KR20200102939A

KR20200102939A - 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법, 장치 및 저장 매체

Info

Publication number: KR20200102939A
Application number: KR1020200019984A
Authority: KR
Inventors: 시아오 추이; 딩펑 구오; 쩐구앙 주
Original assignee: 바이두 온라인 네트웍 테크놀러지 (베이징) 캄파니 리미티드
Priority date: 2019-02-22
Filing date: 2020-02-18
Publication date: 2020-09-01
Also published as: US20200269853A1; US11447141B2; EP3699052A1; JP2020134528A; KR20220115796A; CN109795477B; CN109795477A; JP7391701B2

Abstract

본 발명은 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법, 장치 및 저장 매체에 관한 것이다. 당해 방법은, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하는 것; 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있다고 결정된 경우, 차량의 횡방향 편차 값을 계산하는 것; 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 것; 및 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재한다고 결정된 경우, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것을 포함한다. 본 발명의 기술 방안은, 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 차량의 주행이 더욱 안정적이고, 차량의 지향성 더욱 정확하도록 하여, 자율 주행의 안전성, 효율을 향상시키며; 또한 종래 기술에서 부단히 편차를 교정하는 방법에 의해 발생하는 좌우 흔들림을 효과적으로 해결하고, 자율 주행의 안전성을 향상시킨다.

Description

정상 상태 횡방향 편차 제거 방법, 장치 및 저장 매체 {Method and device for eliminating steady-state lateral deviation and storage medium}

본 발명은 자율 주행 분야에 관한 것으로서, 특히 자율 주행을 위한 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법, 장치 및 저장 매체에 관한 것이다.

각 차량의 불일치성(예를 들면 차량의 4륜 얼라인먼트 부정확, 핸들 제로 오프셋 등) 및 관성 측정 유닛(IMU) 설치 시의 각도 편차 등으로 인하여, 차량이 자율 주행 모드로 진입한 후, 횡방향 제어 유닛에 정상 상태 횡방향 편차가 발생하고, 차량이 도로의 중앙선을 벗어나며, 특히 회전 시 비교적 큰 횡방향 오차가 존재하여, 자율 주행의 안전성, 안정성 등 문제를 초래한다.

종래 기술에서는,정상 상태 횡방향 편차와 비 정상 상태 횡방향 편차(예를 들면, 도로 상황에 기반하여 초래되는 횡방향 편차)를 구분하지 않고, 부단히 편차를 교정하는 방식을 통하여 횡방향 편차를 해결한다. 이러한 방식은 운전자와 승객이 차량 주행 과정에 좌우 흔들림을 느끼게 되고, 자율 주행의 안정성이 비교적 열악하다.

본 발명의 실시예는정상 상태 횡방향 편차 제거 방법, 장치 및 저장 매체를 제공하여, 종래 기술에서 부단히 편차를 교정하는 방식에 기반하여 초래되는 좌우 흔들림을 해결하여, 자율 주행의 안정성을 향상시켰다.

제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는정상 상태 횡방향 편차 제거 방법을 제공하는 바, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하는 것; 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것이 결정된 경우, 차량의 횡방향 편차 값을 채집하는 것; 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 것; 및 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재한다고 결정된 경우, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하는 것은, 차량이 주행하는 도로의 곡률, 차량의 핸들 회전각과 차량의 속도를 검출하는 것; 차량이 주행하는 도로의 곡률이 제1 사전 설정값보다 작고, 차량의 핸들 회전각이 제2 사전 설정값보다 작으며, 또한 차량의 속다가 제3 사전 설정값보다 높은 경우, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것으로 결정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 것은, 채집된 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내인 경우, 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 차량의 횡방향 편차 값을 채집하는 것은, 차량의 횡방향 편차 값에 대하여 여러 차례 채집을 진행하여, 복수의 횡방향 편차 값을 취득하는 것; 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 것은, 채집된 복수의 횡방향 편차 값에 기반하여 통계 횡방향 편차 값을 계산하고, 당해 통계 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내인 경우, 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정하는 것을 포함하며; 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것은, 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상한 후, 또한, 재차 차량의 횡방향 편차 값을 채집하여, 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었는지 여부를 결정하는 것; 정상 상태 횡방향 편차가 제거되지 않았다고 결정된 경우, 사전 설정된 단계 크기로 통계 횡방향 편차 값을 선형 수정하고, 선형 수정 후의 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것; 정상 상태 횡방향편차가 제거되었다고 결정될 때까지, 반복하여 재차 차량의 횡방향 편차 값을 채집하는 단계를 수행하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서,또한,정상 상태횡방향편차가 제거된 후, 정상 상태횡방향편차 값을 자동 주행 시스템에 저장하는 것을 더 포함한다.

