KR102044192B1 - 차선폭 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 - Google Patents

차선폭 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 기 설정된 특정 조건하에서 주행 중인 두 대의 선행차량을 이용하여 차선폭을 보정하고, 보정된 차선폭을 선행차량 추종에 이용하는 차선폭 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선폭 보정 장치는 주행 중인 도로의 차선폭을 보정하는 장치에 있어서, 선행차량 감지 정보를 획득하는 획득부; 상기 획득한 감지 정보에 적어도 두 대의 선행차량이 검지되고, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격이 일정하게 기 설정된 시간(Tth) 이상 유지되는 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 조건판단부; 및 상기 조건이 만족되는 경우, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격을 이용하여 상기 차선폭을 보정하는 보정부를 포함하며, 상기 두 대의 선행차량은 자차량이 주행하는 차선의 바로 옆차선을 주행할 수 있다.

Description

차선폭 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템{Apparatus and Method for Correcting Lane Width and Vehicle Smart Cruise Control System Using the Same}
본 발명은 차선폭 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 본 발명은 기 설정된 특정 조건하에서 주행 중인 두 대의 선행차량을 이용하여 차선폭을 보정하고, 보정된 차선폭을 선행차량 추종에 이용하는 차선폭 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 관한 것이다.
차량의 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control) 시스템은 선행차량을 추종하여 차량을 제어하는 시스템이다.
이러한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 수많은 선행차량들 중에서 추종 대상이 되는 선행차량을 선정하는 것이 매우 중요하다.
기존의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 선행차량을 선정하는 방법은 자차의 주행중인 차선 내에 들어온 차량 중 차간 거리가 가장 가까운 차량을 추종 대상이 되는 선행차량으로 선정한다. 이러한 기존의 선행차량 선정 방법에서 주행중인 차선 내에 존재하는 차량인지를 판단하는 기준으로 차선의 폭을 이용한다.
기존 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 선행차량을 선정할 때 이용하는 차선의 폭은 도로법규상 차선폭인 3.0 내지 3.5미터의 고정값이 된다.
그러나, 실제 도로의 경우 차선폭이 일정하지 않으며, 따라서 일정한 값의 차선폭을 적용할 경우, 도로 상황에 따라서 선행차량이 미검지 또는 컷인/컷아웃 차량에 대한 제어가 늦어지는 현상이 발생할 수 있다.
도 1은 기존 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 추종 대상을 선정하는 방법의 문제점을 나타내는 도면이다.
도 1의 (A)와 (B)는 동일한 주변차량 환경에 대하여 서로 다른 차선폭을 적용할 때의 차이점을 보여준다. 도 1의 (A)를 참조하면, 설정된 차선폭이 실제보다 좁은 경우, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 멀리 있는 차량을 추종 대상으로 선정할 수 있다. 반면에, 도 1의 (B)를 참조하면, 설정된 차선폭이 실제보다 넓은 경우, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 가까이 있는 차량을 추종 대상으로 선정할 수 있다.
즉, 가까이 있는 차량을 추종 대상으로 선정함이 바람직할 때, 보다 먼 차량을 추종 대상으로 선정하고, 멀리 있는 차량을 추종 대상으로 선정해야 할 때, 보다 가까이 있는 차량을 추종 대상으로 선정하는 문제점이 발생할 수 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 기 설정된 특정 조건하에서 주행 중인 두 대의 선행차량을 이용하여 차선폭을 보정하고, 보정된 차선폭을 선행차량 추종에 이용하는 차선폭 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 차선폭 보정 장치는 주행 중인 도로의 차선폭을 보정하는 장치에 있어서, 선행차량 감지 정보를 획득하는 획득부; 상기 획득한 감지 정보에 적어도 두 대의 선행차량이 검지되고, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격이 일정하게 기 설정된 시간(Tth) 이상 유지되는 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 조건판단부; 및 상기 조건이 만족되는 경우, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격을 이용하여 상기 차선폭을 보정하는 보정부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 획득부는, 상기 자차량의 속도 정보를 획득하며, 상기 조건판단부는, 상기 자차량의 속도가 시속 60km 이상으로 주행 중인 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다.
바람직하게는, 상기 기 설정된 시간(Tth)는 1분 일 수 있다.
바람직하게는, 상기 보정부는, 상기 횡방향 간격을 상기 도로의 차선폭으로 인식하여 주행 중인 도로의 차선폭 정보를 보정할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 차선폭 보정 방법은 주행 중인 도로의 차선폭을 보정하는 방법에 있어서, 선행차량 감지 정보를 획득하는 획득단계; 상기 획득한 감지 정보에 적어도 두 대의 선행차량이 검지되고, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격이 일정하게 기 설정된 시간(Tth) 이상 유지되는 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 조건판단단계; 및 상기 조건이 만족되는 경우, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격을 이용하여 상기 차선폭을 보정하는 보정단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 획득단계는, 상기 자차량의 속도 정보를 획득하며, 상기 조건판단단계는, 상기 자차량의 속도가 시속 60km 이상으로 주행 중인 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다.
바람직하게는, 상기 기 설정된 시간(Tth)는 1분 일 수 있다.
바람직하게는, 상기 보정단계는, 상기 횡방향 간격을 상기 도로의 차선폭으로 인식하여 주행 중인 도로의 차선폭 정보를 보정할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 차량의 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control) 시스템에 있어서, 선행차량을 감지하는 센서부와 감지 정보에 적어도 두 대의 선행차량이 검지되고, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격이 일정하게 기 설정된 시간(Tth) 이상 유지되는 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 조건판단부; 및 상기 조건이 만족되는 경우, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격을 이용하여 차선폭을 보정하는 보정부를 포함하는 차선폭 보정 장치와 상기 보정부에서 보정된 차선폭을 이용하여 추종하고자 하는 선행차량을 선정하는 선정부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 센서부는 라이다(Radar)일 수 있다.
본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 주행 중인 도로의 실제 차선폭에 근접한 차선폭 정보를 획득하여 기존 차선폭 정보를 보정할 수 있다.
따라서, 본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 추종 대상을 선정할 때 보다 정확한 대상을 선정할 수 있어, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어성능 향상과 안전 운전을 도모할 수 있다.
도 1은 기존 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 추종 대상을 선정하는 방법의 문제점을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선폭 보정 장치에 관한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 관한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선폭 보정 방법에 관한 흐름도이다.
도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선폭 보정 장치에 관한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선폭 보정 장치(200)는 획득부(210), 조건판단부(220) 및 보정부(230)를 포함한다.
획득부(210)는 선행차량 감지 정보를 획득한다.
획득부(210)가 획득하는 선행차량 감지 정보에는 선행차량의 존재, 선행차량과의 차간 거리, 선행차량의 위치 등 차량의 센서가 수집하는 선행차량에 관한 정보를 획득할 수 있다.
즉, 획득부(210)는 차량의 라이다(Radar)와 같은 센서로부터 수집된 선행차량 감지 정보를 획득할 수 있다.
또한, 획득부(210)는 자차량의 제어 정보를 획득한다.
획득부(210)가 획득하는 자차량의 제어 정보에는 자차량의 속도 정보, 가속도 정보, 조향 정보가 포함될 수 있으며, 자차량의 가속 페달 조작 정보, 브레이크 페달 조작 정보 등 자차량의 주행을 위하여 입력되는 다양한 신호에 관한 정보도 수집될 수 있다. 획득부(210)에서 획득된 정보는 차선폭을 보정하는데 이용될 수 있으며, 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 추종 대상을 선정하는데 이용될 수도 있다.
조건판단부(220)는 획득부(210)에서 획득된 정보에서 선행차량의 존재, 선행차량의 위치에 관한 정보 및 자차량의 속도를 이용하여 획득된 정보 중에서 기 설정된 조건을 만족하는 정보를 판단한다.
구체적으로 조건판단부(220)가 판단하는 조건은 먼저 선행차량이 적어도 두 대 이상 존재하는지 여부를 판단한다. 선행차량이 적어도 두 대 이상 존재하는 경우, 조건판단부(220)는 두 대의 선행차량 간의 횡방향 거리가 기 설정된 시간(Tth) 이상 일정하게 유지되는지 여부를 판단한다. 기 설정된 시간(Tth)는 정보의 신뢰성을 위하여 1분 정도로 설정될 수 있으며, 변경 가능하다. 기 설정된 시간(Tth)이 길 수록 정보의 신뢰성이 높을 것이며, 기 설정된 시간(Tth)가 짧을수록 정보의 신뢰성이 낮을 것이다.
