CN112874528B - 车速确定方法、车速确定装置、车载终端及存储介质 - Google Patents
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- B60W2520/10—Longitudinal speed
Abstract
本申请公开了一种车速确定方法、车速确定装置、车载终端及存储介质。该方法包括：周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，所述设备测量车速为所述目标车辆上的测速设备所测算出的车速，所述定位车速为所述目标车辆的导航定位系统测算出的车速；根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定所述目标车辆的当前实际车速，所述预设条件用于确定当前获取的设备测量车速是否准确。通过本申请方案，可以提高获取的实际车速的准确性。
Description
技术领域
本申请属于汽车技术领域，尤其涉及一种车速确定方法、车速确定装置、车载终端及存储介质。
背景技术
目前，车辆上的车载终端需要处理的业务众多，在车载终端处理业务的过程中，常常需要获取车辆的实际车速，通过实际车速来执行业务的逻辑运算。传统方案中，通常是直接将车载测速设备测算到的车速作为车辆的实际车速。然而，测速设备测算到的车速与转速传感器的精确度以及车轮滚动半径等因素相关，这些因素可能会在用车过程中发生改变，比如车轮磨损导致车轮滚动半径减小，从而使得测速设备测算出来的车速不准确。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种车速确定方法、车速确定装置、车载终端及存储介质，可以提高获取的实际车速的准确性。
第一方面，本申请提供了一种车速确定方法，包括：
周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，上述设备测量车速为上述目标车辆上的测速设备所测算出的车速，上述定位车速为上述目标车辆的导航定位系统测算出的车速；
根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定上述目标车辆的当前实际车速，上述预设条件用于确定当前获取的设备测量车速是否准确。
可选地，上述预设条件包括第一预设条件和第二预设条件，上述根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定上述目标车辆的当前实际车速，包括：
判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足上述第一预设条件，得到第一判断结果；
若上述第一判断结果为满足上述第一预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速；
若上述第一判断结果为不满足上述第一预设条件，则判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足上述第二预设条件，得到第二判断结果，其中，N为大于1的正整数；
若上述第二判断结果为满足上述第二预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速；
若上述第二判断结果为不满足上述第二预设条件，则将当前获取的设备测量车速确定为上述目标车辆的当前实际车速。
可选地，上述判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足上述第一预设条件，得到第一判断结果，包括：
基于当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速，计算上述目标车辆的设备测量车速变化率；
若上述设备测量车速变化率大于预设的变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速满足上述第一预设条件；
若上述设备测量车速变化率小于或等于上述变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速不满足上述第一预设条件。
可选地，上述N个设备测量车速和N个定位车速一一对应，相对应的上述设备测量车速和上述定位车速在同一时刻被获取；上述判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足上述第二预设条件，得到第二判断结果，包括：
根据上述N个设备测量车速和N个定位车速计算得到N个车速误差，上述车速误差为上述设备测量车速与同一时刻获取的上述定位车速之间的差值的绝对值；
判断上述N个设备测量车速是否均大于预设的设备测量车速阈值，且上述N个车速误差是否均大于预设的误差阈值；
若上述N个设备测量车速均大于预设的设备测量车速阈值且上述N个车速误差均大于预设的误差阈值，则判定上述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速满足上述第二预设条件；
若上述N个设备测量车速中存在至少一个上述设备测量车速小于等于预设的设备测量车速阈值和/或上述N个车速误差中存在至少一个上述车速误差小于等于预设的误差阈值，则判定上述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速不满足上述第二预设条件。
可选地，上述若上述第一判断结果为满足上述第一预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速，包括：
若上述第一判断结果为满足上述第一预设条件，则判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果，上述第三预设条件用于确定当前获取的定位车速是否准确；
