CN112654892A - 用于创建车辆的环境的地图的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于创建车辆(10)的环境的地图的方法，其中，所述车辆(10)包括至少一个传感器(12)，所述方法包括以下步骤：a)通过所述车辆(10)感测第一数据，其中，所述第一数据至少包括所述车辆(10)的位置和关于所述至少一个传感器(12)的类型的说明；b)通过所述车辆(10)将第一数据传送给中央装置(100)；c)通过所述中央装置(100)在考虑所述第一数据的情况下来选择感知参数；d)通过所述中央装置(100)将所选的感知参数发送给所述车辆(10)；e)由所述车辆(10)接收所选的感知参数并且在使用所选的感知参数的情况下配置所述至少一个传感器(12)；以及f)通过所述至少一个传感器(12)感测所述车辆(10)的环境，其中，记录原始数据并且在使用所选的感知参数的情况下由所述车辆(10)过滤所述原始数据；g)通过所述车辆(10)将第二数据传送给所述中央装置(100)，其中，所述第二数据基于所述原始数据；以及h)基于所述第二数据通过所述中央装置(100)创建和/或更新地图。

Description

用于创建车辆的环境的地图的方法
技术领域
本发明涉及一种用于创建车辆的环境的地图的方法，其中，车辆包括至少一个传感器，其中，在所述方法中感测数据并且将这些数据传送给中央装置。本发明的其它方面包括中央装置以及设置为用于借助所述方法来使用的车辆。
背景技术
在使用传感器例如雷达传感器和视频摄像机的情况下感测车辆环境是现代驾驶员辅助系统和自动化车辆系统的基本组成部分。为了能够提供关于车辆环境的精确数据，传感器必须能够在多种可能的周围环境条件下感测多种不同的对象类型，例如交通标志和路缘石。
由DE 10 2016 103251 A1已知一种用于运行用于感测车辆环境的传感器的方法。在该方法中设置，在使用数据处理装置的情况下产生至少一个数据集，其中，至少一个数据集描述了周围环境的当前状态和/或未来状态。根据该至少一个数据集，由控制装置产生控制信号用于控制传感器的运行状态和/或用于控制传感器的传感器数据的数据处理。通过由数据处理装置分析评价数据集，例如可以求取车道上的对象或天气状态。根据所求取的对象或天气状态，可以适配传感器的运行状态和/或对控制装置的传感器数据的处理。所述传感器例如可以是雷达传感器。
由DE 10 2015 211467 B3已知一种用于调设超声传感器的灵敏度的方法和设备。机动车的超声传感器的灵敏度适应性地调设，其中，预给定用于抑制干扰的干扰阈值。在此，在运行辅助系统的预给定功能期间求取干扰阈值。在适应性适配时确保，超声传感器在重要范围内不会被调设得如此不敏感，使得危及辅助系统的可实施性。
由DE 10 2014 011108 A1已知一种用于运行驾驶员辅助系统的方法。在该方法中设置，根据停车区域信息来适配通过传感器对传感器数据的感测，其方式是，适配传感器的感测参数或处理参数。例如，能在处理传感器数据时适配阈值。作为所述传感器，例如可以使用雷达传感器或超声传感器。停车区域信息可以从预给定的地图中提取。
已知方法的缺点是，不能针对性地预给定用于感测环境的优化参数。
发明内容
提出一种用于创建车辆的环境的地图的方法，其中，车辆包括至少一个传感器。在该方法的第一步骤a)中设置，由车辆感测第一数据，其中，该第一数据包括车辆的至少一个位置和关于至少一个传感器的类型的说明。在后续步骤b)中，第一数据由车辆传送给中央装置。接下来，在步骤c)中，在考虑第一数据的情况下通过中央装置来选择感知参数。接下来，在步骤d)中，通过中央装置将所选的感知参数发送给车辆。在后续步骤e)中，由车辆接收所选的感知参数并且在使用所选的感知参数的情况下配置该至少一个传感器。接下来，在步骤f)中，由该至少一个传感器来感测车辆的环境，其中，记录原始数据并且在使用所选的感知参数的情况下由车辆过滤原始数据。在接下来的步骤g)中，第二数据被车辆传送给中央装置，其中，第二数据基于原始数据并且代表所感测的环境。在后续步骤h)中，基于第二数据由中央装置创建和/或更新地图。