제2 측면에 있어서,정상 상태 횡방향 편차 제거 장치에 있어서, 장치는, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하도록 구성된 검출 모듈; 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것이 결정된 경우, 차량의 횡방향 편차 값을 채집하도록 구성된 계산 모듈; 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하도록 구성된 결정 모듈; 및 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재한다고 결정된 경우, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하도록 구성된 보상 모듈을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서,검출 모듈은, 차량이 주행하는 도로의 곡률, 차량의 핸들 회전각과 차량의 속도를 검출하는 것; 차량이 주행하는 도로의 곡률이 제1 사전 설정값보다 작고, 차량의 핸들 회전각이 제2 사전 설정값보다 작으며, 또한 차량의 속다가 제3 사전 설정값보다 높은 경우, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것으로 결정하도록 구성된다.

일 실시 방식에 있어서, 결정 모듈은, 채집된 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내인 경우, 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정하도록 구성된다.

일 실시 방식에 있어서, 채집 모듈은, 차량의 횡방향 편차 값에 대하여 여러 차례 채집을 진행하여, 복수의 횡방향 편차 값을 취득하도록 구성되며; 결정 모듈은, 채집된 복수의 횡방향 편차 값에 기반하여 통계 횡방향 편차 값을 계산하고, 당해 통계 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내인 경우, 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정하도록 구성되며; 보상 모듈은, 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하도록 구성된다.

일 실시 방식에 있어서, 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상한 후, 또한, 재차 차량의 횡방향 편차 값을 채집하여, 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었는지 여부를 결정하는 것;정상 상태 횡방향 편차가 제거되지 않았다고 결정된 경우, 사전 설정된 단계 크기로 통계 횡방향 편차 값을 선형 수정하고, 선형 수정 후의 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것; 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었다고 결정될 때까지, 반복하여 재차 차량의 횡방향 편차 값을 채집하는 단계를 수행하도록 구성된다.

일 실시 방식에 있어서, 또한, 정상 상태 횡방향 편차가 제거된 후, 정상 상태 횡 방향 편차 값을 자동 주행 시스템에 저장하도록 구성된다.

제3 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치를 제공하는 바, 상기 장치의 기능은 하드웨어를 통하여 구현할 수도 있고, 또는 하드웨어를 통하여 상응한 소프트웨어를 수행시켜 구현할 수도 있다. 상기 하드웨어 또는 소프트웨어는 하나 또는 복수의 상기 기능에 대응되는 모듈을 구비한다.

일 가능한 설계에 있어서, 상기 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치의 구조는 프로세서와 메모리를 포함하며, 상기 메모리는 상기 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치를 지원하여 상기 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법을 수행하는 프로그램을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 메모리 중에 저장된 프로그램을 수행하도록 구성된다. 상기 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치는 또한 통신 인터페이스를 포함하여, 기타 장치 또는 통신 네트워크와 통신을 진행한다.

제4 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하는 바, 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치가 사용하는 컴퓨터 소프트웨어 명령을 저장하고, 상기 명령은 상기 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법을 수행하는 것과 관련된 프로그램을 포함한다.

상기 기술 방안 중의 한 기술 방안은 하기 장점 또는 유익한 효과를 가진다.

본 발명에 의해 제공되는정상 상태 횡방향 편차 제거 방안은, 자동으로 차량의 횡방향 편차 값을 채집하고, 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하며, 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하며, 종래 기술에서 부단히 편차를 교정하는 방법으로 횡방향 편차를 해결하는 것과 비교하면, 본 발명의 방안은 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 차량의 주행이 더욱 안정적이고, 차량의 지향성, 특히 회전 시의 지향성이 더욱 정확하도록 하여, 자율 주행의 안전성, 효율을 향상시키며; 또한 종래 기술에서 부단히 편차를 교정하는 방법에 의해 발생하는 좌우 흔들림을 효과적으로 해결하고, 자율 주행의 안전성을 향상시킨다.

상기 요약은 단지 설명서를 위한 목적이며, 어떠한 방식으로도 제한되지 않는다. 상기 기재된 예시적 측면, 실시 방식과 특징 외, 도면과 아래의 상세한 설명을 통하여, 본 발명의 진일보의 측면, 실시 방식과 특징이 더욱 명료해질 것이다.

도면에 있어서 별도로 규정되지 않는 한, 복수의 도면의 동일한 도면 부호는 동일하거나 유사한 부품 또는 요소를 나타내는 것이 일관적이다. 이러한 도면은 꼭 비례에 따라 그려진 것이 아니다. 이러한 도면은 단지 본 발명에 의해공개된 일부 실시 방식만 도시하고 있으며, 이를 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주해서는 않된다.
도1은 본 발명의 실시예에 의한 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법의 예시적 흐름도이다.
도2는 도1 중의 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 일 실시 방식의 흐름도이다.
도3은 본 발명의 실시예에 의한 통계 횡방향편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 흐름도이다.
도4는 정상 상태횡방향편차 제거 후 운전 궤적 대비의 모식도이다.
도5는 본 발명의 실시예에 의한 사전 설정된 단계 크기로 통계 횡방향 편차 값을 선형 수정하는 흐름도이다.
도6은 본 발명의 실시예에 의한 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법의 흐름도이다.
도7은 본 발명의 실시예에 의한 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치의 예시적 블럭도이다.
도8은 본 발명의 실시예에 의한 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치의 구조 블럭도이다.

아래에서는 단지 어떠한 예시적 실시예를 설명하고 있다. 당업자들에게 숙지된 바와 같이, 본 발명의 정신과 범위를 초과하지 않는 전제 하에서, 여러 가지 서로 다른 방식을 통하여 상기 설명된 실시예를 수정할 수 있다. 그러므로, 도면과 설명은 본질적으로는 예시적이고 비제한적인 것으로 간주된다.

도1은 본 발명의 실시예에 의한 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법의 예시적 흐름도이다. 도1에 도시된 바와 같이, 당해 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법은 하기 단계를 포함한다.

101에서, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정한다.

실제 동작에 있어서, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것으로 결정한 경우, 횡방향편차를 더욱 정확하게 측정할 수 있으며; 곡률이 비교적 큰 커브에서 주행할 때, 횡방향편차 측정의 오차가 비교적 크다.

일 실시 방식에 있어서, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하는 것은, 차량이 주행하는 도로의 곡률, 차량의 핸들 회전각과 차량의 속도를 검출하는 것; 차량이 자동 주행 모드에 처해 있는 것; 차량이 주행하는 도로의 곡률이 제1 사전 설정값보다 작고, 차량의 핸들 회전각이 제2 사전 설정값보다 작으며, 또한 차량의 속다가 제3 사전 설정값보다 높은 경우, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것으로 결정하는 것을 포함한다. 예를 들면, 하기 조건에 기반하여 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하는 바, 즉 도로 곡률<0.05, 핸들 회전각<1.5%, 차량 속도>3m/s, 자율 주행 모드에 처하는 것이다. 여기서, 도로의 곡률은 주행 계획(planning)이 제공하거나 또는 센서, 카메라를 통하여 검출하는 것; 도로 곡률과 핸들 회전각이 비교적 작고, 속도가 비교적 빠른 경우, 횡방향편차의 측정 오차가 비교적 작다.

일 실시 방식에 있어서, GPS 위성 지도를 통하여 차량 현재의 위치를 결정하고, 오프라인 지도 또는 이동 네트워크에 연결된 온라인 지도를 참조하여 차량이 현재 위치한 도로가 직선 도로인지 결정하고, 나아가 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정한다.

102에서, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것이 결정된 경우, 차량의 횡방향 편차 값을 채집한다.

예를 들면, 차량 포지셔닝 유닛을 통하여 차량의 초기 위치를 결정하고, 또한 차량의 주행 파라미터(예를 들면, 속도, 가/감속도, 핸들 회전각)에 기반하여 차량이 한 주기를 주행한 후의 목표 위치를 예상하고, 차량이 한 주기를 주행한 후, 차량의 현재 위치를 결정하며, 목표 위치와 현재 위치의 편차에 기반하여 차량의 횡방향 편차 값을 채집한다.

일 실시 방식에 있어서, 차량의 횡방향 편차 값에 대하여 여러 차례 채집을 진행하여, 복수의 횡방향 편차 값을 취득하는 바, 매 차례 채집한 횡방향 편차 값은 계산한 후 컨테이너에 저장되는 바, 예를 들면 매 10ms에 1차례 채집하여, 연속 300차례 채집할 수 있다.

103에서, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정한다.

실제 동작에 있어서,횡방향 편차 값이 일정 범위 내, 예를 들면 횡방향편차 값이 0.05m-0.5m 사이일 경우, 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정할 수 있다. 여기서,정상 상태 횡방향 편차는 규칙적인 오차에 속하고, 차량이 일정 시간 주행하면 왼쪽 또는 오른쪽으로 주행하도록 하며, 구체적인 내용은 도5를 참조하여 상세하게 설명하도록 한다. 이와 대응되게, 비 정상 상태 횡방향 편차는 자율 주행의 주행 노이즈로서, 규칙적이지 않은 오차에 속한다.

어떻게 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 것은 조금 뒤 도2, 도3을 참조하여 더욱 상세한 설명을 진행하도록 한다.

104에서, 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재한다고 결정된 경우, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상한다.

예를 들면, 차량이 오른쪽으로 3도 치우쳤다는 것을 검출하면, 실시간으로 횡방향 제어 유닛 중의 핸들 회전각 값에 대하여 왼쪽으로 3도 조정하여, 정상 상태 횡방향 편차를 제거한다. 이로써 차량의 주행이 더욱 안정적이고, 차량의 지향성, 특히 회전 시의 지향성이 더욱 정확하도록 한다.

일 실시 방식에 있어서, 차량에 정상 상태 횡방향 편차 존재하는 것으로 결정한 경우, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하고, 상채가 제거된 후, 정상 상태 횡방향 편차 값을 자율 주행 시스템에 저장하여, 다음 주행 시 직접 이용한다.

선택적으로, 차량이 자율 주행 모드로부터 로그 아웃한 후에도 여전히 저장된 정상 상태 횡방향 편차를 이용하여 차량의 횡방향 제어 유닛을 보상할 수 있다.

선택적으로, 정상 상태 횡방향 편차를 제거한 후, 운전자 또는 사용자에게 이 문제가 이미 제거되었음을 통지하거나, 또는 이 사건을 백그라운드 데이터베이스에 기록한다.

도2는 도1 중의 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 일 실시 방식의 흐름도이다. 본 실시 방식은 주요하게 어떻게 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 상기 차량에 존재하는 정상 상태 횡방향 편차를 결정하는지에 관한 것이다. 202에서, 채집된 횡방향 편차 값이 제1 사전 설정값, 예를 들면 0.05m보다 작을 경우, 206에서 정상 상태 횡방향 편차가 존재한지 않는다고 결정할 수 있다. 204에서, 채집된 횡방향 편차 값이 제2 사전 설정값, 예를 들면 0.05m보다 클 경우, 210에서 차량 자체의 문제가 횡방향 편차를 초래하였음을 결정하고, 이 수치가 지나치게 크면, 자동 보상은 실제적 의미가 없다. 선택적으로, 운전자 또는 사용자에게 차량 자체의 문제가 횡방향 편차를 초래하였다는 것을 통지할 수 있다. 채집된 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내, 예를 들면 0.05m-0.5m 지간일 때, 208에서 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정한다.

상술한 바와 같이, 차량의 횡방향 편차 값을 채집할 때, 여러 차례 채집을 진행하여, 복수의 횡방향 편차 값을 취득할 수 있다. 도3은 본 발명의 실시예에 의한 계산된 복수의 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 흐름도이다. 구체적으로, 302에서, 채집된 복수의 횡방향 편차 값에 기반하여 통계 횡방향 편차 값을 계산한다. 당해 통계 횡방향 편차 값은 예를 들면 채집된 복수의 횡방향 편차 값의 평균치일 수 있다.

선택적으로, 채집된 복수의 횡방향 편차 값에 기반하여 통계 횡방향 편차 값을 계산하는 것은 복수의 횡방향편차 값 평균치를 계산하여 통계 횡방향 편차 값으로 할 수 있으며; 또는 횡방향 편차 값이 최대인 일부 데이터와 횡방향 편차 값 중이 최소인 일부 데이터를 필터링하고, 나머지 복수의 횡방향 편차 값 평균치를 통계 횡방향 편차 값으로 할 수 있다.

상술한 바와 같이, 304에서, 채집된 횡방향 편차 값이 제1 사전 설정값, 예를 들면 0.05m보다 작을 경우, 308에서 정상 상태 횡방향 편차가 존재하지 않는다고 결정할 수 있다. 306에서, 채집된 횡방향 편차 값이 제2 사전 설정값, 예를 들면 0.05m보다 클 경우, 312에서 차량 자체의 문제가 횡방향 편차를 초래하였음을 결정하고, 이 수치가 지나치게 크면, 자동 보상은 실제적 의미가 없다. 통계 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내, 예를 들면 0.05m-0.5m 지간인 경우, 210에서 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정할 수 있다.

도4는 정상 상태 횡방향 편차 제거 후 운전 궤적 대비의 도면이다. 도4에 도시된 바와 같이, 401는 정상 상태 횡방향 편차 제거 전의 차량 운전 궤적이고, 정상 상태 횡방향 편차 제거 전, 차량은 운전 과정에 차선 중심선을 이탈하고 또한 지속적으로 어느 한 방향으로 치우치며, 일정 시간 후 포지셔닝 유닛이 횡방향 편차가 비교적 큰 것을 발견하고, 편차 교정 유닛이 지속적으로 이 횡방향 편차를 교정하는 것; 402는 정상 상태 횡방향 편차 제거 후의 차량 운전 궤적이고, 차량 운전 과정 중 차선 중심선과의 거리의 횡방향 오차가 일정한 값보다 작은 바, 예를 들면 0.05m보다 작다.

일 실시 방식에 있어서, 104에서, 실시간으로 정상 상태 횡방향 편차를 보상한 후, 502에서, 재차 차량의 횡방향 편차 값을 채집하여, 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었는지 여부를 결정한다. 도5는 본 발명의 실시예에 의한 사전 설정된 단계 크기로 통계 횡방향 편차 값을 선형 수정하는 흐름도이다. 504에서, 정상 상태 횡방향 편차가 제거되지 않은 경우, 506에서, 사전 설정된 단계 크기로 통계 횡방향 편차 값을 선형 수정하고, 선형 수정 후의 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하며, 정상 상태 횡방향편차가 제거되었다고 결정될 때까지, 반복하여 상기 단계를 수행한다. 정상 상태 횡방향 편차가 제거된 후, 508에서, 정상 상태 횡방향 편차 값을 저장할 수 있다.

선택적으로, 사전 설정된 단계 크기가 비교적 클 경우, 통계 횡방향편차 값을 과도하게 보상하는 상황이 존재할 수 있으며, 최근 2회 사용한 통계 횡방향편차 값을 이용하여 초기 단점으로 하고, 2분법 계산을 진행하여 새로운 통계 횡방향편차 값을 취득한 후 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상할 수 있다.

도6은 본 발명의 실시예에 의한 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법의 흐름도이다. 본 실시 방식은 주요하게 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법에 관한 것으로서, 구체적으로 하는 하기 단계를 포함하는 바, 즉 602에서, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하는 바, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있지 않는 것으로 검출될 경우, 계속하여 검출하는 것; 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것으로 결정한 경우, 604에서, 차량의 횡방향 편차 값을 채집하는 것; 606에서, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 바, 정상 상태 횡방향 편차가 존재하지 않을 경우, 방법을 종료하는 것; 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정한 경우, 608에서, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것; 610에서, 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었는지 여부를 결정하는 바, 정상 상태 횡방향 편차가 제거되지 않았을 경우, 612에서, 횡방향 편차 값을 수정하고 또한 608로 점프하여, 재차 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하며, 610에서, 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었을 경우, 614에서, 정상 상태 횡방향 편차 수치를 저장하고, 또한 방법을 종료한다.

도7은 본 발명의 실시예에 의한 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치의 예시적 블럭도로서, 당해 장치는검출 모듈(710), 채집 모듈(720), 결정 모듈(730)과 보상 모듈(740)을 구비한다.

구체적으로, 검출 모듈(710)은 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하도록 구성되며; 채집 모듈(720)은 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것이 결정된 경우, 차량의 횡방향 편차 값을 채집하도록 구성되며; 결정 모듈(730)은 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하도록 구성되며; 보상 모듈(740)은 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재한다고 결정된 경우, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하도록 구성된다.

일 실시 방식에 있어서,검출 모듈(710)은 차량이 주행하는 도로의 곡률, 차량의 핸들 회전각과 차량의 속도를 검출하고; 차량이 주행하는 도로의 곡률이 제1 사전 설정값보다 작고, 차량의 핸들 회전각이 제2 사전 설정값보다 작으며, 또한 차량의 속다가 제3 사전 설정값보다 높은 경우, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것으로 결정하도록 구성된다.

일 실시 방식에 있어서, 결정 모듈(730)은 채집된 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내인 경우, 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정하도록 구성된다.

일 실시 방식에 있어서, 채집 모듈(720)은 차량의 횡방향 편차 값에 대하여 여러 차례 채집을 진행하여, 복수의 횡방향 편차 값을 취득하도록 구성되며; 결정 모듈(730)은 채집된 복수의 횡방향 편차 값에 기반하여 통계 횡방향 편차 값을 계산하고, 당해 통계 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내인 경우, 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정하도록 구성되며; 보상 모듈(740)은 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하도록 구성된다.

일 실시 방식에 있어서, 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상한 후, 또한, 재차 차량의 횡방향 편차 값을 채집하여, 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었는지 여부를 결정하는 것; 정상 상태 횡방향 편차가 제거되지 않았다고 결정된 경우, 사전 설정된 단계 크기로 통계 횡방향 편차 값을 선형 수정하고, 선형 수정 후의 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것; 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었다고 결정될 때까지, 반복하여 재차 차량의 횡방향 편차 값을 채집하는 단계를 수행하도록 구성된다.

일 실시 방식에 있어서, 또한, 정상 상태횡방향편차가 제거된 후, 정상 상태횡방향편차 값을 자동 주행 시스템에 저장하도록 구성된다.

본 발명의 실시예의 각 장치 중의 각 모듈의 기능은 상기 방법 중의 대응되는 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

도8은 본 발명의 실시예에 의한 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치의 구조 블럭도이다. 도8에 도시된 바와 같이, 당해 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치는메모리(810)와 프로세서(820)를 포함하고, 메모리(810) 내에는 프로세서(820) 상에서 수행될 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있다. 상기 프로세서(820)가 상기 컴퓨터 프로그램을 수행할 때 상기 실시예 중의 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법을 수행한다. 상기 메모리(810)와 프로세서(820)의 수량은 하나 또는 복수일 수 있다.

당해 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치는 또한,

외부 장치와 통신을 진행하고, 데이터 상호 작용 전송을 진행하는 통신 인터페이스(830)를 포함한다.

메모리(810)는 고속 RAM 메모리를 포함할 수 있고, 또한 비휘발성 메모리(non-volatile memory), 예를 들면 적어도 하나의 자기 디스크 메모리를 포함할 수도 있다.

메모리(810), 프로세서(820)와 통신 인터페이스(830)가 독립적으로 구현될 경우,메모리(810), 프로세서(820)와 통신 인터페이스(830)는 버스를 통하여 상호 연결되고 또한 상호 지간의 통신을 완성할 수 있다. 상기 버스는 기술 표준 구조(ISA, Industry Standard Architecture) 버스, 외부 장치 상호 연결(PCI, Peripheral Component Interconnect) 버스 또는 확장 기술 표준 구조(EISA, Extended Industry Standard Architecture) 등일 수 있다. 상기 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표시의 편리를 위하여, 도8에서는 하나의 굵은 선으로 표시하였지만, 단지 한 갈래의 버스 또는 한 유형의 버스만 있다는 것을 뜻하는 것이 아니다.

선택적으로, 구체적인 구현 면에서, 메모리(810), 프로세서(820)와 통신 인터페이스(830)가 하나의 칩 상에 집적될 경우,메모리(810), 프로세서(820)와 통신 인터페이스(830)는 내부 인터페이스를 통하여 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능저장 매체를 제공하는 바, 당해 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시 상기 제1 측면의 어느 한 항의 상기 방법을 구현한다.

본 발명에 대한 설명에 있어서, 참조 용어인 "하나의 실시예", "일부 실시예", "예시", "구체적인 예시" 또는 "일부 예시" 등 설명은 당해 실시예 또는 예시를 참조하여 설명한 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시예 또는 예시에 포함됨을 의미한다. 그리고, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 임의의 하나 또는 복수 실시예 또는 예시 중에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 그리고 상호 모순되지 않는 전제 하에서, 당업계 기술자들은 본 명세서에 기술된 서로 다른 실시예 또는 예시 및 서로 다른 실시예 또는 예시의 특징을 결합 또는 조합할 수 있다.

그리고, 용어인 "제1", "제2"는 단지 설명의 편리를 위한 것인 바, 상대적인 중요성을 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, "제1", "제2"로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 당해 특징을 포함한다. 본 발명에 대한 설명에 있어서, 특별한 설명이 없는 한, "복수"는 두 개 또는 두 개 이상을 의미한다.

흐름도 중 또는 여기에서 기타 방식으로 설명된 어떠한 과정 또는 방법에 대한 설명은, 특정 논리 기능 또는 과정을 구현하는 하나 또는 더욱 많은 단계를 포함하는 수행 가능한 명령 코드의 모듈, 프래그먼트 또는 부분으로 이해될 수 있으며, 또한 본 발명의 바람직한 실시 방식의 범위는 기타 구현 방식을 포함하는 바, 이는 예시 또는 논의된 순서로 진행하지 않을 수 있으며, 언급된 기능에 기반하여 기본 동시적인 방식 또는 반대의 순서로 기능을 수행하는 것이 포함되며, 이는 본 발명의 실시예가 속하는 기술 분야의 당업자들이 이해하여야 하는 부분이다.

흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 수행 가능한 명령의 순차 리스트로 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체에서 구현되어, 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 수행하는 시스템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, "컴퓨터 판독 가능 매체"는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 수행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 더욱 구체적인 예(비무한대 리스트)는, 하나 또는 복수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 메모리(RAM), 읽기 전용메모리(ROM), 전기 소거 가능 프로그래머블 읽기 전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)을 구비할 수 있다. 그리고, 컴퓨터 판독 가능 매체는 심지어 그 위에 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면 예를 들면 종이 또는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 진행하고, 이어 편집, 해석을 진행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독 가능메모리 중에 저장할 수 있기 때문이다.

본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다. 상기 실시 방식에 있어서, 복수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 수행 시스템에 기반하여 수행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 기반하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 통해 구현될 경우, 다른 한 실시 방식에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램가능한 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA) 등이다.

당업계의 기술자들은 상기 실시예의 방법에 포함된 전부 또는 일부 단계는 프로그램을 통하여 관련 하드웨어를 명령하여 구현할 수 있고, 상기 프로그램은 일종의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있으며, 당해 프로그램이 수행될 시 방법 실시예의 단계 중의 하나 또는 이들의 조합이 포함됨을 이해하여야 할 것이다.

그리고, 본 발명의 각 실시예 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 모듈 중에 직접될 수도 있고, 또는 각 유닛의 독립적인 물리적 존재일 수 있으며, 또는 두개 또는 두개 이상의 유닛이 하나의 모듈에 직접되어 있을 수 있다. 상기 직접된 모듈은 하드웨어 형식으로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로도 구현할 수도 있을 것이다. 상기 직접 모듈은 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로 구현되고 독립적인 제품으로 판매 또는 사용될 때, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 읽기 전용 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.

이상에서는 본 발명을 구체적인 실시예에 대해서 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 실시예에만 한정되는 것은 아닌 바, 당업계의 기술자들은 본 발명이 개시하는 기술 범위 내에서, 용이하게 여러 가지 변화와 교체를 유도할 수 있으며, 이러한 것은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 상기 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims

정상 상태 횡방향 편차 제거 방법에 있어서,
차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하는 것;
상기 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는것이 결정된 경우, 상기 차량의 횡방향 편차 값을 채집하는 것;
채집된 횡방향 편차 값에 기반하여, 상기 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 것; 및
상기 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재한다고 결정된 경우, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 상기 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법.
제1 항에 있어서,
상기 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하는 것은,
상기 차량이 주행하는 도로의 곡률, 상기 차량의 핸들 회전각 및 상기 차량의 속도를 검출하는 것;
상기 차량이 주행하는 도로의 곡률이 제1 사전 설정값보다 작고, 상기 차량의 핸들 회전각이 제2 사전 설정값보다 작으며, 또한 상기 차량의 속다가 제3 사전 설정값보다 높은 경우, 상기 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것으로 결정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법.
제1 항에 있어서,
채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 상기 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 것은,
채집된 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내인 경우, 상기 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법.
제1 항 내지 제3 항에 있어서,
상기 차량의 횡방향 편차 값을 채집하는 것은, 상기 차량의 횡방향 편차 값에 대하여 여러 차례 채집을 진행하여, 복수의 횡방향 편차 값을 취득하는 것을 포함하고;
채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 상기 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 것은, 채집된 복수의 횡방향 편차 값에 기반하여 통계 횡방향 편차 값을 계산하고, 당해 통계 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내인 경우, 상기 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정하는 것을 포함하며;
채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 상기 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것은, 상기 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 상기 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법.
제4 항에 있어서,
실시간으로 상기 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상한 후,
재차 상기 차량의 횡방향 편차 값을 채집하여, 상기 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었는지 여부를 결정하는 것;
상기 정상 상태 횡방향 편차가 제거되지 않았다고 결정된 경우, 사전 설정된 단계 크기로 상기 통계 횡방향 편차 값을 선형 수정하고, 선형 수정 후의 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 상기 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것; 및
상기 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었다고 결정될 때까지, 반복하여 재차 상기 차량의 횡방향 편차 값을 채집하는 단계를 수행하는 것을 더 포함하는
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법.
제1 항 내지 제5 항에 있어서,
상기 정상 상태횡방향편차가 제거된 후, 상기 정상 상태횡방향편차 값을 자동 주행 시스템에 저장하는 것을 더 포함하는
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법.
정상 상태 횡방향 편차 제거 장치에 있어서,
차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하도록 구성된 검출 모듈;
상기 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는것이 결정된 경우, 상기 차량의 횡방향 편차 값을 채집하도록 구성된 계산 모듈;
상기 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 상기 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하도록 구성된 결정 모듈; 및
상기 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재한다고 결정된 경우, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 상기 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하도록 구성된 보상 모듈을 구비하는
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치.
제7 항에 있어서,
상기 검출 모듈은,
상기 차량이 주행하는 도로의 곡률, 상기 차량의 핸들 회전각 및 상기 차량의 속도를 검출하고;
상기 차량이 주행하는 도로의 곡률이 제1 사전 설정값보다 작고, 상기 차량의 핸들 회전각이 제2 사전 설정값보다 작으며, 또한 상기 차량의 속다가 제3 사전 설정값보다 높은 경우, 상기 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는 것으로 결정하도록 구성된
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치.
제7 항에 있어서,
상기 결정 모듈은, 채집된 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내인 경우, 상기 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정하도록 구성된
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치.
제7항 내지 제9 항의 어느 한 항에 있어서,
상기 채집 모듈은, 상기 차량의 횡방향 편차 값에 대하여 여러 차례 채집을 진행하여, 복수의 횡방향 편차 값을 취득하도록 구성되며;
상기 결정 모듈은, 채집된 복수의 횡방향 편차 값에 기반하여 통계 횡방향 편차 값을 계산하고, 당해 통계 횡방향 편차 값이 사전 설정된 범위 내인 경우, 상기 차량이 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 것으로 결정하도록 구성되며;
상기 보상 모듈은, 상기 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 상기 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하도록 구성된
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치.
제10 항에 있어서,
실시간으로 상기 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상한 후, 또한,
재차 상기 차량의 횡방향 편차 값을 채집하여, 상기 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었는지 여부를 결정하고;
상기 정상 상태 횡방향 편차가 제거되지 않았다고 결정된 경우, 사전 설정된 단계 크기로 상기 통계 횡방향 편차 값을 선형 수정하고, 선형 수정 후의 통계 횡방향 편차 값에 기반하여 상기 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하며;
상기 정상 상태 횡방향 편차가 제거되었다고 결정될 때까지, 반복하여 재차 상기 차량의 횡방향 편차 값을 채집하는 단계를 수행하는
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치.
제7항 내지 제11 항의 어느 한 항에 있어서,
또한,
상기 정상 상태 횡방향 편차가 제거된 후, 상기 정상 상태 횡방향 편차 값을 자동 주행 시스템에 저장하도록 구성된
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치.
정상 상태 횡방향 편차 제거 장치에 있어서,
프로세서; 및
명령이 저장되어 있는 메모리를 구비하며,
상기 명령이 상기 프로세서에 의해 수행될 시, 상기 프로세서가 제1 항 내지 제6 항의 어느 한 상기 방법을 구현하도록 하는
것을 특징으로 하는 정상 상태 횡방향 편차 제거 장치.
명령이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
상기 명령이 상기 프로세서에 의해 수행될 시, 상기 프로세서가 제1 항 내지 제6 항의 어느 한 상기 방법을 구현하도록 하는
것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.