若上述第三判断结果为满足上述第三预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速。
可选地，上述判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果，包括：
判断当前获取的定位车速是否大于或等于预设的定位车速阈值；
若当前获取的定位车速大于或等于上述定位车速阈值，则判定当前获取的定位车速满足上述第三预设条件；
若当前获取的定位车速小于上述定位车速阈值，则判定当前获取的定位车速不满足上述第三预设条件。
第二方面，本申请提供了一种车速确定装置，包括：
获取单元，用于周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，上述设备测量车速为上述目标车辆上的测速设备所测算出的车速，上述定位车速为上述目标车辆的导航定位系统测算出的车速；
确定单元，用于根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定上述目标车辆的当前实际车速，上述预设条件用于确定当前获取的设备测量车速是否准确。
可选地，上述预设条件包括第一预设条件和第二预设条件，上述确定单元包括：
第一判断子单元，用于判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足上述第一预设条件，得到第一判断结果；
第一确定子单元，用于若上述第一判断结果为满足上述第一预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速；
第二判断子单元，用于若上述第一判断结果为不满足上述第一预设条件，则判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足上述第二预设条件，得到第二判断结果，其中，N为大于1的正整数；
第三确定子单元，用于若上述第二判断结果为满足上述第二预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速；
第四确定子单元，用于若上述第二判断结果为不满足上述第二预设条件，则将当前获取的设备测量车速确定为上述目标车辆的当前实际车速。
可选地，上述第一判断子单元包括：
变化率计算子单元，用于基于当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速，计算上述目标车辆的设备测量车速变化率；
第一判定子单元，用于若上述设备测量车速变化率大于预设的变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速满足上述第一预设条件；
第二判定子单元，用于若上述设备测量车速变化率小于或等于上述变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速不满足上述第一预设条件。
可选地，上述N个设备测量车速和N个定位车速一一对应，相对应的上述设备测量车速和上述定位车速在同一时刻被获取；上述第二判断子单元包括：
误差计算子单元，用于根据上述N个设备测量车速和N个定位车速计算得到N个车速误差，上述车速误差为上述设备测量车速与同一时刻获取的上述定位车速之间的差值的绝对值；
第三判断子单元，用于判断上述N个设备测量车速是否均大于预设的设备测量车速阈值，且上述N个车速误差是否均大于预设的误差阈值；
第三判定子单元，用于若上述N个设备测量车速均大于预设的设备测量车速阈值且上述N个车速误差均大于预设的误差阈值，则判定上述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速满足上述第二预设条件；
第四判定子单元，用于若上述N个设备测量车速中存在至少一个上述设备测量车速小于等于预设的设备测量车速阈值和/或上述N个车速误差中存在至少一个上述车速误差小于等于预设的误差阈值，则判定上述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速不满足上述第二预设条件。
可选地，上述第一确定子单元包括：
第四判断子单元，用于若上述第一判断结果为满足上述第一预设条件，则判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果，上述第三预设条件用于确定当前获取的定位车速是否准确；
第五确定子单元，用于若上述第三判断结果为满足上述第三预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速。
可选地，上述第四判断子单元包括：
第五判断子单元，用于判断当前获取的定位车速是否大于或等于预设的定位车速阈值；
第五判定子单元，用于若当前获取的定位车速大于或等于上述定位车速阈值，则判定当前获取的定位车速满足上述第三预设条件；
第六判定子单元，用于若当前获取的定位车速小于上述定位车速阈值，则判定当前获取的定位车速不满足上述第三预设条件。
第三方面，本申请提供了一种车载终端，上述车载终端包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
由上可见，本申请方案中首先周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，上述设备测量车速为上述目标车辆上的测速设备所测算出的车速，上述定位车速为上述目标车辆的导航定位系统测算出的车速，然后根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定上述目标车辆的当前实际车速，上述预设条件用于确定当前获取的设备测量车速是否准确。本申请方案同时获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，并通过预设条件判断设备测量车速的准确性，根据判断结果在设备测量车速和定位车速中确定车辆的当前实际车速，可以有效过滤不准确的设备测量车速，提高了车载终端获取的实际车速的准确性。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的车速确定方法的实现流程图；
