JP2011073529A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011073529A JP2011073529A JP2009225887A JP2009225887A JP2011073529A JP 2011073529 A JP2011073529 A JP 2011073529A JP 2009225887 A JP2009225887 A JP 2009225887A JP 2009225887 A JP2009225887 A JP 2009225887A JP 2011073529 A JP2011073529 A JP 2011073529A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- area
- vehicle
- reliability
- lane
- vehicle control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 58
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 22
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 29
- 230000008859 change Effects 0.000 description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 5
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 2
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000013077 scoring method Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/20—Data confidence level
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
【解決手段】自車前方の画像を撮像する車載カメラ600と、複数の車両制御方法から1つの車両制御方法を決定し、決定された車両制御方法でアクチュエータを制御するECU610と、を有し、車載カメラは、撮像し、取得した画像と認識したレーンに基づいて複数のエリアに分割し、分割されたエリア毎に信頼度を算出し、エリア別信頼度情報を出力するエリア別信頼度算出部400を有し、ECUは、エリア別信頼度情報に基づいて車両制御方法を決定する車両制御部500を有する車両制御装置。
【選択図】 図1
Description
図19を用いて車両制御装置を搭載した車両の構成を説明する。
エリア別信頼度算出部400は、レーン認識した結果に応じてエリアを分割するエリア判定部410を備える。本実施例では、自車走行レーンの左右のレーンにエリアを分割し、更に距離別に遠方,近傍の二つに分割し、左遠方1010,左近傍1020,右遠方1050,右近傍1060の計4エリアに分割した。
レーン別制御判定510にて近傍第1所定値未満の場合Noとなり、警告判定530にて左近傍の信頼度が近傍第2所定値以上である場合、車両制御するほどにレーンの認識結果の精度が信用できないが、警告を表示、もしくは警報をならすことを実施する警告モード560を選択する。
本システムの設計では、エリア別の信頼度を利用することで曲線制御モード540、遠方の信頼性低下による直線制御モード550、信頼性低下による警告モード560、更なる信頼性低下による停止モード570のいずれかの動作を選択している。540〜570の中で番号の若い制御モードほど、高度な車両制御となりドライバーにとって快適な運転のサポートとなる。
左右車線に対する車両制御は、左右対称独立であるため、下記説明では上下の信頼度の関係を考慮しながらの、車両制御切替えを説明する。
本実施例では、カメラのエリアを図4に示すように、左遠方1010,左近傍1020,右遠方1050,右近傍1060の計4エリアに分割した。
レーン認識部200は、前方のカメラは同様で遠方の曲率を見ない部分のみが異なる。後方カメラも自車に対して前後が反転しただけで認識方法は同様である。側方カメラに関しても、画面内の白線特徴量を抽出し、直線状に並ぶ白線特徴量が多い直線をレーンとして認識する。ただし、自車両右側の直線を前方,右側方,後方カメラで画像処理することとなるため、それぞれのカメラで抽出した直線結果から外れ値除去、及び時間的,空間的な平滑化をし最終的な制御用パラメータを算出するのは制御用パラメータ推定部300実施し、自車両とレーンの相対的な横位置,ヨー角の推定を行う。
図2に記載のエリア判定部410において分割された各エリアに対して、エリア別信頼度算出部420では、撮像された画像情報よりエリア別信頼度を算出する。画像情報からのエリア別信頼度算出には、以下に詳細を示す白線特徴量,3次元情報,時系列情報の3種類の情報を利用する。これらの情報に基づいてエリア別信頼度を100〜0の数値として算出することで、レーン認識の認識状態を適切に表現することを可能とする。
画像上におけるレーンマークの抽出には、路面との輝度差情報や輝度変化パターン、レーンマークの路面における太さ情報,形状情報などを利用している。このような情報を利用して得られた白線特徴量の多さ、また、その白線特徴量が線上へ集まっているか分散しているかの集約度によって白線信頼度を算出する。白線特徴量の多さは、道路上にレーンらしき情報がどの程度多く存在するかを信頼度に反映させ、線状への集約度はその特徴量が画面上に分散するようなノイズかどうかを信頼度に反映している。白線らしき特徴量が少ないもしくは線上に特徴量が集約していないにも関わらず制御に利用することは、安全の観点からも相応しくないと考え、信頼度の計算を行う。
抽出された白線特徴量が3次元的な道路構造に相応しい値かどうかの判定を行うことで、信頼度を計算する。
画面上の白線位置,画面上の白線特徴量が急変した場合には、全体的に信頼度を低下させる。急激な変化は、検知していた車線から路肩や車両などへ誤検知の恐れがあると考える。ただし、破線などのレーンマークも考慮し、周期的な画面上特徴量の変化なども考慮し、信頼度を計算することとする。
次に、外部情報部450からの情報を利用したエリア別信頼度補正部430の処理について述べる。
図23にエリア別信頼度に応じた車両制御部500で実施されるエリア別信頼度に応じた車両制御方法のフローチャートを示す。
その後、自車両の車速情報と舵角情報より、自車経路予測部502にて図12に示す数式を利用し自車両の走行経路を予測する(S2)。
制御量決定部504にて、自車両予測走行経路と推定自車両走行レーンから図14に示す曲線制御モードの場合の目標経路を決定する(S4)。図14で示す車線内の目標経路を決定する。
以下説明は、共通に利用する制御方法の説明である。自車両から前方L[m]の距離における自車両の推定経路が目標経路へ近づくようにフィードバック制御を行う。推定経路は、図12に示すように4輪の自動車の挙動を、前後輪のみの2輪モデルで近似した式(3)を利用し、自車両の操舵角や車速情報を入力して自車両走行経路を予測する。
ρ:円先回の半径
m:車両質量
lf,lr:重心〜前(後)輪距離
l=lf+lr:前〜後輪距離
Cf(Cr):前(後)輪のタイヤコーナリングパワー
V:車速
δ0:前輪舵角
次にカメラによるレーン認識結果を利用し、車線逸脱しそうな場合に逸脱しないように車両を制御するための目標経路を算出する。本車両制御手法は、カメラによるレーン認識結果と、そのエリア別信頼度を基に、道路のカーブ形状を利用した曲線制御モード540と、カーブ形状を利用しない直線制御モード550の二つの目標経路算出手法を切替えている。
曲線制御モード540の場合には、車両制御用パラメータの推定結果の曲率を利用し自車両走行レーンを推定する。図13に示すように、この推定自車両走行レーンのカーブに沿った車線の内側WL[m]を目標経路とする。図14に示すように自車両前方L[m]における自車両予測走行経路と目標経路の差分εを算出し、これが0[m]となるようなフィードバック制御をかける。右側も同様に、推定した右側レーンの内側WR[m]の走行経路となるようなフィードバック制御をかける
・目標経路算出[直線制御モード550]
直線制御モード550の場合には、車両制御用パラメータの推定結果の曲率を利用せず直線と仮定し自車両走行レーンを推定する。図15に実際の道路がカーブ時である場合に、直線仮定の推定自車両走行レーンの内側WL[m]を目標経路とする。図16に示すように自車両前方L[m]における自車両予測走行経路と目標経路の差分εを算出し、これが0[m]となるようなフィードバック制御をかける。右側も同様に、推定した右側レーンの内側WR[m]の走行経路となるようなフィードバック制御をかける。直線走行時には曲線制御モード540と比較し大きな差分εが現れないが、急カーブであるほど差分εが大きくなる。
本実施例における車両制御のモードは下記A,B,C,Dの4パターンである。
B)直線制御モード550 (ヨー角,横位置)
C)警告モード560 (横位置)
D)停止モード570 (なし)
エリア別信頼度の結果に応じて、レーン認識結果の状況を表示装置609に表示しドライバーに伝える。信頼度が高ければ輝度が高く、信頼度が低ければ輝度が低くなり、ユーザにレーン認識による車線逸脱防止制御が動作可能状況にあるかどうかをユーザに伝える。
