KR20150106200A - 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150106200A
KR20150106200A KR1020140028406A KR20140028406A KR20150106200A KR 20150106200 A KR20150106200 A KR 20150106200A KR 1020140028406 A KR1020140028406 A KR 1020140028406A KR 20140028406 A KR20140028406 A KR 20140028406A KR 20150106200 A KR20150106200 A KR 20150106200A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
error
radar
angle
vehicle
unit
Prior art date
Application number
KR1020140028406A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102183224B1 (ko
Inventor
이재은
서기현
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020140028406A priority Critical patent/KR102183224B1/ko
Publication of KR20150106200A publication Critical patent/KR20150106200A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102183224B1 publication Critical patent/KR102183224B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • B60Y2400/3017—Radars

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 특히 주행 중 충격 등 외부 요인에 의해 발생하는 차량과 레이더 간의 장착각도 오차를 보정하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법{System for Correcting Misalignment of Radar Installment Angle and Method thereof}
본 발명은 주행 중 충격 등 외부 요인에 의해 생길 수 있는 차량 레이더의 장착각도 오차를 보정하는 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
최근, 레이더가 장착된 차량이 증가하고 있는데, 레이더는 차량에 장착되어 차량 주변의 물체와 자차량의 상대거리, 상대속도 및 상대각도 등을 계산할 수 있다. 따라서, 이와 같은 레이더를 장착한 차량의 경우, 레이더를 통해 계산된 자차량과 주변의 물체 사이의 거리, 상대속도 및 상대각도 등을 이용하여 운전자에게 안전운행을 위한 정보 및 편의 기능 등을 제공할 수 있다.
예를 들어, 스마트 크루즈 기능, 주정차 시의 주변 차량을 감지를 통한 충돌방지 기능 주정차 중의 충돌방지 기능 등은 차량에 장착된 레이더를 이용한 자차량과 주변 물체와의 거리, 속도 및 각도 등을 계산을 통해 제공되는 기능들이다.
이와 같이, 차량에 장착된 레이더가 다양한 기능을 수행하기 위해서는 레이더로부터 입력되는 정보의 정확도가 요구되는데, 주행 중의 충격 등과 같은 외부 요인에 의해서 레이더는 최초 장착된 위치에서 벗어나 정보의 신뢰도가 감소될 수 있다.
이에, 차량 레이더의 오차를 보정하기 위한 방법들이 제시되었으나, 차량 레이더의 장착각도에 오차가 발생함으로 인해 손실되는 구간이 발생되는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 차량에 장착되는 레이더의 장착각도가 변경된 경우 전기적인 스캐닝을 통해 오차각을 보정함으로써, 추가적인 구성 없이 차량 레이더의 오차를 보정하는 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더의 오차 보정 시스템은, 차량의 전방에 장착되어 전방물체를 감지하고, 상기 감지된 전방물체와 자차의 상대거리, 상대각도 및 상대속도 중 적어도 어느 하나의 정보를 측정하여 출력하는 레이더부, 상기 레이더부의 출력 결과를 근거로 상기 레이더부의 장착각도로부터 이상 여부를 검출하는 오차검출부, 상기 오차검출부로부터 상기 레이더부의 장착각도에 이상이 검출된 경우, 상기 레이더부의 오차각을 측정하는 오차각측정부 및 상기 오차각측정부에서 측정된 오차각을 근거로 전기적인 스캐닝 각도를 정상적인 범위로 보정하는 오차보정부를 포함하여 구성된다.
또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 오차 보정 방법은, 차량의 전방에 감지된 전방물체와 자차의 상대거리, 상대각도 및 상대속도 중 적어도 어느 하나의 정보를 측정하는 단계, 상기 측정된 정보를 근거로 레이더의 장착각도로부터 이상 여부를 검출하는 단계, 상기 레이더의 장착각도에 이상이 검출된 경우, 상기 레이더의 오차각을 검출하는 단계 및 상기 검출된 오차각을 근거로 전기적인 스캐닝 각도를 정상적인 범위로 보정하는 단계를 포함하여 이루어진다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법은, 전기적 스캐닝을 통해 레이더의 오차각을 정상적인 범위로 보상함으로써, 추가적인 장치의 구성 없이도 차량 레이더의 오차각을 보정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법은, 주행 중의 충격 등과 같은 외부 요인에 의해서 발생하는 차량 레이더의 장착각 변화를 보정함으로써, 운전자에게 더욱 신뢰도 높은 운전지원데이터를 제공할 수 있다는 효과가 있다.