所提出的方法可以一次性地运行或者多次运行。尤其可行的是，该方法在车辆运行期间、尤其是在车辆行驶时连续地运行，其中，尤其是连续地确定车辆位置、传输给中央装置、在使用由中央装置所选的感知参数的情况下适配车辆的感知参数、感测环境并且将代表环境的数据传送给中央装置。相应地优选，如果存在新数据，则中央装置持续地更新地图。
在该方法的步骤a)中，由车辆首先确定其自身位置。在此，如果仅能够大致地确定车辆的位置，则起初是完全足够的。对于大致地确定位置，精确到100米、优选到50米、特别优选到10米的说明是足够的。例如，可以通过分析评价来自通信装置的无线电信号来实现这种位置确定，例如通过分析评价来自移动无线电基站或WLAN基站的信号来实现。优选地，附加或替代地在使用卫星导航系统、例如GPS的情况下确定车辆位置，其中，然后以优于20米、优选优于10米并且特别优选优于5米的精度更精确地确定车辆位置。
此外优选，确定车辆的定向，例如在使用电子罗盘的情况下确定其定向，或者在车辆运动期间通过分析评价车辆的相继确定的位置的走向来确定其定向。
相应地优选，第一数据包括借助卫星导航传输的车辆位置和/或车辆的定向。车辆位置和车辆的定向的组合得出车辆的估计姿势。
第一数据还包括关于至少一个传感器的类型的说明。这些说明例如可以包括关于传感器类型的说明或也包括传感器的序列号，以便能够精确地辨识这些传感器。此外能想到，传输车辆类型或车辆的明确标识作为关于至少一个传感器的类型的说明，其中，然后给中央装置提供数据库，该数据库包括关于配属于对应车辆或者说车辆类型的传感器的类型的说明。
在该方法的步骤b)中，数据被传送给中央装置。车辆和中央装置之间的数据传送可以通过任何本领域技术人员惯用的方法进行。尤其，适用无线通信方法例如移动无线电，例如GSM、UMTS、LTE以及WLAN或蓝牙。特别优选，使用移动互联网连接，其中，中央装置也与此相应地与互联网连接。
在该方法的步骤c)中，通过中央装置来选择感知参数。在此，中央装置考虑先前传送的第一数据，该第一数据至少包含关于传感器类型和关于车辆和因此该传感器所处的地点的说明。
优选，中央装置包括地图，该地图针对不同地点维持用于不同类型传感器的优化的感知参数。由此，能选择适配于对应地点并因此适配于在该对应地点存在的环境条件的感知参数。例如，可以在考虑经验的情况下随传感器数据处理来确定优化的感知参数。优选，自动化地求取感知参数，其中，为此例如可以使用机器学习方法。
尤其，感知参数包括用于至少一个传感器的传感器参数以及用于对由该传感器所感测的原始数据进行过滤的过滤器参数。由此，尤其能根据车辆所处的地点来预给定优化的传感器参数和过滤器参数。因此，例如为了精确地感测周围环境，有利地，在封闭的周围环境例如隧道、停车场、地下车库或狭窄的城市巷道
Figure BDA0002962153510000031
中预给定与在更敞开的周围环境、例如州县公路和高速公路中不同的传感器参数和过滤器参数。
中央装置具有地图用于选择优化的感知参数，在该地图中，对不同类型的传感器并且对不同地点分别保存优选的感知参数。中央装置从地图中针对特定用于第一数据的传感器针对在此特定的地点分别选择保存在那里的优化的感知参数。
除了车辆的地点以外，车辆的定向对感知参数的选择来说也可以是重要的。因此，例如可以通过对车辆定向的认知来预给定不同的感知参数，视车辆例如是上坡还是下坡地行驶而定地来预给定。此外能想到，结合对当前时间的认知，可以想到，感知参数也取决于太阳位置和车辆相对于太阳的定向。当该传感器是光学传感器时，这尤其是有利的。