また、上記の表示装置が、エリア別信頼度に応じて切替えられた制御モードをユーザに伝えるための表示装置であってもよい。例えば、図20の制御モード別表示装置に示すように、左右別に独立に制御モードの表示を行う。図21の制御モード別表示形式に示すような、左右別の制御モードに応じて表示が変化し、これによりユーザがカメラによるレーンの認識状況を把握するとともに、現在の制御モードを把握することができる。
また、エリア別信頼度ではなく制御パラメータ(曲率,ヨー角,横位置)に応じて、信頼度を算出しても良い。図17に示すようにパラメータ別信頼度算出部がまず異なるが、信頼度の算出方法はエリア別信頼度の計算と同じように、画像処理結果の白線特徴量やカメラ幾何による3次元情報、またこれらの時系列情報を利用し計算する。この制御パラメータ別信頼度に応じた車両制御方法も、図18に示す制御モードの切替え方法が異なる。この制御パラメータ別信頼度に応じて制御モードを切替える方法を図18に示す。まず、横位置の信頼度に応じ横位置利用判定581において、横位置の利用の可否を判定する。横位置利用判定がNoの場合には横位置が利用できないため、曲線制御,直線制御はもちろん警告も出せないと判定し停止モード570を選択する。横位置利用判定がYesの場合には、ヨー角利用判定582へ進む。
200 レーン認識部
300 制御用パラメータ推定部
400,420 エリア別信頼度算出部
410 エリア判定部
430 エリア別信頼度補正部
450 外部情報部
451 車両挙動部
452 レーダ部
453 ナビ情報部
454 他カメラ部
500 車両制御部
510 レーン別制御判定
520 曲率利用判定
530 警告判定
540 曲線制御モード
550 直線制御モード
560 警告モード
570 停止モード
600 車載カメラ
601 操舵角センサ
603 アクチュエータ
606 車速センサ
607 ヨーレートセンサ
609 表示装置
610 ECU
1010 左遠方
1020 左近傍
1050 右遠方
1060 右近傍
Claims (8)
- 自車前方の画像を撮像する車載カメラと、
複数の車両制御方法から1つの車両制御方法を決定し、決定された車両制御方法でアクチュエータを制御する処理ユニットと、を有し、
前記車載カメラは、撮像し、取得した画像と認識したレーンに基づいて複数のエリアに分割し、分割されたエリア毎に信頼度を算出し、エリア別信頼度情報を出力するエリア別信頼度算出部を有し、
前記処理ユニットは、前記エリア別信頼度情報に基づいて車両制御方法を決定する車両制御部を有する車両制御装置。 - 請求項1記載の車両制御装置において、
車速情報を検出する車速センサと、
操舵角情報を検出する操舵角センサと、
ヨーレート情報を検出するヨーレートセンサと、を有し、
前記車載カメラは、自車前方の画像を取得する画像取得部と、取得された画像からレーンを認識するレーン認識部と、道路の曲がり具合を示す道路曲率、自車両と走行レーンとの相対的姿勢を示すヨー角、相対的位置を示す横位置を推定する制御用パラメータ推定部と、取得した前記画像と認識した前記レーンに基づいて複数のエリアに分割し、分割されたエリア毎に信頼度を算出し、エリア別信頼度情報を出力するエリア別信頼度算出部と、を有し、
前記処理ユニットの車両制御部は、前記道路曲率,前記ヨー角,前記横位置の少なくとも1つと、前記エリア別信頼度情報と、に基づいて車両制御方法を決定する車両制御装置。 - 請求項2記載の車両制御装置において、
前記エリア別信頼度算出部は、
前記レーン認識部で認識された前記レーンに基づいて複数のエリアに分割するエリア判定部と、
前記エリア判定部で分割された各エリアに対して、取得された画像に基づいて信頼度を算出し、算出した信頼度をエリア別信頼度情報として出力するエリア信頼度算出部と、
前記エリア別信頼度情報を、入力された外部情報に基づいて補正するエリア信頼度補正部と、を有する車両制御装置。 - 請求項2記載の車両制御装置において、
前記エリア信頼度補正部で用いた前記外部情報は、検出された車速情報,加速度情報,操舵角情報,ヨーレート情報,障害物情報,地図情報,自車両位置情報の少なくとも1つである車両制御装置。 - 請求項2記載の車両制御装置において、
前記処理ユニットの前記車両制御部は、前記エリア判定部にて、自車走行レーンの左近傍,左遠方,右近傍,右遠方との4つのエリアに分割した場合、前記左近傍又は前記右近傍の近傍エリアにおいて、前記近傍エリアの前記エリア別信頼度情報が予め定めた近傍閾値以上、且つ前記左遠方又は右遠方の遠方エリアにおいて、前記遠方エリアの前記エリア別信頼度情報が予め定めた遠方閾値以上である場合は、認識したレーンの推定曲率を用いて目標経路算出を行い、算出した目標経路に沿った車両制御を行う曲線制御モードの車両制御方法を決定する車両制御装置。 - 請求項2記載の車両制御装置において、
前記処理ユニットの前記車両制御部は、前記エリア判定部にて、自車走行レーンの左近傍,左遠方,右近傍,右遠方との4つのエリアに分割した場合、前記左近傍又は前記右近傍の近傍エリアにおいて、前記近傍エリアの前記エリア別信頼度情報が予め定めた近傍閾値以上、且つ前記左遠方又は右遠方の遠方エリアにおいて、前記遠方エリアの前記エリア別信頼度情報が予め定めた遠方閾値未満である場合は、直線を仮定した車線内目標経路算出を行い、算出した車線内目標経路に沿った車両制御を行う直線制御モードの車両制御方法を決定する車両制御装置。 - 請求項2記載の車両制御装置において、
前記処理ユニットの前記車両制御部は、前記エリア判定部にて、自車走行レーンの左近傍,左遠方,右近傍,右遠方との4つのエリアに分割した場合、前記左近傍又は前記右近傍の近傍エリアにおいて、前記近傍エリアの前記エリア別信頼度情報が予め定めた第1の近傍閾値未満、且つ第2の近傍閾値以上、且つ前記左遠方又は右遠方の遠方エリアにおいて、前記遠方エリアの前記エリア別信頼度情報が予め定めた遠方閾値未満である場合は、逸脱警告を表示する警告モードの車両制御方法を決定する車両制御装置。 - 請求項2記載の車両制御装置において、
前記処理ユニットの前記車両制御部は、前記エリア判定部にて、自車走行レーンの左近傍,左遠方,右近傍,右遠方との4つのエリアに分割した場合、前記左近傍又は前記右近傍の近傍エリアにおいて、前記近傍エリアの前記エリア別信頼度情報が予め定めた第1の近傍閾値未満、且つ第2の近傍閾値未満、且つ前記左遠方又は右遠方の遠方エリアにおいて、前記遠方エリアの前記エリア別信頼度情報が予め定めた遠方閾値未満である場合は、レーン認識結果を利用した車両制御又は警告を停止する信号を出力する停止モードの車両制御方法を決定する車両制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009225887A JP5286214B2 (ja) | 2009-09-30 | 2009-09-30 | 車両制御装置 |
CN201080040218.XA CN102481931B (zh) | 2009-09-30 | 2010-08-06 | 车辆控制装置 |
DE112010003874.0T DE112010003874B4 (de) | 2009-09-30 | 2010-08-06 | Fahrzeugsteuerung |
PCT/JP2010/063353 WO2011040119A1 (ja) | 2009-09-30 | 2010-08-06 | 車両制御装置 |
US13/395,327 US8630793B2 (en) | 2009-09-30 | 2010-08-06 | Vehicle controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009225887A JP5286214B2 (ja) | 2009-09-30 | 2009-09-30 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011073529A true JP2011073529A (ja) | 2011-04-14 |
JP5286214B2 JP5286214B2 (ja) | 2013-09-11 |
Family
ID=43825953
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009225887A Active JP5286214B2 (ja) | 2009-09-30 | 2009-09-30 | 車両制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8630793B2 (ja) |
JP (1) | JP5286214B2 (ja) |
CN (1) | CN102481931B (ja) |
DE (1) | DE112010003874B4 (ja) |
WO (1) | WO2011040119A1 (ja) |
Cited By (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101240499B1 (ko) | 2011-10-28 | 2013-03-11 | 인하대학교 산학협력단 | 실시간 차선 인식 및 차량 검출 장치 및 방법 |
JP2015210729A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 走行路認識装置 |
