CN115359682B - 碰撞预警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种碰撞预警方法及装置。所述方法应用于车辆，所述方法包括：获取车辆与前向车辆的当前预碰撞时间和当前车速；在车速区间和预警时间阈值的对应关系中，查询当前车速所属的车速区间对应的目标预警时间阈值；对应关系是根据驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间确定的；如果当前预碰撞时间等于目标预警时间阈值，且未检测到减速信号，则输出第一碰撞预警信息，以提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞。本申请实施例实现了在车辆与前车碰撞前，根据驾驶员的驾驶习惯，在适当的时间输出第一碰撞预警信息，以保证碰撞预警提醒的有效性和可靠性。

Description

碰撞预警方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆的预碰撞提醒技术领域，特别是涉及一种碰撞预警方法及装置。

背景技术

目前，为避免车辆碰撞事故的发生，车辆上会安装前向碰撞预警系统，该碰撞预警系统通过获取本车与前车之间的纵向距离和相对速度，按照统一的驾驶员操控能力计算碰撞发生的时间，通过输出预警信号的方式使驾驶员意识到危险，通常，碰撞预警的提醒时间由车辆出厂前预先设定；

但是，由于不同的驾驶员具有不同驾驶习惯，采用统一的碰撞预警提醒时间，无法满足所有驾驶员的对碰撞预警提醒时机的需求，可能会出现过早或者过晚预警，导致预警无效，这样会降低碰撞预警提醒的有效性。

发明内容

本申请针对现有方式的缺点，提供一种碰撞预警方法及装置，用以解决现有技术存在的车辆进行预碰撞预警时出现过早或者过晚预警，导致预警无效的技术问题。

第一个方面，本申请实施例提供了一种碰撞预警方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括：获取所述车辆与前向车辆的当前预碰撞时间和当前车速；在车速区间和预警时间阈值的对应关系中，查询所述当前车速所属的车速区间对应的目标预警时间阈值；所述对应关系是根据驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，所述车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间确定的；如果当前预碰撞时间等于所述目标预警时间阈值，且未检测到减速信号，则输出第一碰撞预警信息，以提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞。

作为一种可选地实施方式，所述方法还包括：获取驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，所述车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间；针对每次车辆减速，在预设的各车速区间中，确定该次车辆减速对应的车速所属的车速区间，并将该次车辆减速对应的车速所属的车速区间与该次车辆减速对应的预碰撞时间的对应关系，存储至车速区间和预碰撞时间的对应关系中；针对每个车速区间，在车速区间和预碰撞时间的对应关系中，确定该车速区间对应的平均预碰撞时间，并将该车速区间对应的平均预碰撞时间与刹车延迟时长的和值，确定为该车速区间对应的预警时间阈值；将各车速区间对应的预警时间阈值，存储至所述车速区间和预警时间阈值两者的对应关系中。

作为一种可选地实施方式，所述方法还包括：在发出所述第一碰撞预警信息后，如果在预设时长内，未检测到减速信号或者转向信号，则持续发出第二碰撞预警信息，以避免所述车辆与前向车辆碰撞，直至所述车辆停车。

作为一种可选地实施方式，所述持续发出第二碰撞预警信息，包括：持续执行显示预警灯光、播放预警声音、显示预警文字和振动座椅中至少一种预警动作，以发出所述第二碰撞预警信息。

第二个方面，本申请实施例提供了一种碰撞预警装置，所述装置应用于车辆，所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述车辆与前向车辆的当前预碰撞时间和当前车速；查询模块，用于在车速区间和预警时间阈值的对应关系中，查询所述当前车速所属的车速区间对应的目标预警时间阈值；所述对应关系是根据驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，所述车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间确定的；第一碰撞预警信息输出模块，用于如果当前预碰撞时间等于所述目标预警时间阈值，且未检测到减速信号，则输出第一碰撞预警信息，以提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞。

