JP2001199295A - 走行状態提示装置 - Google Patents
走行状態提示装置Info
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- JP2001199295A JP2001199295A JP2000009810A JP2000009810A JP2001199295A JP 2001199295 A JP2001199295 A JP 2001199295A JP 2000009810 A JP2000009810 A JP 2000009810A JP 2000009810 A JP2000009810 A JP 2000009810A JP 2001199295 A JP2001199295 A JP 2001199295A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
Abstract
(57)【要約】
【課題】自動運転を行う車両の走行状態を乗員に提示
し、走行モードの切り換え前に予め乗員に心構えや態勢
の準備をさせる走行状態提示装置を提供する。 【解決手段】車両の走行制御を自動的に行う自動運転制
御と運転者による手動運転制御とを切り換えて制御する
自動走行車両に用いる走行状態提示装置であって、車両
周囲の環境情報を認識する外部走行環境検出装置１０２
および自車両状態検出装置１０３と、その得られた情報
に基づいて自動運転制御の安定度を判断し、安定した自
動運転制御状態と、手動運転制御状態と、両者の中間の
不安定な自動運転制御状態と、の３状態を判別する自動
運転走行コントローラ１０４と、その判別結果に応じて
ステアリングホイールの傾斜と表示面積とを変えた画像
をモニタ１１０に表示させる表示用コントローラ１０８
と、を備えた走行状態提示装置。
し、走行モードの切り換え前に予め乗員に心構えや態勢
の準備をさせる走行状態提示装置を提供する。 【解決手段】車両の走行制御を自動的に行う自動運転制
御と運転者による手動運転制御とを切り換えて制御する
自動走行車両に用いる走行状態提示装置であって、車両
周囲の環境情報を認識する外部走行環境検出装置１０２
および自車両状態検出装置１０３と、その得られた情報
に基づいて自動運転制御の安定度を判断し、安定した自
動運転制御状態と、手動運転制御状態と、両者の中間の
不安定な自動運転制御状態と、の３状態を判別する自動
運転走行コントローラ１０４と、その判別結果に応じて
ステアリングホイールの傾斜と表示面積とを変えた画像
をモニタ１１０に表示させる表示用コントローラ１０８
と、を備えた走行状態提示装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動走行を行う車
両の走行状態を乗員に提示する走行状態提示装置に関す
る。
両の走行状態を乗員に提示する走行状態提示装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行状態（車速等）と車両外部の
状況（走行レーンの状態や車間距離等）に基づいて車両
の走行制御（操舵、駆動、制動）を行う自動走行車両に
おける制御装置としては、例えば特開平１０−３２９５
７５号公報に示された自動走行車両制御装置がある。こ
の自動走行車両制御装置は、自動運転モードから手動運
転モードへの切り換え時に、運転者に余分な緊張感を与
えずにモードの切り換えを行うことを目的とするもので
あり、自動運転モードでの車両走行制御が行われている
ときに、運転者による運転操作の状態が予め定めた基準
操作状態に対応する場合に、自動運転モードから手動運
転モードへの切り換えを行うように構成したものであ
る。
状況（走行レーンの状態や車間距離等）に基づいて車両
の走行制御（操舵、駆動、制動）を行う自動走行車両に
おける制御装置としては、例えば特開平１０−３２９５
７５号公報に示された自動走行車両制御装置がある。こ
の自動走行車両制御装置は、自動運転モードから手動運
転モードへの切り換え時に、運転者に余分な緊張感を与
えずにモードの切り換えを行うことを目的とするもので
あり、自動運転モードでの車両走行制御が行われている
ときに、運転者による運転操作の状態が予め定めた基準
操作状態に対応する場合に、自動運転モードから手動運
転モードへの切り換えを行うように構成したものであ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の自動走行車両制御装置においては、自動運転モード
