KR20150055656A - 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주행 차량보다 선행중인 선행 차량이 포함된 전방 영상 정보를 획득하는 획득부, 상기 전방 영상 정보로부터 상기 선행 차량을 추출하고, 추출된 상기 선행 차량과 상기 주행 차량 간의 거리를 측정하고, 측정된 상기 측정 거리 정보를 이용하여 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하는 산출부, 및 산출된 상기 충돌 예상 시간별로 경고 단계를 달리하여 운전자에게 경고하는 경고부를 포함하는 차량 충돌 방지 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.

Description

차량 충돌 방지 장치 및 그 방법{Device for preventing vehicle collisions and method thereof}
본 발명은 차량 충돌 방지 장치에 관한 것으로, 특히 차량의 전방 영상 정보를 이용하는 차량 충돌 방지 기술에 관한 것이다.
일반적인 차량 충돌을 감지 및 방지하기 위한 장치는 차량에 장착된 장애물 감지 센서를 이용하여 차량 주변의 일정 거리 내에 장애물이 있는지 감지하며, 일정 거리 이내에서 장애물이 감지되는 경우 운전자에게 경고함으로써, 차량 충돌을 방지한다. 그러나. 기존의 차량 충돌 방지 시스템은 장애물 감지 센서를 이용하여 차량을 기준으로 일정 반경을 감지하기 때문에, 일정 반경 이상의 장애물에 대해서는 감지 성능이 낮아질 수 있다. 또한, 장애물 감지 센서가 장착된 방향과 그 외의 방향의 감지 성능의 차이로 인해, 차량 주변에 동일한 감지 성능을 위해 장애물 감지 센서를 다수 장착해야 하는 문제점이 있다.
기존의 장애물 감지 센서를 이용한 차량 충돌 방지 시스템의 문제점을 위해 차량의 전방 영상 정보를 이용하는 차량 충돌 경보 장치가 특허공개공보 제 2004-0070194호에 개시되어 있다. 구체적으로, 종래의 차량 충돌 경보 장치는 전방 차량과의 상대 거리와 상대 속도를 측정하는 검지부와, 운전자의 운전 성향에 맞도록 운전 모드를 설정할 수 있는 운전 모드 전환부와, 상기 검지부에서 수집된 정보와 상기 운전 모드 전환부에서 설정된 값을 종합하여 전방 차량이 위험 범위 내에 있는지 계산하는 경보 판단부와, 상기 경보 판단부에서 위험 상황으로 경보 발생부를 통하여 경보를 발생하는 제어부로 구성된다.
즉, 종래의 차량 충돌 경보 장치는 전방 카메라를 통해 영상을 입력받고 전방 차량과의 상대 거리와 상대 속도를 측정하고 설정된 값을 종합하며, 전방 차량이 위험 범위 내에 있는지 계산하여, 차량 충돌 예상 시간(Time to Collision)이 정의된 임계치 이하로 떨어질 경우 운전자에게 충돌 경보를 수행한다. 그러나, 종래의 차량 충돌 경보 장치는 충돌 예상 시점에서 운전자에게 경보하는 수동적인 수준에 지나지 않는다.
본 발명은 선행 차량과의 충돌 경보는 물론 운전자의 운전 습관을 분석하여 그 결과를 운전자에게 제공할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.
전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량 충돌 방지 장치는 주행 차량보다 선행중인 선행 차량이 포함된 전방 영상 정보를 획득하는 획득부, 상기 전방 영상 정보로부터 상기 선행 차량을 추출하고, 추출된 상기 선행 차량과 상기 주행 차량 간의 거리를 측정하고, 측정된 상기 측정 거리 정보를 이용하여 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하는 산출부, 및 산출된 상기 충돌 예상 시간별로 경고 단계를 달리하여 운전자에게 경고하는 경고부를 포함한다.
또한, 차량 충돌 방지 장치는 상기 경고 단계 및 상기 경고 단계별 경고 횟수를 근거로 안전 운행 점수를 계산하며, 계산된 상기 안전 운행 점수에 따른 안전 운행 레벨 및 상기 안전 운행 점수를 상기 운전자에게 제공하는 제공부를 더 포함한다.