아울러, 본 발명에 따른 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법은, 물리적으로 레이더 빔이 틀어진 경우, 틀어진 각도만큼 레이더 빔을 스티어링하여 차량 레이더의 오차각을 보상함으로써, 주행중에도 간편하게 차량 레이더의 오차를 보정하여 안전 운행에 기여할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 장착각의 오차를 보정하기 위한 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 장착각의 오차를 보정하기 위한 방법의 흐름을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 장착각에 오차를 검출하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더에 발생한 오차를 검출 및 오차각을 측정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기적 스캐닝을 통해 차량 레이더의 오차를 보정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 빔포밍을 이용해 전기적인 레이더 스캐닝 각도를 정상으로 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절하게 설명된다면 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
먼저, 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 장착각의 오차를 보정하기 위한 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 장착각의 오차를 보정하기 위한 방법의 흐름을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
우선, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명이 일 실시예에 따른 차량 레이더 장착각의 오차를 보정하기 위한 시스템은 레이더부(110), 오차검출부(120), 오차각측정부(130) 및 오차보정부(140)를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기 오차각측정부(130)에서 오차각을 측정하기 위한 구성으로 각속도센서(150), 속도센서(160), 고정물체판단부(170)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
이하에서는, 도 1에 도시된 차량 레이더 장착각의 오차를 보정하기 위한 시스템을 참조로, 도 2에 도시된 차량 레이더 장착각의 오차를 보정하는 방법에 대해 설명하기로 한다.
우선, 레이더부(110)가 차량 전방 물체를 감지하여 상대거리, 상대각도 및 상대속도를 측정할 수 있다[S201, S220]. 상기 레이더부(110)는 차량의 전방, 후방 및 측방에 장착될 수 있으며, 주변물체와 자차 간의 상대거리, 상대속도 및 상대각도 등의 정보를 측정하여 추출할 수 있다. 이때, 상기 레이더부(110)는 멀티레이더를 포함할 수 있는 것으로, 적어도 한 개 이상의 물체에 대한 정보를 측정할 수 있으며, 동일한 물체의 정보를 측정할 경우, 각 물체를 식별하기 위한 아이디(ID)를 부여할 수 있다.
그러면, 상기 오차검출부(120)를 통해 상기 레이더부(110) 장착각도에 이상이 검출되면, 상기 오차각측정부(130)가 상기 레이더부(110)의 오차각을 측정할 수 있다[S230, S240]. 즉, 상기 오차검출부(120)가 상기 제1시점 및 제2시점의 두 시점에서 레이더 반사 면적을 비교하여 비교결과, 상기 두 시점에서의 레이더 반사 면적이 일치하지 않을 경우에 상기 레이더 장착각도에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 그러면, 상기 오차각측정부(130)가 상기 레이더부(110)의 장착각도의 오차각도를 검출할 수 있다. 이때, 상기 오차각측정부(130)는 각속도센서로부터 측정된 자차의 회전각 또는 회전각속도에 해당하는 회전각데이터를 수신하고, 속도센서로부터 측정된 상기 자차의 속도데이터를 수신하고, 고정물체 판단장치로부터 상기 레이더를 통해 측정된 상기 전방물체와 자차 간의 상대속도와 상기 속도센서를 통해 측정된 자차의 속도를 이용해 상기 전방물체의 절대속도를 계산하여 상기전방물체가 고정물체인지 여부에 대한 고정물체데이터를 수신하여, 상기 각속도데이터와 속도데이터 및 고정물체데이터를 근거로 상기 레이더부(110)에 발생한 장착각의 오차각을 검출할 수 있다.
그런 다음, 오차보정부(140)가 상기 오차각측정부에서 측정된 오차각을 보정할 수 있다[S250]. 즉, 상기 오차각측정부(130)를 통해 오차각도가 측정되면, 상기 오차보정부(140)는 상기 레이더부(110)를 제어하여 상기 레이더부(110)의 감지 범위를 전기적인 레이더 스캐닝 각도를 정상적인 범위로 변경하여 레이더 빔을 조사할 수 있다. 이때, 상기 레이더 빔은 신호 벡터 또는 스티어링(steering) 벡터에 보정각도를 곱하여 얻어진 결과만큼 빔을 조사하는 방법으로 보정될 수 있으며, 상기 보정각도는 복소수로 이루어질 수 있다. 따라서, 물리적으로 레이더 빔이 틀어진 경우 그 각도만큼 레이더 빔을 스티어링하여 차량 레이더의 장착각도에 발생한 오차를 보정할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더의 오차 보정 방법은, 상기 오차각검출부(150)가 상기 레이더부(110)의 장착각도로부터 오차각도를 검출한 결과, 임계치 이상일 경우에는 보정할 수 없는 범위의 오차가 발생한 것으로 판단하여 오차 보정 불가 메시지를 출력할 수 있다. 이때, 상기 오차 보정 불가 메시지는 상기 소정의 통신시스템을 이용하여 상기 차량에 장착된 네비게이션(Navigation) 화면 등을 통해 디스플레이될 수 있다.
한편, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 장착각에 오차를 검출하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
이하에서는, 도 1에 도시된 차량 레이더 오차 보정 시스템을 참조로, 도 3에 도시된 차량 레이더의 오차를 검출하는 방법을 보다 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 오차각을 검출하기 위한 차량 레이더 오차 보정 시스템은, 상기 각속도센서(150), 상기 속도센서(160) 및 고정물체판단부(170)를 통해 회전각데이터, 속도데이터 및 고정물체데이터를 수신할 수 있다[S310, S320, S330]. 이때, 상기 회전각데이터, 속도데이터 및 고정물체데이터는 상기 각속도센서(150), 상기 속도센서(160) 및 고정물체판단부(170) 각각으로부터 수신되는 것으로서, 동시에 수신될 수 있고 순차적으로 수신될 수도 있다.
보다 상세히, 상기 각속도센서(160)는 상기 차량의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각(요각)이 변하는 속도를 근거로 해당 차량의 각속도를 측정하는 요 레이트 센서(Yaw Rate Sensor)로서, 자차의 회전각 또는 회전각속도에 해당되는 회전각신호를 출력할 수 있다. 즉, 상기 각속도센서를 이용하여 자차의 회전각속도로부터 회전각을 계산하여 해당 회전각신호를 출력할 수 있다.
또한, 상기 속도센서(170)는 레이더부(110)가 장착된 자차의 속도에 해당되는 차속신호를 출력할 수 있다. 상기 속도센서(170) 차량의 앞/뒤 4개의 바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 톤 휠(tone wheel)과 센서에서의 자력선 변화로 감지하는 휠속도센서(Wheel Speed Sensor)를 포함할 수 있다.
아울러, 상기 고정물체판단부(180)는 전방물체를 식별하여 고정물체인지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 고정물체판단부(180)는 전방물체와 자차의 상대속도와 자차의 속도를 이용하여 전방물체의 절대속도를 계산하고, 계산된 전방물체의 절대속도를 근거로 전방물체가 고정된 물체인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 전방물체의 절대속도가 '-5km/h 이상 5km/h'와 같이 기설정된 범위에 해당할 경우, 고정물체 판단부(180)는 전방물체가 고정되어 있다고 판단할 수 있다. 또한, 고정물체판단부(180)는 고정물체에 해당되는 전방물체의 식별자를 추출하여 출력할 수 있다.