包含在感知参数中的传感器参数优选与对应的传感器类型相协调。例如，在雷达传感器的情况下，传感器参数可以包括关于雷达横截面的说明。例如，在超声传感器的情况下，传感器参数可以包括干扰阈值。
如果针对车辆的对应车辆位置或定向尚未保存经优化的感知参数，在中央装置中也可以保存用于不同传感器类型的标准值，作为回退措施。
优选地，第一数据附加地包括关于车辆位置处的当前环境条件的说明和/或中央装置经由气象服务得到关于车辆位置处的当前环境条件的说明。
通过车辆的所述至少一个传感器以及必要时在使用配属于车辆的另外的传感器的情况下，车辆可以感测关于当前环境条件的说明。这种环境条件例如可以是温度、湿度、亮度、降水或关于车道状态的说明。替代地或附加地，中央装置可以经由与天气服务的连接通过外部服务提供商例如天气服务来得到对于车辆现在所处于的地点的这种环境信息。
这些关于当前环境条件的说明优选也被考虑用于选择优化的感知参数。因此，例如对于光学传感器来说，在白天使用与在夜晚不同的传感器参数是有利的。此外，许多传感器类型受降水，例如雨或雪限制，使得经适配的传感器参数和/或过滤器参数对测量结果产生有利的影响。
优选，中央装置这样选择感知参数，使得所述感知参数尤其对于地图创建来说是合适的，其中，根据车辆的位置、车辆的定向和/或当前环境条件来进行选择。
适用于地图创建的感知参数能够实现对所选择的静态的、即不可运动的对象的高探测率，该对象特别良好地适用于创建或更新地图。尤其，这种用于创建车辆环境地图的静态对象是交通标志例如交通标志牌或交通信号灯和限界车道的对象，例如路缘石、树木、护栏、垃圾桶等。视环境条件例如天气和车辆的定向而定，优化的感知参数可以变化。在此，尤其适配传感器参数和/或过滤器参数，以便可靠地探测这些静态对象。
在通过中央装置选择了优化的感知参数之后，按照该方法的步骤d)将所述优化的感知参数发送给车辆。对于中央装置与车辆之间的连接，优选选择与用于第一数据被传送给中央装置的步骤b)的连接方法相同的连接方法。优选，车辆具有移动互联网连接，使得可以通过互联网将所选的感知参数发送给车辆。
在该方法的步骤e)中，在使用所得到的所选感知参数的情况下配置车辆的至少一个传感器。因此，在雷达传感器的情况下例如可以调设雷达横截面并且在超声传感器的情况下例如可以调设干扰阈值。
在该方法的后续步骤f)中，在使用至少一个传感器的情况下感测车辆的环境。在此，该车辆可以静止或可以运动。在此，通过至少一个传感器记录原始数据，该原始数据接下来被过滤。
优选，通过该过滤来过滤掉干扰源。在有源传感器，例如雷达传感器、激光雷达传感器或超声传感器的情况下，这种干扰源例如可以是由其他车辆的传感器所发射的信号。此外，原始数据始终包含一定的背景噪声，该背景噪声取决于车辆现在所处于的周围环境。此外，所述干扰可能由环境影响例如雨、雪或雾引起，其中，例如在使用激光雷达传感器时，在此所使用的激光束可能被空气中的水滴反射并且因此可能引起干扰。
通过过滤步骤得到经过滤的原始数据，所述原始数据尤其针对“能够实现求得对象或数据聚合”来裁剪。在求得对象或聚合时，在经过滤的原始数据中识别对象。视传感器类型而定地，经过滤的原始数据例如包括相对于车辆的、传感器信号被反射的位置。
在求得对象或聚合的范畴中，对经过滤的关于对象的原始数据进行概括。在此，所有代表关于车辆环境中确定对象的数据的原始数据都配属给该对象。这种对象可以是不运动且地点固定的静态对象，或可以是处于运动中的动态对象。
尤其静态对象对于创建环境地图来说是重要的，所以优选对于进一步处理仅使用静态对象。在替代的实施方式中，优选不但使用静态对象而且使用动态对象。