두 대의 선행차량 횡방향 거리는 획득부(210)에서 획득된 정보 중 선행차량의 위치 정보를 이용하여 산출할 수 있다. 혹은 획득부(210)에서 획득된 정보 중 두 대의 선행차량의 차간 거리와 각도를 이용하여 두 대의 선행차량 횡방향 거리를 산출할 수도 있다. 두 대의 선행차량 횡방향 거리는 각 선행차량의 중심 부분 사이의 거리 인 것이 바람직하다.
조건판단부(220)에서 판단하는 조건인 두 대의 선행차량 간의 횡방향 거리가 기 설정된 시간(Tth) 이상 일정하게 유지되는지 여부에서 일정하게는 두 대의 선행차량 간의 횡방향 거리가 동일한 수치로 유지되어야 한다는 것뿐만 아니라, 소정의 오차 범위 내에서 동일한 수치로 유지될 수도 있다. 즉, 예를 들면, 소정의 오차 범위를 일반적인 두 대의 선행차량 간의 횡방향 거리인 3.5M의 2%로 설정되면, 오차 범위는 7CM가 된다. 따라서, 획득부(210)에서 획득된 정보를 이용하여 산출된 두 대의 선행차량 간의 횡방향 거리를 K라 하면, K±7CM 범위 내에서 산출된 횡 방향 거리가 변화되면 조건판단부(220)는 두 대의 선행차량 간의 횡방향 거리가 일정하게 유지되는 것으로 판단할 수 있다.
조건판단부(220)는 획득부(210)에서 획득된 정보 중 자차량의 속도 정보와 조향 정보를 이용하여 자차량이 시속 60KM 이상의 속도로 1분 이상 직진 주행하는지 여부를 판단할 수 있다. 조건판단부(220)는 두 대의 선행차량 간의 횡방향 거리가 기 설정된 시간(Tth) 이상 일정하게 유지되는지 여부를 판단할 때 이용하는 획득부(210)에서 획득된 정보를 자차량이 시속 60KM 이상의 속도로 1분 이상 직진 주행하는 시간 동안 획득부(210)에서 획득된 정보 중에서 한정하여 판단할 수 있다. 이는 정보의 신뢰도를 향상시키기 위함이다. 조건판단부(220)가 자차량이 시속 60KM 이상의 속도로 1분 이상 직진 주행하는지 여부를 판단할 때, 시속 60KM와 1분의 시간은 변경 가능하다.
즉, 조건판단부(220)는, 먼저 선행차량이 적어도 두 대 존재하는지 판단하고, 존재한다면, 자차량이 시속 60KM 이상의 속도로 1분 이상 직진 주행하는지 여부를 판단한다. 조건판단부(220)가, 자차량이 시속 60KM 이상의 속도로 1분 이상 직진 주행한 경우, 시속 60KM 이상의 속도로 1분 이상 직진 주행하는 동안 획득부(210)에서 획득된 선행차량 감지 정보를 이용하여 두 대의 선행차량 간의 횡방향 거리가 기 설정된 시간(Tth) 이상 일정하게 유지되었는지 여부를 판단한다.
보정부(230)는 조건판단부(220)에서 판단하는 조건을 모두 만족하면, 기 설정된 시간(Tth) 이상 일정하게 유지된 두 대의 선행차량 간의 횡방향 거리를 차선폭으로 설정하여 기존에 설정된 차선폭을 보정할 수 있다. 즉, 보정부(230)는, 신뢰도가 높은 특정 조건하의 정보를 이용하여 현재 주행 중인 도로의 차선폭 정보 유추하여 차선폭을 보정할 수 있다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 관한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(300)은 센서부(310), 차선폭 보정 장치(200) 및 선정부(320)를 포함한다.
센서부(310)는 선행차량에 관한 정보를 수집한다. 센서부(310)가 수집하는 정보는 선행차량의 존재, 선행차량과의 차간 거리, 선행차량의 위치 등이 포함될 수 있다. 센서부(310)는 적외선 센서나 라이다(Radar) 등 선행차량과의 거리, 선행차량의 위치 등에 관한 정보를 수집할 수 있는 센서로 이루어 질 수 있다.
차선폭 보정 장치(200)는 센서부(310)에서 수집된 정보를 획득하고, 획득된 정보를 이용하여 기존에 설정된 차선폭 정보를 주행 중인 도로의 차선폭을 정보로 보정할 수 있다.
선정부(320)는 차선폭 보정 장치(200)에서 보정된 도로의 차선폭을 이용하여 추종 대상이 되는 선행차량을 선정할 수 있다. 선정부(320)가 추종 대상을 선정하는 방식은 공지된 방법을 이용할 수 있으나, 차선폭 보정 장치(200)에 의하여 현재 주행 중인 도로의 차선폭으로 보정된 차선폭 정보를 이용하여 선행차량을 선정하는 점에서 차이가 있다.
차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(300)은 선정부(320)에서 추종 대상을 선정하면 차량을 제어하여 선행차량을 추종하도록 차량을 제어할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선폭 보정 장치(200) 및 방법과 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(300)은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 주행 중인 도로의 실제 차선폭에 근접한 차선폭 정보를 획득하여 기존 차선폭 정보를 보정할 수 있다.
따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선폭 보정 장치(200) 및 방법과 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(300)은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이 추종 대상을 선정할 때 보다 정확한 대상을 선정할 수 있어, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 제어성능 향상과 안전 운전을 도모할 수 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선폭 보정 방법에 관한 흐름도이다.
도 4를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선폭 보정 방법에 관하여 설명하면, 획득부(210)가 센서부(310)에서 수집한 선행차량 감지 정보를 획득한다(S410 단계).
조건판단부(220)가 획득한 감지 정보 중 기 설정된 조건을 만족하는 정보를 판단한다(S420 단계).
보정부(230)가 조건을 만족하는 정보를 이용하여 현재 주행 중인 도로의 차선폭을 보정한다(S430 단계).
선정부(320)가 보정된 차선폭을 이용하여 추종 대상을 선정할 수 있다(S440 단계).
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차선폭 보정 장치(200)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 주행 중인 도로의 차선폭을 보정하는 장치에 있어서,
    선행차량 감지 정보를 획득하는 획득부;
    상기 획득한 감지 정보에 적어도 두 대의 선행차량이 검지되고, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격이 3.5M±2%의 범위 이내에서 기 설정된 시간(Tth) 이상 유지되는 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 조건판단부; 및
    상기 조건이 만족되는 경우, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격을 이용하여 상기 차선폭을 보정하는 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선폭 보정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 획득부는,
    자차량의 속도 정보를 획득하며,
    상기 조건판단부는, 상기 자차량의 속도가 시속 60km 이상으로 주행 중인 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선폭 보정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 기 설정된 시간(Tth)는 1분 인 것을 특징으로 하는 차선폭 보정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 보정부는,
    상기 횡방향 간격을 상기 도로의 차선폭으로 인식하여 주행 중인 도로의 차선폭 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 차선폭 보정 장치.
  5. 주행 중인 도로의 차선폭을 보정하는 방법에 있어서,
    선행차량 감지 정보를 획득하는 획득단계;
    상기 획득한 감지 정보에 적어도 두 대의 선행차량이 검지되고, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격이 3.5M±2%의 범위 이내에서 기 설정된 시간(Tth) 이상 유지되는 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 조건판단단계; 및
    상기 조건이 만족되는 경우, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격을 이용하여 상기 차선폭을 보정하는 보정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선폭 보정 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 획득단계는,
    자차량의 속도 정보를 획득하며,
    상기 조건판단단계는, 상기 자차량의 속도가 시속 60km 이상으로 주행 중인 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차선폭 보정 방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 기 설정된 시간(Tth)는 1분 인 것을 특징으로 하는 차선폭 보정 방법.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 보정단계는,
    상기 횡방향 간격을 상기 도로의 차선폭으로 인식하여 주행 중인 도로의 차선폭 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 차선폭 보정 방법.
  9. 차량의 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control) 시스템에 있어서,
    선행차량을 감지하는 센서부와
    감지 정보에 적어도 두 대의 선행차량이 검지되고, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격이 3.5M±2%의 범위 이내에서 기 설정된 시간(Tth) 이상 유지되는 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 조건판단부; 및
    상기 조건이 만족되는 경우, 상기 두 대의 선행차량 서로 간의 횡방향 간격을 이용하여 차선폭을 보정하는 보정부를 포함하는 차선폭 보정 장치와
    상기 보정부에서 보정된 차선폭을 이용하여 추종하고자 하는 선행차량을 선정하는 선정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 센서부는 레이다(Radar)인 것을 특징으로 하는 차량 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.
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