JP2016091045A (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-23 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識システム |
JP2016110567A (ja) * | 2014-12-10 | 2016-06-20 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車線境界線認識装置 |
DE102016103210A1 (de) | 2015-03-03 | 2016-09-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrtsteuervorrichtung für Fahrzeug |
JP2017043279A (ja) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び走路信頼度判定方法 |
JP2017054296A (ja) * | 2015-09-09 | 2017-03-16 | 株式会社デンソー | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP2017056780A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 日野自動車株式会社 | 車線変更操舵制御システム |
JP2017056779A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 日野自動車株式会社 | 車線変更操舵制御システム |
KR20170049157A (ko) * | 2015-10-28 | 2017-05-10 | 주식회사 만도 | 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치 및 방법 |
JP2017084137A (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 道路区画線認識装置、車両制御装置、道路区画線認識方法、および道路区画線認識プログラム |
WO2017212762A1 (ja) * | 2016-06-10 | 2017-12-14 | 株式会社デンソー | 車両位置姿勢算出装置及び車両位置姿勢算出プログラム |
JP2018024345A (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP2018063524A (ja) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP2018103863A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2018152102A (ja) * | 2018-05-01 | 2018-09-27 | 三菱電機株式会社 | 路上区画線認識装置、路上区画線認識方法、路上区画線認識装置を備えた運転支援装置、および路上区画線認識方法を備えた運転支援方法 |
WO2018212284A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法およびプログラム |
WO2018212286A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法およびプログラム |
CN109086650A (zh) * | 2017-06-14 | 2018-12-25 | 现代摩比斯株式会社 | 校准方法和校准设备 |
KR20190041150A (ko) * | 2017-10-12 | 2019-04-22 | 현대모비스 주식회사 | 캘리브레이션 방법 및 장치 |
JP6522255B1 (ja) * | 2018-04-24 | 2019-05-29 | 三菱電機株式会社 | 行動選択装置、行動選択プログラム及び行動選択方法 |
JP2019086363A (ja) * | 2017-11-06 | 2019-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 自車位置推定装置 |
WO2020090388A1 (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | 三菱電機株式会社 | 地図生成システム、地図生成方法及び地図生成プログラム |
KR102125152B1 (ko) * | 2018-12-24 | 2020-06-19 | 연세대학교 산학협력단 | 블랙박스 동영상을 이용한 도로면 파노라마 이미지 생성 장치 및 파노라마 이미지 생성 방법 |
KR20200123308A (ko) * | 2019-04-18 | 2020-10-29 | 현대모비스 주식회사 | 카메라 신호 모니터링 장치 및 방법 |
US10821975B2 (en) | 2016-11-16 | 2020-11-03 | Mitsubishi Electric Corporation | Lane division line recognition apparatus, lane division line recognition method, driving assist apparatus including lane division line recognition apparatus, and driving assist method including lane division line recognition method |
US10852734B2 (en) | 2017-08-25 | 2020-12-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving device |
JP2021047168A (ja) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | 北京百度网▲訊▼科技有限公司Beijing Baidu Netcom Science And Technology Co.,Ltd. | 情報を処理するための方法及び装置 |
JP2021105607A (ja) * | 2015-02-10 | 2021-07-26 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 自律車両を自律的にナビゲートするためのシステム、自律車両、および自律車両をナビゲートする方法 |
US11087146B2 (en) | 2018-09-28 | 2021-08-10 | Subaru Corporation | Lane-line recognizing apparatus |
JP2021160532A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
KR102623726B1 (ko) * | 2023-08-16 | 2024-01-11 | 오토아이티(주) | 심라인 스캐닝 기능을 구비한 어라운드 뷰 모니터 영상처리 장치 및 방법 |
Families Citing this family (90)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9852633B2 (en) * | 2011-02-28 | 2017-12-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Travel assist apparatus and travel assist method |
JP5794298B2 (ja) * | 2011-04-08 | 2015-10-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
US9516277B2 (en) | 2012-05-02 | 2016-12-06 | GM Global Technology Operations LLC | Full speed lane sensing with a surrounding view system |
EP2863374A4 (en) * | 2012-06-14 | 2016-04-20 | Toyota Motor Co Ltd | CIRCULATION PATH SEPARATION MARKING DETECTION APPARATUS, AND DRIVER ASSISTANCE SYSTEM |
US9308932B2 (en) | 2012-08-09 | 2016-04-12 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | System for providing steering assist torque based on a proportional gain value |
US9321481B2 (en) * | 2012-08-09 | 2016-04-26 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | System for providing steering assist torque based on a lateral position command |