动态的或者说可运动的对象例如可以是行人或其他车辆。用于创建车辆环境地图的静态的或者说不能运动的对象尤其是交通标志例如交通标志牌或交通信号灯和限界车道的对象，例如路缘石、树木、护栏、垃圾桶等。在也可以提供对于地面特定的传感器数据的传感器，例如雷达传感器的情况下，道路本身也被视为在创建环境地图时被考虑的对象。例如，利用雷达传感器可以获取用于表征道路的确定区段的信息。
在本发明的一个实施方式中设置，在传送第二数据之前，由车辆本身来识别经过滤的原始数据中的对象。因此，在该变型方案中，在将第二数据传送给中央装置之前，实施聚合或求得对象。然后，第二数据包括所识别的对象。
替代或附加于此，优选，通过中央装置来识别经过滤的原始数据中的对象。与此相应地，在这种情况下，在将第二数据传送给中央装置之后进行对象识别。第二数据包括经过滤的原始数据。
因此，第二数据优选包括经过滤的原始数据和/或所识别的对象。在已经通过车辆实施了对象识别的实施方式中也可以设置，应不仅将关于所识别对象的信息而且也将经过滤的原始数据接收到第二数据中。如果不需要由中央装置对原始数据进行进一步的分析评价，当然也可以省去使经过滤的原始数据包含在第二数据中。
优选，在使用也用于传送第一数据的相同传输方法的情况下将第二数据传送给中央装置。
在该方法的步骤h)中，基于第二数据通过中央装置来创建和/或更新环境地图。为此，中央装置使用从所识别对象中提取的信息。例如，通过识别限界车道的对象例如路缘石可以重构道路走向，并且从所感测的交通标志例如交通标志牌或交通信号灯可以求取交通引导，该交通引导尤其可以包括在分别识别的车道上的允许行驶方向。此外，该地图优选包括所识别对象的信息，例如所识别对象的位置、方位、大小等。
优选，在用于创建或更新地图的方法中，多个车辆协作，使得能在短时间内并且以小耗费给大地区绘制地图。此外，通过多个车辆的协作可以实现，定期更新地图，并由此，包含在地图中的、关于环境的说明是最新的。
通过中央设置所创建的地图尤其适用于规划安全的路线或轨迹，用于将车辆从起始地点引导到目的地。车辆在自主行驶功能中不但承担纵向引导即加速和制动而且承担横向引导即转向，尤其为了在该自主行驶功能的范畴内自动化地引导车辆，除了精确的地图以外也需要对车辆进行精确定位。通常，仅借助卫星导航系统来确定车辆的位置对此是不足够的。替代于此，可以设置，车辆首先借助卫星导航系统大致地确定其位置并且将该位置传送给中央装置。然后，车辆可以得到地图的尤其包含先前由其他车辆所识别的对象的局部。通过将关于车辆以自身传感器所求取的对象的说明与存储在地图中的、关于这些对象的信息相比较可以精确地确定车辆的位置。
因此，在该方法中附加优选地设置，将所创建的地图提供给车辆的驾驶员辅助系统，其中，该地图的至少一个局部被中央装置发送给车辆。在此，优选通过由车辆在第一数据的范畴中所求取的车辆位置来确定地图的被中央装置传输的局部。
本发明的另一方面是，提供一种包括通信装置的中央装置。中央装置设置为用于实施在这里所说明的方法的应由中央装置实施的步骤。与此相应地，在所述方法之一的范畴中所说明的特征相应地适用于中央装置并且反之在中央装置的范畴中所说明的特征相应地适用于所述方法。
中央装置优选构型为服务器装置，例如云服务器。中央装置包括通信装置，该通信装置设置为用于从车辆接收第一数据和第二数据并且将所选的感知参数发送给车辆。与此相应地，通信装置优选设置为用于经由无线连接与车辆通信，例如移动无线电连接、WLAN或蓝牙与车辆通信。此外能想到，通信装置设置为用于建立互联网连接并且中央装置相应地与具有移动互联网连接的车辆通信。
中央装置可以构型为用于，例如通过互联网使在该方法的范畴中所创建的地图能用于车辆或其他用户。此外，中央装置可以构型为用于与其他服务提供商通信，例如与天气数据的提供者通信。例如，这种通信也可以通过互联网实现。