作为一种可选地实施方式，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，所述车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间；第一存储模块，用于针对每次车辆减速，在预设的各车速区间中，确定该次车辆减速对应的车速所属的车速区间，并将该次车辆减速对应的车速所属的车速区间与该次车辆减速对应的预碰撞时间的对应关系，存储至车速区间和预碰撞时间的对应关系中；确定模块，用于针对每个车速区间，在车速区间和预碰撞时间的对应关系中，确定该车速区间对应的平均预碰撞时间，并将该车速区间对应的平均预碰撞时间与刹车延迟时长的和值，确定为该车速区间对应的预警时间阈值；第二存储模块，用于将各车速区间对应的预警时间阈值，存储至所述车速区间和预警时间阈值两者的对应关系中。

作为一种可选地实施方式，所述装置还包括：第二碰撞预警信息模块，用于在发出所述第一碰撞预警信息后，如果在预设时长内，未检测到减速信号或者转向信号，则持续发出第二碰撞预警信息，以避免所述车辆与前向车辆碰撞，直至所述车辆停车。

作为一种可选地实施方式，所述第二碰撞预警信息模块具体用于：持续执行显示预警灯光、播放预警声音、显示预警文字和振动座椅中至少一种预警动作，以发出所述第二碰撞预警信息。

本申请提供了一种碰撞预警方法及装置，本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

根据车辆当前车速确定其所属的车速区间对应的目标预警时间阈值，车速区间对应的目标预警时间阈值由驾驶员的历史行车记录中历次避免车辆碰撞进行车辆减速时的数据得到，这些数据能够反应出驾驶员在避免车辆碰撞时驾驶习惯，并在当前预碰撞时间等于目标预警时间阈值，且未检测到减速信号时，输出第一碰撞预警信息，用于提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞，以在符合驾驶员习惯的时间进行提醒，这样就不会对驾驶员的驾驶进行干扰，保证了碰撞预警提醒的有效性和可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种碰撞预警方法中的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种碰撞预警方法中的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的再一种碰撞预警方法中的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种碰撞预警装置的结构的框架示意图。

附图标记及对应说明：

10：第一获取模块；

20：查询模块；

30：第一碰撞预警信息输出模块。

具体实施方式

下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”到另一元件时，它可以直接连接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”可以包括无线连接。

本申请的发明人发现，车辆上的前碰撞预警系统的灵敏度(即判定可能出现碰撞，提醒驾驶员采取避免碰撞的操作的时间)多为厂家提前标定，例如早(提醒)、中(提醒)、晚(提醒)三档，但是，同一灵敏度无法满足所有驾驶员的驾驶习惯，这样会降低碰撞预警提醒的有效性。

本申请提供的碰撞预警方法及装置，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。

如图1所示，本申请实施例提供了一种碰撞预警方法，碰撞预警方法应用于车辆，碰撞预警方法主要包括碰撞预警过程和数据存储过程。其中，针对碰撞预警过程，碰撞预警方法主要包括步骤S1-S3：

步骤S1：获取车辆与前向车辆的当前预碰撞时间和当前车速。

在一个可能的实施例中，车辆上装配有速度传感器、距离传感器和图像传感器中的至少一种，以实时确定车辆与前向车辆的当前预碰撞时间和当前车速。确定车辆与前向车辆的当前预碰撞时间和当前车速均为本领域的现有技术，故不在此赘述。

步骤S2：在车速区间和预警时间阈值的对应关系中，查询当前车速所属的车速区间对应的目标预警时间阈值；对应关系是根据驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间确定的。

在一个可能的实施例中，实时对确定后的当前车速进行查询，以实时获取对应的目标预警时间阈值；其中，车速区间和预警时间阈值的对应关系中的车速区间可以以10千米每小时为差值，从0千米每小时至120千米每小时的车速范围内的12个车速区间，例如一个区间为大于0千米每小时、且不大于10千米每小时，下一个区间为大于10千米每小时、且不大于20千米每小时，以此类推。车速区间和预警时间阈值的对应关系中的预警时间阈值为在数据存储过程中获取的数据处理后得到的(与车速区间和预警时间阈值的对应关系中的车速区间对应的)预警时间阈值更新得到，更新前的预警时间阈值为厂家提前标定。

步骤S3：如果当前预碰撞时间等于目标预警时间阈值，且未检测到减速信号，则输出第一碰撞预警信息，以提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞。