여기서, 상기 제공부는 상기 경고 단계별로 가중치를 달리 적용하여 상기 안전 운행 점수를 계산하고, 상기 산출부는 상기 주행 차량의 속도가 소정 속도 이상인 경우, 상기 전방 영상 정보로부터 상기 선행 차량을 추출하며, 상기 획득부는 CCD(Carge Coupled Device)와 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 중 적어도 하나의 촬상 소자를 포함한 카메라이다.
한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차량 충돌 방지 장치에 의한 차량 충돌 방지 방법은 주행 차량보다 선행중인 선행 차량이 포함된 전방 영상 정보를 획득하는 단계, 획득된 상기 전방 영상 정보로부터 상기 선행 차량을 추출하는 단계, 추출된 상기 선행 차량과 상기 주행 차량 간의 거리를 측정하고, 측정된 상기 거리의 정보를 이용하여 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하는 단계, 및 산출된 상기 충돌 예상 시간별로 경고 단계를 달리하여 상기 주행 차량의 운전자에게 경고하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 차량 충돌 방지 방법은 상기 경고 단계별 경고 횟수를 근거로 안전 운행 점수를 계산하는 단계, 계산된 상기 안전 운행 점수에 따른 안전 운행 레벨을 산출하는 단계, 및 계산된 상기 안전 운행 점수와 산출된 상기 안전 운행 레벨을 상기 운전자에게 제공하는 단계를 더 포함한다.
나아가, 상기 선행 차량을 추출하는 단계는 상기 주행 차량의 속도가 소정 속도 이상인 경우, 상기 전방 영상 정보로부터 상기 선행 차량을 추출하는 단계를 포함하며, 상기 안전 운행 점수를 계산하는 단계는 상기 경고 단계별로 가중치를 달리 적용하여 상기 안전 운행 점수를 계산하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 전방 영상 정보에서 추출되는 선행 차량과의 거리 및 충돌 예상 시간을 산출하고, 충돌 예상 시간 시간별로 경고 단계를 달리하여 운전자에게 경고하며, 경고 단계별 경고 횟수를 이용하여 안전 운행 점수를 산출 및 운전자에게 제공함으로써, 운전자가 자신의 안전 운행 점수 및 운전 습관을 효과적으로 파악할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경고 장치 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 전방 영상 정보에서 설정된 관심 영역을 나타내는 도면.
도 3은 본 발명에 따른 전방 영상 정보에서 추출된 선행 차량을 나타내는 도면.
도 4는 본 발명에 따른 운전자에게 제공되는 안전 운행 점수 및 레벨을 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경고 방법 흐름도.
전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경고 장치 블록도이다. 도시된 바와 같이, 차량 충돌 경고 장치(10)는 획득부(110), 산출부(120), 경고부(130), 제공부(140) 및 출력부(150)를 포함한다. 먼저, 차량 충돌 경고 장치(10)는 차량의 전반적인 동작을 제어하는 차량용 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit) 내에 구현될 수 있으며, 또는 획득부(110) 및 출력부(150)의 경우는 별도의 모듈로 구현되어 차량 충돌 경고 장치(10)와 차량용 네트워크(예를 들어, CAN 통신)로 정보를 송수신할 수 있다.
획득부(110)는 차량(운전자가 운행 중인 주행 차량)보다 선행중인 선행 차량이 포함된 전방 영상 정보를 획득하기 위한 것으로, 전방 카메라이다. 특히, 획득부(110)는 차량의 전방 영상 정보를 획득하기 위해 촬상 소자를 포함하며, 여기서 촬상 소자는 CCD(Charge Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)일 수 있다.
산출부(120)는 획득부(110)를 통해 획득되는 전방 영상 정보로부터 추출되는 선행 차량과의 거리 및 충돌 예상 시간을 산출하는 구성이다. 이때, 산출부(120)는 차량의 속도 정보를 확인하여 차량의 속도가 일정 속도(예를 들어, 45Km/h) 이상인 경우, 전방 영상 정보에서 선행 차량을 추출 및 선행 차량과의 거리와 충돌 예상 시간을 산출한다.
먼저, 산출부(120)는 획득부(110)를 통해 획득되는 전방 영상 정보를 분석하여 선행 차량을 추출한다. 구체적으로, 산출부(120)는 도 2에 예시된 바와 같이 획득부(110)를 통해 획득되는 전방 영상 정보에서 관심 영역(Region Of Interest, ROI)을 설정한다. 이때, 산출부(120)는 영상 처리 기술을 이용하여 주간/야간을 판단하여 선행 차량이 선명하게 추출될 수 있도록 영상 처리할 수 있으며, 도로를 분석할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 차선 정보를 이용하거나, 별도의 위치 정보(GPS 정보)를 이용하여 차량이 주행중인 도로를 분석할 수 있다.
관심 영역이 설정되면, 산출부(120)는 선행 차량을 추출한다. 구체적으로, 산출부(120)는 영상 처리 기술을 이용하여 설정된 관심 영역에 포함된 선행 차량의 후보 영역을 도 3의 (a)와 같이 인식하여 차량을 추출할 수 있다. 이때, 산출부(120)는 관심 영역에 포함된 다수의 차량 후보군 중 주행 차량과 동일한 차선을 주행중인 선행 차량을 인식할 수 있다. 또한, 산출부(120)는 인식된 선행 차량을 공간상 검출 정보를 병합하여 시간상 선행 차량을 추적할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 일정 시간 단위마다 수신되는 전방 영상 정보에서 주기적으로 인식되는 선행 차량을 도 3의 (b)의 초록색 박스와 같이 추적할 수 있다.
선행 차량이 추적되면, 산출부(120)는 주행 차량과 선행 차량간의 거리를 측정한다. 구체적으로, 산출부(120)는 영상 처리 기술을 이용하여 전방 영상 정보의 선행 차량의 거리를 구할 수 있다. 예를 들어, 산출부(120)는 전방 영상 정보의 초록색 박스의 크기를 이용하여 거리를 측정할 수 있다. 또는, 산출부(120)는 기설정된 거리 산출 프로그램을 이용하여 선행 차량과의 거리를 구할 수 있다.
산출부(120)는 구해진 선행 차량과의 거리 정보를 이용하여 충돌 예상 시간을 산출한다. 일 예로, 산출부(120)는 주행 차량의 주행 속도 정보와 산출된 선행 차량과의 거리를 이용하여 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출할 수 있다. 다른 예로, 산출부(120)는 일정 시간 단위마다 획득되는 전방 영상 정보에서의 선행 차량 거리 정보들과 주행 차량의 주행 속도 정보를 이용하여 선행 차량의 주행 속도를 구할 수 있으며, 주행 차량 및 선행 차량의 주행 속도와 거리 정보를 이용하여 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
경고부(130)는 산출부(120)에서 산출된 충돌 예상 시간에 근거하여 운전자에게 충돌 경고한다. 구체적으로, 경고부(130)는 충돌 예상 시간별로 경고 단계를 달리하여 운전자에게 경고할 수 있다. 예를 들어, 경고부(130)는 제1 및 제3 단계의 경고 단계에 따라 출력부(150)를 통해 출력되는 경고음의 횟수를 달리하여 운전자에게 경고할 수 있다. 이때, 출력부(150)는 경고음을 출력하기 위한 구성으로써, 차량용 스피커이다.
일 예로, 산출부(120)에서 산출된 충돌 예상 시간이 제3 소정값(예를 들어, 1.5sec) 미만인 경우, 경고부(130)는 제3 단계의 위험 단계로 분류하고, 경고음 출력 횟수 높여 운전자에게 위험 단계(제3 단계)임을 경고할 수 있다.
다른 예로, 산출부(120)에서 산출된 충돌 예상 시간이 제3 임계값 이상이고 제2 임계값(예를 들어, 2.1sec) 미만인 경우, 경고부(130)는 제2 단계의 주의 단계로 분류하고, 제3 단계보다는 적은 횟수로 경고음을 생성 및 출력하여 운전자에게 주의 단계(제2 단계)임을 경고할 수 있다.
또 다른 예로, 산출부(120)에서 산출된 충돌 예상 시간이 제2 임계값 이상이고 제1 임계값(예를 들어, 3.2sec) 미만인 경우, 경고부(130)는 제1 단계의 관심 단계로 분류하고, 제2 및 제3 단계보다는 적은 횟수로 경고음을 생성 및 출력하여 운전자에게 관심 단계임을 경고할 수 있다.
또한, 경고부(130)는 전방 영상 정보를 화면 출력(디스플레이)하는 출력부(150)를 통해 위험 단계(제3 단계)인 경우, 화면 표시색(선행 차량 인식 박스)을 빨간색으로, 주의 단계(제2 단계)인 경우, 선행 차량 인식 박스를 노란색으로, 관심 단계(제2 단계)인 경우, 선행 차량 인식 박스를 초록색으로 화면 표시하여 운전자에게 경고할 수 있다. 여기서, 출력부(150)는 차량의 전방 영상 정보를 화면 출력하는 것으로써, 예를 들어 AVN(Audio, Video, Navigation) 장치의 디스플레이 장치일 수 있다.
제공부(140)는 경고부(130)에서의 분류된 경고 단계 및 경고 단계별 경고 횟수를 근거로 안전 운행 점수를 계산하며, 계산된 안전 운행 점수에 따른 안전 운행 레벨을 상기 운전자에게 제공한다. 예를 들어, 제공부(140)는 경고부(130)에서 분류된 경고 단계의 경고 횟수를 카운팅하며, 수학식 1을 이용하여 안전 운행 점수(Value)를 계산한다. 이때, 제공부(140)는 소정 시간(예를 들어, 10분) 동안 카운팅된 경고 횟수를 이용하여 안전 운행 점수를 계산할 수 있다.
Figure pat00001
제공부(140)는 수학식 1을 이용하여 계산된 안전 운행 점수가 80 초과이면 안전 운행 레벨을 A로, 60 초과 80 미만이면 레벨을 B로, 60 이하이면 레벨 C로 산출하여 도 4에 예시된 바와 같이 출력부(150)를 통해 화면 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 전방 영상 정보에서 추출되는 선행 차량과의 거리 및 충돌 예상 시간을 산출하고, 충돌 예상 시간 시간별로 경고 단계를 달리하여 운전자에게 경고하며, 경고 단계별 경고 횟수를 이용하여 안전 운행 점수를 산출 및 운전자에게 제공함으로써, 운전자가 자신의 안전 운행 점수 및 운전 습관을 효과적으로 파악할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 경고 방법 흐름도이다.
먼저, 차량 충돌 경고 장치(10)는 차량의 전방 카메라를 통해 전방 영상 정보를 획득한다(S100).
이때, 차량 충돌 경고 장치(10)는 차량 충돌 경고 장치(10)의 전반적인 프로세서를 제어하는 차량용 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit, ECU)에 전원(IGN)이 인가되면, 전방 카메라로부터 차량의 전방 영상 정보를 획득한다. 또한, 획득되는 전방 영상 정보에는 차량(운전자가 운행 중인 주행 차량)보다 선행중인 선행 차량이 포함된다. 바람직하게, 전방 영상 정보에는 주행 차량과 동일한 차선을 주행중인 선행 차량이 포함된다.
차량 충돌 경고 장치(10)는 단계 S100에서 획득된 전방 영상 정보로부터 선행 차량을 추출한다(S200).
바람직하게, 차량 충돌 경고 장치(10)는 주행 차량의 속도 정보를 확인하며, 확인 결과 주행 차량의 속도가 일정 속도(예를 들어, 45Km/h) 이상인 경우, 단계 S100에서 획득되는 전방 영상 정보에서 선행 차량을 추출한다. 구체적으로, 차량 충돌 경고 장치(10)는 도 2와 같이 전방 영상 정보에서 관심 영역을 설정하고, 영상 처리 기술을 이용하여 주/야간을 판단하여 도 3의 (a)와 같이 선행 차량이 선명하게 추출될 수 있도록 전방 영상 정보를 영상 처리할 수 있다. 또한, 차량 충돌 경고 장치(10)는 도로를 분석 및 차선 정보를 획득하여 주행 차량과 동일한 차선을 주행중인 선행 차량을 추출할 수 있다. 이와 같이 처리 및 추출되는 정보를 병합하여, 차량 충돌 경고 장치(10)는 일정 시간 단위마다 수신되는 전방 영상 정보에서 주기적으로 인식되는 선행 차량을 도 3의 (b)의 초록색 박스와 같이 추적할 수 있다.
선행 차량이 추적되면, 차량 충돌 경고 장치(10)는 주행 차량과 선행 차량 간의 거리를 측정한다(S300).
일 예로, 차량 충돌 경고 장치(10)는 영상 처리 기술을 이용하여 전방 영상 정보의 선행 차량 인식 박스(초록색 박스)의 크기를 이용하여 거리를 구할 수 있다. 다른 예로, 차량 충돌 경고 장치(10)는 기설정된 거리 산출 프로그램을 이용하여 주행 차량과 선행 차량 간의 거리를 구할 수 있다.
차량 충돌 경고 장치(10)는 단계 S300에서 측정된 거리 정보를 이용하여 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출한다(S400).
일 예로, 차량 충돌 경고 장치(10)는 주행 차량의 주행 속도 정보와 단계 S300에서 측정된 거리를 이용하여 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다. 다른 예로, 차량 충돌 경고 장치(10)는 일정 시간 단위마다 획득되는 전방 영상 정보에서의 선행 차량 거리 정보들과 주행 차량의 주행 속도 정보를 이용하여 선행 차량의 주행 속도를 구할 수 있으며, 주행 차량 및 선행 차량의 주행 속도와 거리 정보를 이용하여 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.
차량 충돌 경고 장치(10)는 산출된 충돌 예상 시간에 근거하여 운전자에게 충돌 경고를 한다(S500).
구체적으로, 차량 충돌 경고 장치(10)는 충돌 예상 시간별로 경고 단계를 달리하여 운전자에게 경고할 수 있다. 예를 들어, 차량 충돌 경고 장치(10)는 제1 및 제3 단계의 경고 단계에 따라 경고음 횟수를 달리하여 운전자에게 경고할 수 있다.
일 예로, 단계 S400에서 산출된 충돌 예상 시간이 제3 소정값(예를 들어, 1.5sec) 미만인 경우(S511), 차량 충돌 경고 장치(10)는 제3 단계의 위험 단계로 분류하고(S512), 경고음 출력 횟수 높여 운전자에게 위험 단계(제3 단계)임을 경고하고, 제 3단계 경고 횟수를 카운팅할 수 있다(S513).
다른 예로, 단계 S400에서 산출된 충돌 예상 시간이 제3 임계값 이상이고 제2 임계값(예를 들어, 2.1sec) 미만인 경우(S521), 차량 충돌 경고 장치(10)는 제2 단계의 주의 단계로 분류하고(S522), 제3 단계보다는 적은 횟수로 경고음을 생성 및 출력하여 운전자에게 주의 단계(제2 단계)임을 경고하고, 제 2단계 경고 횟수를 카운팅할 수 있다(S523).
또 다른 예로, 단계 S400에서 산출된 충돌 예상 시간이 제2 임계값 이상이고 제1 임계값(예를 들어, 3.2sec) 미만인 경우(S531), 차량 충돌 경고 장치(10)는 제1 단계의 관심 단계로 분류하고(S532), 제2 및 제3 단계보다는 적은 횟수로 경고음을 생성 및 출력하여 운전자에게 관심 단계임을 경고하고, 제 1단계 경고 횟수를 카운팅할 수 있다(S533).
또한, 차량 충돌 경고 장치(10)는 안전 운행 점수를 계산하고, 계산된 안전 운행 점수에 따른 안전 운행 레벨을 운전자에게 제공한다(S600)
구체적으로, 차량 충돌 경고 장치(10)는 단계 S500에서 분류된 경고 단계 및 경고 단계별로 카운팅된 경고 횟수를 근거로 수학식 1을 이용하여 안전 운행 점수(Value)를 계산한다. 또한, 차량 충돌 경고 장치(10)는 수학식 1을 이용하여 계산된 안전 운행 점수가 80 초과이면 안전 운행 레벨을 A로, 60 초과 80 미만이면 레벨을 B로, 60 이하이면 레벨 C로 산출하여, 도 4에 예시된 바와 같이 디스플레이 장치를 통해 화면 표시하여 운전자에게 제공할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 전방 영상 정보에서 추출되는 선행 차량과의 거리 및 충돌 예상 시간을 산출하고, 충돌 예상 시간 시간별로 경고 단계를 달리하여 운전자에게 경고하며, 경고 단계별 경고 횟수를 이용하여 안전 운행 점수를 산출 및 운전자에게 제공함으로써, 운전자가 자신의 안전 운행 점수 및 운전 습관을 효과적으로 파악할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 차량 충돌 경고 장치 110 : 획득부
120 : 산출부 130 : 경고부
140 : 제공부 150 : 출력부

Claims (9)

  1. 주행 차량보다 선행중인 선행 차량이 포함된 전방 영상 정보를 획득하는 획득부;
    상기 전방 영상 정보로부터 상기 선행 차량을 추출하고, 추출된 상기 선행 차량과 상기 주행 차량 간의 거리를 측정하고, 측정된 상기 측정 거리 정보를 이용하여 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하는 산출부; 및
    산출된 상기 충돌 예상 시간별로 경고 단계를 달리하여 운전자에게 경고하는 경고부;
    를 포함하는 차량 충돌 방지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 경고 단계 및 상기 경고 단계별 경고 횟수를 근거로 안전 운행 점수를 계산하며, 계산된 상기 안전 운행 점수에 따른 안전 운행 레벨 및 상기 안전 운행 점수를 상기 운전자에게 제공하는 제공부;
    를 더 포함하는 차량 충돌 방지 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제공부는 상기 경고 단계별로 가중치를 달리 적용하여 상기 안전 운행 점수를 계산하는 것인 차량 충돌 방지 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 산출부는 상기 주행 차량의 속도가 소정 속도 이상인 경우, 상기 전방 영상 정보로부터 상기 선행 차량을 추출하는 것인 차량 충돌 방지 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 획득부는 CCD(Carge Coupled Device)와 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 중 적어도 하나의 촬상 소자를 포함한 카메라인 것인 차량 충돌 방지 장치.
  6. 차량 충돌 방지 장치에 의한 차량 충돌 방지 방법으로서,
    주행 차량보다 선행중인 선행 차량이 포함된 전방 영상 정보를 획득하는 단계;
    획득된 상기 전방 영상 정보로부터 상기 선행 차량을 추출하는 단계;
    추출된 상기 선행 차량과 상기 주행 차량 간의 거리를 측정하고, 측정된 상기 거리의 정보를 이용하여 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출하는 단계; 및
    산출된 상기 충돌 예상 시간별로 경고 단계를 달리하여 상기 주행 차량의 운전자에게 경고하는 단계;
    를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 경고 단계별 경고 횟수를 근거로 안전 운행 점수를 계산하는 단계;
    계산된 상기 안전 운행 점수에 따른 안전 운행 레벨을 산출하는 단계; 및
    계산된 상기 안전 운행 점수와 산출된 상기 안전 운행 레벨을 상기 운전자에게 제공하는 단계;
    를 더 포함하는 차량 충돌 방지 방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 선행 차량을 추출하는 단계는 :
    상기 주행 차량의 속도가 소정 속도 이상인 경우, 상기 전방 영상 정보로부터 상기 선행 차량을 추출하는 단계를 포함하는 것인 차량 충돌 방지 방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 안전 운행 점수를 계산하는 단계는 :
    상기 경고 단계별로 가중치를 달리 적용하여 상기 안전 운행 점수를 계산하는 단계를 포함하는 것인 차량 충돌 방지 방법.
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