本发明的另一方面是，提供一种包括至少一个传感器和通信单元在内的车辆。该车辆设置为用于实施在这里所说明的方法之一的应由该车辆实施的步骤。与此相应地，在所述方法之一的范畴中所说明的特征相应地适用于车辆并且反之在车辆的范畴中所说明的特征相应地适用于该方法。
优选，至少一个传感器选自雷达传感器、超声传感器、激光雷达传感器、光学传感器例如视频摄像机，或是这些传感器中的多个传感器的组合。
优选，车辆包括多于一个传感器，其中，在此可以使用多个相同类型的传感器和/或车辆可以具有不同的传感器类型。例如，车辆可以具有朝前方定向的雷达传感器和分布在车辆周围的十二个超声传感器。在此，至少一个传感器设置为用于，感测关于车辆环境的数据。在此，尤其通过对应的传感器来识别车辆环境中的对象。
此外可以设置，该车辆具有设置为用于识别环境条件的另外的传感器，例如，用于感测温度的温度计、用于感测湿度的湿度计或用于感测降水的雨量传感器。
尤其，车辆的通信单元构型为用于与中央装置进行无线通信。例如，通信单元设置为用于经由移动无线电连接，例如GSM、UMTS或LTE、WLAN或经由蓝牙进行通信。优选，通信单元设置为用于建立互联网连接，并且经由该互联网连接与中央装置通信。
在所提出的用于创建车辆的环境的地图的方法中，使用该车辆的至少一个传感器，以便感测代表所述环境的数据并且将所述数据传送给中央装置。在此，优选设置，首先大致地确定车辆的位置并且将该位置传送给中央装置。然后，该中央装置选择对于该地点合适的传感器参数和过滤器参数，这些传感器参数和过滤器参数被传输给车辆。由此确保，车辆的至少一个传感器始终以优化的参数运行，以便一方面能是足够精确和灵敏的，以便能够识别周围环境中的所有相关对象，并且另一方面避免由于干扰引起的错误探测。
在由至少一个传感器感测车辆环境时，除了接收代表周围环境中的真实对象的数据以外，也接收噪声和其他干扰。这种周围环境的背景噪声以及可能的其他干扰例如其他车辆的传感器信号必须被可靠地抑制或过滤掉。根据本发明，为此，首先优化地配置该传感器，使得该传感器适配于当前存在的周围环境条件，所述周围环境条件尤其可以取决于地点和天气情况。由此，已经可以显著减少错误探测的出现。接下来，使由传感器提供的原始数据经受过滤，其中，所使用的过滤器也适配于当前存在的周围环境条件。由此实现，所得到的经过滤的数据的质量对于进一步处理来说是优化的。
在该方法的一个变型方案中，有利地，对象识别或数据聚合已经由车辆实施了。在这种对象识别或数据聚合中，将属于唯一的对象的传感器数据进行概括并且识别该对象。在这种情况中，接下来还仅须传输较小的数据量，以便将结果作为第二数据报告给中央装置。替代于此，可以将经过滤的原始数据传送给中央装置，其中，在这种情况下，尽管产生较大数据容量，但通常会有较高计算能力可供用于分析评价。
在任何情况下，给中央装置提供高质量的数据用于创建地图，所述数据包括关于在车辆环境中所识别的对象的说明。接下来，通过分析评价这些数据可以创建地图或更新现有的地图，在该分析评价中例如可以实施对象分类并因此可以精确地确定对象。在该方法中优选不是唯一的车辆而是多个车辆协作，所以可以在短时间中给宽广的地区绘制地图并且可以经常更新已经绘制了地图的区域，使得该地图始终是最新的。
这样创建的地图尤其适用于，在导航时以及在确定车辆的精确自身位置时辅助该车辆。为此，在该方法的有利实施方式中可以设置，在传送了车辆的大致位置之后，将地图的相应局部传送给该车辆。然后，车辆可以通过将包含在地图中的对象与通过车辆传感器所求取的对象相比较简单地确定该车辆的准确位置。
附图说明
在附图中示出并且在下面的说明中详细阐述本发明的一个实施例。唯一的附图示出在感测环境时的车辆。
附图仅示意性地示出本发明的内容。