KR20140039820A (ko) * | 2012-09-25 | 2014-04-02 | 엘지이노텍 주식회사 | 디스플레이 룸미러 시스템 |
EP2907730B1 (en) | 2014-01-29 | 2017-09-06 | Steering Solutions IP Holding Corporation | Hands on steering wheel detect |
EP2960129A1 (en) | 2014-06-26 | 2015-12-30 | Volvo Car Corporation | Confidence level determination for estimated road geometries |
KR102310281B1 (ko) * | 2014-12-05 | 2021-10-07 | 현대모비스 주식회사 | 차선 유지를 위한 차량 조향 제어 장치 및 방법 |
JP6363518B2 (ja) * | 2015-01-21 | 2018-07-25 | 株式会社デンソー | 区画線認識装置 |
JP6661883B2 (ja) * | 2015-02-09 | 2020-03-11 | 株式会社デンソー | 車両用表示制御装置及び車両用表示制御方法 |
US10351159B2 (en) | 2015-05-01 | 2019-07-16 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column with a radially projecting attachment |
US10589774B2 (en) | 2015-05-01 | 2020-03-17 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Counter rotation steering wheel |
US9919724B2 (en) | 2015-05-29 | 2018-03-20 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column with manual retrieval |
US11560169B2 (en) | 2015-06-11 | 2023-01-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column system and method |
US10343706B2 (en) | 2015-06-11 | 2019-07-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column system, vehicle having the same, and method |
DE102016110791A1 (de) | 2015-06-15 | 2016-12-15 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Gestensteuerung für ein einfahrbares Lenkrad |
US10577009B2 (en) | 2015-06-16 | 2020-03-03 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column assembly and method |
US9828016B2 (en) | 2015-06-24 | 2017-11-28 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column system, vehicle having the same, and method |
DE102016111473A1 (de) | 2015-06-25 | 2016-12-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Stationäre lenkradbaugruppe und verfahren |
US20160375931A1 (en) | 2015-06-25 | 2016-12-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Rotation control system for a steering wheel and method |
US10112639B2 (en) | 2015-06-26 | 2018-10-30 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Vehicle steering arrangement and method of making same |
US9840271B2 (en) | 2015-06-29 | 2017-12-12 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column with rake limiter |
US9849904B2 (en) | 2015-07-31 | 2017-12-26 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column with dual actuators |
KR102086270B1 (ko) * | 2015-07-31 | 2020-03-06 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 주행 제어 장치의 제어 방법 및 주행 제어 장치 |
JP2017030569A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
US9845106B2 (en) | 2015-08-31 | 2017-12-19 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Overload protection for belt drive mechanism |
US10160472B2 (en) | 2015-10-20 | 2018-12-25 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering column with stationary hub |
US9809155B2 (en) | 2015-10-27 | 2017-11-07 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Retractable steering column assembly having lever, vehicle having retractable steering column assembly, and method |
US10029725B2 (en) | 2015-12-03 | 2018-07-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Torque feedback system for a steer-by-wire vehicle, vehicle having steering column, and method of providing feedback in vehicle |
KR20170071120A (ko) * | 2015-12-15 | 2017-06-23 | 현대자동차주식회사 | Lkas 시스템, 이를 포함하는 차량, 및 lkas 제어 방법 |
US10417913B2 (en) * | 2016-03-15 | 2019-09-17 | Ford Global Technologies, Llc | Light impact detection for vehicle using low computation overhead |
US10496102B2 (en) | 2016-04-11 | 2019-12-03 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering system for autonomous vehicle |
DE102017108692B4 (de) | 2016-04-25 | 2024-09-26 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steuerung einer elektrischen Servolenkung unter Verwendung von Systemzustandsvorhersagen |
DE102016207125A1 (de) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | Robert Bosch Gmbh | Steuern eines Kraftfahrzeugs |
US10351161B2 (en) | 2016-05-27 | 2019-07-16 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering column with manual retraction |
US10421476B2 (en) | 2016-06-21 | 2019-09-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Self-locking telescope actuator of a steering column assembly |