在一个可能的实施例中，查询到与当前车速所属的车速区间对应的目标预警时间阈值后，可以与当前预碰撞时间进行比较，如果当前预碰撞时间等于目标预警时间阈值，且未检测到包括踏板制动信号和/或转向的减速信号，则说明驾驶员没有意识到可能的碰撞，所以需要输出第一碰撞预警信息，以提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞。

可选地，第一碰撞预警信息包括灯光预警信息和显示文字预警信息中的至少一种。

在一个可能的实施例中，可以通过汽车座舱内的灯的闪烁，以实现灯光预警；也可以通过显示屏(仪表盘显示屏、也可以是中央操作区显示屏、也可以是其他虚拟显示屏)，以实现显示文字预警；还可以通过前述预警方式中两种方式，以组合的形式进行预警提示，从而更加利于对驾驶员的提醒。

本申请实施例提供了一种碰撞预警方法，根据车辆当前车速确定其所属的车速区间对应的目标预警时间阈值，车速区间对应的目标预警时间阈值由驾驶员的历史行车记录中历次避免车辆碰撞进行车辆减速时的数据得到，这些数据能够反应出驾驶员在避免车辆碰撞时驾驶习惯，并在当前预碰撞时间等于目标预警时间阈值，且未检测到减速信号时，输出第一碰撞预警信息，用于提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞，以在符合驾驶员习惯的时间进行提醒，这样就不会对驾驶员的驾驶进行干扰，保证了碰撞预警提醒的有效性和可靠性。

作为一种可选地实施方式，如图2所示，针对数据存储过程，碰撞预警方法还包括步骤S4-S7：

步骤S4：获取驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间。

基于前述实施例，在一个可能的实施例中，在结束数据存储后，获取驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间。其中，存储的数据为车速区间和预警时间阈值的对应关系，车速区间可以为前述实施例中的以10千米每小时为差值，从0千米每小时至120千米每小时的车速范围内的12个车速区间。为了保证获取的每个车速区间对应的预警时间阈值的有效性，对每个车速区间和对应的与前向车辆的预碰撞时间存储的最低次数进行限制。例如。每个车速区间对应存储至少10个与前向车辆的预碰撞时间，在当所有的12个车速区间都获取至少10个与前向车辆的预碰撞时间后，即11个车速区间存储至少10个与前向车辆的预碰撞时间，第12个车速区间存储到第10个与前向车辆的预碰撞时间时，结束数据存储。

步骤S5：针对每次车辆减速，在预设的各车速区间中，确定该次车辆减速对应的车速所属的车速区间，并将该次车辆减速对应的车速所属的车速区间与该次车辆减速对应的预碰撞时间的对应关系，存储至车速区间和预碰撞时间的对应关系中。

基于前述实施例，在一个可能的实施例中，例如，在避免车辆碰撞进行车辆减速时，车辆的车速为53千米每小时，此时的车速属于大于50千米每小时、且不大于60千米每小时的车速区间，将此时的与前向车辆的预碰撞时间与大于50千米每小时、且不大于60千米每小时的车速区间对应，并存储。这样收集和存储的历史行车数据可以确定车辆驾驶员的驾驶习惯，即针对不同的车辆速度与前向车辆的预碰撞时间，是习惯早，或中，或晚进行车辆减速，以便在车辆减速前进行碰撞预警提醒。

步骤S6：针对每个车速区间，在车速区间和预碰撞时间的对应关系中，确定该车速区间对应的平均预碰撞时间，并将该车速区间对应的平均预碰撞时间与刹车延迟时长的和值，确定为该车速区间对应的预警时间阈值。

基于前述实施例，在一个可能的实施例中，计算每个车速区间的与前向车辆的预碰撞时间的平均值，视为该车速区间对应的驾驶员减速时机，将前述平均值加上刹车延迟时长，确定为该车速区间对应的驾驶员反应时长。

步骤S7：将各车速区间对应的预警时间阈值，存储至车速区间和预警时间阈值两者的对应关系中。

基于前述实施例，在一个可能的实施例中，通过将各车速区间对应的预警时间阈值，存储至车速区间和预警时间阈值两者的对应关系中，将每个车速区间对应的预警时间阈值，替换厂家预设置的预警时间阈值。此后，车辆根据更新后的车速区间和预警时间阈值两者的对应关系，确定与当前车速对应的目标预警时间阈值。

作为一种可选地实施方式，如图3所示，碰撞预警方法还包括步骤S8：

在发出第一碰撞预警信息后，如果在预设时长内，未检测到减速信号或者转向信号，则持续发出第二碰撞预警信息，以避免车辆与前向车辆碰撞，直至车辆停车。

如果在发出第一碰撞预警信息之后的预设时长结束后，如果驾驶员没进行减速的操作，则进行更为明显的第二碰撞预警信息提示，以避免车辆与前向车辆碰撞。

作为一种可选地实施方式，前述步骤S8中持续发出第二碰撞预警信息，包括：

持续执行显示预警灯光、播放预警声音、显示预警文字和振动座椅中至少一种预警动作，以发出第二碰撞预警信息。

在一个可能的实施例中，可以通过位于仪表盘内的扬声器，或者车内广播系统内的扬声器，播放声音以实现声音预警；可以通过汽车座舱内的灯的闪烁，以实现灯光预警；可以通过座椅振动，以实现振动预警；可以通过显示屏(仪表盘显示屏、也可以是中央操作区显示屏、也可以是其他虚拟显示屏)，以实现显示文字预警；还可以通过前述预警方式中的至少两种方式，以组合的形式进行预警提示，从而更加利于对驾驶员的提醒。

应该理解的是，虽然图1至图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1至图3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

可以理解的是，本说明书中上述方法的各个实施例之间相同/相似的部分可互相参见，每个实施例重点说明的是与其他实施例的不同之处，相关之处参见其他方法实施例的说明即可。

基于同一发明构思，如图4所示，本申请实施例提供了一种碰撞预警装置，装置应用于车辆，碰撞预警装置主要包括第一获取模块10、查询模块20和第一碰撞预警信息输出模块30。第一获取模块10用于获取车辆与前向车辆的当前预碰撞时间和当前车速；查询模块20用于在车速区间和预警时间阈值的对应关系中，查询当前车速所属的车速区间对应的目标预警时间阈值；对应关系是根据驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间确定的；第一碰撞预警信息输出模块30用于如果当前预碰撞时间等于目标预警时间阈值，且未检测到减速信号，则输出第一碰撞预警信息，以提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞。

本申请实施例提供了一种碰撞预警装置，根据车辆当前车速确定其所属的车速区间对应的目标预警时间阈值，车速区间对应的目标预警时间阈值由驾驶员的历史行车记录中历次避免车辆碰撞进行车辆减速时的数据得到，这些数据能够反应出驾驶员在避免车辆碰撞时驾驶习惯，并在当前预碰撞时间等于目标预警时间阈值，且未检测到减速信号时，输出第一碰撞预警信息，用于提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞，以在符合驾驶员习惯的时间进行提醒，这样就不会对驾驶员的驾驶进行干扰，保证了碰撞预警提醒的有效性和可靠性。

作为一种可选地实施方式，碰撞预警装置还包括第二获取模块、第一存储模块、确定模块和第二存储模块。第二获取模块用于获取驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间；第一存储模块用于针对每次车辆减速，在预设的各车速区间中，确定该次车辆减速对应的车速所属的车速区间，并将该次车辆减速对应的车速所属的车速区间与该次车辆减速对应的预碰撞时间的对应关系，存储至车速区间和预碰撞时间的对应关系中；确定模块用于针对每个车速区间，在车速区间和预碰撞时间的对应关系中，确定该车速区间对应的平均预碰撞时间，并将该车速区间对应的平均预碰撞时间与刹车延迟时长的和值，确定为该车速区间对应的预警时间阈值；第二存储模块用于将各车速区间对应的预警时间阈值，存储至车速区间和预警时间阈值两者的对应关系中。

作为一种可选地实施方式，碰撞预警装置还包括第二碰撞预警信息模块，该第二碰撞预警信息模块用于在发出第一碰撞预警信息后，如果在预设时长内，未检测到减速信号或者转向信号，则持续发出第二碰撞预警信息，以避免车辆与前向车辆碰撞，直至车辆停车。

作为一种可选地实施方式，第二碰撞预警信息模块具体用于：持续执行显示预警灯光、播放预警声音、显示预警文字和振动座椅中至少一种预警动作，以发出第二碰撞预警信息。

关于碰撞预警装置的具体限定可以参见上文中对于碰撞预警方法的限定，在此不再赘述。上述碰撞预警装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (6)

1.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

获取所述车辆与前向车辆的当前预碰撞时间和当前车速；

在车速区间和预警时间阈值的对应关系中，查询所述当前车速所属的车速区间对应的目标预警时间阈值；所述对应关系是根据驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，所述车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间确定的；

如果当前预碰撞时间等于所述目标预警时间阈值，且未检测到减速信号，则输出第一碰撞预警信息，以提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞；

获取驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，所述车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间；

针对每次车辆减速，在预设的各车速区间中，确定该次车辆减速对应的车速所属的车速区间，并将该次车辆减速对应的车速所属的车速区间与该次车辆减速对应的预碰撞时间的对应关系，存储至车速区间和预碰撞时间的对应关系中；

针对每个车速区间，在车速区间和预碰撞时间的对应关系中，确定该车速区间对应的平均预碰撞时间，并将该车速区间对应的平均预碰撞时间与刹车延迟时长的和值，确定为该车速区间对应的预警时间阈值；

将各车速区间对应的预警时间阈值，存储至所述车速区间和预警时间阈值两者的对应关系中。

2.根据权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

在发出所述第一碰撞预警信息后，如果在预设时长内，未检测到减速信号或者转向信号，则持续发出第二碰撞预警信息，以避免所述车辆与前向车辆碰撞，直至所述车辆停车。

3.根据权利要求2所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述持续发出第二碰撞预警信息，包括：

持续执行显示预警灯光、播放预警声音、显示预警文字和振动座椅中至少一种预警动作，以发出所述第二碰撞预警信息。

4.一种碰撞预警装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，所述装置包括：

第一获取模块（10），用于获取所述车辆与前向车辆的当前预碰撞时间和当前车速；

查询模块（20），用于在车速区间和预警时间阈值的对应关系中，查询所述当前车速所属的车速区间对应的目标预警时间阈值；所述对应关系是根据驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，所述车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间确定的；

第一碰撞预警信息输出模块（30），用于如果当前预碰撞时间等于所述目标预警时间阈值，且未检测到减速信号，则输出第一碰撞预警信息，以提示驾驶员避免车辆与前向车辆碰撞；

第二获取模块，用于获取驾驶员在历次避免车辆碰撞进行车辆减速时，所述车辆的车速以及与前向车辆的预碰撞时间；

第一存储模块，用于针对每次车辆减速，在预设的各车速区间中，确定该次车辆减速对应的车速所属的车速区间，并将该次车辆减速对应的车速所属的车速区间与该次车辆减速对应的预碰撞时间的对应关系，存储至车速区间和预碰撞时间的对应关系中；

确定模块，用于针对每个车速区间，在车速区间和预碰撞时间的对应关系中，确定该车速区间对应的平均预碰撞时间，并将该车速区间对应的平均预碰撞时间与刹车延迟时长的和值，确定为该车速区间对应的预警时间阈值；

第二存储模块，用于将各车速区间对应的预警时间阈值，存储至所述车速区间和预警时间阈值两者的对应关系中。

5.根据权利要求4所述的碰撞预警装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二碰撞预警信息模块，用于在发出所述第一碰撞预警信息后，如果在预设时长内，未检测到减速信号或者转向信号，则持续发出第二碰撞预警信息，以避免所述车辆与前向车辆碰撞，直至所述车辆停车。

6.根据权利要求5所述的碰撞预警装置，其特征在于，所述第二碰撞预警信息模块具体用于：

持续执行显示预警灯光、播放预警声音、显示预警文字和振动座椅中至少一种预警动作，以发出所述第二碰撞预警信息。