KR20170049157A - 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량에 장착된 센서(예컨대, 레이다, 카메라)에 의해 획득된 센싱 데이터를 이용하여 주행중인 차량의 전방 교통 상황에 관한 정보를 제공한다. 이때 센서의 신뢰도 정보를 기반으로 전방 교통 상황에 관한 정보를 상이하게 표시함으로써 운전자가 센서의 신뢰성을 인지한 상태에서 전방 교통 상황 정보를 확인할 수 있도록 한다. 또한, 센서의 신뢰도에 따라 해당 센서를 기반으로 동작하는 운전자 지원 시스템(ADAS)의 동작을 제어함으로써 센서 오동작으로 인한 사고를 방지할 수 있도록 하여 운전자 지원 시스템(ADAS)의 안전성을 증대시킬 수 있도록 한다.

Description

신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR DISPLAYING FRONT TRAFFIC STATUS WITH RELIABILITY INFORMATION}
본 발명은 주행 중인 차량의 운전자에게 전방의 교통 상황에 관한 정보를 제공하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
운전자 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)은 운전자의 안전 및 편의를 위하여 차량에 장착된 센서에 의해 획득된 정보를 기반으로 차량을 제어하며 운전자를 보조하는 시스템이다. 운전자 지원 시스템(ADAS)은 센싱된 정보에 기초하여 주행 상황에 적절하게 차량을 제어해줌으로써, 운전자의 피로를 감소시키며 사고 위험 상황을 사전에 회피할 수 있도록 한다. 차량의 성능과 함께 안전에 대한 요구가 증가하면서 운전자 지원 시스템(ADAS)에 관한 연구 및 개발이 지속적으로 진행되고 있다.
운전자 지원 시스템(ADAS)은 주행, 주차 등 차량의 상황에 맞게 차량의 제어를 보조하는 다양한 시스템이 존재한다. 대표적으로, 적응식 정속주행 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 긴급 제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking) 등이 있다.
적응식 정속주행 시스템(ACC)은 주행 중인 차량이 전방 차량과 안전거리를 유지하며 주행할 수 있도록 전방 차량을 감지하고 전방 차량의 주행상황에 따라 차량의 감속도와 가속도를 제어하는 시스템이다. 차선 유지 보조 시스템(LKAS)은 차량이 주행중인 차로의 차선을 감지하고 주행중인 차량이 운전자의 차로 변경 의사가 없이 차선을 이탈하지 않도록 차량의 조향 제어를 보조하는 시스템이다. 긴급 제동 시스템(AEB)은 전방 차량 또는 장애물을 감지하고 차량이 전방 차량 또는 장애물과 충돌 가능성이 있다고 판단될 때 차량의 긴급 제동을 제어하는 시스템이다.
전술한 운전자 지원 시스템(ADAS)의 예들은 모두 센서에 의해 정보를 획득하고 획득된 정보를 기반으로 차량을 제어한다. 따라서 운전자 지원 시스템(ADAS)의 제어 성능 향상을 위해서 정확한 센싱값을 획득하는 것은 매우 중요하다. 그러나 현존하는 센서 중 100%의 정보 신뢰도를 제공하는 센서는 없으며, 간헐적으로 센서 정보 오염으로 인해 오감지 또는 미감지가 발생하는 경우 위험 상황을 초래할 수 있는 문제점이 존재한다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량에 장착된 센서(예컨대, 레이다, 카메라 등)의 성능에 영향을 주는 요인을 분석하여 센서의 신뢰도 정보를 산출하고, 산출된 신뢰도 정보를 기반으로 생성된 전방의 교통 상황 정보를 표시하는 전방 교통 상황 표시 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
나아가, 센서의 신뢰도 정보에 따라 센싱값을 기반으로 작동하는 운전자 지원 시스템(ADAS)의 작동을 제어하는 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일면에 따르면, 레이다; 카메라; 상기 레이다의 떨림 정도를 측정하고 상기 측정된 떨림 정도에 따라 상기 레이다의 신뢰도 정보를 산출하는 레이다신뢰도측정부; 상기 카메라의 성능 저하 요인을 분석하고 상기 카메라의 신뢰도 정보를 산출하는 카메라신뢰도측정부; 및 상기 레이다 및 상기 카메라 중 적어도 하나에 의해 획득된 정보에 기초하여 전방 교통 상황 정보를 출력하되, 상기 레이다의 신뢰도 정보 및 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상기 전방 교통 상황 정보를 상이하게 출력하는 전방교통상황정보제공부를 포함하는 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치를 제공한다.
상기 전방교통상황정보제공부는, 상기 레이다에 의해 감지된 전방 차량의 횡방향 위치를 표시하는 도형을 상기 전방 차량에 대한 자차의 운전자의 시선과 일치하도록 출력하되, 상기 전방 차량과 상기 자차와의 거리에 따라 상기 도형의 크기를 상이하게 출력하고, 상기 전방 차량의 속도와 상기 자차의 속도의 차이에 따라 상기 도형의 색상을 상이하게 출력한다. 그리고 상기 레이다신뢰도측정부에 의해 산출된 상기 레이다의 신뢰도 정보에 따라 상기 도형의 종류를 상이하게 출력한다.
또한, 상기 전방교통상황정보제공부는 상기 카메라신뢰도측정부에 의해 산출된 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상기 카메라에 의해 감지된 전방 차선을 표시하는 가상차선의 굵기를 상이하게 출력한다.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 차량의 장착된 레이다 및 카메라에 의해 상기 차량의 전방 교통 상황 정보를 획득하는 단계; 상기 레이다의 떨림 정도를 측정하여 상기 레이다의 신뢰도 정보를 산출하는 단계; 상기 카메라의 성능 저하 요인을 분석하고 상기 카메라의 신뢰도 정보를 산출하는 단계; 상기 획득된 전방 교통 상황 정보를 상기 레이다 및 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상이하게 출력하는 단계; 및 상기 레이다의 신뢰도 정보 또는 상기 카메라의 신뢰도 정보가 기설정된 범위 이내가 아니면 상기 레이다 및 상기 카메라에 기반한 운전자 지원 시스템의 작동을 일시적으로 중지하는 단계를 포함하는 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 방법을 제공한다.
본 발명은 차량의 센서에 의해 획득된 정보를 기반을 생성된 전방 교통 상황 정보를 센서의 신뢰도 정보에 따라 상이하게 출력함으로써 운전자가 디스플레이되는 전방 교통 상황 정보를 확인하며 센서의 신뢰도 정보를 인지할 수 있도록 한다.
또한, 센서의 신뢰도가 낮은 경우에는 해당 센서를 기반으로 작동하는 운전자 지원 시스템(ADAS)의 동작을 일시적으로 중지시킴으로써 운전자 지원 시스템(ADAS)의 오동작으로 인한 사고를 방지할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치에 의해 표시되는 화면의 예시를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 방법의 과정을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 발명은 운전자 지원 시스템(ADAS)에 사용되는 센서인 레이다와 카메라에 의해 획득된 정보를 기반으로 주행중인 차량의 전방 교통 상황 정보를 운전자에게 제공한다. 또한, 전방 교통 상황 정보를 제공함에 있어서, 레이다와 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상이하게 표시된 전방 교통 상황 정보를 제공함으로써 운전자가 전방 교통 상황 정보를 확인하며 센서의 신뢰도를 인지할 수 있도록 한다. 나아가, 센서의 신뢰도 정보에 따라 해당 센서를 기반으로 동작하는 운전자 지원 시스템(ADAS)의 작동을 제어함으로써 센서의 오동작으로 인한 사고의 위험을 방지할 수 있도록 한다.
이하에서는 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치(이하, "전방 교통 상황 표시 장치"라 함)를 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 교통 상황 표시 장치(100)의 구조를 나타낸 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전방 교통 상황 표시 장치(100)는 레이다신뢰도측정부(110), 카메라신뢰도측정부(120) 및 전방교통상황정보제공부(130)를 포함한다.
