所述自动驾驶车辆发送的第二车辆行驶数据，所述第二车辆行驶数据包括第二车辆位置信息；
根据所述第二车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆是否进入所述路侧设备的可视区域；
在所述自动驾驶车辆未进入所述路侧设备的可视区域的情况下，根据所述第二车辆位置信息预测所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间；
基于所述自动驾驶车辆进入所述路侧设备的可视区域的时间，获取所述自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据。
3.如权利要求1所述自动驾驶车辆的行驶控制方法，其中，所述第一车辆位置信息包括卫星定位位置和航迹推演位置，所述根据所述可视区域地图数据和所述第一车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令包括：
获取所述路侧设备采集的当前道路图像，并根据所述当前道路图像和所述可视区域地图数据，确定车辆实际位置；
根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定卫星定位信号是否恢复；
在卫星定位信号已经恢复的情况下，确定所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差，以使所述自动驾驶车辆根据所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差控制车辆行驶。
4.如权利要求3所述自动驾驶车辆的行驶控制方法，其中，所述根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定卫星定位信号是否恢复包括：
根据所述车辆实际位置和所述卫星定位位置，确定所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差；
若所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差小于第一预设偏差阈值，且所述车辆实际位置与所述卫星定位位置的位置偏差小于所述第一预设偏差阈值的持续时间达到预设时间阈值，则确定所述卫星定位信号已经恢复；
否则，则确定所述卫星定位信号未恢复。
5.一种自动驾驶车辆的行驶控制装置，应用于路端，其中，所述自动驾驶车辆的行驶控制装置包括：
获取单元，用于获取自动驾驶车辆发送的第一车辆行驶数据；
第一确定单元，用于根据所述第一车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态；
第二确定单元，用于获取路侧设备的拓扑结构数据和可视区域地图数据，并根据所述拓扑结构数据和所述可视区域地图数据以及所述当前行驶状态，确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
发送单元，用于将所述车辆控制指令发送给所述自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆按照所述车辆控制指令进行行驶；
所述第一车辆行驶数据包括第一车辆位置信息，所述第二确定单元具体用于：
若所述当前行驶状态为正常行驶状态，则根据所述拓扑结构数据确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
若所述当前行驶状态为车道保持状态，则根据所述可视区域地图数据和所述第一车辆位置信息确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令；
所述拓扑结构数据包括各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，所述道路信息包括各个路侧设备对应的路段属性，所述第二确定单元具体用于：
根据各个路侧设备之间的连接关系以及相邻路侧设备之间的道路信息，确定所述自动驾驶车辆对应的下一路侧设备以及所述下一路侧设备对应的路段属性；
若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号正常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为正常行驶指令；
若所述下一路侧设备对应的路段属性为信号异常路段，则确定所述自动驾驶车辆的车辆控制指令为车道保持指令或变道后车道保持指令。
6.一种自动驾驶车辆的行驶控制系统，其中，所述自动驾驶车辆的行驶控制系统包括路端和车端，所述路端包括如权利要求5所述自动驾驶车辆的行驶控制装置。
7.如权利要求6所述自动驾驶车辆的行驶控制系统，其中，所述车端还用于：
接收所述自动驾驶车辆的车辆控制指令，所述车辆控制指令包括车辆实际位置与航迹推演位置的位置偏差；
若所述车辆实际位置与所述航迹推演位置的位置偏差小于第二预设偏差阈值，则通过滤波器强制融合卫星定位信号；
否则，则重启所述滤波器。
8.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1~4之任一所述自动驾驶车辆的行驶控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1~4之任一所述自动驾驶车辆的行驶控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211169931.5A CN115240453B (zh) | 2022-09-26 | 2022-09-26 | 自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211169931.5A CN115240453B (zh) | 2022-09-26 | 2022-09-26 | 自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115240453A CN115240453A (zh) | 2022-10-25 |
| CN115240453B true CN115240453B (zh) | 2023-01-24 |
Family
ID=83667540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211169931.5A Active CN115240453B (zh) | 2022-09-26 | 2022-09-26 | 自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115240453B (zh) |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5092672B2 (ja) * | 2007-10-11 | 2012-12-05 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 通信端末、情報出力制御方法および情報出力制御プログラム |
| CN108291811B (zh) * | 2015-11-26 | 2021-07-09 | 华为技术有限公司 | 导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备 |
| CN108447291B (zh) * | 2018-04-03 | 2020-08-14 | 南京锦和佳鑫信息科技有限公司 | 一种智能道路设施系统及控制方法 |
| CN110335488A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-10-15 | 深圳成谷科技有限公司 | 一种基于车路协同的车辆自动驾驶方法和装置 |
| CN112153570A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-29 | 深圳市金溢科技股份有限公司 | 车辆定位校准方法、系统、rsu设备及obu设备 |
| CN112289056A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-29 | 深圳市金溢科技股份有限公司 | 路侧设备、路侧系统、车载设备及道路预测方法 |
| CN113959457B (zh) * | 2021-10-20 | 2024-03-26 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种自动驾驶车辆的定位方法、装置、车辆和介质 |
| CN114279453B (zh) * | 2022-03-04 | 2022-07-19 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 基于车路协同的自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备 |
-
2022
- 2022-09-26 CN CN202211169931.5A patent/CN115240453B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115240453A (zh) | 2022-10-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021155685A1 (zh) | 一种更新地图的方法、装置和设备 | |
| JP2019091365A (ja) | 運行管理システムおよび運行管理プログラム | |
| US11408739B2 (en) | Location correction utilizing vehicle communication networks | |
| CN113360795B (zh) | 车辆航向角的修正方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| CN113460086B (zh) | 自动驾驶进入匝道的控制系统、方法、车辆及存储介质 | |
| CN115390086B (zh) | 用于自动驾驶的融合定位方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| CN114777814A (zh) | 基于车路云的融合定位精度评估方法、装置及系统 | |
| CN114894214A (zh) | 自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备 | |
| CN114274972A (zh) | 自主驾驶环境中的场景识别 | |
| CN115257787A (zh) | 自动驾驶车辆的行驶方法和装置、电子设备和存储介质 | |
| CN114993333A (zh) | 自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备 | |
| CN114877900A (zh) | 用于隧道的自动驾驶车辆融合定位方法以及相关装置 | |
| CN114812595A (zh) | 用于融合定位的状态预警方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| US20220063627A1 (en) | Traveling lane planning device, storage medium storing computer program for traveling lane planning, and traveling lane planning method | |
| CN111951552B (zh) | 一种自动驾驶中风险管理的方法以及相关装置 | |
| CN113015243A (zh) | 车辆定位方法、装置及车辆 | |
| US20240025447A1 (en) | Intelligent Driving System | |
| CN115950441B (zh) | 自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备 | |
| CN115856976B (zh) | 自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备 | |
| CN115240453B (zh) | 自动驾驶车辆的行驶控制方法、装置、系统及电子设备 | |
| CN115856979B (zh) | 自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| CN115031755A (zh) | 自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| CN114964293A (zh) | 车辆的路径规划方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| CN113820141A (zh) | 车辆测试方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115014333B (zh) | 信号地图构建方法、装置及电子设备、存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |