CN109795477B - 消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质。该方法包括：确定车辆是否在直线道路上行驶；在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。本发明的技术方案，使存在稳态横向偏差的车辆运行平稳，车辆的指向更加准确，提高了自动驾驶的安全性、效率；并有效地解决了现有技术通过不断纠偏的方法产生的左右摇摆感，提高了自动驾驶的稳定性。

Description

消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种应用于自动驾驶的消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质。
背景技术
由于各个车辆的不一致性(例如车辆的四轮定位不准、方向盘零偏等)，以及惯性测量单元(IMU)安装时的角度偏差，造成了车辆进入自动驾驶模式后，横向控制单元会出现稳态横向偏差，车辆偏离道路的中心线，尤其在转弯时可能会存在较大的横向误差，导致自动驾驶的安全性、稳定性等问题。
现有技术中，并不区分稳态横向偏差和非稳态横向偏差(例如，由道路状况造成的横向偏差)，通过不断纠偏的方式解决横向偏差。这种方式导致驾驶员和乘客在车辆行驶过程中具有左右摇摆感，自动驾驶的稳定性较差。
发明内容
本发明实施例提供一种消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质，解决了现有技术通过不断纠偏的方法产生的左右摇摆感，提高了自动驾驶的稳定性。
第一方面，本发明实施例提供了一种消除稳态横向偏差的方法，包括：确定车辆是否在直线道路上行驶；在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。
在一种实施方式中，确定车辆是否在直线道路上行驶包括：检测车辆行驶的道路的曲率、车辆的方向盘转角和车辆的速度；在车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，车辆的方向盘转角小于第二预定值，且车辆的速度高于第三预定值的情况下，确定车辆在直线道路上行驶。
在一种实施方式中，根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差包括：在采集的横向偏差值在预定范围内的情况下，确定车辆存在稳态横向偏差。
在一种实施方式中，采集车辆的横向偏差值包括：对车辆的横向偏差值进行多次采集，以得到多个横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差包括：根据采集的多个横向偏差值计算出统计横向偏差值，在该统计横向偏差值在预定范围内的情况下，确定车辆存在稳态横向偏差；根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差包括：根据统计横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。
在一种实施方式中，在实时补偿车辆的稳态横向偏差之后，进一步包括：重新采集车辆的横向偏差值，以确定稳态横向偏差是否被消除；在确定稳态横向偏差未被消除的情况下，以预定步长线性修改统计横向偏差值，根据线性修改后的统计横向偏差值补偿车辆的稳态横向偏差；重复执行重新采集车辆的横向偏差值的步骤，直至确定稳态横向偏差被消除。
在一种实施方式中，进一步包括：稳态横向偏差被消除后，将稳态横向偏差值存储于自动驾驶系统中。
第二方面，本发明实施例提供了一种消除稳态横向偏差的装置，包括：检测模块，被配置为确定车辆是否在直线道路上行驶；采集模块，被配置为在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；确定模块，被配置为根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；补偿模块，被配置为在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。
在一种实施方式中，检测模块被配置为：检测车辆行驶的道路的曲率、车辆的方向盘转角和车辆的速度；在车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，车辆的方向盘转角小于第二预定值，且车辆的速度高于第三预定值的情况下，确定车辆在直线道路上行驶。
在一种实施方式中，确定模块被配置为：在采集的横向偏差值在预定范围内的情况下，确定车辆存在稳态横向偏差。
在一种实施方式中，采集模块被配置为：对车辆的横向偏差值进行多次采集，以得到多个横向偏差值；确定模块被配置为：根据采集的多个横向偏差值计算出统计横向偏差值，在该统计横向偏差值在预定范围内的情况下，确定车辆存在稳态横向偏差；并且补偿模块被配置为：根据统计横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。
在一种实施方式中，消除稳态横向偏差的装置在实时补偿车辆的稳态横向偏差之后，进一步被配置为：重新采集车辆的横向偏差值，以确定稳态横向偏差是否被消除；在确定稳态横向偏差未被消除的情况下，以预定步长线性修改统计横向偏差值，根据线性修改后的统计横向偏差值补偿车辆的稳态横向偏差；重复执行重新采集车辆的横向偏差值的步骤，直至确定稳态横向偏差被消除。
在一种实施方式中，消除稳态横向偏差的装置被进一步被配置为：稳态横向偏差被消除后，将稳态横向偏差值存储于自动驾驶系统中。
第三方面，本发明实施例提供了一种消除稳态横向偏差的装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述消除稳态横向偏差的装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述消除稳态横向偏差的装置执行上述消除稳态横向偏差的方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述消除稳态横向偏差的装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储消除稳态横向偏差的装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述消除稳态横向偏差的方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
本发明提出的消除稳态横向偏差的方案，自动采集车辆的横向偏差值、确定车辆是否存在稳态横向偏差、实时补偿车辆的稳态横向偏差，相比于现有技术通过不断纠偏的方法解决横向偏差，本发明的方案使存在稳态横向偏差的车辆运行更加平稳，车辆的指向、尤其在转弯时的指向更加准确，提高了自动驾驶的安全性、效率；并有效地解决了现有技术通过不断纠偏的方法产生的左右摇摆感，提高了自动驾驶的稳定性。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1示出根据本发明实施例的一种消除稳态横向偏差的方法的示意性流程图。
图2示出图1中的根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差的一种实施方式的流程图。
图3示出根据本发明实施例的根据统计横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差的流程图。
图4示出稳态横向偏差消除前后驾驶轨迹对比的示意图。
图5示出根据本发明实施例的预定步长线性修改统计横向偏差值的流程图。
图6示出根据本发明实施例的一种消除稳态横向偏差的方法的流程图。
图7示出根据本发明实施例的一种消除稳态横向偏差的装置的示意性框图。
图8示出根据本发明实施例的一种消除稳态横向偏差的装置的结构框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出根据本发明实施例的一种消除稳态横向偏差的方法的示意性流程图。如图1所示，该消除稳态横向偏差的方法包括以下步骤。
在101处，确定车辆是否在直线道路上行驶。
在实际操作中，在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，横向偏差可以得到比较精确的测量；而在曲率较大的弯道处行驶时，横向偏差测量的误差较大。
在一种实施方式中，确定车辆是否在直线道路上行驶包括：检测车辆行驶的道路的曲率车辆的方向盘转角和车辆的速度；车辆处于自动驾驶模式；在车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，车辆的方向盘转角小于第二预定值，且车辆的速度高于第三预定值的情况下，确定车辆在直线道路上行驶。例如，根据如下条件确定车辆是否在直线道路上行驶：道路曲率<0.05、方向盘转角<1.5％、车辆速度>3m/s、处于自动驾驶模式。其中，道路的曲率可由行车计划(planning)单元提供或通过传感器、摄像头检测；在道路曲率和方向盘转角较小、速度较快的情况下，横向偏差的测量误差较小。
在一种实施方式中，通过GPS卫星地图确定车辆当前的位置，结合离线地图或连接移动网络的在线地图确定车辆当前所在的道路是否是直线道路，进而确定车辆是否在直线道路上行驶。
在102处，在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值。
例如，通过车辆定位单元，确定车辆的初始位置，并根据车辆的行驶参数(例如，速度、加/减速度、方向盘转角)预计车辆行驶一个周期后的目标位置，车辆行驶一个周期后，确定车辆的当前位置，根据目标位置和当前位置的偏差，采集车辆的横向偏差值。
在一个实施方式中，可以对车辆的横向偏差值进行多次采集，以得到多个横向偏差值，每一次采集的横向偏差值计算之后存储于容器中，例如，可以每10ms采集一次，连续采集300次。
在103处，根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差。
在实际操作中，如果横向偏差值在一定范围内，例如，横向偏差值在0.05m-0.5m之间，则可以确定存在稳态横向偏差。其中，稳态横向偏差属于有规律的误差，导致车辆行驶一段时间会向左或向右行驶，具体可以结合图5中详细的描述。相对应的，非稳态横向偏差是自动驾驶的行驶噪声，属于无规律的误差。
关于如何确定车辆是否存在稳态横向偏差，稍后结合图2、图3进行更详细的描述。
在104处，在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。
例如，检测到车辆向右偏3度，则实时对横向控制单元中的方向盘转角值向左调整3度，以消除稳态横向偏差。如此一来，车辆运行更加平稳，车辆的指向、尤其在转弯时的指向更加准确。
在一种实施方式中，在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差，在稳态横向偏差消除后，将稳态横向偏差值存储于自动驾驶系统中，以便下次行车时直接利用。
可选地，当车辆退出自动驾驶模式，仍然可利用存储的稳态横向偏差来补偿车辆的横向控制单元。
可选地，消除稳态横向偏差后，可通知驾驶员或用户此问题已消除，或将此事件记录在后台数据库中。
图2示出图1中的根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差的一种实施方式的流程图。本实施方式主要涉及如何根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差。在202处，如果采集的横向偏差值小于第一预定值，例如0.05m，则在206处，可以确定不存在稳定横向偏差。在204处，如果采集的横向偏差值大于第二预定值，例如0.5m，则在210处，可以确定是车辆自身问题导致横向偏差，此数值过大，自动补偿没有实际意义。可选地，可以通知驾驶员或用户车辆自身问题导致横向偏差。当采集的横向偏差值在预定范围内时，例如在0.05m-0.5m之间，可以在208处，确定车辆存在稳态横向偏差。
如上所述，在采集车辆的横向偏差值时，可以进行多次采集，以得到多个横向偏差值。图3示出根据本发明实施例的根据采集的多个横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差的流程图。具体地，在302处，根据采集的多个横向偏差值计算出统计横向偏差值。该统计横向偏差值可以是例如采集的多个横向偏差值的均值。
可选地，根据采集的多个横向偏差值计算出统计横向偏差值，可以计算多个横向偏差值平均值为统计横向偏差值；也可以过滤横向偏差值最大的一小部分数据和横向偏差值最小的一小部分数据，将其余的多个横向偏差值平均值为统计横向偏差值。
如上所述，在304处，如果采集的横向偏差值小于第一预定值，例如0.05m，则在308处，可以确定不存在稳定横向偏差。在306处，如果采集的横向偏差值大于第二预定值，例如0.5m，则在312处，可以确定是车辆自身问题导致横向偏差，此数值过大，自动补偿没有实际意义。在统计横向偏差值在预定范围内的情况下，例如在0.05m-0.5m之间，则在210处，可以确定车辆存在稳态横向偏差。
图4示出稳态横向偏差消除前后驾驶轨迹对比的示意图。如图4所示，401为稳态横向偏差消除前的车辆驾驶轨迹，稳态横向偏差消除前，车辆在驾驶过程中偏离车道中心线并持续偏向某一方向，一段时间后定位单元发现横向偏差较大，纠偏单元持续纠正此横向偏差；402为稳态横向偏差消除后的车辆驾驶轨迹，车辆在驾驶过程中与车道中心线的距离横向误差小于一定值，例如，小于0.05m。
在一个实施方式中，在104处，实时补偿车辆的稳态横向偏差之后，可以在502处，重新采集车辆的横向偏差值，以确定稳态横向偏差是否被消除。图5示出根据本发明实施例的预定步长线性修改统计横向偏差值的流程图。在504处，确定稳态横向偏差未被消除的情况下，在506处，以预定步长线性修改统计横向偏差值，根据线性修改后的统计横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差，重复执行以上步骤，直至确定稳态横向偏差被消除。稳态横向偏差被消除后，可以在508处，存储稳态横向偏差值。
可选地，如果预定步长较大，有可能存在补偿统计横向偏差值过度的情况，可以利用最近两次使用的统计横向偏差值为初始端点，进行二分法计算得到新的统计横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。
图6示出根据本发明实施例的一种消除稳态横向偏差的方法的流程图。本实施方式主要涉及一种消除稳态横向偏差的方法，具体包括以下步骤：在602处，确定车辆是否在直线道路上行驶，如果检测到车辆没有在直线道路上行驶，继续检测；在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，在604处，采集车辆的横向偏差值；在606处，根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差，如果不存在稳态横向偏差，结束方法；在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，在608处，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差；在610处，确定稳态横向偏差是否被消除，如果稳态横向偏差没有被消除，则在612处，修改横向偏差值，并跳转到608处，重新补偿车辆的稳态横向偏差，如果在610处，稳态横向偏差被消除，则在614处，存储稳态横向偏差数值，并结束方法。
图7示出根据本发明实施例的一种消除稳态横向偏差的装置的示意性框图，该装置包括：检测模块710、采集模块720、确定模块730和补偿模块740。
具体地，检测模块710，被配置为确定车辆是否在直线道路上行驶；采集模块720，被配置为在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；确定模块730，被配置为根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；补偿模块740，被配置为在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。
在一种实施方式中，检测模块710被配置为：检测车辆行驶的道路的曲率、车辆的方向盘转角和车辆的速度；在车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，车辆的方向盘转角小于第二预定值，且车辆的速度高于第三预定值的情况下，确定车辆在直线道路上行驶。
在一种实施方式中，确定模块730被配置为：在采集的横向偏差值在预定范围内的情况下，确定车辆存在稳态横向偏差。
在一种实施方式中，采集模块720被配置为：对车辆的横向偏差值进行多次采集，以得到多个横向偏差值；确定模块730被配置为：根据采集的多个横向偏差值计算出统计横向偏差值，在该统计横向偏差值在预定范围内的情况下，确定车辆存在稳态横向偏差；并且补偿模块740被配置为：根据统计横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。
在一种实施方式中，消除稳态横向偏差的装置在实时补偿车辆的稳态横向偏差之后，进一步被配置为：重新采集车辆的横向偏差值，以确定稳态横向偏差是否被消除；在确定稳态横向偏差未被消除的情况下，以预定步长线性修改统计横向偏差值，根据线性修改后的统计横向偏差值补偿车辆的稳态横向偏差；重复执行重新采集车辆的横向偏差值的步骤，直至确定稳态横向偏差被消除。
在一种实施方式中，消除稳态横向偏差的装置被进一步被配置为：稳态横向偏差被消除后，将稳态横向偏差值存储于自动驾驶系统中。
本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
图8示出根据本发明实施例的一种消除稳态横向偏差的装置的结构框图。如图8所示，该消除稳态横向偏差的装置包括：存储器810和处理器820，存储器810内存储有可在处理器820上运行的计算机程序。所述处理器820执行所述计算机程序时实现上述实施例中的消除稳态横向偏差的方法。所述存储器810和处理器820的数量可以为一个或多个。
该消除稳态横向偏差的装置还包括：
通信接口830，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
存储器810可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器810、处理器820和通信接口830独立实现，则存储器810、处理器820和通信接口830可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器810、处理器820及通信接口830集成在一块芯片上，则存储器810、处理器820及通信接口830可以通过内部接口完成相互间的通信。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种消除稳态横向偏差的方法，所述方法包括：
确定车辆是否在直线道路上行驶；
在确定所述车辆在直线道路上行驶的情况下，采集所述车辆的横向偏差值；
根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差；
在确定所述车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差；
其中，根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差包括：在采集的横向偏差值在预定范围内的情况下，确定所述车辆存在稳态横向偏差；或者，在根据采集的多个横向偏差值计算出的统计横向偏差值在预定范围内的情况下，确定所述车辆存在稳态横向偏差。
2.根据权利要求1所述的消除稳态横向偏差的方法，其中，确定所述车辆是否在直线道路上行驶包括：
检测所述车辆行驶的道路的曲率、所述车辆的方向盘转角和所述车辆的速度；
在所述车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，所述车辆的方向盘转角小于第二预定值，且所述车辆的速度高于第三预定值的情况下，确定所述车辆在直线道路上行驶。
3.根据权利要求1或2所述的消除稳态横向偏差的方法，其中，采集所述车辆的横向偏差值包括：对所述车辆的横向偏差值进行多次采集，以得到多个横向偏差值；
根据采集的横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差包括：根据所述统计横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差。
4.根据权利要求3所述的消除稳态横向偏差的方法，在实时补偿所述车辆的稳态横向偏差之后，进一步包括：
重新采集所述车辆的横向偏差值，以确定所述稳态横向偏差是否被消除；
在确定所述稳态横向偏差未被消除的情况下，以预定步长线性修改所述统计横向偏差值，根据线性修改后的统计横向偏差值补偿所述车辆的稳态横向偏差；
重复执行重新采集所述车辆的横向偏差值的步骤，直至确定所述稳态横向偏差被消除。
5.根据权利要求1或2所述的消除稳态横向偏差的方法，进一步包括：
所述稳态横向偏差被消除后，将所述稳态横向偏差值存储于自动驾驶系统中。
6.一种消除稳态横向偏差的装置，所述装置被配置为：
检测模块，被配置为确定车辆是否在直线道路上行驶；
采集模块，被配置为在确定所述车辆在直线道路上行驶的情况下，采集所述车辆的横向偏差值；
确定模块，被配置为根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差；
补偿模块，被配置为在确定所述车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差；
其中，所述确定模块被配置为：在采集的横向偏差值在预定范围内的情况下，确定所述车辆存在稳态横向偏差；或者，在根据采集的多个横向偏差值计算出的统计横向偏差值在预定范围内的情况下，确定所述车辆存在稳态横向偏差。
7.根据权利要求6所述的消除稳态横向偏差的装置，其中，所述检测模块被配置为：
检测所述车辆行驶的道路的曲率、所述车辆的方向盘转角和所述车辆的速度；
在所述车辆行驶的道路的曲率小于第一预定值，所述车辆的方向盘转角小于第二预定值，且所述车辆的速度高于第三预定值情况下，确定所述车辆在直线道路上行驶。
8.根据权利要求6或7所述的消除稳态横向偏差的装置，其中，
所述采集模块被配置为：对所述车辆的横向偏差值进行多次采集，以得到多个横向偏差值；
所述补偿模块被配置为：根据所述统计横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差。
9.根据权利要求8所述的消除稳态横向偏差的装置，在实时补偿所述车辆的稳态横向偏差之后，进一步被配置为：
重新采集所述车辆的横向偏差值，以确定所述稳态横向偏差是否被消除；
在确定所述稳态横向偏差未被消除的情况下，以预定步长线性修改所述统计横向偏差值，根据线性修改后的统计横向偏差值补偿所述车辆的稳态横向偏差；
重复执行重新采集所述车辆的横向偏差值的步骤，直至确定所述稳态横向偏差被消除。
10.根据权利要求6或7所述的消除稳态横向偏差的装置，进一步被配置为：
所述稳态横向偏差被消除后，将所述稳态横向偏差值存储于自动驾驶系统中。
11.一种消除稳态横向偏差装置，包括：
处理器；
存储器，所述存储器中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器实现根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其中存储有指令，当所述指令被处理器执行时，使所述处理器实现根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
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