그러면, 상기 오차각측정부(130)가 상기 각속도센서(150), 상기 속도센서(160) 및 상기 고정물체판단부(170)로부터 출력된 각속도데이터, 속도데이터 및 고정물체데이터를 참조로 상기 차량의 레이더부(110)에 발생한 오차각이 검출되면, 상기 오차보정부(140)가 상기 검출된 오차각을 보정할 수 있다[S340, S350]. 즉, 상기 오차각측정부(130)를 통해 오차각도가 측정되면, 상기 오차보정부(140)는 상기 레이더부(110)를 제어하여 상기 레이더부(110)의 감지 범위를 전기적인 레이더 스캐닝 각도를 정상적인 범위로 변경하여 레이더 빔을 조사할 수 있다. 이때, 상기 레이더 빔은 신호 벡터 또는 스티어링(steering) 벡터에 보정각도를 곱하여 얻어진 결과만큼 빔을 조사하는 방법으로 보정될 수 있으며, 상기 보정각도는 복소수로 이루어질 수 있다. 따라서, 물리적으로 레이더 빔이 틀어진 경우 그 각도만큼 레이더 빔을 스티어링하여 차량 레이더의 장착각도에 발생한 오차를 보정할 수 있다.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더에 발생한 오차를 검출 및 오차각을 측정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4a는 정상적으로 장착된 차량 레이더를 도시한 예시도이다. 도 4a와 같이 차량의 레이더가 정상적으로 장착된 경우, 정해진 각도에 해당하는 면적에 정상적으로 레이더를 조사할 수 있다.
도 4b는 장착각도에 오차가 발생한 차량 레이더를 도시한 예시도이다. 주행 중에 충격 등 외부요인에 의해 차량에 장착된 레이더의 위치가 변결될 수 있으며, 그로 인해 장착각도에 오차(a)가 발생할 수 있다.
도 4c는 장착각도에 오차가 발생한 레이더를 상세히 도시한 예시도이다. 도 4c에 도시된 바와 같이, 차량의 전방에 장착된 레이더가 정해진 기본 위치에서 벗어나 장착각도에 오차가 생길 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기적 스캐닝을 통해 차량 레이더의 오차를 보정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더의 오차를 보정하는 방법은, 추가적인 장치나 기기의 구성없이 전기적 스캐닝을 통해 간편하게 오차를 보정할 수 있다.
즉, 도 4a 및 4b를 참조하면, 도 4a와 도 4b를 겹쳐서 볼 경우, 도 4a와 도 4b가 겹쳐짐으로써, 레이더의 감지영역이 크게 세 가지로 구분될 수 있는데, 도 5에 도시된 바와 같이, 정상적인 차량 레이더 장착각도(1), 오차가 발생한 차량 레이더 장착각도(2), 정상적인 차량 레이더 장착각도(1)와 오차가 발생한 차량 레이더 장착각도(2)를 오차가 발생한 장착각도를 측정하기 위해 (1)과 (2)를 겹쳐서 표시한 오차각도(3)를 포함할 수 있다.
즉, 도 5의 영역(1)은 차량 레이더의 장착각도 오차에 의해 손실되는 레이더 감지 범위로서, 종래기술에 따른 기하학적 보정 기법에서는 감지가 불가능한 구간이다. 그리고, 도 5의 영역(2) 및 영역(3)은 종래기술을 사용하는 기하학적 보정 기법을 통해 보정할 수 있는 구간이 될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 빔포밍을 이용해 전기적인 레이더 스캐닝 각도를 변경하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 장착각도에 발생한 오차를 측정하여 레이더의 감지 범위를 전기적인 레이더 스캐닝 각도를 정상적인 범위로 변경할 수 있다. 즉, 전기적인 레이더 스캐닝 각도는 도 6에 도시된 바와 같이, 디지털 빔포밍의 기본 개념에서 신호 벡터 S 또는 스티어링(steering) 벡터 a에 보정각도를 곱하여 얻어진 결과만큼 빔을 조사하는 방법으로 보정될 수 있으며, 상기 보정각도는 복소수로 이루어질 수 있다. 즉, 물리적으로 레이더 빔이 틀어진 경우에는 틀어진 각도만큼 레이더 빔을 스티어링하여 차량 레이더의 장착각도에 발생한 오차를 보정할 수 있는 것이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 디지털 빔포밍으로 전기적인 레이더 스캐닝 각도를 변경하기 위한 수학식을 나타낸다.
수학식 1은 Spatial Correlation Matrix를 나타내는 것이고 수학식 2는 Steering Vector를 나타내는 것이다. 이때, R 은 자차와 전방물체와의 상대거리를 나타내고, θ 는 자차와 전방물체와의 상대각도를 나타내며, S 는 오차각을 보정하기 위한 전기적 스캐닝을 위한 신호벡터를 나타내고, a 는 오차각을 보정하기 위한 전기적 스캐닝을 위한 스티어링 벡터를 나타낸다.
Figure pat00001
Figure pat00002
Figure pat00003
예를 들어, 도 4b에서의 오차 각도가 3deg이고 레이더의 감지 범위가 ±10deg일 경우, 기존의 기하학적 기법을 이용하면 도 5의 영역(1)과 같이 좌측 -10 ~ -8deg구간의 감지가 불가능하므로 성능의 저하가 발생하게 된다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따라, 도 4b와 같이, 물리적으로 레이더 빔이 틀어진 경우 그 각도만큼 레이더 빔을 스티어링하여 도 4a와 같이 빔을 형성함으로써 도 5의 영역(1)과 같은 감지 성능을 저하시키는 부분을 제거할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명에서는 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 의해 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
110: 레이더부 120: 오차검출부
130: 오차각측정부 140: 오차보정부
150: 각속도센서 160: 스피드센서
170: 고정물체판단부

Claims (18)

  1. 차량의 전방에 장착되어 전방물체를 감지하고, 상기 감지된 전방물체와 자차의 상대거리, 상대각도 및 상대속도 중 적어도 어느 하나의 정보를 측정하여 출력하는 레이더부;
    상기 레이더부의 출력 결과를 근거로 상기 레이더부의 장착각도로부터 이상 여부를 검출하는 오차검출부;
    상기 오차검출부로부터 상기 레이더부의 장착각도에 이상이 검출된 경우, 상기 레이더부의 오차각을 측정하는 오차각측정부; 및
    상기 오차각측정부에서 측정된 오차각을 근거로 전기적인 스캐닝 각도를 정상적인 범위로 보정하는 오차보정부를 포함하여 구성되는 것을 차량 레이더 오차 보정 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 레이더부는 차량의 전방 후방 및 측방 중 적어도 어느 하나에 장착되는 것을 특징으로 하는 차량 레이더 오차 보정 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 오차검출부는 상기 레이더부로부터 입력되는 제1시점 및 제2시점에서의 레이더 반사 면적을 비교하여 두 시점에서의 레이더 반사 면적이 일치하지 않을 경우, 상기 레이더부의 장착각도에 이상이 발생한 것으로 판단하여 오차를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더 오차 보정 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 레이더 오차 보정 시스템은,
    상기 자차의 회전각 또는 회전각속도에 해당하는 회전각데이터를 출력하는 각속도센서;
    상기 자차의 속도를 측정하여 속도데이터를 출력하는 스피드센서; 및
    상기 레이더부를 통해 측정된 상기 전방물체와 자차 간의 상대속도와 상기 속도센서를 통해 측정된 자차의 속도를 이용해 상기 전방물체의 절대속도를 계산하여 상기전방물체가 고정된 물체인지 여부를 판단하여 물체데이터를 출력하는 고정물체 판단부를 더 포함하는 것으로서,
    상기 오차각검출부는 상기 각속도센서, 상기 스피드센서 및 상기 고정물체 판단부 중 적어도 어느 하나로부터 출력된 데이터를 근거로 상기 레이더부에 발생한 장착각의 오차를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더 오차 보정 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 각속도센서는 상기 차량의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각(요각)이 변하는 속도를 측정하는 요 레이트(Yaw rate) 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더 오차 보정 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 속도센서는 상기 차량의 4개 바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 톤 휠(tone wheel)과 센서에서의 자력선 변화로 감지하는 휠속도센서(Wheel Speed Sensor)를 포함하는 것을 특징으로 하는 오차 보정 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 오차보정부는 디지털 빔포밍(Digital Beamforming)을 이용하여 오차를 보정하는 것으로서, 신호 벡터(Signal Vector) 또는 스티어링 벡터(Steering Vector) 중 적어도 어느 하나를 이용하여 오차각을 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더의 오차 보정 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 오차보정부는 상기 오차각을 복소수 단위로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더의 오차 보정 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 레이더의 오차 보정 시스템은,
    상기 오차각보정부를 통해 보정할 수 없는 범위의 오차가 발생한 경우, 오차 보정 불가 메시지를 출력하는 출력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오차 보정 시스템.
  10. 차량의 전방에 감지된 전방물체와 자차의 상대거리, 상대각도 및 상대속도 중 적어도 어느 하나의 정보를 측정하는 단계;
    상기 측정된 정보를 근거로 레이더의 장착각도로부터 이상 여부를 검출하는 단계;
    상기 레이더의 장착각도에 이상이 검출된 경우, 상기 레이더의 오차각을 검출하는 단계; 및
    상기 검출된 오차각을 근거로 전기적인 스캐닝 각도를 정상적인 범위로 보정하는 단계를 포함하여 이루어지는 차량 레이더 오차 보정 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 레이더는 차량의 전방 후방 및 측방 중 적어도 어느 하나에 장착되는 것을 특징으로 하는 차량 레이더 오차 보정 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 레이더의 장착각도로부터 이상 여부를 검출하는 단계는,
    상기 레이더로부터 입력되는 제1시점 및 제2시점에서의 레이더 반사 면적을 비교하여 두 시점에서의 레이더 반사 면적이 일치하지 않을 경우, 상기 레이더의 장착각도에 이상이 발생한 것으로 판단하여 오차를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더 오차 보정 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량 레이더 오차 보정 방법은,
    각속도센서로부터 측정된 상기 자차의 회전각 또는 회전각속도에 해당하는 회전각데이터를 수신하는 단계;
    스피드센서로부터 측정된 상기 자차의 속도데이터를 수신하는 단계; 및
    고정물체 판단장치로부터 상기 레이더를 통해 측정된 상기 전방물체와 자차 간의 상대속도와 상기 속도센서를 통해 측정된 자차의 속도를 이용해 상기 전방물체의 절대속도를 계산하여 상기전방물체가 고정물체인지 여부에 물체대한 데이터를 수신하는 단계를 더 포함하는 것으로서,
    상기 레이더의 장착각도로부터 이상 여부를 검출하는 단계는, 상기 각속도센서, 상기 스피드센서 및 상기 고정물체 판단부 중 적어도 어느 하나로부터 출력된 데이터를 근거로 상기 레이더에 발생한 장착각의 오차를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더 오차 보정 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 각속도센서는 상기 차량의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각(요각)이 변하는 속도를 측정하는 요 레이트(Yaw rate) 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더 오차 보정 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 속도센서는 상기 차량의 4개 바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 톤 휠(tone wheel)과 센서에서의 자력선 변화로 감지하는 휠속도센서(Wheel Speed Sensor)를 포함하는 것을 특징으로 하는 오차 보정 방법.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 레이더의 오차각을 보정하는 단계는,
    디지털 빔포밍(Digital Beamforming)을 이용하여 오차를 보정하는 것으로서, 신호 벡터(Signal Vector) 또는 스티어링 벡터(Steering Vector) 중 적어도 어느 하나를 이용하여 오차각을 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더의 오차 보정 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 오차보정부는 상기 오차각을 복소수 단위로 보정하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더의 오차 보정 방법.
  18. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량 레이더의 오차 보정 방법은,
    상기 레이더의 오차각을 검출한 결과, 보정할 수 없는 범위의 오차가 발생한 경우, 오차 보정 불가 메시지를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오차 보정 방법.
KR1020140028406A 2014-03-11 2014-03-11 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법 KR102183224B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140028406A KR102183224B1 (ko) 2014-03-11 2014-03-11 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140028406A KR102183224B1 (ko) 2014-03-11 2014-03-11 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150106200A true KR20150106200A (ko) 2015-09-21
KR102183224B1 KR102183224B1 (ko) 2020-11-25

Family

ID=54245145

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140028406A KR102183224B1 (ko) 2014-03-11 2014-03-11 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102183224B1 (ko)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170049157A (ko) * 2015-10-28 2017-05-10 주식회사 만도 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치 및 방법
WO2017213313A1 (ko) * 2016-06-08 2017-12-14 엘지전자 주식회사 차량용 라이다 장치 및 차량
WO2018164375A1 (ko) * 2017-03-08 2018-09-13 최수호 레이더 시스템의 안테나 빔 중심 보정방법
KR20180115034A (ko) * 2017-04-12 2018-10-22 주식회사 만도 레이더 장치 및 그를 이용한 타겟 식별방법
KR20180118003A (ko) * 2017-04-20 2018-10-30 한국전자통신연구원 차량 주변 물체 감지 방법 및 장치
CN110632598A (zh) * 2018-06-25 2019-12-31 现代自动车株式会社 用于车辆雷达检测的系统和方法
CN111537967A (zh) * 2020-05-09 2020-08-14 森思泰克河北科技有限公司 一种雷达偏转角修正方法、装置及雷达终端
CN113625234A (zh) * 2020-05-06 2021-11-09 上海海拉电子有限公司 一种车辆雷达的安装角度校正方法及一种车辆雷达
US11524647B2 (en) 2020-12-03 2022-12-13 Ford Global Technologies, Llc Recalibration of radar sensor after airbag deployment
US11686837B2 (en) 2019-11-21 2023-06-27 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for determining kinetic information

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1138131A (ja) * 1997-07-23 1999-02-12 Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency 目標相関装置
US20040017308A1 (en) * 2002-06-04 2004-01-29 Hayato Kikuchi Method for adjusting detection axis of object detection system
US6714156B1 (en) * 2002-11-22 2004-03-30 Visteon Global Technologies, Inc. Method for correcting radar misalignment
US6763318B1 (en) * 1999-10-28 2004-07-13 Robert Bosch Gmbh Distance sensor with a compensation device for an angle misalignment on a vehicle
KR20060010836A (ko) * 2003-06-12 2006-02-02 모토로라 인코포레이티드 차량 운전자 활동상태를 유별하는 방법 및 장치
JP2006155349A (ja) * 2004-11-30 2006-06-15 Sony Corp 追尾方法、追尾装置、追尾システム及び追尾プログラム
JP2008111857A (ja) * 2008-02-04 2008-05-15 Honda Elesys Co Ltd 電子走査型ミリ波レーダ装置およびコンピュータプログラム
JP2010078420A (ja) * 2008-09-25 2010-04-08 Mitsubishi Electric Corp 電波方向探知装置およびビーム形成装置
JP2012154630A (ja) * 2011-01-21 2012-08-16 Mitsubishi Electric Corp 車載用レーダ装置
KR20130000202A (ko) * 2011-06-22 2013-01-02 주식회사 만도 레이더 장착각의 오차 보정시스템

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1138131A (ja) * 1997-07-23 1999-02-12 Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency 目標相関装置
US6763318B1 (en) * 1999-10-28 2004-07-13 Robert Bosch Gmbh Distance sensor with a compensation device for an angle misalignment on a vehicle
US20040017308A1 (en) * 2002-06-04 2004-01-29 Hayato Kikuchi Method for adjusting detection axis of object detection system
US6714156B1 (en) * 2002-11-22 2004-03-30 Visteon Global Technologies, Inc. Method for correcting radar misalignment