US10457313B2 (en) | 2016-06-28 | 2019-10-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | ADAS wheel locking device |
KR101816423B1 (ko) * | 2016-07-12 | 2018-01-08 | 현대자동차주식회사 | 사이드 미러 대체 디스플레이 장치 및 이의 출력 밝기 제어 방법 |
JP6662227B2 (ja) * | 2016-07-19 | 2020-03-11 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
US10363958B2 (en) | 2016-07-26 | 2019-07-30 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric power steering mode determination and transitioning |
DE102016214027A1 (de) | 2016-07-29 | 2018-02-01 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum Erfassen von Landmarken in einem Verkehrsumfeld einer mobilen Einheit |
US10160477B2 (en) | 2016-08-01 | 2018-12-25 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric power steering column assembly |
JP6293213B2 (ja) | 2016-08-01 | 2018-03-14 | 三菱電機株式会社 | 車線区画線検知補正装置、車線区画線検知補正方法、及び自動運転システム |
US10189496B2 (en) | 2016-08-22 | 2019-01-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering assembly having a telescope drive lock assembly |
US10384708B2 (en) | 2016-09-12 | 2019-08-20 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Intermediate shaft assembly for steer-by-wire steering system |
US10160473B2 (en) | 2016-09-13 | 2018-12-25 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering column decoupling system |
US10399591B2 (en) | 2016-10-03 | 2019-09-03 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering compensation with grip sensing |
US10239552B2 (en) | 2016-10-14 | 2019-03-26 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Rotation control assembly for a steering column |
US10481602B2 (en) | 2016-10-17 | 2019-11-19 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Sensor fusion for autonomous driving transition control |
US10310605B2 (en) | 2016-11-15 | 2019-06-04 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Haptic feedback for steering system controls |
US10421475B2 (en) | 2016-11-15 | 2019-09-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric actuator mechanism for retractable steering column assembly with manual override |
JP6544341B2 (ja) * | 2016-11-25 | 2019-07-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
US9862403B1 (en) | 2016-11-29 | 2018-01-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Manually retractable steering column assembly for autonomous vehicle |
US10351160B2 (en) | 2016-11-30 | 2019-07-16 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering column assembly having a sensor assembly |
US10780915B2 (en) | 2016-12-07 | 2020-09-22 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Vehicle steering system having a user experience based automated driving to manual driving transition system and method |
KR102452546B1 (ko) * | 2016-12-15 | 2022-10-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행 경로 생성장치 및 그 방법 |
JP6686873B2 (ja) * | 2016-12-27 | 2020-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
EP3570262A4 (en) * | 2017-01-10 | 2019-12-18 | Mitsubishi Electric Corporation | VEHICLE DETECTION DEVICE AND METHOD DETECTION METHOD |
JP6741603B2 (ja) * | 2017-01-16 | 2020-08-19 | 株式会社Soken | 推定装置 |
JP2018116369A (ja) * | 2017-01-16 | 2018-07-26 | 株式会社Soken | 車線認識装置 |
US10370022B2 (en) | 2017-02-13 | 2019-08-06 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering column assembly for autonomous vehicle |
US10385930B2 (en) | 2017-02-21 | 2019-08-20 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Ball coupling assembly for steering column assembly |
JP6450413B2 (ja) * | 2017-03-31 | 2019-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
US10449927B2 (en) | 2017-04-13 | 2019-10-22 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering system having anti-theft capabilities |
JP6543828B2 (ja) * | 2017-06-01 | 2019-07-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
KR20190012370A (ko) * | 2017-07-27 | 2019-02-11 | 삼성에스디에스 주식회사 | 차선 변경 지원 방법 및 장치 |
CN107697155A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-02-16 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 车轮转向角的控制方法、装置和车轮转向角控制器 |
CN110044371A (zh) * | 2018-01-16 | 2019-07-23 | 华为技术有限公司 | 一种车辆定位的方法以及车辆定位装置 |