ら手動運転モードへの切り換え操作に関して、スイッチ
操作など運転者の意志が示された際に、切り換えができ
る状態か否かの判定を行なう、という構成になってい
た。そのため、運転者の意志とは無関係に、前方道路な
どの外部環境状況が悪い時など、外的要因によって自動
運転モードが維持できなくなり、手動運転モードに移行
するような場合には対応出来ない。すなわち、上記のよ
うな場合には、運転者は予め心構えや運転態勢の準備が
ない状態で急に手動運転モードに入って手動運転を行わ
なければならないので、緊張を強いられる、という問題
があった。
来の自動走行車両制御装置においては、自動運転モード
ら手動運転モードへの切り換え操作に関して、スイッチ
操作など運転者の意志が示された際に、切り換えができ
る状態か否かの判定を行なう、という構成になってい
た。そのため、運転者の意志とは無関係に、前方道路な
どの外部環境状況が悪い時など、外的要因によって自動
運転モードが維持できなくなり、手動運転モードに移行
するような場合には対応出来ない。すなわち、上記のよ
うな場合には、運転者は予め心構えや運転態勢の準備が
ない状態で急に手動運転モードに入って手動運転を行わ
なければならないので、緊張を強いられる、という問題
があった。
【０００４】本発明は上記のごとき従来技術の問題を解
決するためになされたものであり、自動運転を行う車両
の走行状態を乗員に提示することにより、走行モード切
り換えの前に予め乗員に心構えや運転態勢の準備が出来
るようにした走行状態提示装置を提供することを目的と
する。
決するためになされたものであり、自動運転を行う車両
の走行状態を乗員に提示することにより、走行モード切
り換えの前に予め乗員に心構えや運転態勢の準備が出来
るようにした走行状態提示装置を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明においては、特許請求の範囲に記載するように
構成している。すなわち、請求項１においては、周囲環
境認識手段により得られた情報に基づいて、自動運転制
御の安定度を判断し、少なくとも、安定した自動運転制
御状態と、手動運転制御状態と、両者の中間の不安定な
自動運転制御状態と、の３状態を判別し、その判別結果
に応じて変化する画像を、表示手段に表示させるように
構成している。このように構成することにより、運転者
は上記の表示形状を見れば、自動運転から手動運転に切
り換わる可能性の程度を容易に判断出来るので、手動運
転に切り換わりそうなときには予め心構えと運転態勢と
を準備しておくことが出来る。
め本発明においては、特許請求の範囲に記載するように
構成している。すなわち、請求項１においては、周囲環
境認識手段により得られた情報に基づいて、自動運転制
御の安定度を判断し、少なくとも、安定した自動運転制
御状態と、手動運転制御状態と、両者の中間の不安定な
自動運転制御状態と、の３状態を判別し、その判別結果
に応じて変化する画像を、表示手段に表示させるように
構成している。このように構成することにより、運転者
は上記の表示形状を見れば、自動運転から手動運転に切
り換わる可能性の程度を容易に判断出来るので、手動運
転に切り換わりそうなときには予め心構えと運転態勢と
を準備しておくことが出来る。
【０００６】また、請求項２においては、上記判別結果
に応じて、ステアリングホイールの形態と色との少なく
とも一方を変化させた画像を表示させるように構成して
いる。なお、形態とは表示画像の形状と大きさを意味す
る。
に応じて、ステアリングホイールの形態と色との少なく
とも一方を変化させた画像を表示させるように構成して
いる。なお、形態とは表示画像の形状と大きさを意味す
る。
【０００７】また、請求項３においては、ステアリング
ホイールの傾斜と表示面積との少なくとも一方を変えた
画像を表示させるように構成している。
ホイールの傾斜と表示面積との少なくとも一方を変えた
画像を表示させるように構成している。
【０００８】また、請求項４においては、自動運転制御
の安定度が大きいほどステアリングホイールの面積が小
さく、安定度が小さくなるほど面積が大きくなる画像を
表示させるように構成している。
の安定度が大きいほどステアリングホイールの面積が小
さく、安定度が小さくなるほど面積が大きくなる画像を
表示させるように構成している。