图2是本申请实施例提供的车速确定装置的结构框图；
图3是本申请实施例提供的车载终端的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
在车辆的行驶过程中，车辆上的车载终端常常需要获取车辆的实际车速进行业务上的逻辑运算，比如利用实际车速检测车辆的急加速或急减速，以及监控车辆的运行情况等。在传统方案中，车载终端可以利用测速设备测算车速，测速设备包括车载诊断系统(OnBoard Diagnostics，OBD)、远程信息处理器(TelematicsBOX，TBOX)以及脉冲计数器，本申请实施例中的测速设备主要指OBD，车载终端可以直接从OBD接口读取OBD测算出的车辆的车速，将从OBD接口读取的车速作为车辆的实际车速。然而，从OBD接口读取的车速常常出现错误，比如在车辆正常行驶时，从OBD接口读取的车速忽大忽小，或者从OBD接口读取的车速远远大于车辆正常行驶的速度等，这个时候如果采用从OBD接口读取的车速去进行逻辑运算就会得到错误的结果，导致车主对自身的驾驶情况作出错误的判断，严重的甚至会对车主的生命财产安全造成损失。
基于此，本申请实施例提出了一种车速确定方法、车速确定装置、车载终端及计算机可读存储介质，在车辆的行驶过程中，车载终端周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，并通过预设条件判断设备测量车速的准确性，根据判断结果在设备测量车速和定位车速中确定车辆的当前实际车速，如果判断结果指示设备测量车速不准确，车载终端将会采用定位车速作为目标车辆的当前实际车速，从而可以有效过滤不准确的设备测量车速，提高了车载终端获取的实际车速的准确性。为了说明本申请实施例所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
下面对本申请实施例提供的一种车速确定方法进行描述。请参阅图1，该车速确定方法应用于目标车辆上的车载终端，包括：
步骤101，周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速。
在本申请实施例中，车载终端与目标车辆上的测速设备电性相连，以测速设备是OBD为例，车载终端从OBD接口可以读取到目标车辆的设备测量车速，其中，设备测量车速即为OBD测算出来的车速。在目标车辆上，还安装有导航定位系统，比如全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)，GPS通过对目标车辆实时定位，可以测算出目标车辆的车速，该车速即为定位车速。目标车辆启动后，车载终端可以周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，具体地，车载终端可以每间隔预设时长，从OBD接口读取设备测量车速，同时，从GPS读取定位车速。其中，预设时长可以是0～2秒。以预设时长为1秒为例，车载终端可以在9分20秒获取到设备测量车速1和定位车速1，在9分21秒获取到设备测量车速2和定位车速2，在9分22秒获取到设备测量车速3和定位车速3，以此类推，从而实现对目标车辆的车速的监控。
步骤102，根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定目标车辆的当前实际车速。
在本申请实施例中，预设条件可以用于确定当前获取的设备测量车速是否准确。在当前时刻，如果根据预设条件确定当前获取的设备测量车速准确，则可以将当前获取的设备测量车速确定为目标车辆的当前实际车速；而如果根据预设条件确定当前获取的设备测量车速不准确，则可以将当前获取的定位车速确定为目标车辆的当前实际车速。通过这种方式，可以有效过滤掉不准确的设备测量车速，从而提高了车载终端获取的实际车速的准确性。
可选地，为了达到更好的过滤效果，预设条件可以包括第一预设条件和第二预设条件，上述步骤102具体包括：
A1、判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足第一预设条件，得到第一判断结果；
A2、若第一判断结果为满足第一预设条件，则将当前获取的定位车速确定为目标车辆的当前实际车速；
A3、若第一判断结果为不满足第一预设条件，则判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足第二预设条件，得到第二判断结果；
A4、若第二判断结果为满足第二预设条件，则将当前获取的定位车速确定为目标车辆的当前实际车速；
A5、若第二判断结果为不满足第二预设条件，则将当前获取的设备测量车速确定为目标车辆的当前实际车速。
在本申请实施例中，假设每间隔1秒获取一次设备测量车速和定位车速，车载终端可以在9分20秒获取到设备测量车速1和定位车速1，在9分21秒获取到设备测量车速2和定位车速2；如果当前时刻为9分21秒，则当前获取的设备测量车速为设备测量车速2，当前获取的定位车速为定位车速2，相应地，上一次获取的设备测量车速为设备测量车速1。车载终端通过判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足第一预设条件，可以得到第一判断结果。如果第一判断结果为当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速满足第一预设条件，则表明当前获取的设备测量车速不准确，此时可以将当前获取的定位车速确定为目标车辆的当前实际车速。如果第一判断结果为当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速不满足第一预设条件，则判断连续获取的N个设备测量车速是否满足第二预设条件，得到第二判断结果。其中，N是大于1的正整数，比如N＝30，该连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速可以是最近一段时间内连续获取的30个设备测量车速和30个定位车速。例如，假设车载终端在T1时刻获取到的设备测量车速1和定位车速1，在T2时刻获取到设备测量车速2和定位车速2，T2时刻为T1时刻的下一时刻，以此类推，在T30时刻获取到设备测量车速30和定位车速30，其中，T30时刻为当前时刻，那么，连续获取的30个设备测量车速包括设备测量车速1、设备测量车速2、……设备测量车速30，连续获取的30个定位车速包括定位车速1、定位车速2、……定位车速30。最后，可以再根据第二判断结果在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定目标车辆的当前实际车速，从而更好地过滤掉不准确的设备测量车速。
示例性地，如果第二判断结果为满足第二预设条件，则表明当前获取的设备测量车速不准确，此时可以将当前获取的定位车速确定为目标车辆的当前实际车速；如果第二判断结果为不满足第二预设条件，则表明当前获取的设备测量车速准确，此时可以将当前获取的设备测量车速确定为目标车辆的当前实际车速。
在一些实施例中，如果第二判断结果为满足第二预设条件，则很有可能是目标车辆的OBD发生了故障，此后，可以不再周期性获取目标车辆的设备测量车速，而是只周期性获取目标车辆的定位车速，并直接将当前获取的定位车速确定为目标车辆的当前实际车速。
可选地，上述步骤A1具体包括：
基于当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速，计算目标车辆的设备测量车速变化率；
若设备测量车速变化率大于预设的变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速满足第一预设条件；
若设备测量车速变化率小于或等于变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速不满足第一预设条件。
在本申请实施例中，基于当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速，可以计算出目标车辆的OBD车速变化率，例如，假设当前时刻为T2时刻，上一次获取设备测量车速的时刻为T1时刻，车载终端在T2时刻获取到设备测量车速2(即当前获取的设备测量车速)，在T1时刻获取到设备测量车速1(即上一次获取的设备测量车速)，那么，目标车辆的设备测量车速变化率＝|(设备测量车速2-设备测量车速1)/(T2-T1)|。计算出设备测量车速变化率后，可以将该设备测量车速变化率与预设的变化率阈值进行比较，其中，变化率阈值可以是5km/h。在车辆正常行驶的情况下，车辆的实际车速变化率通常不会超过该变化率阈值，基于此，如果设备测量车速变化率大于变化率阈值，则可以判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速满足第一预设条件，如果设备测量车速变化率小于或等于变化率阈值，则可以判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速不满足第一预设条件。
可选地，上述N个设备测量车速和N个定位车速一一对应，相对应的设备测量车速和定位车速在同一时刻被获取，上述判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足第二预设条件，得到第二判断结果，包括：
根据N个设备测量车速和N个定位车速计算得到N个车速误差；
判断N个设备测量车速是否均大于预设的设备测量车速阈值，且N个车速误差是否均大于预设的误差阈值；
若N个设备测量车速均大于预设的设备测量车速阈值且N个车速误差均大于预设的误差阈值，则判定连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速满足第二预设条件；
若N个设备测量车速中存在至少一个设备测量车速小于等于预设的设备测量车速阈值和/或N个车速误差中存在至少一个车速误差小于等于预设的误差阈值，则判定连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速不满足第二预设条件。
其中，车速误差为设备测量车速与同一时刻获取的定位车速之间的差值的绝对值，根据N个设备测量车速和N个定位车速，可以计算得到N个车速误差。然后，判断N个设备测量车速是否均大于预设的设备测量车速阈值，且N个车速误差是否均大于预设的误差阈值；如果N个设备测量车速均大于预设的设备测量车速阈值且N个车速误差均大于预设的误差阈值，则可以判定连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速满足第二预设条件；如果连续获取的N个设备测量车速中存在至少一个设备测量车速小于等于预设的设备测量车速阈值，和/或，存在N个车速误差中存在至少一个车速误差小于等于预设的误差阈值，则判定连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速不满足第二预设条件。其中，设备测量车速阈值可以是60km/h，误差阈值可以是8km/h。