전방교통상황정보제공부(130)는 차량에 장착된 레이다(10)와 카메라(20)에 의해 획득된 정보에 기초하여 주행중인 차량의 전방 교통 상황 정보를 제공한다. 그리고 레이다신뢰도측정부(110)와 카메라신뢰도측정부(120)에 의해 산출된 신뢰도 정보를 적용하여 전방 교통 상황 정보를 상이하게 표시한다.
따라서 전방교통상황정보제공부(130)가 전방 교통 상황 정보를 제공하는 실시예를 먼저 설명하며, 전방 교통 상황 정보에 신뢰도 정보가 적용된 실시예를 설명할 때 레이다신뢰도측정부(110)와 카메라신뢰도측정부(120)에 대해 구체적으로 설명한다.
전방교통상황정보제공부(130)는 레이다(10)에 의해 획득된 정보를 이용하여 주행중인 차량의 전방에서 주행중인 차량(이하, "선행차량"이라 함)에 관한 정보를 디스플레이한다. 전방교통상황정보제공부(130)는 선행차량의 정보를 선행차량에 대한 운전자의 시선과 일치하는 위치에 디스플레이한다.
전방교통상황정보제공부(130)는 선행차량과의 거리, 선행차량의 횡방향 위치, 선행차량의 상대속도 및 적응식 정속주행 시스템(ACC)의 제어를 위한 요구 감가속도에 관한 정보를 운전자에게 제공한다.
도 2는 전방교통상황정보제공부(130)에 의해 선행차량에 관한 정보를 표시하는 예시를 나타낸 것이다.
레이다(10)가 선행차량을 감지하고 선행차량과의 거리 및 선행차량의 위치에 관한 정보를 획득한다. 전방교통상황정보제공부(130)는 레이다(10)에 의해 획득된 정보를 이용하여 선행차량에 대한 운전자의 시선과 일치하는 위치에 선행차량을 가리키는 도형(예컨대, 사각형, 원 등)을 표시한다.
전방교통상황정보제공부(130)는 선행차량을 가리키는 도형의 크기를 선행차량과의 거리에 따라 상이하게 표시한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 선행차량과의 거리에 따라 선행차량을 가리키는 도형을 200, 210, 220과 같이 상이하게 표시한다. 레이다(10)에 의해 감지된 정보가 정확하지 않은 경우에는 200-1, 200-2와 같이 선행차량의 횡방향 위치가 잘못 표시되어 운전자가 센서의 오동작을 인식할 수 있다.
일 실시예에 따르면 선행차량과의 거리에 반비례하도록 도형의 크기를 설정하여, 선행차량과의 거리가 멀수록 선행차량을 가리키는 도형을 작게 표시하고(200), 선행차량과의 거리가 가까울수록 선행차량을 가리키는 도형을 크게 표시한다(220).
따라서 운전자는 운전자의 시선에 위치하는 도형을 통해 선행차량의 횡방향 위치를 확인할 수 있고, 도형의 크기에 따라 선행차량과 종방향으로 가까운 정도를 예측할 수 있다.
전방교통상황정보제공부(130)는 선행차량을 가리키는 도형을 표시함에 있어서, 선행차량과의 상대속도에 따라 선행차량을 가리키는 도형의 색상을 상이하게 표시한다.
예컨대, 선행차량이 자차보다 빠를 경우에는 선행차량을 가리키는 도형을 녹색으로 표시하고, 선행차량이 자차보다 느린 경우에는 선행차량을 가리키는 도형을 빨간색으로 표시한다. 즉, 선행차량의 상대속도가 0보다 크면 녹색으로 표시하고 상대속도가 0보다 크지 않으면 빨간색으로 표시한다.
따라서 선행차량을 가리키는 도형의 색상에 따라 운전자가 선행차량의 상대속도를 인지함으로써 선행차량과의 일정 거리를 유지할 수 있도록 한다.
또한, 전방교통상황정보제공부(130)는 적응식 정속주행 시스템(ACC)이 작동하는 경우 적응식 정속주행 시스템(ACC)에서 요구되는 감속도와 가속도 정보를 표시한다.
전방교통상황정보제공부(130)는 적응식 정속주행 시스템(ACC)에서 요구되는 감가속도의 크기를 화면에 표시하며, 감가속도의 크기에 따라 상이한 색상으로 표시한다.
예컨대, 230과 같이 가속도가 요구되는 경우에는 녹색으로 표시하고 240과 같이 감속도가 요구되는 경우에는 빨간색으로 표시한다. 그리고 감가속도의 절댓값의 크기에 따라 색상의 진한 정도를 조정하여 표시한다. 따라서 운전자는 적응식 정속주행 시스템(ACC)에서 요구되는 감가속도 정보를 용이하게 인식하며, 진한 빨간색이 일정 시간 이상 표시되는 경우에는 적응식 정속주행 시스템에 이상이 있는 것으로 볼 수 있으므로 운전자에게 경고를 하여 주행모드를 변경하도록 할 수도 있다.
전방교통상황정보제공부(130)는 선행차량을 가리키는 도형을 표시함에 있어서 레이다신뢰도측정부(110)에 의해 산출된 신뢰도 정보를 적용하여 상기 도형을 상이하게 표시할 수 있다.
도 3은 레이다신뢰도측정부(110)에 의해 산출된 레이다(10)의 신뢰도 정보를 적용하여 선행차량의 정보를 표시하는 예시를 나타낸 것이다.
레이다신뢰도측정부(110)는 레이다(10)의 떨림 정도를 감지하고 레이다(10)의 떨림 정도에 따라 레이다(10)의 신뢰도 정보를 산출한다.
차량에 장착된 레이다(10)는 차량의 주행상태 또는 차량이 주행중인 노면의 상태에 따라 떨림이 발생할 수 있다. 그리고 레이다(10)의 떨림이 심한 경우에는 레이다(10)에 의해 감지된 선행차량의 정보가 정확하지 않을 수 있으므로, 레이다신뢰도측정부(110)는 레이다(10)의 떨림 정도에 따라 신뢰도 정보를 산출하고 산출된 신뢰도 정보를 전방교통상황정보제공부(130)로 전달한다.
전방교통상황정보제공부(130)는 레이다(10)의 신뢰도 정보를 적용하여 선행차량을 가리키는 도형을 상이하게 표시한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 레이다(10)의 신뢰도가 높은 경우에는 선행차량을 가리키는 도형을 320과 같이 사각형으로 표시하고, 신뢰도가 낮은 경우에는 선행차량을 가리키는 도형을 300과 같이 원형으로 표시할 수 있다. 즉, 운전자는 선행차량을 가리키는 도형의 종류에 따라 제공받는 선행차량에 관한 정보의 정확도를 인지할 수 있다.
따라서 운전자는 전방 교통 상황 정보와 함께 정보의 신뢰성을 함께 확인할 수 있으며, 정보의 신뢰성을 인지한 상태에서 주행을 할 수 있게 된다.
전방교통상황정보제공부(130)는 카메라(20)에 의해 획득된 전방의 차선 정보에 기초하여 전방 차선에 대한 운전자의 시선과 일치하도록 가상차선을 생성하여 표시한다.
도 4는 전방교통상황정보제공부(130)가 카메라(20)에 의해 감지된 실제차선(400)과 화면에 표시되는 가상차선(410)을 나타낸 것이다.
전방교통상황정보제공부(130)는 가상차선(410)을 표시함에 있어서 카메라신뢰도측정부(120)에 의해 산출된 카메라(20)의 신뢰도 정보를 적용하여 가상차선(410)을 표시한다.
카메라신뢰도측정부(120)는 카메라(20)의 성능에 영향을 주는 요인을 분석하고 카메라(20)의 신뢰도 정보를 산출한다.
카메라(20)는 역광에 의해 영향을 받을 수 있으며, 야간이나 우천시와 같이 환경적인 요소에 의해 성능이 저하될 수 있다. 또한, 차량이 저속으로 주행중이거나 급격한 회전을 하는 경우에는 카메라(20)에 의해 획득된 정보가 정확하지 않을 수 있다.
카메라신뢰도측정부(120)는 카메라(20)의 역광 감지 기능을 통해 역광이 감지되는지 여부를 확인한다. 역광이 감지되는 경우에는 획득된 센싱값의 신뢰도를 낮게 설정한다. 차량의 라이트가 작동중인 경우에는 야간주행인 것으로 판단하고, 와이퍼가 작동중인 경우에는 우천시로 판단한다. 이러한 경우 카메라(20)의 성능 저하의 요인이 되는 주행환경이므로 카메라(20)에 의해 획득된 센싱값의 신뢰도를 낮게 설정한다. 그리고 차속센서(30)에 의해 감지된 차량의 속도가 일정 속도 이하(예컨대, 20km/h 이하)이거나 조향각센서(40)에 의해 감지된 조향각이 샤프턴에 해당하는 것으로 확인되면, 카메라(20)의 성능 저하의 요인이 되므로 카메라(20)의 신뢰도를 낮게 설정한다.
카메라신뢰도측정부는(120)는 확인된 결과에 따라 카메라(20)의 신뢰도 정보를 산출하고 전방교통상황정보제공부(130)로 전달한다.
전방교통상황정보제공부(130)는 카메라(20)의 신뢰도 정보를 적용하여 가상차선(410)을 표시하며, 신뢰도에 따라 가상차선(410)의 굵기를 상이하게 표시할 수 있다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이 카메라(20)의 신뢰도가 높으면 410-1과 같이 가상차선(410)을 굵게 표시하고, 신뢰도가 낮으면 410-2과 같이 가상차선(410)을 가늘게 표시한다. 따라서 운전자는 표시되는 가상차선(410)의 굵기를 보고 표시되는 정보의 신뢰도를 인지할 수 있다.
본 발명은 다른 실시예에 따르면, 레이다(10)와 카메라(20)의 신뢰도 정보에 따라 운전자 지원 시스템(ADAS)의 작동을 제어할 수 있다.
예컨대, 전방교통상황정보제공부(130)는 레이다(10)의 신뢰도가 높지 않은 경우(도 3에서 선행차량을 가리키는 도형이 원형으로 표시되는 경우)에는 레이다(10)를 기반으로 동작하는 적응식 정속주행 시스템(ACC) 또는 긴급 제동 시스템(AEB)의 작동을 일시적으로 중지한다. 그리고 카메라(20)의 신뢰도가 높지 않은 경우(도 4에서 가상차선(410)이 410-2와 같이 표시되는 경우)에는 카메라(20)를 기반으로 동작하는 차선 유지 보조 시스템(LKAS)의 작동을 일시적으로 중지한다.
이는 센서의 신뢰도 정보에 따라 운전자 지원 시스템(ADAS)의 작동을 제어하는 예시이며, 운전자 지원 시스템(ADAS)은 둘 이상의 센서를 기반으로 작동하는 경우도 있으므로 각각의 센서의 신뢰도 정보를 통합한 정보에 기초하여 작동 여부를 제어할 수도 있다.
따라서 본 발명에 따르면, 운전자는 선행차량 및 주행중인 차로의 차선과 같은 전방의 교통 상황 정보를 용이하게 확인할 수 있으며, 표시되는 교통 상황 정보로부터 센서의 신뢰성을 인식할 수도 있다. 나아가, 센서의 신뢰도에 따라 운전자 지원 시스템(ADAS)의 동작을 제어함으로써, 센서의 오동작에 의한 잘못된 차량 제어를 방지할 수 있도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 방법의 과정을 나타낸 것이다.
전방 교통 상황 표시 장치(100)는 차량에 장착된 레이다(10)와 카메라(20)를 통해 차량이 주행중인 도로의 전방 상황에 관한 정보를 획득한다(S500).
레이다(10)에 의해 감지된 센싱 데이터를 이용하여 선행차량의 위치, 선행차량과의 거리, 선행차량의 상대속도에 관한 정보를 획득한다. 적응식 정속주행 시스템(ACC)이 작동 중인 경우에는 요구되는 감가속도 정보도 획득한다. 카메라(20)에 의해 감지된 센싱 데이터를 이용하여 차량이 주행중인 차로의 차선에 관한 정보를 획득한다.
전방 교통 상황 표시 장치(100)는 레이다(10)의 떨림 정도를 측정하여 레이다(10)의 신뢰도 정보를 산출한다(S510). 그리고 카메라(20)의 성능 저하의 요인이 되는 역광, 야간, 우천, 저속주행 및 샤프턴 중 해당되는 요인이 있는지 분석하여 카메라(20)의 신뢰도 정보를 산출한다(S520).
전방 교통 상황 표시 장치(100)는 산출된 레이다(10)와 카메라(20)의 신뢰도 정보가 기설정된 범위 이내인지 여부를 확인하고(S530), 기설정된 범위 이내이면 신뢰도에 따라 상이하게 표시된 전방 교통 상황 정보를 출력하여 운전자에게 제공한다(S540).
신뢰도가 기설정된 범위 이내가 아닌 경우에는 신뢰도가 낮은 센서를 기반으로 동작하는 운전자 지원 시스템(ADAS)의 작동을 일시적으로 중지하고(S550), 운전자에게 센서 오동작에 대한 경고 메시지를 전달한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이며, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

Claims (10)

  1. 레이다;
    카메라;
    상기 레이다의 떨림 정도를 측정하고 상기 측정된 떨림 정도에 따라 상기 레이다의 신뢰도 정보를 산출하는 레이다신뢰도측정부;
    상기 카메라의 성능 저하 요인을 분석하고 상기 카메라의 신뢰도 정보를 산출하는 카메라신뢰도측정부; 및
    상기 레이다 및 상기 카메라 중 적어도 하나에 의해 획득된 정보에 기초하여 전방 교통 상황 정보를 출력하되, 상기 레이다의 신뢰도 정보 및 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상기 전방 교통 상황 정보를 상이하게 출력하는 전방교통상황정보제공부
    를 포함하는 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
    상기 레이다에 의해 감지된 전방 차량의 횡방향 위치를 표시하는 도형을 상기 전방 차량에 대한 자차의 운전자의 시선과 일치하도록 출력하는 것
    인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
    상기 전방 차량과 상기 자차와의 거리에 따라 상기 도형의 크기를 상이하게 출력하고, 상기 전방 차량의 속도와 상기 자차의 속도의 차이에 따라 상기 도형의 색상을 상이하게 출력하는 것
    인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
    상기 레이다신뢰도측정부에 의해 산출된 상기 레이다의 신뢰도 정보에 따라 상기 도형의 종류를 상이하게 출력하는 것
    인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
    자차의 자율 주행 제어를 위해 요구되는 감가속도 정보를 상기 감가속도의 크기에 따라 상이한 색상으로 출력하는 것
    인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
    상기 카메라에 의해 감지된 전방 차선을 표시하는 가상차선을 상기 전방 차선에 대한 자차의 운전자의 시선과 일치하도록 출력하는 것
    인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
    상기 카메라신뢰도측정부에 의해 산출된 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상기 감지된 전방 차선을 표시하는 가상차선의 굵기를 상이하게 출력하는 것
    인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 카메라신뢰도측정부는
    자차의 속도, 조향각, 역광의 감지 여부 및 라이트와 와이퍼의 작동 여부에 기초하여 상기 카메라의 신뢰도 정보를 산출하는 것
    인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
  9. 차량의 장착된 레이다 및 카메라에 의해 상기 차량의 전방 교통 상황 정보를 획득하는 단계;
    상기 레이다의 떨림 정도를 측정하여 상기 레이다의 신뢰도 정보를 산출하는 단계;
    상기 카메라의 성능 저하 요인을 분석하고 상기 카메라의 신뢰도 정보를 산출하는 단계; 및
    상기 획득된 전방 교통 상황 정보를 상기 레이다 및 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상이하게 출력하는 단계
    를 포함하는 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 레이다의 신뢰도 정보 또는 상기 카메라의 신뢰도 정보가 기설정된 범위 이내가 아니면 상기 레이다 및 상기 카메라에 기반한 운전자 지원 시스템의 작동을 일시적으로 중지하는 단계
    를 더 포함하는 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 방법.
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