【０００９】また、請求項５においては、自動運転制御
の安定度が大きいほどステアリングホイールの傾斜が大
きく、安定度が小さくなるほど傾斜が小さくなる画像を
表示させるように構成している。
の安定度が大きいほどステアリングホイールの傾斜が大
きく、安定度が小さくなるほど傾斜が小さくなる画像を
表示させるように構成している。
【００１０】また、請求項６においては、自動運転制御
の安定度を、白線追従走行中の白線検出またはレーンマ
ーカー追従走行中のレーンマーカー検出の程度に応じて
判断するように構成している。
の安定度を、白線追従走行中の白線検出またはレーンマ
ーカー追従走行中のレーンマーカー検出の程度に応じて
判断するように構成している。
【００１１】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、運転者は表示
画像により、自動運転から手動運転に切り換わる可能性
の程度を容易に判断出来るので、手動運転に切り換わり
そうなときには予め心構えと運転態勢とを準備しておく
ことが出来る。そのため急に手動運転になって慌てると
いった事態が無くなり、安全に手動運転に切り換わるこ
とができる。
画像により、自動運転から手動運転に切り換わる可能性
の程度を容易に判断出来るので、手動運転に切り換わり
そうなときには予め心構えと運転態勢とを準備しておく
ことが出来る。そのため急に手動運転になって慌てると
いった事態が無くなり、安全に手動運転に切り換わるこ
とができる。
【００１２】請求項２の発明によれば、運転操作をイメ
ージさせるステアリングホイールの形態または色を、自
動運転の安定度に応じて徐々に変化させることによって
表現しているので、運転者はステアリングホイールの表
示状態が自動運転状態を表現していることをイメージし
やすい。したがって走行状態の認識が容易である。
ージさせるステアリングホイールの形態または色を、自
動運転の安定度に応じて徐々に変化させることによって
表現しているので、運転者はステアリングホイールの表
示状態が自動運転状態を表現していることをイメージし
やすい。したがって走行状態の認識が容易である。
【００１３】請求項３の発明によれば、ステアリングホ
イールの傾斜と表示面積との少なくとも一方を変えるこ
とによって自動運転の安定度を表示しているので、運転
者が認識しやすい。
イールの傾斜と表示面積との少なくとも一方を変えるこ
とによって自動運転の安定度を表示しているので、運転
者が認識しやすい。
【００１４】請求項４の発明によれば、自動運転制御の
安定度が大きいほどステアリングホイールの面積が小さ
く、安定度が小さくなるほど面積が大きくなる画像を表
示させるように構成しているので、手動運転が必要な状
態に近づくほど表示面積が増え、運転者により注意を喚
起できる。
安定度が大きいほどステアリングホイールの面積が小さ
く、安定度が小さくなるほど面積が大きくなる画像を表
示させるように構成しているので、手動運転が必要な状
態に近づくほど表示面積が増え、運転者により注意を喚
起できる。
【００１５】請求項５の発明によれば、自動運転制御の
安定度が大きいほどステアリングホイールの傾斜が大き
く、安定度が小さくなるほど傾斜が小さくなる画像を表
示させるように構成しているので、手動運転が必要な状
態に近づくほどステアリングホイールが運転者に預けら
れる形態になり、運転者による手動操作への移行をより
イメージしやすい。
安定度が大きいほどステアリングホイールの傾斜が大き
く、安定度が小さくなるほど傾斜が小さくなる画像を表
示させるように構成しているので、手動運転が必要な状
態に近づくほどステアリングホイールが運転者に預けら
れる形態になり、運転者による手動操作への移行をより
イメージしやすい。
【００１６】請求項６の発明によれば、自動運転制御の
安定度を、白線追従走行中の白線検出またはレーンマー
カー追従走行中のレーンマーカー検出の程度に応じて判
断するように構成しているので、自動運転中の横方向制
御の状態を的確に示すことができる。
安定度を、白線追従走行中の白線検出またはレーンマー
カー追従走行中のレーンマーカー検出の程度に応じて判
断するように構成しているので、自動運転中の横方向制
御の状態を的確に示すことができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を添付図面に記載の
実施の形態に基づき説明する。図１は、本発明の実施の