US10875566B2 (en) | 2018-03-22 | 2020-12-29 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Stow release assembly for a manually adjustable steering column assembly |
US10632913B2 (en) * | 2018-04-13 | 2020-04-28 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle behavior using information from other vehicles lights |
DE102018207869A1 (de) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und System zur Bereitstellung einer Automatisierungsfunktion für ein Fahrzeug |
US10974756B2 (en) | 2018-07-31 | 2021-04-13 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Clutch device latching system and method |
JP7229710B2 (ja) * | 2018-09-26 | 2023-02-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
KR102633140B1 (ko) * | 2018-10-23 | 2024-02-05 | 삼성전자주식회사 | 주행 정보를 결정하는 방법 및 장치 |
EP3680877A1 (en) * | 2019-01-08 | 2020-07-15 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method for determining the location of an ego-vehicle |
CN109782771B (zh) * | 2019-02-26 | 2021-01-19 | 西安交通大学 | 一种果园移动机器人及地头转向方法 |
CN109733285B (zh) * | 2019-02-27 | 2021-05-07 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 车辆行驶状态显示方法、设备和系统 |
EP3991402A4 (en) * | 2019-06-25 | 2023-06-28 | Snap Inc. | Vanishing point stereoscopic image correction |
CN110927724B (zh) * | 2019-11-11 | 2020-11-27 | 中国地质环境监测院 | 毫米波雷达泥石流智能监测系统与方法 |
US20210179115A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-17 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for monitoring a yaw sensor |
CN111435567B (zh) * | 2020-02-05 | 2021-01-26 | 珠海大横琴科技发展有限公司 | 一种转关公路上道路巡逻车的控制方法和装置 |
JP7264086B2 (ja) * | 2020-02-27 | 2023-04-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP7350168B2 (ja) * | 2020-05-22 | 2023-09-25 | 日立Astemo株式会社 | 画像処理装置 |
JP7342807B2 (ja) * | 2020-06-30 | 2023-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 走行予定経路設定装置及び走行予定経路設定方法 |
DE102020212562B3 (de) | 2020-10-05 | 2021-11-11 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Fahrspurbezogene visuelle Assistenzfunktion einer Head-Up-Displayeinrichtung für ein Kraftfahrzeug |
CN113382384B (zh) * | 2021-06-13 | 2022-08-02 | 西北工业大学 | 基于多源传感技术的面向车辆局域组网道路区域划分方法 |
US11760373B2 (en) * | 2022-01-26 | 2023-09-19 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for smart road departure warning and navigation assist in inclement weather with low visibility |
US20230417565A1 (en) * | 2022-06-27 | 2023-12-28 | Waymo Llc | Lane changes for autonomous vehicles involving traffic stacks at intersection |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05314396A (ja) * | 1992-05-13 | 1993-11-26 | Omron Corp | 連続線追跡装置 |
JPH1170884A (ja) * | 1997-07-04 | 1999-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 自動走行用自車位置検出装置 |
JP2001199295A (ja) * | 2000-01-19 | 2001-07-24 | Nissan Motor Co Ltd | 走行状態提示装置 |
JP2005165915A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Mitsubishi Motors Corp | レーンキープ装置 |
JP2006178675A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2009121845A (ja) * | 2007-11-12 | 2009-06-04 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3352655B2 (ja) * | 1999-09-22 | 2002-12-03 | 富士重工業株式会社 | 車線認識装置 |
JP3521860B2 (ja) * | 2000-10-02 | 2004-04-26 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行路認識装置 |
JP3780848B2 (ja) * | 2000-12-27 | 2006-05-31 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行路認識装置 |
CN101016052A (zh) * | 2007-01-25 | 2007-08-15 | 吉林大学 | 高等级公路上车辆防车道偏离预警方法和系统 |
CN101349562A (zh) * | 2007-07-20 | 2009-01-21 | 李世雄 | 车辆行驶偏向的警报方法及装置 |
JP2009225887A (ja) | 2008-03-19 | 2009-10-08 | Toto Ltd | 浴室殺菌システム |
JP5070171B2 (ja) * | 2008-09-19 | 2012-11-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
US8306269B2 (en) * | 2009-03-12 | 2012-11-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Lane recognition device |
-
2009
- 2009-09-30 JP JP2009225887A patent/JP5286214B2/ja active Active
-
2010
- 2010-08-06 WO PCT/JP2010/063353 patent/WO2011040119A1/ja active Application Filing
- 2010-08-06 CN CN201080040218.XA patent/CN102481931B/zh active Active
- 2010-08-06 US US13/395,327 patent/US8630793B2/en active Active
- 2010-08-06 DE DE112010003874.0T patent/DE112010003874B4/de active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05314396A (ja) * | 1992-05-13 | 1993-11-26 | Omron Corp | 連続線追跡装置 |
JPH1170884A (ja) * | 1997-07-04 | 1999-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 自動走行用自車位置検出装置 |
JP2001199295A (ja) * | 2000-01-19 | 2001-07-24 | Nissan Motor Co Ltd | 走行状態提示装置 |
JP2005165915A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Mitsubishi Motors Corp | レーンキープ装置 |
JP2006178675A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2009121845A (ja) * | 2007-11-12 | 2009-06-04 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
Cited By (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101240499B1 (ko) | 2011-10-28 | 2013-03-11 | 인하대학교 산학협력단 | 실시간 차선 인식 및 차량 검출 장치 및 방법 |
JP2015210729A (ja) * | 2014-04-28 | 2015-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 走行路認識装置 |
JP2016091045A (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-23 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識システム |
JP2016110567A (ja) * | 2014-12-10 | 2016-06-20 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車線境界線認識装置 |
JP7497549B2 (ja) | 2015-02-10 | 2024-06-11 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 自律車両を自律的にナビゲートするためのシステム、自律車両、および自律車両をナビゲートする方法 |
JP2021105607A (ja) * | 2015-02-10 | 2021-07-26 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 自律車両を自律的にナビゲートするためのシステム、自律車両、および自律車両をナビゲートする方法 |
DE102016103210A1 (de) | 2015-03-03 | 2016-09-08 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Fahrtsteuervorrichtung für Fahrzeug |
US10310503B2 (en) | 2015-03-03 | 2019-06-04 | Subaru Corporation | Travel control apparatus for vehicle |
JP2017043279A (ja) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び走路信頼度判定方法 |
JP2017054296A (ja) * | 2015-09-09 | 2017-03-16 | 株式会社デンソー | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP2017056780A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 日野自動車株式会社 | 車線変更操舵制御システム |
JP2017056779A (ja) * | 2015-09-15 | 2017-03-23 | 日野自動車株式会社 | 車線変更操舵制御システム |
KR102402359B1 (ko) | 2015-10-28 | 2022-05-27 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치 및 방법 |
KR20170049157A (ko) * | 2015-10-28 | 2017-05-10 | 주식회사 만도 | 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치 및 방법 |
JP2017084137A (ja) * | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 道路区画線認識装置、車両制御装置、道路区画線認識方法、および道路区画線認識プログラム |
WO2017212762A1 (ja) * | 2016-06-10 | 2017-12-14 | 株式会社デンソー | 車両位置姿勢算出装置及び車両位置姿勢算出プログラム |
JP2017220170A (ja) * | 2016-06-10 | 2017-12-14 | 株式会社デンソー | 車両位置姿勢算出装置及び車両位置姿勢算出プログラム |
JP2018024345A (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP2018063524A (ja) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN107933552A (zh) * | 2016-10-12 | 2018-04-20 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
US10821975B2 (en) | 2016-11-16 | 2020-11-03 | Mitsubishi Electric Corporation | Lane division line recognition apparatus, lane division line recognition method, driving assist apparatus including lane division line recognition apparatus, and driving assist method including lane division line recognition method |
JP2018103863A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
US10515278B2 (en) | 2016-12-27 | 2019-12-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device |
WO2018212284A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法およびプログラム |
JPWO2018212284A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2020-03-12 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法およびプログラム |
JPWO2018212286A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2020-03-19 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法およびプログラム |
JP2021179443A (ja) * | 2017-05-19 | 2021-11-18 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法およびプログラム |
WO2018212286A1 (ja) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | パイオニア株式会社 | 測定装置、測定方法およびプログラム |
CN109086650B (zh) * | 2017-06-14 | 2022-04-12 | 现代摩比斯株式会社 | 校准方法和校准设备 |
CN109086650A (zh) * | 2017-06-14 | 2018-12-25 | 现代摩比斯株式会社 | 校准方法和校准设备 |
US10529091B2 (en) | 2017-06-14 | 2020-01-07 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Calibration method and apparatus |
US11625038B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-04-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving device |
US11747814B2 (en) | 2017-08-25 | 2023-09-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving device |
US10852734B2 (en) | 2017-08-25 | 2020-12-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving device |
KR102022402B1 (ko) * | 2017-10-12 | 2019-09-19 | 현대모비스 주식회사 | 캘리브레이션 방법 및 장치 |
KR20190041150A (ko) * | 2017-10-12 | 2019-04-22 | 현대모비스 주식회사 | 캘리브레이션 방법 및 장치 |
JP2019086363A (ja) * | 2017-11-06 | 2019-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 自車位置推定装置 |
WO2019207639A1 (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | 三菱電機株式会社 | 行動選択装置、行動選択プログラム及び行動選択方法 |
JP6522255B1 (ja) * | 2018-04-24 | 2019-05-29 | 三菱電機株式会社 | 行動選択装置、行動選択プログラム及び行動選択方法 |
JP2018152102A (ja) * | 2018-05-01 | 2018-09-27 | 三菱電機株式会社 | 路上区画線認識装置、路上区画線認識方法、路上区画線認識装置を備えた運転支援装置、および路上区画線認識方法を備えた運転支援方法 |
US11087146B2 (en) | 2018-09-28 | 2021-08-10 | Subaru Corporation | Lane-line recognizing apparatus |
JPWO2020090388A1 (ja) * | 2018-10-29 | 2021-09-02 | 三菱電機株式会社 | 地図生成システム、地図生成方法及び地図生成プログラム |
WO2020090388A1 (ja) * | 2018-10-29 | 2020-05-07 | 三菱電機株式会社 | 地図生成システム、地図生成方法及び地図生成プログラム |
KR102125152B1 (ko) * | 2018-12-24 | 2020-06-19 | 연세대학교 산학협력단 | 블랙박스 동영상을 이용한 도로면 파노라마 이미지 생성 장치 및 파노라마 이미지 생성 방법 |
KR20200123308A (ko) * | 2019-04-18 | 2020-10-29 | 현대모비스 주식회사 | 카메라 신호 모니터링 장치 및 방법 |
US11608009B2 (en) | 2019-04-18 | 2023-03-21 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Camera signal monitoring apparatus and method |
US11299107B2 (en) | 2019-04-18 | 2022-04-12 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Camera signal monitoring apparatus and method |
KR102589935B1 (ko) * | 2019-04-18 | 2023-10-18 | 현대모비스 주식회사 | 카메라 신호 모니터링 장치 및 방법 |
JP2021047168A (ja) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | 北京百度网▲訊▼科技有限公司Beijing Baidu Netcom Science And Technology Co.,Ltd. | 情報を処理するための方法及び装置 |
JP7369078B2 (ja) | 2020-03-31 | 2023-10-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP2021160532A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
KR102623726B1 (ko) * | 2023-08-16 | 2024-01-11 | 오토아이티(주) | 심라인 스캐닝 기능을 구비한 어라운드 뷰 모니터 영상처리 장치 및 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112010003874T5 (de) | 2012-07-19 |
DE112010003874B4 (de) | 2014-06-05 |
US20120215377A1 (en) | 2012-08-23 |
WO2011040119A1 (ja) | 2011-04-07 |
CN102481931A (zh) | 2012-05-30 |
JP5286214B2 (ja) | 2013-09-11 |
US8630793B2 (en) | 2014-01-14 |
CN102481931B (zh) | 2014-11-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5286214B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10864911B2 (en) | Automated detection of hazardous drifting vehicles by vehicle sensors | |
KR101996418B1 (ko) | 센서 융합 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법 | |
KR101996419B1 (ko) | 센서 융합 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법 | |
US10293690B2 (en) | Vehicle information projecting system and vehicle information projecting method | |
JP5345350B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6819431B2 (ja) | 注意喚起装置 | |
US9669760B2 (en) | Warning device | |
JP5167051B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP5938569B2 (ja) | 方位情報を考慮する高度運転者支援システム、及びその動作方法 | |
CN109204311B (zh) | 一种汽车速度控制方法和装置 | |
JP6222785B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
EP2831621B1 (en) | Multi-surface model-based tracking | |
US20150353078A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
EP3486132B1 (en) | Vehicle control device | |
JP7279053B2 (ja) | 車線を変更するときに、自動車両と、車両の隣の走行車線にある2次物体との間の衝突リスクを検知するためのシステムおよび方法 | |
US20130033368A1 (en) | Driving support device | |
JP6787157B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2017111135A1 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
WO2011092849A1 (ja) | 道路情報検出装置、および車両走行制御装置 | |
JP2012089114A (ja) | 障害物認識装置 | |
KR20190045308A (ko) | 차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치 | |
JP2007309799A (ja) | 車載測距装置 | |
JP3993316B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
US20230211824A1 (en) | Driving Assistance Device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121016 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130603 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5286214 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |