CN108364372B - 一种车辆行驶状态检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆行驶状态检测方法，包括以下步骤：判断该车辆运行速度是否低于停车速度阈值；判断车辆运行速度是否小于行驶监测阈值，如果是，则执行里程获取步骤，如果否，则执行轨迹获取步骤；根据里程计数据判断车辆是否处于运行状态，如果是，则执行轨迹获取步骤；获取预设时间内GPS运行轨迹，判断该GPS运行轨迹是否连续向前，如果是，则执行第二判断步骤；判断所述GPS运行轨迹的方向是否与车头朝向一致。本发明还提供了一种电子设备及计算机可读存储介质。本发明的车辆行驶状态检测方法通过结合GPS数据与里程计数据来对车辆的当前行驶状态进行判断，提高车辆行驶状态判断的准确度，从而降低了驾考评判系统的误判率。

Description

一种车辆行驶状态检测方法及装置

技术领域

本发明涉及一种驾考技术领域，尤其涉及一种车辆行驶状态检测方法及装置。

背景技术

目前，主流科目二、科目三驾考自动评判系统中，大多数以高精度卫星定位数据和车上动作传感器数据作为评判依据。其中定位数据用于确定车辆位置、速度、行进方向等信息，动作传感器用于确定学员动作、踩刹车、踩离合、灯光操作等信息；采集数据的可靠度直接影响到驾考自动评判系统的准确性。

实际使用中，高精度卫星定位技术容易受外界环境影响(信号干扰、遮挡、反射)变得不可靠，容易出现定位飞点、定位漂移、速度不准等情况。驾考自动评判系统中，车辆行驶状态判断(停车、前进、后退)受卫星定位状态影响较大，定位不可靠时容易引发一系列误判。例如车辆处于停车状态时，卫星定位异常，定位轨迹向后运动，误判后溜、或者定位轨迹向前移动，误以为车辆前进，误触发起步相关的评判等。车辆行驶状态判断(停车、前进、后退)，是驾考行业中的难点重点之一。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种车辆行驶状态检测方法，其能解决车辆行驶状态检测的问题。

本发明的目的之二在于电子设备，其能解决车辆行驶状态检测的问题。

本发明的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，其能解决车辆行驶状态检测的问题。

本发明的目的之四在于提供一种车辆行驶状态检测装置，其能解决车辆行驶状态检测的问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种车辆行驶状态检测方法，包括以下步骤：

速度获取步骤：通过GPS获取预设时间内的车辆运行速度，判断该车辆运行速度是否低于停车速度阈值，如果是，则输出状态“停车”，如果否，则执行第一判断步骤；

第一判断步骤：判断车辆运行速度是否小于行驶监测阈值，如果是，则执行里程获取步骤，如果否，则执行轨迹获取步骤；

里程获取步骤：获取预设时间内的里程计数据，根据里程计数据判断车辆是否处于运行状态，如果是，则执行轨迹获取步骤，如果否，输出状态“停车”；

轨迹获取步骤：获取预设时间内GPS运行轨迹，判断该GPS运行轨迹是否连续向前，如果是，则执行第二判断步骤，如果否，则执行输出状态“停车”；

第二判断步骤：判断所述GPS运行轨迹的方向是否与车头朝向一致，如果是，则输出状态“前进”，如果否，则输出状态“后退”。

进一步地，所述轨迹获取步骤具体包括以下子步骤：

获取预设时间内的GPS运行轨迹，所述GPS运行轨迹由运行轨迹点构成，每隔0.2秒接收一次运行轨迹点；

获取相邻运行轨迹点之间连线与车辆行进方向的夹角；

判断所有获取到的夹角是否小于预设夹角，如果是，则得到所述GPS运行轨迹连续向前，如果否，则输出状态“停车”。

进一步地，所述预设夹角为60°。

进一步地，所述预设时间为0.8秒。

进一步地，所述停车速度阈值为0.07m/s。

进一步地，所述行驶监测阈值为0.618m/s。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明目的之一中任意一项所述的车辆行驶状态检测方法。

本发明的目的之三采用如下技术方案实现：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明目的之一中任意一项所述的车辆行驶状态检测方法。

本发明的目的之四采用如下技术方案实现：

一种车辆行驶状态检测装置，包括以下模块：

速度获取模块：用于通过GPS获取预设时间内的车辆运行速度，判断该车辆运行速度是否低于停车速度阈值，如果是，则输出状态“停车”，如果否，则执行第一判断模块；

第一判断模块：用于判断车辆运行速度是否小于行驶监测阈值，如果是，则执行里程获取模块，如果否，则执行轨迹获取模块；

里程获取模块：用于获取预设时间内的里程计数据，根据里程计数据判断车辆是否处于运行状态，如果是，则执行轨迹获取模块，如果否，输出状态“停车”；

轨迹获取模块：用于获取预设时间内GPS运行轨迹，判断该GPS运行轨迹是否连续向前，如果是，则执行第二判断模块，如果否，则执行输出状态“停车”；

第二判断模块：用于判断所述GPS运行轨迹的方向是否与车头朝向一致，如果是，则输出状态“前进”，如果否，则输出状态“后退”。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明的车辆行驶状态检测方法通过结合GPS数据与里程计数据来对车辆的当前行驶状态进行判断，提高车辆行驶状态判断的准确度，从而降低了驾考评判系统的误判率。

附图说明

图1为实施例一的车辆行驶状态检测方法的流程图；

图2为实施例四的车辆行驶状态检测装置的结构图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一：

本实施例根据过去短时间内GPS轨迹和速度计算出当前车辆运动状态(前进、后退、停车)，并且根据GPS定位信号异常特点，针对性地设计流程，利用里程计数据，提高运动状态判断准确度。该发明算法在实际生产环境中，有着良好的预期性能，能有效降低误判率。

如图1所示，本实施例提供了一种车辆行驶状态检测方法，包括以下步骤：

S1：通过GPS获取预设时间内的车辆运行速度，判断该车辆运行速度是否低于停车速度阈值，如果是，则输出状态“停车”，如果否，则执行步骤S2；所述停车速度阈值为0.07m/s。在此步骤中是为了判断车辆是否处于运动中，这个停车速度阈值设置的很小，一般车辆处于运动中不会处于这么小的速度，故而当车辆停止的时候，而定位点又有漂移的时候，这个时候可能会使得车辆存在一定的速度，因此，设置该速度能够使得排出掉一部分由于定位点漂移带来的误差，进一步提高了车辆行驶状态判断的准确性；

所述预设时间为0.8秒；这里的预设时间设置是为了可以保证该算法可以进行实时的检测，由于数据的传输一般是每隔0.2秒传输一次，故而怎样设置会使得既能够保证测量得到比较准确的数值，又可以保证能够获得数据的及时性，根据经验可以得出0.8秒是比较优选的数据；

S2：判断车辆运行速度是否小于行驶监测阈值，如果是，则执行步骤S3，如果否，则执行步骤S4；所述行驶监测阈值为0.618m/s，0.618m/s也即是2.22km/h；实际车速高时，GPS数据相对可靠，车速低时候，则里程计数据相对可靠。0.618m/s作用是根据当前车速判断应该纯粹以GPS数据作为依据，还是以GPS和里程计数据共同作为依据计算。考虑到硬件不可能100％可靠，尽量避免因为里程计失效时候导致系统出现致命问题，设置0.618m/s略大于一般行车起步初速度，即使里程计失效(或损坏)停止工作，行车时只要车速足够(一般行车和容易超过0.618m/s)，仍然能正确判断处于行车状态。即使里程计损坏停止工作，也不会导致算法不可用，只会让算法变得不那么灵敏。这个数值，是一个经验值，一方面根据观测大量学员考试过程中，行车起步初速度设计，另一方面，通过自己出车测试实验设计。0.618m/s是一个实际使用效果较好的值；大一点小一点可能没什么影响，又或者有很大影响，这个数据可以根据实际使用过程再进行相应的调整；

S3：获取预设时间内的里程计数据，根据里程计数据判断车辆是否处于运行状态，如果是，则执行步骤S4，如果否，输出状态“停车”；现代汽车，一般配有ABS系统，车轮内自带传感器，车轮每转一圈，大约会产生60个脉冲。里程计，是采集车轮脉冲数据并输出的一个装置。里程计数据就是单位时间内车轮输出总脉冲数。脉冲数*脉冲表示距离＝实际行驶距离；当处于低速运行的时候，GPS测量得到数据可能没有那么敏感，可能会使得驾考系统产生一定的误判，但是在低速运行的时候，里程计是可以比较敏感的监测到该车辆是处于运行状态还是处于停车状态，从而使得该判断更为的准确；

S4：获取预设时间内GPS运行轨迹，判断该GPS运行轨迹是否连续向前，如果是，则执行步骤S5，如果否，则执行输出状态“停车”；这一步是为了进一步判断车辆是处于行进状态还是处于停车状态；

所述步骤S3具体包括以下子步骤：

获取预设时间内的GPS运行轨迹，所述GPS运行轨迹由运行轨迹点构成，每隔0.2秒接收一次运行轨迹点；

获取相邻运行轨迹点之间连线与车辆行进方向的夹角；该预设夹角的设置是可以跳动的，根据需要获得的精度可以进行调整，最为优选地，所述预设夹角为60°；

判断所有获取到的夹角是否小于预设夹角，如果是，则得到所述GPS运行轨迹连续向前，如果否，则输出状态“停车”。

S5：判断所述GPS运行轨迹的方向是否与车头朝向一致，如果是，则输出状态“前进”，如果否，则输出状态“后退”。

本实施例的目的是提高驾考自动评判系统中，实时车辆行驶状态判断(停车、前进、后退)的准确度，从而直接降低中的评判系统误判率。

实施例二

实施例二公开了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器以及程序，其中处理器和存储器均可采用一个或多个，程序被存储在存储器中，并且被配置成由处理器执行，处理器执行该程序时，实现实施例一的车辆行驶状态检测方法。该电子设备可以是手机、电脑、平板电脑等等一系列的电子设备。

实施例三

实施例三公开了一种可读的计算机存储介质，该存储介质用于存储程序，并且该程序被处理器执行时，实现实施例一的车辆行驶状态检测方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的基于内容更新通知方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述基于内容更新通知装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例四：

如图2所示，本实施例提供了一种车辆行驶状态检测装置，包括以下模块：

速度获取模块：用于通过GPS获取预设时间内的车辆运行速度，判断该车辆运行速度是否低于停车速度阈值，如果是，则输出状态“停车”，如果否，则执行第一判断模块；

第一判断模块：用于判断车辆运行速度是否小于行驶监测阈值，如果是，则执行里程获取模块，如果否，则执行轨迹获取模块；

里程获取模块：用于获取预设时间内的里程计数据，根据里程计数据判断车辆是否处于运行状态，如果是，则执行轨迹获取模块，如果否，输出状态“停车”；

轨迹获取模块：用于获取预设时间内GPS运行轨迹，判断该GPS运行轨迹是否连续向前，如果是，则执行第二判断模块，如果否，则执行输出状态“停车”；

第二判断模块：用于判断所述GPS运行轨迹的方向是否与车头朝向一致，如果是，则输出状态“前进”，如果否，则输出状态“后退”。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种车辆行驶状态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

速度获取步骤：通过GPS获取预设时间内的车辆运行速度，判断该车辆运行速度是否低于停车速度阈值，如果是，则输出状态“停车”，如果否，则执行第一判断步骤；

第一判断步骤：判断车辆运行速度是否小于行驶监测阈值，如果是，则执行里程获取步骤，如果否，则执行轨迹获取步骤；

里程获取步骤：获取预设时间内的里程计数据，根据里程计数据判断车辆是否处于运行状态，如果是，则执行轨迹获取步骤，如果否，输出状态“停车”；

轨迹获取步骤：获取预设时间内GPS运行轨迹，判断该GPS运行轨迹是否连续向前，如果是，则执行第二判断步骤，如果否，则执行输出状态“停车”；

第二判断步骤：判断所述GPS运行轨迹的方向是否与车头朝向一致，如果是，则输出状态“前进”，如果否，则输出状态“后退”。

2.如权利要求1所述的车辆行驶状态检测方法，其特征在于，所述轨迹获取步骤具体包括以下子步骤：

获取预设时间内的GPS运行轨迹，所述GPS运行轨迹由运行轨迹点构成，每隔0.2秒接收一次运行轨迹点；

获取相邻运行轨迹点之间连线与车辆行进方向的夹角；

判断所有获取到的夹角是否小于预设夹角，如果是，则得到所述GPS运行轨迹连续向前，如果否，则输出状态“停车”。

3.如权利要求2所述的车辆行驶状态检测方法，其特征在于，所述预设夹角为60°。

4.如权利要求1-3中任意一项所述的车辆行驶状态检测方法，其特征在于，所述预设时间为0.8秒。

5.如权利要求1-3中任意一项所述的车辆行驶状态检测方法，其特征在于，所述停车速度阈值为0.07m/s。

6.如权利要求1-3中任意一项所述的车辆行驶状态检测方法，其特征在于，所述行驶监测阈值为0.618m/s。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-6中任意一项所述的车辆行驶状态检测方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的车辆行驶状态检测方法。

9.一种车辆行驶状态检测装置，其特征在于，包括以下模块：

速度获取模块：用于通过GPS获取预设时间内的车辆运行速度，判断该车辆运行速度是否低于停车速度阈值，如果是，则输出状态“停车”，如果否，则执行第一判断模块；

第一判断模块：用于判断车辆运行速度是否小于行驶监测阈值，如果是，则执行里程获取模块，如果否，则执行轨迹获取模块；

里程获取模块：用于获取预设时间内的里程计数据，根据里程计数据判断车辆是否处于运行状态，如果是，则执行轨迹获取模块，如果否，输出状态“停车”；

轨迹获取模块：用于获取预设时间内GPS运行轨迹，判断该GPS运行轨迹是否连续向前，如果是，则执行第二判断模块，如果否，则执行输出状态“停车”；

第二判断模块：用于判断所述GPS运行轨迹的方向是否与车头朝向一致，如果是，则输出状态“前进”，如果否，则输出状态“后退”。

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