形態に係る走行状態提示装置の構成を示すブロック図で
ある。自動運転走行は、自動／手動運転切り換えスイッ
チ（１０１）が自動運転側になっており、かつ、自動運
転走行コントローラ（１０４）が種々の情報に基づいて
自動運転が可能であると判断した場合に行われる。この
自動運転走行コントローラ（１０４）は、例えばＣＰＵ
および各種メモリ等からなるコンピュータで構成され
る。また、外部走行環境検出装置（１０２）は、例えば
レーンに設置されたレーンマーカーを検出するレーンマ
ーカーセンサや、走行車線に沿って描かれている白線を
検出する白線検出用カメラであり、これにより得られた
レーン情報は自動運転走行コントローラ（１０４）に送
られる。また、自車両の状態を把握する自車両状態検出
装置（１０３）は、例えば操舵角センサや車速センサで
あり、ここで得られた情報も同様に自動運転走行コント
ローラ（１０４）に送られる。
実施の形態に基づき説明する。図１は、本発明の実施の
形態に係る走行状態提示装置の構成を示すブロック図で
ある。自動運転走行は、自動／手動運転切り換えスイッ
チ（１０１）が自動運転側になっており、かつ、自動運
転走行コントローラ（１０４）が種々の情報に基づいて
自動運転が可能であると判断した場合に行われる。この
自動運転走行コントローラ（１０４）は、例えばＣＰＵ
および各種メモリ等からなるコンピュータで構成され
る。また、外部走行環境検出装置（１０２）は、例えば
レーンに設置されたレーンマーカーを検出するレーンマ
ーカーセンサや、走行車線に沿って描かれている白線を
検出する白線検出用カメラであり、これにより得られた
レーン情報は自動運転走行コントローラ（１０４）に送
られる。また、自車両の状態を把握する自車両状態検出
装置（１０３）は、例えば操舵角センサや車速センサで
あり、ここで得られた情報も同様に自動運転走行コント
ローラ（１０４）に送られる。
【００１８】自動運転走行コントローラ（１０４）で
は、得られた情報に基づいて制御内容を判断して、ステ
アリングアクチュエータ（１０６）へ制御信号を送る。
ステアリングアクチュエータ（１０６）は、この信号に
よりステアリング（１０７）の操舵角度を制御する。ま
た、自動運転走行コントローラ（１０４）は、緊急時な
どの各種状態に応じて警報装置（１０５）に警報信号を
送り、それによってブザーや警報音を発して運転者およ
び同乗者へ状態を報知する。
は、得られた情報に基づいて制御内容を判断して、ステ
アリングアクチュエータ（１０６）へ制御信号を送る。
ステアリングアクチュエータ（１０６）は、この信号に
よりステアリング（１０７）の操舵角度を制御する。ま
た、自動運転走行コントローラ（１０４）は、緊急時な
どの各種状態に応じて警報装置（１０５）に警報信号を
送り、それによってブザーや警報音を発して運転者およ
び同乗者へ状態を報知する。
【００１９】以上のようなステアリングに関する進行方
向に直交する方向の制御、いわゆる横制御に関する情報
は、自動運転走行コントローラ（１０４）から表示用コ
ントローラ（１０８）に送られる。表示用コントローラ
（１０８）は現在の横制御の状態に応じて表示画像デー
タ記憶装置（１０９）から画像を選択して、モニタ（１
１０）に表示することにより、乗員（運転者および同乗
者）に自動運転走行の状態を示す。このようにして車両
の走行状態を表示し乗員に提示する。なお、表示用コン
トローラ（１０８）は、例えばＣＰＵおよび各種メモリ
等からなるコンピュータで構成されるが、前記自動運転
走行コントローラ（１０４）と同じコンピュータで構成
することも出来る。
向に直交する方向の制御、いわゆる横制御に関する情報
は、自動運転走行コントローラ（１０４）から表示用コ
ントローラ（１０８）に送られる。表示用コントローラ
（１０８）は現在の横制御の状態に応じて表示画像デー
タ記憶装置（１０９）から画像を選択して、モニタ（１
１０）に表示することにより、乗員（運転者および同乗
者）に自動運転走行の状態を示す。このようにして車両
の走行状態を表示し乗員に提示する。なお、表示用コン
トローラ（１０８）は、例えばＣＰＵおよび各種メモリ
等からなるコンピュータで構成されるが、前記自動運転
走行コントローラ（１０４）と同じコンピュータで構成
することも出来る。
【００２０】図２は、表示用コントローラ（１０８）に
おける処理の一例を示すフローチャートである。図２に
おいて、まず、ステップ２０２では、自動運転制御中か
否かを判定する。自動運転制御中でない場合（ステップ
２０２でＮＯ）には、ステップ２０３へ行き、自動運転
安定度を０にしてステップ２０６へ行く。一方、自動運
転制御を行なっている場合（ステップ２０２でＹＥＳ）
には、ステップ２０４で現在の白線検出状態を測定す
る。そしてステップ２０５では、得られた白線検出状態
を示す値と関係図（後記図３）により、自動運転状態安
定度を求める。次に、ステップ２０６では、ステップ２
０５またはステップ２０３で求めた自動運転状態安定度
の数値に応じてステアリングホイールの表示形状を選択
し、表示画像データ記憶装置（１０９）から呼び出して
モニタ（１１０）に表示する。
おける処理の一例を示すフローチャートである。図２に
おいて、まず、ステップ２０２では、自動運転制御中か
否かを判定する。自動運転制御中でない場合（ステップ
２０２でＮＯ）には、ステップ２０３へ行き、自動運転
安定度を０にしてステップ２０６へ行く。一方、自動運
転制御を行なっている場合（ステップ２０２でＹＥＳ）
には、ステップ２０４で現在の白線検出状態を測定す
る。そしてステップ２０５では、得られた白線検出状態
を示す値と関係図（後記図３）により、自動運転状態安
定度を求める。次に、ステップ２０６では、ステップ２
０５またはステップ２０３で求めた自動運転状態安定度
の数値に応じてステアリングホイールの表示形状を選択
し、表示画像データ記憶装置（１０９）から呼び出して
モニタ（１１０）に表示する。
【００２１】図３は、白線検出状態と自動運転安定度の
関係を示した特性図である。図２のフローチャートのス
テップ２０５で白線検出状態を示す値から自動運転安定
度の値を求める際には、この図３を用いて求める。図３
において、横軸は白線検出状態を示す値であり、値の大
きいほど白線検出状態が良いことを示す。縦軸は自動運
転安定度を示す値であり、値が大きいほど安定度が良い
ことを示す。なお、白線検出状態を示す値の定義域およ
び単位は０〜１００％としているが、白線の検出方法や
センサなどにより異なる定義域や単位を利用してもよ
い。また、自動運転安定度の値として０〜５の６段階と
しているが、描画処理を行なうハードウエアの能力によ
り、段階を増やしても減らしてもよい。
関係を示した特性図である。図２のフローチャートのス
テップ２０５で白線検出状態を示す値から自動運転安定
度の値を求める際には、この図３を用いて求める。図３
において、横軸は白線検出状態を示す値であり、値の大
きいほど白線検出状態が良いことを示す。縦軸は自動運
転安定度を示す値であり、値が大きいほど安定度が良い
ことを示す。なお、白線検出状態を示す値の定義域およ
び単位は０〜１００％としているが、白線の検出方法や
センサなどにより異なる定義域や単位を利用してもよ
い。また、自動運転安定度の値として０〜５の６段階と
しているが、描画処理を行なうハードウエアの能力によ
り、段階を増やしても減らしてもよい。
【００２２】図４は、モニタ１１０に表示する表示形状
の例を示す図であり、自動運転状態の安定度に応じた表
示形状の例を示す。この例では、安定度が良好であるほ
ど表示するステアリングホイールの傾きは大きく、かつ
表示面積は小さくなっている。つまり、安定度が良好
で、運転者が自分で運転する可能性の少ない状態ほどス
テアリングホイールの傾きが大きく、表示面積が小さい
形状になる。逆に、安定度が低く、自動運転から手動運
転に切り換わる可能性が大きくなるほど、ステアリング
ホイールの傾きが小さく、表示面積が大きな形状に変化
する。したがって運転者は上記の表示形状を見れば、自
動運転から手動運転に切り換わる可能性の程度を容易に
判断出来るので、手動運転に切り換わりそうなときには
予め心構えと運転態勢とを準備しておくことが出来る。
の例を示す図であり、自動運転状態の安定度に応じた表
示形状の例を示す。この例では、安定度が良好であるほ
ど表示するステアリングホイールの傾きは大きく、かつ
表示面積は小さくなっている。つまり、安定度が良好
で、運転者が自分で運転する可能性の少ない状態ほどス
テアリングホイールの傾きが大きく、表示面積が小さい
形状になる。逆に、安定度が低く、自動運転から手動運
転に切り換わる可能性が大きくなるほど、ステアリング
ホイールの傾きが小さく、表示面積が大きな形状に変化
する。したがって運転者は上記の表示形状を見れば、自
動運転から手動運転に切り換わる可能性の程度を容易に
判断出来るので、手動運転に切り換わりそうなときには
予め心構えと運転態勢とを準備しておくことが出来る。
【００２３】図５〜図８は走行状態と表示形状の具体例
を示す図である。ここで示す事例は、車載カメラによっ
て前方の映像を取得し、画像処理による白線検出により
前方の白線部分を認識して、左右方向の制御による自動
運転を行なう車両において、前方に急なカーブがある直
進路を走行中という状況を示すものである。なお、白線
検出の代わりにレーンマーカーを検出するものでも同様
である。
を示す図である。ここで示す事例は、車載カメラによっ
て前方の映像を取得し、画像処理による白線検出により
前方の白線部分を認識して、左右方向の制御による自動
運転を行なう車両において、前方に急なカーブがある直
進路を走行中という状況を示すものである。なお、白線
検出の代わりにレーンマーカーを検出するものでも同様
である。
【００２４】図５は急カーブに入る前の直線走行状態、
図６はカーブに差し掛かった状態、図７は急カーブに進
入した状態をそれぞれ示している。まず、図５に示す状
況では、走行中の自車（５０１）は走行中の道路の白線
（５０５）を車載カメラからの画像により取り込む。
（５０２）は車載カメラの画像を取得する範囲を示して
いる。この画像を白線検出処理することにより、自車前
方の白線（５０３と５０４）を認識し、左右方向の操舵
制御により自動運転を行なう。図５の直線走行状態で
は、自車前方左右の白線とも良好に認識できるので、ほ
ぼ１００％の白線検出状態となる。この時、これまで説
明してきた処理を行なうと、表示はステアリングホイー
ルの傾斜が大きく、表示面積の少ない表示（５０６）に
なる。これは図４の安定度５の状態に相当する。
図６はカーブに差し掛かった状態、図７は急カーブに進
入した状態をそれぞれ示している。まず、図５に示す状
況では、走行中の自車（５０１）は走行中の道路の白線
（５０５）を車載カメラからの画像により取り込む。
（５０２）は車載カメラの画像を取得する範囲を示して
いる。この画像を白線検出処理することにより、自車前
方の白線（５０３と５０４）を認識し、左右方向の操舵
制御により自動運転を行なう。図５の直線走行状態で
は、自車前方左右の白線とも良好に認識できるので、ほ
ぼ１００％の白線検出状態となる。この時、これまで説
明してきた処理を行なうと、表示はステアリングホイー
ルの傾斜が大きく、表示面積の少ない表示（５０６）に
なる。これは図４の安定度５の状態に相当する。
【００２５】次に、図６に示す状況では、前方にカーブ
が存在するために自車前方左側の白線（６０２）が車載
カメラ画像の範囲から一部欠如するため、白線検出状態
は不安定になる。しかし、自車前方の白線は左右ともま
だ検出できているため、左右方向の操舵制御による自動
運転の保持は不能ではなく、維持することができる。こ
の時の自動運転の表示はこれまで示した方法によると、
白線検出の安定度に応じた傾斜のあるステアリングホイ
ールによる自動運転状態表示となる（６０４）。これは
図４の安定度３の状態に相当する。なお、カーブがきつ
くなるほど白線検出状態は悪化するため、ステアリング
ホイールの傾斜が小さい形状になり、図４の安定度の小
さい方（図面右方）に移動する。
が存在するために自車前方左側の白線（６０２）が車載
カメラ画像の範囲から一部欠如するため、白線検出状態
は不安定になる。しかし、自車前方の白線は左右ともま
だ検出できているため、左右方向の操舵制御による自動
運転の保持は不能ではなく、維持することができる。こ
の時の自動運転の表示はこれまで示した方法によると、
白線検出の安定度に応じた傾斜のあるステアリングホイ
ールによる自動運転状態表示となる（６０４）。これは
図４の安定度３の状態に相当する。なお、カーブがきつ
くなるほど白線検出状態は悪化するため、ステアリング
ホイールの傾斜が小さい形状になり、図４の安定度の小
さい方（図面右方）に移動する。
【００２６】次に、図７に示す状況では、カーブに進入
し更に前方に急カーブが存在するために、車載カメラ画
像範囲（７０２）は右側の白線（７０４）のみで左側の
白線（７０３）を捕らえることができない。この状況で
は自車前方左右の白線の両方を検出できないため、自動
運転制御を保持することができず不能状態となるため、
手動運転に切り替わる。この状態は図４の安定度０の状
態に相当する。この際、ステアリングホイールの表示は
直立し、面積が最大の状態となる。
し更に前方に急カーブが存在するために、車載カメラ画
像範囲（７０２）は右側の白線（７０４）のみで左側の
白線（７０３）を捕らえることができない。この状況で
は自車前方左右の白線の両方を検出できないため、自動
運転制御を保持することができず不能状態となるため、
手動運転に切り替わる。この状態は図４の安定度０の状
態に相当する。この際、ステアリングホイールの表示は
直立し、面積が最大の状態となる。
【００２７】図８は、図５〜図７の状況について車両位
置と表示画像の変化を示した図である。図８において
は、車両位置（８０１）から（８０２）までの間は表示
画像（８０７）、車両位置（８０２）から（８０３）ま
での間は表示画像（８０８）というように対応してい
る。車両位置（８０６）で白線検出ができなくなり、自
動運転が不能になるまでに、車両位置（８０２）から徐
々に表示されるステアリングホイールの傾斜が減少して
表示面積が増加するように変化する。
置と表示画像の変化を示した図である。図８において
は、車両位置（８０１）から（８０２）までの間は表示
画像（８０７）、車両位置（８０２）から（８０３）ま
での間は表示画像（８０８）というように対応してい
る。車両位置（８０６）で白線検出ができなくなり、自
動運転が不能になるまでに、車両位置（８０２）から徐
々に表示されるステアリングホイールの傾斜が減少して
表示面積が増加するように変化する。
【００２８】以上、図５〜図８で説明したように、徐々
にカーブがきつくなる状況では徐々に白線検出状態が悪
化し、自動運転制御を保持することができない不能状態
に近づいていることが、ステアリングホイールの傾斜や
表示面積の増加による表示により、運転者はスムーズか
つイメージ通りに認識することができる。したがって、
自動運転が不能になり手動運転に切り替わる以前に、運
転者は運転操作や心構えの準備ができるため、自動運転
が不安定な状態でも不要な不安感を運転者に与えること
が無く、かつ自動運転からスムーズに手動運転に移行で
きるので安全である。
にカーブがきつくなる状況では徐々に白線検出状態が悪
化し、自動運転制御を保持することができない不能状態
に近づいていることが、ステアリングホイールの傾斜や
表示面積の増加による表示により、運転者はスムーズか
つイメージ通りに認識することができる。したがって、
自動運転が不能になり手動運転に切り替わる以前に、運
転者は運転操作や心構えの準備ができるため、自動運転
が不安定な状態でも不要な不安感を運転者に与えること
が無く、かつ自動運転からスムーズに手動運転に移行で
きるので安全である。
【００２９】なお、以上説明した走行状態提示装置で
は、図４に示したように自動運転状態の安定度の表現形
態として、ステアリングホイールの傾きと面積を変化さ
せ、安定度が良好であるほど傾きを大きくして面積を小
さくしているが、ステアリングホイールの表示色の濃淡
を自動運転状態の安定度の表現形態として利用しても良
い。例えば安定度が大きいほど色を薄くし、安定度が小
さくなるほど色を濃くする。或いはその逆にする。
は、図４に示したように自動運転状態の安定度の表現形
態として、ステアリングホイールの傾きと面積を変化さ
せ、安定度が良好であるほど傾きを大きくして面積を小
さくしているが、ステアリングホイールの表示色の濃淡
を自動運転状態の安定度の表現形態として利用しても良
い。例えば安定度が大きいほど色を薄くし、安定度が小
さくなるほど色を濃くする。或いはその逆にする。
【００３０】さらに、自動運転状態の安定度の表現形態
としては、ステアリングホイールの表示色の色調を自動
運転状態の安定度の表現形態として利用しても良い。一
例としては安定度が大きいほど黒っぽい色にし、安定度
が小さくなると赤っぽい色にする等。
としては、ステアリングホイールの表示色の色調を自動
運転状態の安定度の表現形態として利用しても良い。一
例としては安定度が大きいほど黒っぽい色にし、安定度
が小さくなると赤っぽい色にする等。
【００３１】さらに、自動運転状状態安定度の表現形態
としては、ステアリングホイールの大きさを自動運転状
態の安定度の表現形態として利用しても良い。例えば安
定度が大きいほど大きさを小さくし、安定度小さくなる
につれて大きくする。
としては、ステアリングホイールの大きさを自動運転状
態の安定度の表現形態として利用しても良い。例えば安
定度が大きいほど大きさを小さくし、安定度小さくなる
につれて大きくする。
【００３２】さらに、自動運転状態の安定度の表現形態
としてステアリングホイールの太さを自動運転状態の安
定度の表現形態として利用しても良い。例えば、安定度
が大きいほど細くし、安定度小さくなるにつれて太くす
る。
としてステアリングホイールの太さを自動運転状態の安
定度の表現形態として利用しても良い。例えば、安定度
が大きいほど細くし、安定度小さくなるにつれて太くす
る。
【図１】本発明の実施の形態に係る走行状態提示装置の
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図２】表示用コントローラ（１０８）における処理の
一例を示すフローチャート。
一例を示すフローチャート。
【図３】白線検出状態と自動運転安定度の関係を示した
特性図。
特性図。
【図４】モニタ１１０に表示する表示形状の例を示す
図。
図。
【図５】走行状態と表示形状の一例を示す図であり、急
カーブに入る前の直線走行状態を示す図。
カーブに入る前の直線走行状態を示す図。
【図６】走行状態と表示形状の一例を示す図であり、カ
ーブに差し掛かった状態を示す図。
ーブに差し掛かった状態を示す図。
【図７】走行状態と表示形状の一例を示す図であり、急
カーブに進入した状態示す図。
カーブに進入した状態示す図。
【図８】図５〜図７の状況について車両位置と表示画像
の変化を示した図。
の変化を示した図。
１０１…自動／手動運転切り換えスイッチ １０２…外部走行環境検出装置 １０３…自車両状態検出装置 １０４…自動運転走行コントローラ １０５…警報装置 １０６…ステアリングアクチュエータ １０７…ステアリング １０８…表示用コントローラ １０９…表示画像データ記憶装置 １１０…モニタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/0962 Ｇ０８Ｇ 1/0962
Claims (6)
- 【請求項１】車両の走行状態および車両外部の状況に基
づいて車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運
転者による手動運転制御とを切り換えて制御する自動走
行車両に用いる走行状態提示装置であって、 画像を表示する表示手段と、 車両周囲の環境情報を認識する周囲環境認識手段と、 前記周囲環境認識手段により得られた情報に基づいて、
前記自動運転制御の安定度を判断し、少なくとも、安定
した自動運転制御状態と、手動運転制御状態と、両者の
中間の不安定な自動運転制御状態と、の３状態を判別す
る走行状態判別手段と、 前記走行状態判別手段の判別結果に応じて変化する画像
を、前記表示手段に表示させる画像表示制御手段と、 を備えたことを特徴とする走行状態提示装置。 - 【請求項２】前記画像表示制御手段は、前記走行状態判
別手段の判別結果に応じて、ステアリングホイールの形
態と色との少なくとも一方を変化させた画像を、前記表
示手段に表示させるものである、ことを特徴とする請求
項１に記載の走行状態提示装置。 - 【請求項３】前記画像表示制御手段は、前記走行状態判
別手段の判別結果に応じて、ステアリングホイールの傾
斜と表示面積との少なくとも一方を変えた画像を表示さ
せるものである、ことを特徴とする請求項１または請求
項２に記載の走行状態提示装置。 - 【請求項４】前記画像表示制御手段は、前記走行状態判
別手段の判別結果に応じて、自動運転制御の安定度が大
きいほどステアリングホイールの面積が小さく、安定度
が小さくなるほど面積が大きくなる画像を表示させるも
のである、ことを特徴とする請求項３に記載の走行状態
提示装置。 - 【請求項５】前記画像表示制御手段は、前記走行状態判
別手段の判別結果に応じて、自動運転制御の安定度が大
きいほどステアリングホイールの傾斜が大きく、安定度
が小さくなるほど傾斜が小さくなる画像を表示させるも
のである、ことを特徴とする請求項３に記載の走行状態
提示装置。 - 【請求項６】前記自動運転制御は、白線追従走行または
レーンマーカー追従走行によりステアリングホイールの
操作を伴うような進行方向に対して直交する横方向の制
御を自動的に行うものであり、前記走行状態判別手段
は、前記自動運転制御の安定度を、白線追従走行中の白
線検出またはレーンマーカー追従走行中のレーンマーカ
ー検出の程度に応じて判断するものである、ことを特徴
とする請求項１に記載の走行状態提示装置。
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