考虑到目标车辆的导航定位系统在一些情况下可能会定位不准确，导致测算出的定位车速也不准确，基于此，上述步骤A2具体包括：
若第一判断结果为满足第一预设条件，则判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果；
若第三判断结果为满足第三预设条件，则将当前获取的定位车速确定为目标车辆的当前实际车速。
在本申请实施例中，如果第一判断结果为当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速满足第一预设条件，则表明当前获取的设备测量车速不准确，此时，可以再判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果，其中，第三预设条件用于确定当前获取的定位车速是否准确。如果第三判断结果为当前获取的定位车速满足第三预设条件，则表明当前获取的定位车速准确，此时可以将当前获取的定位车速确定为目标车辆的当前实际车速。而如果第三判断结果为当前获取的定位车速不满足第三预设条件，则表明当前获取的定位车速也不准确，在当前获取的定位车速和当前获取的设备测量车速均不准确的情况下，车载终端可以将上一次确定出的目标车辆的实际车速作为当前实际车速。
在一些实施例中，如果第二判断结果为连续获取的N个设备测量车速满足第二预设条件，则表明当前获取的设备测量车速不准确，此时，同样可以再判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果。如果第三判断结果为当前获取的定位车速满足第三预设条件，则表明当前获取的定位车速准确，此时可以将当前获取的定位车速确定为目标车辆的当前实际车速。而如果第三判断结果为当前获取的定位车速不满足第三预设条件，则表明当前获取的定位车速也不准确，在当前获取的定位车速和当前获取的设备测量车速均不准确的情况下，车载终端可以将上一次确定出的目标车辆的实际车速作为当前实际车速。
当目标车辆上安装的导航定位系统为GPS时，由于GPS在车速很慢的情况下往往会出现定位漂移现象，基于此，车载终端可以判断当前获取的定位车速是否大于或等于预设的定位车速阈值，如果当前获取的定位车速大于或等于定位车速阈值，则可以判定当前获取的定位车速满足第三预设条件，如果当前获取的定位车速小于定位车速阈值(可能出现定位漂移现象)，则可以判定当前获取的定位车速不满足第三预设条件。
由上可见，本申请方案中首先周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，上述设备测量车速为上述目标车辆上的测速设备所测算出的车速，上述定位车速为上述目标车辆的导航定位系统测算出的车速，然后根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定上述目标车辆的当前实际车速，上述预设条件用于确定当前获取的设备测量车速是否准确。本申请方案同时获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，并通过预设条件判断设备测量车速的准确性，根据判断结果在设备测量车速和定位车速中确定车辆的当前实际车速，可以有效过滤不准确的设备测量车速，提高了车载终端获取的实际车速的准确性。
对应于上文所提供的车速确定方法，本申请实施例还提供了一种车速确定装置，应用于目标车辆上的车载终端。如图2所示，本申请实施例中的车速确定装置200包括：
获取单元201，用于周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，上述设备测量车速为上述目标车辆上的测速设备所测算出的车速，上述定位车速为上述目标车辆的导航定位系统测算出的车速；
确定单元202，用于根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定上述目标车辆的当前实际车速，上述预设条件用于确定当前获取的设备测量车速是否准确。
可选地，上述预设条件包括第一预设条件和第二预设条件，上述确定单元202包括：
第一判断子单元，用于判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足上述第一预设条件，得到第一判断结果；
第一确定子单元，用于若上述第一判断结果为满足上述第一预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速；
第二判断子单元，用于若上述第一判断结果为不满足上述第一预设条件，则判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足上述第二预设条件，得到第二判断结果，其中，N为大于1的正整数；
第三确定子单元，用于若上述第二判断结果为满足上述第二预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速；
第四确定子单元，用于若上述第二判断结果为不满足上述第二预设条件，则将当前获取的设备测量车速确定为上述目标车辆的当前实际车速。
可选地，上述第一判断子单元包括：
变化率计算子单元，用于基于当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速，计算上述目标车辆的设备测量车速变化率；
第一判定子单元，用于若上述设备测量车速变化率大于预设的变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速满足上述第一预设条件；
第二判定子单元，用于若上述设备测量车速变化率小于或等于上述变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速不满足上述第一预设条件。
可选地，上述N个设备测量车速和N个定位车速一一对应，相对应的上述设备测量车速和上述定位车速在同一时刻被获取；上述第二判断子单元包括：
误差计算子单元，用于根据上述N个设备测量车速和N个定位车速计算得到N个车速误差，上述车速误差为上述设备测量车速与同一时刻获取的上述定位车速之间的差值的绝对值；
第三判断子单元，用于判断上述N个设备测量车速是否均大于预设的设备测量车速阈值，且上述N个车速误差是否均大于预设的误差阈值；
第三判定子单元，用于若上述N个设备测量车速均大于预设的设备测量车速阈值且上述N个车速误差均大于预设的误差阈值，则判定上述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速满足上述第二预设条件；
第四判定子单元，用于若上述N个设备测量车速中存在至少一个上述设备测量车速小于等于预设的设备测量车速阈值和/或上述N个车速误差中存在至少一个上述车速误差小于等于预设的误差阈值，则判定上述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速不满足上述第二预设条件。
可选地，上述第一确定子单元包括：
第四判断子单元，用于若上述第一判断结果为满足上述第一预设条件，则判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果，上述第三预设条件用于确定当前获取的定位车速是否准确；
第五确定子单元，用于若上述第三判断结果为满足上述第三预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速。
可选地，上述第四判断子单元包括：
第五判断子单元，用于判断当前获取的定位车速是否大于或等于预设的定位车速阈值；
第五判定子单元，用于若当前获取的定位车速大于或等于上述定位车速阈值，则判定当前获取的定位车速满足上述第三预设条件；
第六判定子单元，用于若当前获取的定位车速小于上述定位车速阈值，则判定当前获取的定位车速不满足上述第三预设条件。
由上可见，本申请方案中首先周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，上述设备测量车速为上述目标车辆上的测速设备所测算出的车速，上述定位车速为上述目标车辆的导航定位系统测算出的车速，然后根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定上述目标车辆的当前实际车速，上述预设条件用于确定当前获取的设备测量车速是否准确。本申请方案同时获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，并通过预设条件判断设备测量车速的准确性，根据判断结果在设备测量车速和定位车速中确定车辆的当前实际车速，可以有效过滤不准确的设备测量车速，提高了车载终端获取的实际车速的准确性。
对应于上文所提供的车速确定方法，本申请实施例还提供了一种车载终端，请参阅图3，本申请实施例中的车载终端3包括：存储器301，一个或多个处理器302(图3中仅示出一个)及存储在存储器301上并可在处理器上运行的计算机程序。其中：存储器301用于存储软件程序以及单元，处理器302通过运行存储在存储器301的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理。具体地，处理器302通过运行存储在存储器301的上述计算机程序时实现以下步骤：
周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，上述设备测量车速为上述目标车辆上的测速设备所测算出的车速，上述定位车速为上述目标车辆的导航定位系统测算出的车速；
根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定上述目标车辆的当前实际车速，上述预设条件用于确定当前获取的设备测量车速是否准确。
假设上述为第一种可能的实施方式，则在第一种可能的实施方式作为基础而提供的第二种可能的实施方式中，上述预设条件包括第一预设条件和第二预设条件，上述根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定上述目标车辆的当前实际车速，包括：
判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足上述第一预设条件，得到第一判断结果；
若上述第一判断结果为满足上述第一预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速；
若上述第一判断结果为不满足上述第一预设条件，则判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足上述第二预设条件，得到第二判断结果，其中，N为大于1的正整数；
若上述第二判断结果为满足上述第二预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速；
若上述第二判断结果为不满足上述第二预设条件，则将当前获取的设备测量车速确定为上述目标车辆的当前实际车速。
在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第三种可能的实施方式中，上述判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足上述第一预设条件，得到第一判断结果，包括：
基于当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速，计算上述目标车辆的设备测量车速变化率；
若上述设备测量车速变化率大于预设的变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速满足上述第一预设条件；
若上述设备测量车速变化率小于或等于上述变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速不满足上述第一预设条件。
在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第四种可能的实施方式中，上述N个设备测量车速和N个定位车速一一对应，相对应的上述设备测量车速和上述定位车速在同一时刻被获取；上述判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足上述第二预设条件，得到第二判断结果，包括：
根据上述N个设备测量车速和N个定位车速计算得到N个车速误差，上述车速误差为上述设备测量车速与同一时刻获取的上述定位车速之间的差值的绝对值；
判断上述N个设备测量车速是否均大于预设的设备测量车速阈值，且上述N个车速误差是否均大于预设的误差阈值；
若上述N个设备测量车速均大于预设的设备测量车速阈值且上述N个车速误差均大于预设的误差阈值，则判定上述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速满足上述第二预设条件；
若上述N个设备测量车速中存在至少一个上述设备测量车速小于等于预设的设备测量车速阈值和/或上述N个车速误差中存在至少一个上述车速误差小于等于预设的误差阈值，则判定上述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速不满足上述第二预设条件。
在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第五种可能的实施方式中，上述若上述第一判断结果为满足上述第一预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速，包括：
若上述第一判断结果为满足上述第一预设条件，则判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果，上述第三预设条件用于确定当前获取的定位车速是否准确；
若上述第三判断结果为满足上述第三预设条件，则将当前获取的定位车速确定为上述目标车辆的当前实际车速。
在上述第五种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，上述判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果，包括：
判断当前获取的定位车速是否大于或等于预设的定位车速阈值；
若当前获取的定位车速大于或等于上述定位车速阈值，则判定当前获取的定位车速满足上述第三预设条件；
若当前获取的定位车速小于上述定位车速阈值，则判定当前获取的定位车速不满足上述第三预设条件。
应当理解，在本申请实施例中，所称处理器302可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器301可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器302提供指令和数据。存储器301的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器301还可以存储设备类别的信息。
由上可见，本申请方案中首先周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，上述设备测量车速为上述目标车辆上的测速设备测算出的车速，上述定位车速为上述目标车辆的导航定位系统测算出的车速，然后根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定上述目标车辆的当前实际车速，上述预设条件用于确定当前获取的设备测量车速是否准确。本申请方案同时获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，并通过预设条件判断设备测量车速的准确性，根据判断结果在设备测量车速和定位车速中确定车辆的当前实际车速，可以有效过滤不准确的设备测量车速，提高了车载终端获取的实际车速的准确性。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者外部设备软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关联的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读存储介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机可读存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种车速确定方法，其特征在于，包括：
周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，所述设备测量车速为所述目标车辆上的测速设备所测算出的车速，所述定位车速为所述目标车辆的导航定位系统测算出的车速；
判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足第一预设条件，得到第一判断结果；
若所述第一判断结果为满足所述第一预设条件，则将当前获取的定位车速确定为所述目标车辆的当前实际车速；
若所述第一判断结果为不满足所述第一预设条件，则判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足第二预设条件，得到第二判断结果，其中，N为大于1的正整数；
若所述第二判断结果为满足第二预设条件，则将当前获取的定位车速确定为所述目标车辆的当前实际车速；
若所述第二判断结果为不满足所述第二预设条件，则将当前获取的设备测量车速确定为所述目标车辆的当前实际车速；
其中，所述N个设备测量车速和N个定位车速一一对应，相对应的所述设备测量车速和所述定位车速在同一时刻被获取；所述判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足所述第二预设条件，得到第二判断结果，包括：
根据所述N个设备测量车速和N个定位车速计算得到N个车速误差，所述车速误差为所述设备测量车速与同一时刻获取的所述定位车速之间的差值的绝对值；
判断所述N个设备测量车速是否均大于预设的设备测量车速阈值，且所述N个车速误差是否均大于预设的误差阈值；
若所述N个设备测量车速均大于预设的设备测量车速阈值且所述N个车速误差均大于预设的误差阈值，则判定所述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速满足所述第二预设条件；
若所述N个设备测量车速中存在至少一个所述设备测量车速小于等于预设的设备测量车速阈值和/或所述N个车速误差中存在至少一个所述车速误差小于等于预设的误差阈值，则判定所述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速不满足所述第二预设条件。
2.根据权利要求1所述的车速确定方法，其特征在于，所述判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足所述第一预设条件，得到第一判断结果，包括：
基于当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速，计算所述目标车辆的设备测量车速变化率；
若所述设备测量车速变化率大于预设的变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速满足所述第一预设条件；
若所述设备测量车速变化率小于或等于所述变化率阈值，则判定当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速不满足所述第一预设条件。
3.根据权利要求1所述的车速确定方法，其特征在于，所述若所述第一判断结果为满足所述第一预设条件，则将当前获取的定位车速确定为所述目标车辆的当前实际车速，包括：
若所述第一判断结果为满足所述第一预设条件，则判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果，所述第三预设条件用于确定当前获取的定位车速是否准确；
若所述第三判断结果为满足所述第三预设条件，则将当前获取的定位车速确定为所述目标车辆的当前实际车速。
4.根据权利要求3所述的车速确定方法，其特征在于，所述判断当前获取的定位车速是否满足第三预设条件，得到第三判断结果，包括：
判断当前获取的定位车速是否大于或等于预设的定位车速阈值；
若当前获取的定位车速大于或等于所述定位车速阈值，则判定当前获取的定位车速满足所述第三预设条件；
若当前获取的定位车速小于所述定位车速阈值，则判定当前获取的定位车速不满足所述第三预设条件。
5.一种车速确定装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于周期性获取目标车辆的设备测量车速和定位车速，所述设备测量车速为所述目标车辆上的测速设备所测算出的车速，所述定位车速为所述目标车辆的导航定位系统测算出的车速；
确定单元，用于根据预设条件，在当前获取的设备测量车速和当前获取的定位车速中确定所述目标车辆的当前实际车速，所述预设条件用于确定当前获取的设备测量车速是否准确；
其中，所述确定单元包括：
第一判断子单元，用于判断当前获取的设备测量车速和上一次获取的设备测量车速是否满足第一预设条件，得到第一判断结果；
第一确定子单元，用于若所述第一判断结果为满足所述第一预设条件，则将当前获取的定位车速确定为所述目标车辆的当前实际车速；
第二判断子单元，用于若所述第一判断结果为不满足所述第一预设条件，则判断连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速是否满足第二预设条件，得到第二判断结果，其中，N为大于1的正整数；
第三确定子单元，用于若所述第二判断结果为满足所述第二预设条件，则将当前获取的定位车速确定为所述目标车辆的当前实际车速；
第四确定子单元，用于若所述第二判断结果为不满足所述第二预设条件，则将当前获取的设备测量车速确定为所述目标车辆的当前实际车速；
其中，所述N个设备测量车速和N个定位车速一一对应，相对应的所述设备测量车速和所述定位车速在同一时刻被获取；所述第二判断子单元还用于：
根据所述N个设备测量车速和N个定位车速计算得到N个车速误差，所述车速误差为所述设备测量车速与同一时刻获取的所述定位车速之间的差值的绝对值；
判断所述N个设备测量车速是否均大于预设的设备测量车速阈值，且所述N个车速误差是否均大于预设的误差阈值；
若所述N个设备测量车速均大于预设的设备测量车速阈值且所述N个车速误差均大于预设的误差阈值，则判定所述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速满足所述第二预设条件；
若所述N个设备测量车速中存在至少一个所述设备测量车速小于等于预设的设备测量车速阈值和/或所述N个车速误差中存在至少一个所述车速误差小于等于预设的误差阈值，则判定所述连续获取的N个设备测量车速和N个定位车速不满足所述第二预设条件。
6.一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
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