KR20060010836A (ko) * 2003-06-12 2006-02-02 모토로라 인코포레이티드 차량 운전자 활동상태를 유별하는 방법 및 장치
JP2006155349A (ja) * 2004-11-30 2006-06-15 Sony Corp 追尾方法、追尾装置、追尾システム及び追尾プログラム
JP2008111857A (ja) * 2008-02-04 2008-05-15 Honda Elesys Co Ltd 電子走査型ミリ波レーダ装置およびコンピュータプログラム
JP2010078420A (ja) * 2008-09-25 2010-04-08 Mitsubishi Electric Corp 電波方向探知装置およびビーム形成装置
JP2012154630A (ja) * 2011-01-21 2012-08-16 Mitsubishi Electric Corp 車載用レーダ装置
KR20130000202A (ko) * 2011-06-22 2013-01-02 주식회사 만도 레이더 장착각의 오차 보정시스템

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170049157A (ko) * 2015-10-28 2017-05-10 주식회사 만도 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치 및 방법
WO2017213313A1 (ko) * 2016-06-08 2017-12-14 엘지전자 주식회사 차량용 라이다 장치 및 차량
US10775484B2 (en) 2016-06-08 2020-09-15 Lg Electronics Inc. Lidar apparatus for vehicles and vehicle having the same
WO2018164375A1 (ko) * 2017-03-08 2018-09-13 최수호 레이더 시스템의 안테나 빔 중심 보정방법
KR20180115034A (ko) * 2017-04-12 2018-10-22 주식회사 만도 레이더 장치 및 그를 이용한 타겟 식별방법
KR20180118003A (ko) * 2017-04-20 2018-10-30 한국전자통신연구원 차량 주변 물체 감지 방법 및 장치
CN110632598A (zh) * 2018-06-25 2019-12-31 现代自动车株式会社 用于车辆雷达检测的系统和方法
US12044770B2 (en) 2019-11-21 2024-07-23 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for determining kinetic information
US11686837B2 (en) 2019-11-21 2023-06-27 Samsung Electronics Co., Ltd. Apparatus and method for determining kinetic information
CN113625234A (zh) * 2020-05-06 2021-11-09 上海海拉电子有限公司 一种车辆雷达的安装角度校正方法及一种车辆雷达
CN113625234B (zh) * 2020-05-06 2024-07-30 上海海拉电子有限公司 一种车辆雷达的安装角度校正方法及一种车辆雷达
CN111537967A (zh) * 2020-05-09 2020-08-14 森思泰克河北科技有限公司 一种雷达偏转角修正方法、装置及雷达终端
US11524647B2 (en) 2020-12-03 2022-12-13 Ford Global Technologies, Llc Recalibration of radar sensor after airbag deployment

Also Published As

Publication number Publication date
KR102183224B1 (ko) 2020-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150106200A (ko) 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법
US10486593B2 (en) In-vehicle alert apparatus
JP3733863B2 (ja) レーダ装置
US11300415B2 (en) Host vehicle position estimation device
EP2590152B1 (en) Device for estimating vehicle travel path
KR20160056129A (ko) 주변차량의 위치정보 보정 시스템 및 방법
JP2012171562A (ja) 車線逸脱警報装置および車線逸脱警報システム
US8847792B2 (en) Object detection apparatus and object detection program
KR101469561B1 (ko) 차량의 센서 오류 보정장치 및 보정방법
KR20130113102A (ko) 차량용 레이더의 수평 정렬 보정 방법 및 보정 장치
JP2018009868A (ja) 位置推定装置
JP2018041194A (ja) 車両の運転支援装置
US11713039B2 (en) Driving support system and method
US20220317288A1 (en) Vehicle-mounted object detection device
KR20140074105A (ko) 차량의 자율 주행 시스템 및 그 방법
US11173914B2 (en) Vehicle control apparatus and method
JP2008003662A (ja) 車両識別システム
JP2010008055A (ja) 駐車支援装置
JP2000180545A (ja) これに基づいて車両が運動する走行路曲線を検出可能な少なくとも１つのセンサの信号を修正する方法
JP7118717B2 (ja) 画像処理装置およびステレオカメラ装置
JP3421606B2 (ja) 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置
JP2011034435A (ja) 車両位置演算装置及び車両位置演算方法
KR20180006635A (ko) 교차로 충돌 회피 시스템 및 그 제어 방법
JP2007212418A (ja) 車載レーダ装置
JP5490633B2 (ja) 車両の進行路推定装置

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant