CN112289056A - 路侧设备、路侧系统、车载设备及道路预测方法 - Google Patents

路侧设备、路侧系统、车载设备及道路预测方法 Download PDF

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CN112289056A CN202011058689.5A CN202011058689A CN112289056A CN 112289056 A CN112289056 A CN 112289056A CN 202011058689 A CN202011058689 A CN 202011058689A CN 112289056 A CN112289056 A CN 112289056A
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Abstract

本发明涉及一种路侧设备、路侧系统、车载设备及道路预测方法。该路侧设备包括第一通信模块和处理器；第一通信模块用于接收自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息；处理器用于处理道路状态信息以判断自动驾驶车辆前方道路是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件，判断结果通过第一通信模块发送出去。本发明的路侧设备根据获取的车辆前方的道路状态信息做出判断，将判断结果发送至自动驾驶车辆，从而为驾驶模式切换提供更多数据支撑，以提早做出判断，提高驾驶安全性。

Description

路侧设备、路侧系统、车载设备及道路预测方法
技术领域
本发明涉及汽车自动驾驶领域，更具体地说，涉及一种路侧设备、路侧系统、车载设备及道路预测方法。
背景技术
近年来自动驾驶的发展如火如荼，目前已经量产或短期内即将量产的自动驾驶功能仍属于限定条件或场景下的自动驾驶，归属于L2-L4级别，并非完全无限制的无人驾驶，即自动驾驶车辆在设计行驶区域(ODD，Operational Design Domain)安全工作，一旦ODD内的条件发生变化，如地形、路面情况、交通环境、交通状况等发生变化，则自动驾驶车辆则需要驾驶员接管车辆，实现驾驶模式切换。
目前自动驾驶车辆主要依靠设置在车辆本身的摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器采集外部交通环境数据，但受困于车载传感器在感知精度、感知范围方面的缺陷，自动驾驶车辆无法识别较长距离外的信息，导致ODD区域内行驶条件发生变化时，无法及时切换驾驶模式，不能提供良好的驾驶体验，甚至引发交通事故。
现阶段提出的通过车路协同技术为自动驾驶提供辅助，主要是解决车载传感器感知不足的问题，通过路侧传感器感知更多、更广的信息，智能路侧基站将路侧感知结果传递给自动驾驶车辆。基于此，路侧基站起到的只是“传声筒”的角色，无法为自动驾驶车辆判断前方交通状况是否仍然符合ODD条件提供实质性的支撑，不能实现车与路的深度协同。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种路侧设备、路侧系统、车载设备及道路预测方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种辅助自动驾驶车辆的路侧设备，包括第一通信模块和处理器；
所述第一通信模块用于接收自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息；
所述处理器用于处理所述道路状态信息以判断自动驾驶车辆前方道路是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件，判断结果通过所述第一通信模块发送出去。
进一步，在本发明所述的辅助自动驾驶车辆的路侧设备中，所述第一通信模块还用于接收自动驾驶车辆发送的设计行驶区域条件。
进一步，在本发明所述的辅助自动驾驶车辆的路侧设备中，所述道路状态信息包括过往自动驾驶车辆状态信息、非机动车状态信息、行人状态信息、道路交通标志线信息、气象信息、交通事故信息、红绿灯信息、地图信息、相邻路侧设备发送信息中的一种或多种；
所述第一通信模块为5G通信模块、C-V2X通信模块、5.8G DSRC通信模块中的一种。
另外，本发明还提供一种辅助自动驾驶车辆的路侧系统，包括至少一个如上述的辅助自动驾驶车辆的路侧设备以及路侧传感器；
所述路侧传感器通信连接所述路侧设备，所述路侧传感器将获取的自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息发送至所述路侧设备；所述路侧设备将判断结果发送至自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆根据所述判断结果切换驾驶模式。
进一步，本发明所述的辅助自动驾驶车辆的路侧系统还包括安装在自动驾驶车辆上且与自动驾驶车辆通信连接的车载设备，所述车载设备包括第二通信模块；所述第二通信模块将接收的所述第一通信模块发送的判断结果传输至自动驾驶车辆。
进一步，在本发明所述的辅助自动驾驶车辆的路侧系统中，所述第二通信模块为5G通信模块、C-V2X通信模块、5.8G DSRC通信模块中的一种；
所述路侧传感器包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、行人检测器、气象传感器中的一种或几种。
进一步，本发明所述的辅助自动驾驶车辆的路侧系统还包括与所述路侧设备通信连接的云平台，所述第一通信模块接收所述云平台下发的道路状态信息；和/或
所述第一通信模块发送判断结果至所述云平台，所述云平台转发所述判断结果至自动驾驶车辆。
进一步，在本发明所述的辅助自动驾驶车辆的路侧系统中，相邻所述路侧设备之间相互传输道路状态信息和/或判断结果。
进一步，在本发明所述的辅助自动驾驶车辆的路侧系统中，所述路侧设备处理所述道路状态信息以判断自动驾驶车辆前方道路是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件，其中判断过程包括下述判断条件中的一个或多个：
a、判断道路基础设施是否符合设计行驶区域条件；
b、判断道路运行限制条件是否符合设计行驶区域条件；
c、判断道路目标对象是否符合设计行驶区域条件；
d、判断道路互联互通条件是否符合设计行驶区域条件；
e、判断道路环境状况是否符合设计行驶区域条件；
f、判断车辆所在运行区域是否符合设计行驶区域条件；
判断过程中若其中一个判断条件未满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路不满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件；若所有判断条件都满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件。
另外，本发明还提供一种辅助自动驾驶车辆的道路预测方法，应用于路侧设备，所述方法包括：
获取自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息；
判断所述道路状态信息是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件；
将判断结果发送至自动驾驶车辆。
进一步，在本发明所述的辅助自动驾驶车辆的道路预测方法中，所述获取自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息包括：
获取自动驾驶车辆前方道路上路侧传感器采集的自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息；和/或
接收云平台下发的自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息；和/或
接收相邻路侧设备发送的自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息。
进一步，在本发明所述的辅助自动驾驶车辆的道路预测方法中，所述判断所述道路状态信息是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件包括下述判断条件中的一个或多个：
a、判断道路基础设施是否符合设计行驶区域条件；
b、判断道路运行限制条件是否符合设计行驶区域条件；
c、判断道路目标对象是否符合设计行驶区域条件；
d、判断道路互联互通条件是否符合设计行驶区域条件；
e、判断道路环境状况是否符合设计行驶区域条件；
f、判断车辆所在运行区域是否符合设计行驶区域条件；
判断过程中若其中一个判断条件未满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路不满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件；若所有判断条件都满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件。
进一步，在本发明所述的辅助自动驾驶车辆的道路预测方法中，所述道路状态信息包括过往自动驾驶车辆状态信息、非机动车状态信息、行人状态信息、道路交通标志线信息、气象信息、交通事故信息、红绿灯信息、地图信息、相邻路侧设备发送信息中的一种或多种。
另外，本发明还提供一种车载设备，所述车载设备用于安装在自动驾驶车辆上，所述车载设备包括第二通信模块和第三通信模块；
所述第二通信模块用于接收路侧设备发送的判断结果，所述第三通信模块用于将所述判断结果传输至自动驾驶车辆的自动驾驶决策控制系统；其中所述判断结果是所述路侧设备处理自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息以判断自动驾驶车辆前方道路是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件而获得的。
进一步，在本发明所述的车载设备中，所述第三通信模块还用于接收的自动驾驶车辆发送的设计行驶区域条件，所述第二通信模块用于将所述设计行驶区域条件发送至路侧设备。
进一步，在本发明所述的车载设备中，所述第二通信模块为5G通信模块、C-V2X通信模块、5.8G DSRC通信模块中的一种。
实施本发明的一种路侧设备、路侧系统、车载设备及道路预测方法，具有以下有益效果：本发明的路侧设备根据获取的车辆前方的道路状态信息做出判断，将判断结果发送至自动驾驶车辆，从而为驾驶模式切换提供更多数据支撑，以提早做出判断，提高驾驶安全性。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是一实施例提供的辅助自动驾驶车辆的路侧设备的结构示意图；
图2是一实施例提供的辅助自动驾驶车辆的路侧系统的结构示意图；
图3是一实施例提供的辅助自动驾驶车辆的路侧系统的结构示意图；
图4是一实施例提供的辅助自动驾驶车辆的路侧系统的结构示意图；
图5是一实施例提供的辅助自动驾驶车辆的道路预测方法的流程图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
实施例1
参考图1，本实施例的辅助自动驾驶车辆的路侧设备安装在道路两侧，且沿道路连续间隔设置，自动驾驶车辆沿道路行驶，当自动驾驶车辆驶入路侧设备的通信覆盖范围内时，自动驾驶车辆自动与路侧设备建立通信连接。该路侧设备包括第一通信模块和处理器，第一通信模块通信连接处理器。
第一通信模块用于接收自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息，将获取的道路状态信息传输至处理器。本实施例中道路状态信息包括但不限于过往自动驾驶车辆状态信息、非机动车状态信息、行人状态信息、道路交通标志线信息、气象信息、交通事故信息、红绿灯信息、地图信息、相邻路侧设备发送信息等，其中过往自动驾驶车辆状态信息、非机动车状态信息、行人状态信息、道路交通标志线信息、气象信息、交通事故信息、红绿灯信息等道路状态信息可由路侧设备自身携带的各类传感器采集，也可由安装在道路两侧或者道路上的路侧传感器采集，路侧传感器采集道路状态信息后通过有线通信方式或无线通信方式传输至路侧设备。作为选择，路侧传感器包括但不限于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、行人检测器、气象传感器等传感器，根据需要采集的数据选择对应传感器即可。气象信息、交通事故信息、地图信息等道路状态信息可通过第一通信模块从云平台获取，云平台获取道路状态信息可从其他平台自动抓取或由工作人员输入，云平台将路侧设备所在路段的道路状态信息发送至对应的路侧设备。
可以理解，不同自动驾驶车辆的设计行驶区域条件是不同的，路侧设备应根据不同的设计行驶区域条件进行分别判断，所以本实施例的路侧设备的第一通信模块还用于接收自动驾驶车辆发送的设计行驶区域条件，自动驾驶车辆与路侧设备建立通信连接的过程可参考现有技术。作为选择，第一通信模块可为5G通信模块、C-V2X通信模块、5.8G DSRC通信模块等无线通信模块，自动驾驶车辆使用对应无线通信模块即可。
处理器用于处理道路状态信息以判断自动驾驶车辆前方道路是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件，判断结果通过第一通信模块发送出去，可发送至自动驾驶车辆、云平台、相邻路侧设备等。具体的，该判断过程包括下述判断条件中的一个或多个：
a、判断道路基础设施是否符合设计行驶区域条件。例如道路的等级是否改变，可基于基础数据库传递的道路类型信息，获知从高速公路变为城市道路，或者从封闭道路变为开放道路等。又例如路面状态发生变化，可通过融合摄像头和路面传感器信息获知路面出现深坑、路面出现大量积水等情况。又例如道路几何形状发生变化，可基于基础数据库传递的道路横纵断面标高数值获知从平地变为长坡等，则根据ODD适用条件进行判定。
b、判断道路运行限制条件是否符合设计行驶区域条件。例如当限速信息发生变化，比如摄像头检测到可变限速情报板数据从限速60km/h变为最低车速为60km/h。又例如当交通状态发生变化，例如融合摄像头、激光雷达、毫米波雷达检测信息，获知前方道路车辆排队严重等，则根据ODD适用条件进行判定。
c、判断道路目标对象是否符合设计行驶区域条件。例如当标志标线发生变化，例如摄像头检测到标志标线被毁坏；又例如当道路使用者发生变化，如摄像头检测到机动车道临时改为非机动车道；又例如当道路状态发生变化，例如摄像头、毫米波雷达检测到道路临时施工，或被障碍物占用等情况，则根据ODD适用条件进行判定。
d、判断道路互联互通条件是否符合设计行驶区域条件。例如当交通流发生变化，如基于临近车辆传递的车辆速度以及检测的车辆通行数，获知道路交通过饱和。又例如当路侧感知与通信设备发生变化，如云平台传递前方路侧设备布设不足或设备故障等，则根据ODD适用条件进行判定。
e、判断道路环境状况是否符合设计行驶区域条件。例如当天气状况变化，如气象传感器检测到前方出现暴雪、暴雨等，或者能见度非常低。又例如当天气引发道路状况发生变化，如路面传感器检测到地面积雪而导致路面易滑，则根据ODD适用条件进行判定。
f、判断车辆所在运行区域是否符合设计行驶区域条件。例如当运行区域发生变化，如基于基础数据库传递的信息获知车辆即将行驶至学校区域等，则根据ODD适用条件进行判定。
判断过程中若其中一个判断条件未满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路不满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件；若所有判断条件都满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件。
本实施例的路侧设备根据获取的车辆前方的道路状态信息做出判断，将判断结果发送至自动驾驶车辆，从而为驾驶模式切换提供更多数据支撑，以提早做出判断，提高驾驶安全性。
实施例2
参考图2，本实施例的辅助自动驾驶车辆的路侧系统包括至少一个如上述实施例1的辅助自动驾驶车辆的路侧设备以及路侧传感器，路侧传感器通信连接路侧设备；作为选择，路侧传感器包括但不限于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、行人检测器、气象传感器等传感器。路侧传感器将获取的自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息发送至路侧设备，路侧设备将判断结果发送至自动驾驶车辆，自动驾驶车辆根据判断结果切换驾驶模式，其中驾驶模式包括不同等级的自动驾驶模式和人为驾驶模式。
作为选择，本实施例中相邻路侧设备之间相互传输道路状态信息，和/或相邻路侧设备之间相互传输判断结果。
作为选择，该辅助自动驾驶车辆的路侧系统还包括与路侧设备通信连接且位于自动驾驶车辆前方道路上的路侧提示设备，路侧设备根据判断结果生成通行引导指令，将通行引导指令发送至路侧提示设备显示。
可以理解，不同自动驾驶车辆的设计行驶区域条件是不同的，路侧设备应根据不同的设计行驶区域条件进行分别判断，所以本实施例的路侧设备的第一通信模块还用于接收自动驾驶车辆发送的设计行驶区域条件。
本实施例的自动驾驶车辆可直接接收路侧传感器发送的判断结果，根据判断结果选择驾驶模式，以提早做出判断，提高驾驶安全性。
实施例3
参考图3，在实施例2的基础上，本实施例的辅助自动驾驶车辆的路侧系统还包括安装在自动驾驶车辆上且与自动驾驶车辆通信连接的车载设备，车载设备包括第二通信模块，第二通信模块将接收的第一通信模块发送的判断结果传输至自动驾驶车辆。作为选择，第二通信模块可为5G通信模块、C-V2X通信模块、5.8G DSRC通信模块等无线通信模块。
本实施例中路侧设备通过车载设备与自动驾驶车辆建立通信连接，解决一些车辆不能与路侧设备直接通信的问题，可使更多自动驾驶车辆融入到本实施例的辅助自动驾驶车辆的路侧系统中。
实施例4
参考图4，在实施例2或实施例3的基础上，如果自动驾驶车辆没有和路侧设备建立直接的通信连接，还可通过云平台建立通信连接，即云平台分别通信连接自动驾驶车辆和路侧设备，路侧设备的第一通信模块发送判断结果至云平台，云平台转发判断结果至自动驾驶车辆。
本实施例中路侧设备通过云平台与自动驾驶车辆建立通信连接，解决一些车辆不能与路侧设备直接通信的问题，可使更多自动驾驶车辆融入到本实施例的辅助自动驾驶车辆的路侧系统中。
实施例5
参考图5，本实施例的辅助自动驾驶车辆的道路预测方法应用于路侧设备，该方法包括下述步骤：
S1、获取自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息。
具体的，本实施例的辅助自动驾驶车辆的路侧设备安装在道路两侧，且沿道路连续间隔设置，自动驾驶车辆沿道路行驶。该路侧设备包括第一通信模块和处理器，第一通信模块通信连接处理器，其中第一通信模块用于接收自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息，将获取的道路状态信息传输至处理器。本实施例中道路状态信息包括但不限于过往自动驾驶车辆状态信息、非机动车状态信息、行人状态信息、道路交通标志线信息、气象信息、交通事故信息、红绿灯信息、地图信息、相邻路侧设备发送信息等，其中过往自动驾驶车辆状态信息、非机动车状态信息、行人状态信息、道路交通标志线信息、气象信息、交通事故信息、红绿灯信息等道路状态信息可由路侧设备自身携带的各类传感器采集，也可由安装在道路两侧或者道路上的路侧传感器采集，路侧传感器采集道路状态信息后通过有线通信方式或无线通信方式传输至路侧设备；作为选择，路侧传感器包括但不限于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、行人检测器、气象传感器等传感器。气象信息、交通事故信息、地图信息等道路状态信息可通过第一通信模块从云平台获取，云平台将路侧设备所在路段的道路状态信息发送至对应的路侧设备。
可以理解，不同自动驾驶车辆的设计行驶区域条件是不同的，路侧设备应根据不同的设计行驶区域条件进行分别判断，所以本实施例的路侧设备的第一通信模块还用于接收自动驾驶车辆发送的设计行驶区域条件，自动驾驶车辆与路侧设备建立通信连接的过程可参考现有技术。作为选择，第一通信模块可为5G通信模块、C-V2X通信模块、5.8G DSRC通信模块等无线通信模块，自动驾驶车辆使用对应无线通信模块即可。
S2、判断道路状态信息是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件。
具体的，不同自动驾驶车辆的设计行驶区域条件是不同的，路侧设备应根据不同的设计行驶区域条件进行分别判断，所以路侧设备需要接收自动驾驶车辆发送的设计行驶区域条件，以实现个性化服务。作为选择，若自动驾驶车辆不能直接与路侧设备通信，则自动驾驶车辆可通过云平台或车载设备发送本车的设计行驶区域条件至路侧设备。进一步，该判断过程包括下述判断条件中的一个或多个：
a、判断道路基础设施是否符合设计行驶区域条件。例如道路的等级是否改变，可基于基础数据库传递的道路类型信息，获知从高速公路变为城市道路，或者从封闭道路变为开放道路等。又例如路面状态发生变化，可通过融合摄像头和路面传感器信息获知路面出现深坑、路面出现大量积水等情况。又例如道路几何形状发生变化，可基于基础数据库传递的道路横纵断面标高数值获知从平地变为长坡等，则根据ODD适用条件进行判定。
b、判断道路运行限制条件是否符合设计行驶区域条件。例如当限速信息发生变化，比如摄像头检测到可变限速情报板数据从限速60km/h变为最低车速为60km/h。又例如当交通状态发生变化，例如融合摄像头、激光雷达、毫米波雷达检测信息，获知前方道路车辆排队严重等，则根据ODD适用条件进行判定。
c、判断道路目标对象是否符合设计行驶区域条件。例如当标志标线发生变化，例如摄像头检测到标志标线被毁坏；又例如当道路使用者发生变化，如摄像头检测到机动车道临时改为非机动车道；又例如当道路状态发生变化，例如摄像头、毫米波雷达检测到道路临时施工，或被障碍物占用等情况，则根据ODD适用条件进行判定。
d、判断道路互联互通条件是否符合设计行驶区域条件。例如当交通流发生变化，如基于临近车辆传递的车辆速度以及检测的车辆通行数，获知道路交通过饱和。又例如当路侧感知与通信设备发生变化，如云平台传递前方路侧设备布设不足或设备故障等，则根据ODD适用条件进行判定。
e、判断道路环境状况是否符合设计行驶区域条件。例如当天气状况变化，如气象传感器检测到前方出现暴雪、暴雨等，或者能见度非常低。又例如当天气引发道路状况发生变化，如路面传感器检测到地面积雪而导致路面易滑，则根据ODD适用条件进行判定。
f、判断车辆所在运行区域是否符合设计行驶区域条件。例如当运行区域发生变化，如基于基础数据库传递的信息获知车辆即将行驶至学校区域等，则根据ODD适用条件进行判定。
判断过程中若其中一个判断条件未满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路不满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件；若所有判断条件都满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件。
S3、将判断结果发送至自动驾驶车辆。
具体的，将判断结果发送至自动驾驶车辆后，自动驾驶车辆根据判断结果切换驾驶模式，其中驾驶模式包括不同等级的自动驾驶模式和人为驾驶模式。
若自动驾驶车辆和路侧设备直接通信连接，则路侧设备将判断结果发送至自动驾驶车辆。
若自动驾驶车辆没有和路侧设备建立直接的通信连接，则可通过车载设备连接通信连接，该车载设备安装在自动驾驶车辆上且与自动驾驶车辆通信连接，车载设备包括第二通信模块；第二通信模块将接收的第一通信模块发送的判断结果传输至自动驾驶车辆。
若自动驾驶车辆没有和路侧设备建立直接的通信连接，则可通过云平台建立通信连接，即云平台分别通信连接自动驾驶车辆和路侧设备，路侧设备的第一通信模块发送判断结果至云平台，云平台转发判断结果至自动驾驶车辆。
作为选择，路侧设备根据判断结果生成通行引导指令，将通行引导指令发送至路侧提示设备显示，路侧提示设备可为红绿灯、可变情报板等，为自动驾驶提供驾驶参考。
本实施例的路侧设备根据获取的车辆前方的道路状态信息做出判断，将判断结果发送至自动驾驶车辆，从而为驾驶模式切换提供更多数据支撑，以提早做出判断，提高驾驶安全性。
实施例6
本实施例的车载设备用于安装在自动驾驶车辆上，车载设备可在自动驾驶车辆出厂时设置，也可在自动驾驶车辆出厂后另行安装。该车载设备包括第二通信模块和第三通信模块，第二通信模块用于接收路侧设备发送的判断结果，第三通信模块用于将判断结果传输至自动驾驶车辆的自动驾驶决策控制系统；其中判断结果是路侧设备处理自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息以判断自动驾驶车辆前方道路是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件而获得的，具体判断过程可参考上述实施例。作为选择，第二通信模块包括但不限于5G通信模块、C-V2X通信模块、5.8G DSRC通信模块等；第三通信模块为有线通信模块或无线通信模块，第三通信模块与车辆的通信模块相匹配。
作为选择，第三通信模块还用于接收的自动驾驶车辆发送的设计行驶区域条件，第二通信模块用于将设计行驶区域条件发送至路侧设备。
在一些可选的实施例中，第二通信模块和第三通信模块为集成一体的模块。
本实施例中车载设备作为路侧设备和自动驾驶车辆之间的桥梁，实现路侧设备和自动驾驶车辆的沟通。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (15)

1.一种辅助自动驾驶车辆的路侧设备，其特征在于，包括第一通信模块和处理器；
所述第一通信模块用于接收自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息；
所述处理器用于处理所述道路状态信息以判断自动驾驶车辆前方道路是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件，判断结果通过所述第一通信模块发送出去。
2.根据权利要求1所述的辅助自动驾驶车辆的路侧设备，其特征在于，所述第一通信模块还用于接收自动驾驶车辆发送的设计行驶区域条件。
3.根据权利要求1所述的辅助自动驾驶车辆的路侧设备，其特征在于，所述道路状态信息包括过往自动驾驶车辆状态信息、非机动车状态信息、行人状态信息、道路交通标志线信息、气象信息、交通事故信息、红绿灯信息、地图信息、相邻路侧设备发送信息中的一种或多种；
所述第一通信模块包括5G通信模块、C-V2X通信模块、5.8G DSRC通信模块中的一种或多种。
4.一种辅助自动驾驶车辆的路侧系统，其特征在于，包括至少一个如权利要求1至3中任一项所述的辅助自动驾驶车辆的路侧设备以及路侧传感器；
所述路侧传感器通信连接所述路侧设备，所述路侧传感器将获取的自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息发送至所述路侧设备；所述路侧设备将判断结果发送至自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆根据所述判断结果切换驾驶模式。
5.根据权利要求4所述的辅助自动驾驶车辆的路侧系统，其特征在于，还包括安装在自动驾驶车辆上且与自动驾驶车辆通信连接的车载设备，所述车载设备包括第二通信模块；所述第二通信模块将接收的所述第一通信模块发送的判断结果传输至自动驾驶车辆。
6.根据权利要求5所述的辅助自动驾驶车辆的路侧系统，其特征在于，所述第二通信模块包括5G通信模块、C-V2X通信模块、5.8G DSRC通信模块中的一种或多种；
所述路侧传感器包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、行人检测器、气象传感器中的一种或几种。
7.根据权利要求4所述的辅助自动驾驶车辆的路侧系统，其特征在于，还包括与所述路侧设备通信连接的云平台，所述第一通信模块接收所述云平台下发的道路状态信息；和/或
所述第一通信模块发送判断结果至所述云平台，所述云平台转发所述判断结果至自动驾驶车辆。
8.根据权利要求4所述的辅助自动驾驶车辆的路侧系统，其特征在于，相邻所述路侧设备之间相互传输道路状态信息和/或判断结果。
9.根据权利要求4所述的辅助自动驾驶车辆的路侧系统，其特征在于，所述路侧设备处理所述道路状态信息以判断自动驾驶车辆前方道路是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件，其中判断过程包括下述判断条件中的一个或多个：
a、判断道路基础设施是否符合设计行驶区域条件；
b、判断道路运行限制条件是否符合设计行驶区域条件；
c、判断道路目标对象是否符合设计行驶区域条件；
d、判断道路互联互通条件是否符合设计行驶区域条件；
e、判断道路环境状况是否符合设计行驶区域条件；
f、判断车辆所在运行区域是否符合设计行驶区域条件；
判断过程中若其中一个判断条件未满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路不满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件；若所有判断条件都满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件。
10.一种辅助自动驾驶车辆的道路预测方法，其特征在于，应用于路侧设备，所述方法包括：
获取自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息；
判断所述道路状态信息是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件；
将判断结果发送至自动驾驶车辆。
11.根据权利要求10所述的辅助自动驾驶车辆的道路预测方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息包括：
获取自动驾驶车辆前方道路上路侧传感器采集的自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息；和/或
接收云平台下发的自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息；和/或
接收相邻路侧设备发送的自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息。
12.根据权利要求10所述的辅助自动驾驶车辆的道路预测方法，其特征在于，所述判断所述道路状态信息是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件包括下述判断条件中的一个或多个：
a、判断道路基础设施是否符合设计行驶区域条件；
b、判断道路运行限制条件是否符合设计行驶区域条件；
c、判断道路目标对象是否符合设计行驶区域条件；
d、判断道路互联互通条件是否符合设计行驶区域条件；
e、判断道路环境状况是否符合设计行驶区域条件；
f、判断车辆所在运行区域是否符合设计行驶区域条件；
判断过程中若其中一个判断条件未满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路不满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件；若所有判断条件都满足，则判断结果为自动驾驶车辆前方道路满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件。
13.根据权利要求10所述的辅助自动驾驶车辆的道路预测方法，其特征在于，所述道路状态信息包括过往自动驾驶车辆状态信息、非机动车状态信息、行人状态信息、道路交通标志线信息、气象信息、交通事故信息、红绿灯信息、地图信息、相邻路侧设备发送信息中的一种或多种。
14.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备用于安装在自动驾驶车辆上，所述车载设备包括第二通信模块和第三通信模块；
所述第二通信模块用于接收路侧设备发送的判断结果，所述第三通信模块用于将所述判断结果传输至自动驾驶车辆的自动驾驶决策控制系统；其中所述判断结果是所述路侧设备处理自动驾驶车辆前方道路的道路状态信息以判断自动驾驶车辆前方道路是否满足自动驾驶车辆的设计行驶区域条件而获得的。
15.根据权利要求14所述的车载设备，其特征在于，所述第三通信模块还用于接收的自动驾驶车辆发送的设计行驶区域条件，所述第二通信模块用于将所述设计行驶区域条件发送至路侧设备。
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