具体实施方式
图1示出在道路20上行驶并且接近交叉路口22的车辆10。车辆10包括传感器12，该传感器与控制器14连接。控制器14又具有与通信单元16的连接。在图1中所示出的实施例中，车辆10仅具有一个传感器12，在其他实施方式中当然也可以布置多个传感器12。
在车辆10沿着道路20行驶期间，控制器14在使用卫星导航系统的情况下感测车辆10的大致位置。该大致位置在行驶期间被持续地更新，其中，车辆10也通过比较多个这种大致位置来求取其行驶方向。车辆10的以这种方式求取的当前位置和当前定向与关于传感器12的类型的说明一起作为第一数据传送给中央装置100。
中央装置100包括计算装置102以及通信装置104。通信装置104设置为用于与车辆10的相应通信单元16通信。在接收到由车辆10所传送的第一数据之后，计算装置102选择优化的感知参数，可以以这些感知参数对传感器12针对车辆10所处的周围环境进行优化配置。在当前情况中，车辆10处于窄的道路20上并且相应地通过中央装置100得到适配于这种状况的参数。为了实施该选择，计算装置102包括地图，针对该地图保存有根据车辆10的地点而对车辆10的传感器12而言优化的感知参数。在使用通信装置104的情况下将所选的感知参数发送给车辆10。
车辆10接收感知参数并且接下来相应地以包含在感知参数中的传感器参数来配置该车辆的传感器12。现在在使用经优化配置的传感器12的情况下感测车辆10的环境。例如，如果传感器12实施为雷达传感器，则发射雷达信号并且再从周围环境中的对象接收反射的回波。在图1中所示出的示例中，尤其从路缘石棱边26、交通标志牌24和另一车辆28接收回波。此外，雷达传感器从道路20本身得到表征性的回波信号。以这种方式由传感器12接收的原始数据接下来通过控制器14过滤，其中，通过包含在感知参数中的过滤器参数来调设该过滤器。
在一个实施方式中，接下来，经过滤的原始数据作为第二数据在使用通信单元16的情况下被传输给中央装置100。接下来，中央装置100的计算装置102实施对象识别或对所得到的经过滤的原始数据进行聚合，其中，识别车辆10的周围环境中的对象。接下来，将所识别的对象添加到环境的保存在计算装置102中的地图中。
替代于此，可以设置，控制器14已经实施了对象识别或数据聚合，使得仅还必须将关于所识别的对象的数据作为第二数据在使用通信单元16的情况下传输给中央装置100。
通过中央装置100在使用关于所识别的对象的数据的情况下创建或更新环境地图。在此，可以设置，在静态对象、即不可运动的对象和动态对象或者说运动对象之间实施区分。运动对象例如不适合被用作地标，并且因此不能用于确定位置或不能用于辅助路线引导。另外的车辆28在图1中所示出的状况中运动并且因此被识别为动态对象并且在创建地图时不被考虑。
限界车道的对象例如图1中所示出的路缘石棱边26可以被考虑，以便得到关于车道走向的说明。如果像例如在使用雷达传感器的情况中那样，也可以直接地感测关于道路20的数据，则这些数据也可以直接被考虑用于创建地图。如果识别到交通标志，例如图1中所示出的交通标志牌24，则可以对这些交通标志进行分析评价，以便得到关于交通引导、例如关于可靠的行驶方向等的进一步说明。
在该方法的另一实施方式中可以设置，附加地将所创建的地图的局部由中央装置100传送给车辆10。根据车辆10先前传送的大致位置来求取该局部。在使用所得到的地图的情况下，车辆10可以将经由传感器12所识别的对象位置与在地图中记录的位置相比较并且由此比例如仅使用卫星导航的情况下更准确地确定该车辆的位置。此外，可以将利用地图所得到的数据例如用于将车辆10从起始位置自动引导到目标位置。
本发明不限于在这里所说明的实施例和其中所强调的方面。而是在由权利要求所给出的范围内能存在多种处于本领域技术人员范畴内的变型方案。

Claims (11)

1.一种用于创建车辆(10)的环境的地图的方法，其中，所述车辆(10)包括至少一个传感器(12)，所述方法包括以下步骤：
a)通过所述车辆(10)感测第一数据，其中，所述第一数据包括所述车辆(10)的至少一个位置和关于所述至少一个传感器(12)的类型的说明，
b)通过所述车辆(10)将所述第一数据传送给中央装置(100)，
c)通过所述中央装置(100)在考虑所述第一数据的情况下来选择感知参数，
d)通过所述中央装置(100)将所选的感知参数发送给所述车辆(10)，
e)由所述车辆(10)接收所选的感知参数并且在使用所选的感知参数的情况下配置所述至少一个传感器(12)；以及
f)通过所述至少一个传感器(12)感测所述车辆(10)的环境，其中，记录原始数据并且在使用所选的感知参数的情况下由所述车辆(10)过滤所述原始数据，
g)通过所述车辆(10)将第二数据传送给所述中央装置(100)，其中，所述第二数据基于所述原始数据；以及
h)基于所述第二数据通过所述中央装置(100)创建和/或更新地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数据包括所述车辆(10)的借助卫星导航所求取的车辆位置和/或定向。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一数据包括关于在所述车辆(10)的位置处的当前环境条件的说明，和/或所述中央装置(100)经由气象服务得到关于在所述车辆(10)的位置处的当前环境条件的说明。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在按照步骤c)选择所述感知参数时，通过所述中央装置(100)根据所述车辆(10)的位置、所述车辆(10)的定向和/或所述当前环境条件来选择对于创建地图合适的感知参数。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述车辆(10)在经过滤的原始数据中识别对象，并且所述第二数据包括经过滤的原始数据和/或所识别的对象。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二数据包括所述经过滤的原始数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过所述中央装置(100)在所述经过滤的原始数据中识别对象。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，将所创建的地图提供给所述车辆(10)的驾驶员辅助系统，其中，所述地图的至少一个局部被所述中央装置(100)发送给所述车辆(10)。
9.一种中央装置(100)，所述中央装置包括计算装置(102)和通信装置(104)，其特征在于，所述中央装置(100)设置为用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法的应由所述中央装置实施的步骤。
10.一种车辆(10)，所述车辆包括至少一个传感器(12)和通信单元(16)，其特征在于，所述车辆(10)设置为用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法的应由所述车辆(10)实施的步骤。
11.根据权利要求10所述的车辆(10)，其特征在于，所述至少一个传感器(12)选自雷达传感器、超声传感器、激光雷达传感器、光学传感器或是这些传感器中的多个传感器的组合。
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